CN219513982U - 电机控制电路及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种电机控制电路及车辆；电路至少两个控制模块和一个检测模块；其中，每个控制模块与一个对应预设的电机电连接，每个控制模块被配置为生成对应该电机的第一监测信号和第一使能信号；检测模块与每个电机均电连接，检测模块被配置为生成对应每个电机各自的第二监测信号；检测模块还与每个控制模块电连接，检测模块还被配置为获取每个控制模块各自的第一监测信号，并根据第一监测信号和第二监测信号生成第二使能信号；每个控制模块还被配置为利用第一使能信号和第二使能信号控制对应的电机。可见，本申请实现了将电路的控制和监测分别由不同的模块来执行，提高了电机控制电路整体的运算效率和控制实时性。

Description

电机控制电路及车辆

技术领域

本实用新型涉及电路控制的技术领域，尤其涉及一种电机控制电路及车辆。

背景技术

相关的电机控制电路往往设计为利用单个芯片来控制多个电机，或者利用单个芯片在控制单个电机的同时，还需要对电机或者电路进行检测。

基于此，在上述的电机控制电路中，各个芯片要进行多任务，或者多线程的工作，除了电机控制逻辑任务的执行，还要进行例如内部信号交互，电机运行参数信号的校核，以及，与电机控制电路外部的通信等，因此，导致了芯片的片上资源不能单独用于电机控制，或者单独用于检测，从而进一步导致电机控制电路中的算法运行较慢，信息采集处理较为滞后等问题，并严重影响电机控制的实时性。

实用新型内容

有鉴于此，本申请的目的在于提出一种电机控制电路及车辆。

基于上述目的，本申请提供了一种电机控制电路，包括：至少两个控制模块和一个检测模块；

其中，每个控制模块与一个对应预设的电机电连接，所述每个控制模块被配置为生成对应该电机的第一监测信号和第一使能信号；

所述检测模块与每个电机均电连接，所述检测模块被配置为生成对应所述每个电机各自的第二监测信号；

所述检测模块还与所述每个控制模块电连接，所述检测模块还被配置为获取所述每个控制模块各自的第一监测信号，并根据所述第一监测信号和所述第二监测信号生成第二使能信号；

所述每个控制模块还被配置为利用所述第一使能信号和所述第二使能信号控制对应的所述电机。

进一步地，根据所述第一监测信号和所述第二监测信号生成第二使能信号，包括：

仅当所述第一监测信号与所述第二监测信号之间的误差在预设的误差范围内时，生成所述第二使能信号。

进一步地，该电路还包括：至少两个采集模块；

每个所述采集模块与所述对应预设的电机电连接，并被配置为采集所述电机的工作信号；

所述采集模块还与该电机对应的控制模块电连接，并与所述检测模块电连接，所述采集模块还被配置为将采集的所述工作信号发送至所述对应的控制模块和所述检测模块。

进一步地，每个所述采集模块，包括：电流感应器、速度感应器和温度感应器中的至少一个感应器；

其中，所述电流感应器与所述对应预设的电机电连接，并与所述检测模块和所述对应的控制模块均电连接，所述电流感应器被配置为采集所述对应预设的电机的电流信号，并发送至所述检测模块和所述对应的控制模块；

所述速度感应器与所述对应预设的电机电连接，并与所述检测模块和所述对应的控制模块均电连接，所述电流感应器被配置为采集所述对应预设的电机的转速信号，并发送至所述检测模块和所述对应的控制模块；

所述温度感应器与所述对应预设的电机电连接，并与所述检测模块和所述对应的控制模块均电连接，所述温度感应器被配置为采集所述对应预设的电机的温度信号，并发送至所述检测模块和所述对应的控制模块。

