CN210867555U - 一种伺服电机的控制设备及控制系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种伺服电机的控制设备及控制系统，包括：多个接口电路，适于连接多个编码器，每个接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理得到伺服电机的状态信息；通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以使伺服驱动器根据状态信息进行读写操作，运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制，达到提升自动化设备的性能的目的；另外，控制设备中多个接口电路还可以连接于多个伺服电机的多个编码器，控制设备中的通信接口连接于伺服驱动器和所述运动控制器，形成实时性与同步性更高的自动控制系统。

Description

一种伺服电机的控制设备及控制系统

技术领域

本实用新型涉及工业自动化领域，尤其涉及一种伺服电机的控制设备及控制系统。

背景技术

伺服系统是由运动控制器、伺服驱动器、反馈装置(编码器)、伺服电机组成的闭环自动控制系统。随着《中国制造2025》的提出，工业自动化行业得到快速发展，对伺服系统的精度、性能要求也越来越高，因此，实时、精确的掌握电机转子的位置和转速显得格外重要。

然而，行业内编码器种类繁多，不同的编码器协议不同，还可能用到不同的通信接口电路进行信号传输。这导致现有的伺服系统存在伺服驱动器的体积大、增加程序量、耗费大量芯片资源、影响系统的可靠性及实时性的问题。

实用新型内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本实用新型提供了一种伺服电机的控制设备。

第一方面，本实用新型提供了一种伺服电机的控制设备，包括：

多个接口电路，适于连接多个编码器，其中，每个所述接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；

通信接口，所述通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制。

可选地，所述多个接口电路中的部分接口电路为RS485接口电路或RS422接口电路；

所述RS485接口电路或RS422接口电路适于与绝对式编码器连接，用于对从所述绝对式编码器接收到二进制数字信号进行所述解析处理。

可选地，所述控制设备还包括：

第一故障检测装置，连接于所述RS485接口电路或RS422接口电路，用于依据所述二进制数字信号，对所述绝对式编码器进行故障检测。

可选地，所述控制设备还包括：

存储装置，连接于所述RS485接口电路或RS422接口电路，用于将所述二进制数字信号进行存储。

可选地，所述多个接口电路中的部分接口电路为差分接收电路；

所述差分接收电路适于与增量式编码器连接，用于对从所述增量式编码器接收到脉冲信号进行所述解析处理。

可选地，所述控制设备还包括：

第二故障检测装置，连接于所述差分接收电路，用于依据所述脉冲信号，对所述差分接收电路和所述增量式编码器之间的信号线或所述增量式编码器进行故障检测。

第二方面，本实用新型提供了一种伺服电机的控制系统，包括：多个伺服电机、伺服驱动器、运动控制器和执行第一方面中任一项所述的伺服电机的控制设备，其中，

每个伺服电机分别配置有相应的编码器，所述编码器用于采集所述伺服电机的状态信息，并将所述状态信息转化为用于传输的电信号；

所述控制设备中的多个接口电路连接于所述多个伺服电机的多个编码器，所述控制设备中的通信接口连接于所述伺服驱动器和所述运动控制器。

本实用新型实施例提供的上述技术方案与现有技术相比具有如下优点：

本实用新型通过多个接口电路，适于连接多个编码器，其中，每个所述接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；通信接口，所述通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制，从而能够避免伺服驱动器的体积和程序量的增大、提高芯片资源利用率和系统的可靠性和实时性。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本实用新型的实施例，并与说明书一起用于解释本实用新型的原理。

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型一个实施例提供的一种伺服系统控制设备示意图；

图2为本实用新型一个实施例提供的伺服系统的控制环路的示意图；

图3为图2所示的控制环路中绝对式编码器处理模块的示意图；

图4为图2所示的控制环路中增量式编码器处理模块的示意图；

图5为图2所示的控制环路中伺服驱动器接口模块的示意图；

图6为图2所示的控制环路中运动控制器接口模块的示意图；

图7为本实用新型一个实施例提供的一种伺服系统的控制方法的流程示意图；

图8为本实用新型一实施例提供的一种终端的结构图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

由于现有技术中，不同编码器需要不同的编码器接口电路，会耗费大量芯片资源，除此以外，编码器反馈的信息需要通过伺服驱动器传递给运动控制器，因此会影响系统的实时性。为此，本实用新型实施例提供的一种伺服电机控制设备，多个接口电路，适于连接多个编码器，其中，每个所述接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；通信接口，所述通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制，如图1所示，所述伺服系统控制设备包括：

1)多个接口电路，通过与所述伺服电机的编码器对应的接口电路，对从所述编码器接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；

2)通信接口，将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制。

本实用新型通过多个接口电路，连接多个编码器，其中，每个所述接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；通信接口，所述通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制，从而能够避免伺服驱动器的体积和程序量的增大、提高芯片资源利用率和系统的可靠性和实时性。

以上，对本实用新型提供的方法的整体流程进行了说明，下面结合实时例对本实用新型的方法的详细流程进行说明。

【产品实施例1】

如图1所示，本实用新型的一个实施例提供了一种伺服系统的控制设备，包括：

多个接口电路，适于连接多个编码器，其中，每个所述接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；

通信接口，所述通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制。

【产品实施例2】

本实施例所提供的控制设备包括产品实施例1中的全部内容，在此不再赘述。其中，

所述多个接口电路中的部分接口电路为RS485接口电路或RS422 接口电路；

所述RS485接口电路或RS422接口电路适于与绝对式编码器连接，用于对从所述绝对式编码器接收到二进制数字信号进行所述解析处理。

【产品实施例3】

本实施例所提供的控制设备包括产品实施例2中的全部内容，在此不再赘述。其中，本实施例所提供的控制设备还包括：第一故障检测装置，所述第一故障检测装置连接于所述RS485接口电路或RS422 接口电路，用于依据所述二进制数字信号，对所述绝对式编码器进行故障检测。

【产品实施例4】

本实施例所提供的控制设备包括产品实施例2或产品实施例3中的全部内容，在此不再赘述。其中，本实施例所提供的控制设备还包括：存储装置，

所述存储装置连接于所述RS485接口电路或RS422接口电路，用于将所述二进制数字信号进行存储。

【产品实施例5】

本实施例所提供的控制设备包括产品实施例1中的全部内容，在此不再赘述。其中，

所述多个接口电路中的部分接口电路为差分接收电路；

所述差分接收电路适于与增量式编码器连接，用于对从所述增量式编码器接收到脉冲信号进行所述解析处理。

【产品实施例6】

本实施例所提供的控制设备包括产品实施例5中的全部内容，在此不再赘述。其中，本实施例所提供的控制设备还包括：第二故障检测装置，

所述第二故障检测装置连接于所述差分接收电路，用于依据所述脉冲信号，对所述差分接收电路和所述增量式编码器之间的信号线或所述增量式编码器进行故障检测。

【产品实施例7】

本实施例提供一种伺服电机的控制系统，包括：

多个伺服电机、伺服驱动器、运动控制器和如产品实施例1至6 中任一项所述的伺服电机的控制设备，其中，

每个伺服电机分别配置有相应的编码器，所述编码器用于采集所述伺服电机的状态信息，并将所述状态信息转化为用于传输的电信号；

所述控制设备中的多个接口电路连接于所述多个伺服电机的多个编码器，所述控制设备中的通信接口连接于所述伺服驱动器和所述运动控制器。

【产品实施例8】

本实施例提供一种伺服系统的控制环路。其中伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值(或给定值) 的任意变化的自动控制系统。由运动控制器、伺服驱动器、反馈装置 (编码器)和伺服电机组成。运动控制器发送指令给伺服驱动器，伺服驱动器驱动电机运行，伺服电机带动机械本体的运动，编码器安装在伺服电机里面，实时检测电机转子的速度与位置，然后再通过一定的编码形式将信息传送回伺服驱动器，形成一个闭环的自动控制系统。

如图2所示，本实施例所提供的伺服系统的控制环路中，加入一个多类型编码器转换装置。此装置包含绝对式编码器处理模块、增量式编码器处理模块、伺服驱动器接口模块、运动控制器接口模块。既能接收增量式编码器的信号，也能接收不同协议的绝对式编码器信号。并将编码器数据进行运算处理，得到伺服电机的位置信息、转速信息及编码器的工作状态，将这些信息同步传输给伺服驱动器与运动控制器，提升系统的实时性。转换装置还可以检测编码器的故障，根据需求对绝对式编码器里的EEPROM((Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory，带电可擦可编程只读存储器)进行数据读写操作。此装置可以采用CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)或FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)等逻辑信号处理能力很强的芯片作为主控芯片，再增加一些简单的RS485、RS422通信接口电路，差分接收电路与差分发送电路。可以根据客户的需求，设备控制精度的要求，选择匹配不同类型编码器的伺服电机，提升伺服系统的兼容性，扩展了产品的应用范围。