进一步地，每个控制模块，包括：控制运算单元、使能开关、缓冲器和逆变器；

其中，所述控制运算单元与对应的采集模块电连接，并与所述使能开关电连接，所述控制运算单元被配置为通过对接收的所述工作信号进行逻辑运算生成所述第一监测信号，发送至所述检测模块；利用接收的所述电路的外部指令生成所述第一使能信号，并发送至所述使能开关；

所述使能开关与所述检测模块电连接，并被配置为，从所述控制运算单元接收所述第一使能信号，从所述检测模块接收所述第二使能信号，并利用所述第一使能信号和所述第二使能信号确定脉冲控制信号；

所述缓冲器与所述使能开关电连接，并被配置为从所述使能开关接收所述脉冲控制信号；

所述逆变器与所述缓冲器电连接，并与所述对应预设的电机电连接，所述逆变器被配置为根据所述缓冲器发来的所述脉冲控制信号控制向所述对应预设的电机所施加的电压。

进一步地，检测模块包括：信号转换单元、校核运算单元、和外部总线端口；

其中，所述信号转换单元与每个所述采集模块均电连接，并被配置为通过对接收的所述工作信号进行逻辑运算，生成所述第二监测信号，并发送至所述校核运算单元；

所述外部总线端口与预设的局域网络总线电连接，并被配置为接收来自所述局域网络总线的所述外部指令；所述外部总线端口还与所述校核运算单元电连接，并被配置为向所述校核运算单元发送所述外部指令；

所述校核运算单元，被配置为校核所述第一监测信号与所述第二监测信号之间的误差，并根据校核结果和所述外部指令生成所述第二使能信号。

进一步地，每个控制模块还包括第一内部总线端口；所述检测模块还包括第二内部总线端口；

其中，所述第一内部总线端口与所述第二内部总线端口电连接；

所述第一内部总线端口被配置为，从所述控制运算单元获取所述第一监测信号，并采用内部串行外设接口协议将所述第一监测信号发送至所述第二内部总线端口；

所述第二内部总线端口被配置为，采用所述内部串行外设接口协议从所述第一内部总线端口接收所述第一监测信号，并将所述第一监测信号发送至所述校核运算单元；

所述第二内部总线端口还被配置为，从所述外部总线端口获取所述外部指令，并采用内部串行外设接口协议将所述外部指令发送至所述第一内部总线端口；

所述第一内部总线端口还被配置为，采用所述内部串行外设接口协议从所述第二内部总线端口接收所述外部指令，并将所述外部指令发送至所述控制运算单元。

进一步地，所述控制运算单元包括第一使能控制端，所述第一使能控制端被配置为输出所述第一使能信号至所述使能开关；

所述校核运算单元包括第二使能控制端，所述第二使能控制端被配置为输出所述第二使能信号至所述使能开关；

所述使能开关被配置为在所述第一使能信号和所述第二使能信号之间执行且的逻辑联结关系，根据所述逻辑连接关系的执行结果，生成所述脉冲控制信号。

进一步地，每个所述控制模块中均设置有用于处理运算需求的第一芯片；

所述检测模块中设置有用于处理运算需求的第二芯片。

基于同一构思，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括如上任意一项所述的电机控制电路。

基于同一构思，本申请还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现对如上任意一项所述的电机控制电路进行控制。

基于同一构思，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，其中，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机对如上任意一项所述的电机控制电路进行控制。

从上面所述可以看出，本申请提供的电机控制电路及车辆，在包含至少2个电机的电机控制电路中，基于设置的至少2个控制模块，通过为每个控制模块设置唯一对应的电机，来对其进行检测和控制，并利用设置的1个检测模块来对每个控制模块进行控制，综合考虑了检测模块和每个控制模块的算力资源，来构建电机控制电路，使得每个控制模块仅为对应的1个电机生成第一监测信号和第一使能信号，检测模块能够根据第一监测信号来为每个电机生成第二监测信号和第二使能信号，从而实现每个控制模块利用第一使能信号和第二使能信号来控制对应的1个电机，而检测模块则利用第一监测信号和第二监测信号来对每个电机和整个电机控制电路进行监测，令电机的控制和监测分别由不同的模块来执行，提高了电机控制电路整体的运算效率和控制实时性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例的电机控制电路的第一电路图；

图2为本申请实施例的电机控制电路的第二电路图；

图3为本申请实施例的电机控制电路的第三电路图；

图4为本申请实施例的电机控制电路的第四电路图；

图5为本申请实施例的电机控制电路的第五电路图；

图6为本申请实施例的电机控制电路的第六电路图；

图7为本申请实施例的电机控制电路的第七电路图；

图8为本申请实施例的电子设备结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本申请进一步详细说明。

需要说明的是，除非另外定义，本申请的实施例使用的技术术语或者科学术语应当为本申请所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本申请的实施例中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其他元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。

如背景技术部分所述，相关的电机控制电路还难以满足实际生产中对电路的控制需要。

申请人在实现本申请的过程中发现，相关的电机控制电路存在的主要问题在于：相关的电机控制电路往往设计为利用单个芯片来控制多个电机，或者利用单个芯片在控制单个电机的同时，还需要对电机或者电路进行检测。

基于此，在上述的电机控制电路中，各个芯片要进行多任务，或者多线程的工作，除了电机控制逻辑任务的执行，还要进行例如内部信号交互，电机运行参数信号的校核，以及，与电机控制电路外部的通信等，因此，导致了芯片的片上资源不能单独用于电机控制，或者单独用于检测，从而进一步导致电机控制电路中的算法运行较慢，信息采集处理较为滞后等问题，并严重影响电机控制的实时性。

基于此，本申请中的一个或多个实施例提供了电机控制电路。

以下结合附图详细说明本申请的实施例。

在本实施例中，当电路中设置有多个电机时，为了控制该电机，可以为每个电机设置一个与其对应的控制模块，并在电路中设置一个检测模块，以利用该检测模块来检测每个电机的运行状态，并根据电路外部的指令要求，通过控制模块来控制与该控制模块对应的电机。

参考图1，本申请一个实施例的电机控制电路1，包括：至少两个控制模块100和一个检测模块200。

其中，每个控制模块100中均设置有处理运算需求的芯片，例如MCU(微控制单元)芯片等，并在本实施例中将其作为第一芯片。

进一步地，检测模块200中也设置有处理运算需求的芯片，例如MCU芯片，并在本实施例中将其作为第二芯片。

其中，每个控制模块100与一个对应预设的电机300电连接，所述每个控制模块100被配置为生成对应该电机300的第一监测信号和第一使能信号。

在本实施例中，如图1所示，以具备两个电机300的电机控制电路1作为具体的示例，其中，为了控制图1中的2个电机300，可以为2个电机300各自均配置一个对应的控制模块100，也就是说，设置2个控制模块100，并且每个控制模块100与一个电机300唯一对应；并且每个电机300与对应的控制模块100之间电连接，以在控制模块100与电机300之间传输用于控制和检测电机300的相关信号。

基于此，每个控制模块100可以为对应电机300生成第一监测信号和第一使能信号，并将生成的第一监测信号发送至对应的检测模块200。

其中，第一监测信号包括所对应电机300在当前运行的相关信息，第一使能信号包括控制对应电机300的相关信息。

所述检测模块200与每个电机300均电连接，所述检测模块200被配置为生成对应所述每个电机300各自的第二监测信号。

在本实施例中，如图1所示，电机控制电路1中还设置有检测模块200，并且2个电机300均与检测模块200电连接，以在检测模块200与电机300之间传输用于检测电机300的相关信号。

基于此，检测模块200可以生成对应2个电机300各自的第二监测信号，其中，每个第二监测信号包括对应电机300当前的运行的相关信息。

所述检测模块200还与所述每个控制模块100电连接，所述检测模块200还被配置为获取所述每个控制模块100各自的第一监测信号，并根据所述第一监测信号和所述第二监测信号生成第二使能信号。