图3是绝对式编码器处理模块，绝对式编码器反馈的是串行数据信号，一般采用RS485或RS422通信接口。不同厂家的绝对式编码器采用不同的解码协议，而且编码器的分辨率也有差异。绝对式编码器的分辨率是指每个位置用多少位的二进制数据表示，如多摩川的17位、 23位，尼康的20位、24位等。绝对式编码器处理模块通过RS485或 RS422通信接口与编码器通信，再采用相应的绝对式编码器解码协议读取数据，然后对数据进行运算处理。通过测速模块得到伺服电机的实时转速信息，通过位置计算模块得到伺服电机转子的位置信息。故障检测模块可以检测编码器供电用电池电量、通信线的连接情况及读取编码器反馈的故障代码。EEPROM读写模块可以将计算所得的电机初始相位角信息、电机参数等信息写入编码器自带的EEPROM芯片中，连接新系统的时候可以从中读取相应信息，方便现场调试。

图4是增量式编码器处理模块，伺服电机常用的增量式编码器有两种形式，一种是输出A、B、Z、U、V、W六组信号，一种是省线式的只输出A、B、Z三组信号。增量式编码器处理模块通过差分接收电路读取编码器反馈信号，并对信号进行滤波，提升系统的抗干扰能力，然后通过测速模块计算伺服电机实时转速信息，通过位置计算模块得到伺服电机转子的位置信息。因为增量式编码器反馈的是脉冲信号，没有故障代码，所以需要通过继线检测模块检测信号线的连接情况与编码器是否工作，生成编码器故障信息。

图5是伺服驱动器接口模块，伺服驱动器读取所需的电机位置信息、电机转速信息、编码器故障信息，伺服驱动器还可以通过此模块对编码器的EEPROM进行读写操作。此接口模块与伺服驱动器的通信可以采用RS485、RS422或RS232等简单的串行通信接口。这样做可以简化伺服驱动器的接口电路，节省控制芯片的资源。

图6是运动控制器接口模块，本实施例中运动控制器通过串行通信接口直接读取电机位置信息、电机转速信息、编码器故障信息，提升整个系统的实时性。也可以通过差分接收电路读取OA、OB、OZ信号，可满足普通应用的需求。

上述实施例是针对现在市场上主流的增量式编码器与绝对式编码器，当然本领域的技术人员可以根据需求增加其他类型编码器的转换功能，如串行增量式编码器。转换装置与运动控制器、伺服驱动器的通信接口，也可以采用CAN、USB等常用的通信接口类型。

本实施例通过在常规的伺服系统中增加一个多类型编码器转换装置，可读取不同类型编码器反馈的数据，并将数据运算处理，得到伺服电机的位置信息、转速信息，然后将这些信息同步发送给运动控制器与伺服驱动器，从而形成实时性与同步性更高的自动控制系统。

相应地，本实用新型实施例还提供一种伺服电机控制方法，通过与所述伺服电机的编码器对应的接口电路，对从所述编码器接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制，所述方法可以应用于终端内，如图7所示，所述伺服系统控制方法可以包括以下步骤：

步骤S101，通过与所述伺服电机的编码器对应的接口电路，对从所述编码器接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；

步骤S102，将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制。

本实用新型通过与所述伺服电机的编码器对应接口电路对从所述编码器接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制，从而能够避免伺服驱动器的体积和程序量的增大、提高芯片资源利用率和系统的可靠性和实时性。