在本实施例中，如图1所示，检测模块200除了与每个电机300电连接之外，还与每个控制模块100也均电连接。

其中，检测模块200通过电连接可以获取每个控制模块100生成的第一监测信号。

进一步地，检测模块200可以利用上述获取的第一监测信号和自身生成的第二监测信号来为对应电机300生成第二使能信号，并具体可以通过校核第一监测信号和第二监测信号来判断是否生成第二使能信号。

其中，第二使能信号具体包括控制对应电机300的相关信息，基于此，检测模块200将生成的第二使能信号发送至对应的控制模块100，以对对应的电机300进行控制。

所述每个控制模块100还被配置为利用所述第一使能信号和所述第二使能信号控制对应的所述电机300。

在本实施例中，每个控制模块100在接收到检测模块200发来的第二使能信号后，可以利用该第二使能信号和自身生成的第一使能信号来控制对应的电机300。

具体地，在控制模块100中设置有逻辑控制的控制机制，例如使能开关120，基于此，可以对第一使能信号和第二使能信号执行逻辑运算，并根据逻辑运算的结果来控制对应的电机300。

在本申请的其他具体示例中，根据所述第一监测信号和所述第二监测信号生成第二使能信号，包括：

仅当所述第一监测信号与所述第二监测信号之间的误差在预设的误差范围内时，生成所述第二使能信号。

在本实施例中，在检测模块200获取到任意控制模块100的第一监测信号后，可以对第一监测信号和第二监测信号之间的误差进行校核。

具体地，可以预先设置误差范围，当第一监测信号与第二监测信号之间的误差在误差范围内时，则认为对应电机300的运行参数正确，未发生错误检测的现象，电机控制电路1稳定，并可以继续稳定运行，因此可以生成第二使能信号。

当第一监测信号与第二监测信号之间的误差超出误差范围时，或者等于误差范围的边界时，则认为对应电机300的运行参数出现错误，或者发生错误检测的现象，并认为电机控制电路1不稳定，因此不生成第二使能信号。

在本申请的其他具体示例中，所述电路1还包括：至少两个采集模块400。

每个所述采集模块400与所述对应预设的电机300电连接，并被配置为采集所述电机300的工作信号。

所述采集模块400还与该电机300对应的控制模块100电连接，并与所述检测模块200电连接，所述采集模块400还被配置为将采集的所述工作信号发送至所述对应的控制模块100和所述检测模块200。

在本实施例中，如图2所示，在设置了2个电机300的具体示例中，还设置有采集模块400，其中，每个电机300均配置有与该电机300唯一对应的一个采集模块400，并与该采集模块400电连接。

基于此，每个采集模块400可以从对应的电机300采集该电机300的工作信号，其中，工作信号包括该对应电机300的运行数据，例如，电机300当前的电流、转速和温度等。

进一步地，如图2所示，每个采集模块400还与对应的控制模块100电连接，并将上述采集到的对应电机300的工作信号发送至对应的控制模块100中。

进一步地，如图2所示，每个采集模块400还与检测模块200电连接，并将上述采集到的对应电机300的工作信号发送至对应的检测模块200中。

在本申请的另一具体示例中，如图3所示，每个所述采集模块400，包括：电流感应器410、速度感应器420和温度感应器430中的至少一个感应器。

在本实施例中，每个采集模块400中均设置有多个感应器，用以获取对应电机300的运行数据或者电机300运行相关的信号。

以图3为例，每个采集模块400中均设置有电流感应器410、速度感应器420和温度感应器430，在一些其他实施例中，还可以设置例如电压感应器等其他感应器。

所述电流感应器410与所述对应预设的电机300电连接，并与所述检测模块200和所述对应的控制模块100均电连接，所述电流感应器410被配置为采集所述对应预设的电机300的电流信号，并发送至所述检测模块200和所述对应的控制模块100。

在图3示出的具体示例中，采集模块400中设置的电流感应器410与电机300电连接，如图3所示，电流感应器410能够基于电连接，从电机300采集当前运行时的电流信号。

进一步地，采集模块400还与检测模块200电连接，并与对应的控制模块100电连接，如图3所示，电流感应器410能够基于电连接，将采集的电流信号发送至对应的控制模块100和检测模块200。

所述速度感应器420与所述对应预设的电机300电连接，并与所述检测模块200和所述对应的控制模块100均电连接，所述速度感应器420被配置为采集所述对应预设的电机300的转速信号，并发送至所述检测模块200和所述对应的控制模块100。

在图3示出的具体示例中，采集模块400中设置的速度感应器420与电机300电连接，如图3所示，速度感应器420能够基于电连接，从电机300采集当前运行时的转速信号。

进一步地，采集模块400还与检测模块200电连接，并与对应的控制模块100电连接，如图3所示，速度感应器420能够基于电连接，将采集的转速信号发送至对应的控制模块100和检测模块200。

所述温度感应器430与所述对应预设的电机300电连接，并与所述检测模块200和所述对应的控制模块100均电连接，所述温度感应器430被配置为采集所述对应预设的电机300的温度信号，并发送至所述检测模块200和所述对应的控制模块100。

在图3示出的具体示例中，采集模块400中设置的温度感应器430与电机300电连接，如图3所示，温度感应器430能够基于电连接，从电机300采集当前运行时的温度信号。

进一步地，采集模块400还与检测模块200电连接，并与对应的控制模块100电连接，如图3所示，温度感应器430能够基于电连接，将采集的温度信号发送至对应的控制模块100和检测模块200。

在本申请的另一具体示例中，所述每个控制模块100，包括：控制运算单元110、使能开关120、缓冲器130和逆变器140。

在本实施例中，如图4所示，为了控制电机300，每个电机300对应的控制模块100中均设置有逆变器140、缓冲器130、使能开关120和控制运算单元110。

其中，所述控制运算单元110与对应的采集模块400电连接，并与所述使能开关120电连接，所述控制运算单元110被配置为通过对接收的所述工作信号进行逻辑运算生成所述第一监测信号，发送至所述检测模块200；利用接收的所述电路的外部指令生成所述第一使能信号，并发送至所述使能开关120。

在图4示出的具体示例中，每个控制模块100中设置的控制运算单元110与对应的采集模块400电连接，其中，控制运算单元110可以是例如MCU(微控制单元)芯片等，如图4所示，控制运算单元110能够从采集模块400中获取对应电机300的工作信号。

进一步地，控制运算单元110可以对采集到的工作信号进行逻辑运算，以生成前述实施例中的第一监测信号。

进一步地，控制运算单元110还与检测模块200电连接，基于该电连接，控制运算单元110可以将该第一监测信号发送至检测模块200。

进一步地，控制运算单元110可以接收电机控制电路1外部的外部指令，其中，外部指令具体包括由电机控制电路1的外部所生成的用于控制电机300的相关指令。

其中，电机控制电路1外部的外部指令可以是由图4中的电机控制电路外部2向电机控制电路1中的检测模块200发送的外部指令，并由检测模块200将该外部指令发送至控制元算单元110；或者，也可以发送至控制模块100中其他用于接收信号的接收装置，并由该接收装置发送至控制运算单元110。

在一些其他实施例中，电机控制电路1外部的外部指令也可以直接由电机控制电路1的外部发送至控制运算单元110；或者，也可以发送至控制模块100中其他用于接收信号的接收装置，并由该接收装置发送至控制运算单元110。

进一步地，控制运算单元110可以根据该外部指令来生成第一使能信号，具体地，根据工作信号可以判断出对应电机300的工作运行情况，在工作运行情况允许的条件下，根据外部指令所指示出的控制方式，来生成第一使能信号。