以上，对本实用新型提供的方法的整体流程进行了说明，下面结合实时例对本实用新型的方法的详细流程进行说明。

【方法实施例1】

在实施例1中，包括上述图1所示的方法的所有步骤，其中，步骤S101包括以下处理：

在所述编码器为绝对式编码器的情形下，通过RS485接口电路或 RS422接口电路对从所述绝对式编码器处接收到二进制数字信号进行解析处理。

示例性地，本实施例所提供的方法在执行步骤S101前，先对编码器的类型进行判断。在判断为为绝对式编码器的情形下，调用绝对式编码器接口电路，例如，RS485接口电路或RS422接口电路，对从所述绝对式编码器处接收到二进制数字信号进行解析处理。当然也可以直接在编码器和对应的接口电路之间建立数据传输通路，不同的编码器分别将生成的电信号直接传输给对应的接口电路，以进行所述解析处理。

【方法实施例2】

在实施例2中，包括实施例1中的全部内容，其中，本实施例所提供的方法还包括以下处理：

依据所述二进制数字信号，对所述编码器进行故障检测。

【方法实施例3】

在实施例3中，包括实施例1或实施例2中的全部内容，其中，本实施例所提供的方法还包括以下处理：

将所述二进制数字信号进行存储。

【方法实施例4】

在实施例4中，包括实施例1的全部内容，其中，步骤101包括：

在所述编码器为增量式编码器的情形下，调用差分接收电路对从所述增量式编码器接收到脉冲信号进行解析处理。

【方法实施例5】

在实施例5中，包括实施例4中的全部内容，其中，本实施例所提供的方法还包括以下处理：

依据所述脉冲信号，对所述差分接收电路和所述编码器之间的信号线或所述编码器进行故障检测。

如图8所示，在本实用新型的又一实施例中，还提供一种终端，包括处理器1110、通信接口1120、存储器1130和通信总线1140，其中，处理器、通信接口和存储器通过通信总线完成相互间的通信；所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项方法实施例所述的方法的步骤。

上述终端提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准 (PeripheralComponent Interconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构 (Extended IndustryStandard Architecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图 5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口1120用于上述终端与其他设备之间的通信。

存储器1130可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP) 等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本实用新型的又一实施例中，还提供一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质，所述程序代码使所述处理器执行上述任一项方法实施例所述的方法。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本实用新型实施例的流程或功能。计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL)) 或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本实用新型的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (7)

1.一种伺服电机的控制设备，其特征在于，包括：

多个接口电路，适于连接多个编码器，其中，每个所述接口电路用于对从连接的编码器处接收到的电信号进行解析处理，以得到所述伺服电机的状态信息；

通信接口，所述通信接口的输入端连接于所述多个接口电路，输出端连接于所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，用于将所述状态信息传输给所述伺服电机的伺服驱动器和运动控制器，以便所述伺服驱动器根据所述状态信息进行读写操作、以及所述运动控制器根据所述状态信息对所述伺服电机进行控制。

2.根据权利要求1所述的控制设备，其特征在于，

所述多个接口电路中的部分接口电路为RS485接口电路或RS422接口电路；

所述RS485接口电路或RS422接口电路适于与绝对式编码器连接，用于对从所述绝对式编码器接收到二进制数字信号进行所述解析处理。

3.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括：

第一故障检测装置，连接于所述RS485接口电路或RS422接口电路，用于依据所述二进制数字信号，对所述绝对式编码器进行故障检测。

4.根据权利要求2所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括：

存储装置，连接于所述RS485接口电路或RS422接口电路，用于将所述二进制数字信号进行存储。

5.根据权利要求1中所述的控制设备，其特征在于，

所述多个接口电路中的部分接口电路为差分接收电路；

所述差分接收电路适于与增量式编码器连接，用于对从所述增量式编码器接收到脉冲信号进行所述解析处理。

6.根据权利要求5所述的控制设备，其特征在于，所述控制设备还包括：

第二故障检测装置，连接于所述差分接收电路，用于依据所述脉冲信号，对所述差分接收电路和所述增量式编码器之间的信号线或所述增量式编码器进行故障检测。

7.一种伺服电机的控制系统，其特征在于，包括：多个伺服电机、伺服驱动器、运动控制器和如权利要求1至6中任一项所述的伺服电机的控制设备，其中，

每个伺服电机分别配置有相应的编码器，所述编码器用于采集所述伺服电机的状态信息，并将所述状态信息转化为用于传输的电信号；

所述控制设备中的多个接口电路连接于所述多个伺服电机的多个编码器，所述控制设备中的通信接口连接于所述伺服驱动器和所述运动控制器。

Images