进一步地，如图4所示，控制运算单元110还与使能开关120电连接，以将上述述生成的第一使能信号发送至该使能开关120。

所述使能开关120与所述检测模块200电连接，并被配置为，从所述控制运算单元110接收所述第一使能信号，从所述检测模块200接收所述第二使能信号，并利用所述第一使能信号和所述第二使能信号确定脉冲控制信号。

在本实施例中，如图4所示，使能开关120除了与控制元算单元电连接之外，还与控制模块100外部的检测模块200电连接。

基于该电连接，如图4所示，使能开关120可以在接收控制运算单元110的第一使能信号和检测模块200的第二使能信号。

进一步地，控制元算单元中设置有逻辑运算的机制，基于此，控制运算单元110能够对第一使能信号和第二使能信号进行逻辑运算，例如，使能开关120在第一使能信号和第二使能信号之间执行预设的逻辑联结关系，并根据逻辑连结关系的执行结果来生成脉冲控制信号。

所述缓冲器130与所述使能开关120电连接，并被配置为从所述使能开关120接收所述脉冲控制信号。

在本实施例中，如图4所示，使能开关120还与控制模块100内设置的缓冲器130电连接。

基于该电连接，使能开关120能够将上述生成的脉冲控制信号发送至缓冲器130，并在缓冲器130接收脉冲控制信号后，根据脉冲控制信号对脉冲宽度进行调制。

可以看出，缓冲器130可以通过使能控制将脉冲宽度向下传递。

所述逆变器140与所述缓冲器130电连接，并与所述对应预设的电机300电连接，所述逆变器140被配置为根据所述缓冲器130发来的所述脉冲控制信号控制向所述对应预设的电机300所施加的电压。

在本实施例中，如图4所示，控制模块100内还设置有逆变器140，该逆变器140的结构可以是例如三项逆变桥电路等。

进一步地，缓冲器130还与该逆变器140电连接，基于该电连接，逆变器140能够从缓冲器130接收脉冲控制信号，并根据该脉冲控制信号中的脉冲宽度来控制对应的电机300，具体地，可以根据脉冲宽度来控制向该电机300施加的电压。

在本申请的另一具体示例中，所述检测模块200包括：信号转换单元210、校核运算单元220、和外部总线端口230。

在本实施例中，如图5所示，为了控制电机300及其对应的控制模块100，检测模块200中设置有校核运算单元220、信号转换单元210和外部总线端口230。

其中，所述信号转换单元210与每个所述采集模块400均电连接，并被配置为通过对接收的所述工作信号进行逻辑运算，生成所述第二监测信号，并发送至所述校核运算单元220。

在图5示出的具体示例中，信号转换单元210与检测模块200外部的每个采集模块400均电连接，如图5所示，信号转换单元210可以从每个采集模块400中获取对应电机300的工作信号。

进一步地，信号转换单元210可以对采集到的工作信号进行逻辑运算，以生成前述实施例中的第二监测信号。

进一步地，信号转换单元210还与校核运算单元220电连接，基于该电连接，信号转换单元210可以将对应电机300的第二监测信号发送至校核运算单元220进行校核。

其中，校核运算单元220可以是例如MCU(微控制单元)芯片等。

所述外部总线端口230与预设的局域网络总线电连接，并被配置为接收来自所述局域网络总线的所述外部指令；所述外部总线端口230还与所述校核运算单元220电连接，并被配置为向所述校核运算单元220发送所述外部指令。

在本实施例中，如图5所示，外部总线端口230与电机控制电路外部2的相关电路电连接，以获取来自电机控制电路外部2的相关指令。

其中，电机控制电路外部2的相关电路具体可以是例如，预设的局域网络等，并与局域网络中的局域网络总线电连接。

进一步地，外部总线端口230从电机控制电路外部2所获取的相关指令，具体可以是例如，用于控制电机300的外部指令等。

如图5所示，该外部总线端口230还与检测模块200中的校核运算单元220电连接，并将上述获取的外部指令发送至校核运算单元220。

所述校核运算单元220，被配置为校核所述第一监测信号与所述第二监测信号之间的误差，并根据校核结果和所述外部指令生成所述第二使能信号。

在本实施例中，如图5所示，校核运算单元220在从信号转换单元210获取第二监测信号，并从控制运算单元110获取第一监测信号之后，可以对第一监测信号和第二监测信号进行校核。

具体地，对第一监测信号和第二监测信号之间的误差进行校核，并在误差符合预设的误差范围时，认为该校核结果合格，并允许生成第二使能信号。

进一步地，基于合格的校核结果，校核运算单元220可以在电机300工作运行情况允许的条件下，根据外部指令所指示出的控制方式，来生成第二使能信号。

如图5所示，校核元算单元将该第二使能控制信号发送至使能开关120，以令使能开关120能够根据第一使能信号和第二使能信号执行逻辑运算。

在本申请的另一具体示例中，所述每个控制模块100还包括第一内部总线端口150；所述检测模块200还包括第二内部总线端口240。

其中，所述第一内部总线端口150与所述第二内部总线端口240电连接；

在本实施例中，如图6所示，为了实现检测模块200与每个控制模块100之间的通信，在每个控制模块100中均设置有第一内部总线端口150，并在检测模块200中设置有第二内部总线端口240。

所述第一内部总线端口150被配置为，从所述控制运算单元110获取所述第一监测信号，并采用内部串行外设接口协议将所述第一监测信号发送至所述第二内部总线端口240。

所述第二内部总线端口240被配置为，采用所述内部串行外设接口协议从所述第一内部总线端口150接收所述第一监测信号，并将所述第一监测信号发送至所述校核运算单元220。

所述第二内部总线端口240还被配置为，从所述外部总线端口230获取所述外部指令，并采用内部串行外设接口协议将所述外部指令发送至所述第一内部总线端口150。

所述第一内部总线端口150还被配置为，采用所述内部串行外设接口协议从所述第二内部总线端口240接收所述外部指令，并将所述外部指令发送至所述控制运算单元110。

在本实施例中，如图6所示，第一内部总线端口150还与控制运算单元电连接，而第二内部总线端口240还与校核运算单元220电连接。

基于此，第一内部总线端口150能够从校核运算单元220获取第一监测信号，将该第一监测信号发送至第二内部总线端口240，第二内部总线端口240在接收第一监测信号之后，可以将该第一监测信号发送至校核运算单元220，以令校核运算单元220对第一监测信号和第二监测信号进行校核。

在图6示出的具体示例中，第一内部总线端口150与第二内部总线端口240之间可以采取基于内部串行外设接口协议的通信连接方式，并按照该内部串行外设接口协议进行第一监测信号的传输。

在本实施例中，在控制运算单元110与第一内部中线端口150之间传输的第一监测信号和外部指令可以由不同总线来分别传输第一监测信号和外部指令，在一些其他实施例中，也可以由实施相同传输协议的同一条总线进行传输。

在本实施例中，如图6所示，第二内部总线端口240还与外部总线端口230电连接。

基于此，第二内部总线端口240能够从外部总线端口230获取外部指令的信号，并将该外部指令发送至第一内部总线端口150，第一内部总线端口150在接收该外部指令后，可以将外部指令发送至控制运算单元110，以令控制运算单元110基于外部指令来生成第一使能信号。

在图6示出的具体示例中，第一内部总线端口150与第二内部总线端口240之间可以采取例如内部串行外设接口协议的通信方式，来进行外部指令的传输。

在本实施例中，在第一内部中线端口150与第二内部总线端口240之间传输的第一监测信号和外部指令可以由不同总线来分别传输第一监测信号和外部指令，在一些其他实施例中，也可以由实施相同传输协议的同一条总线进行传输。

在本申请的另一具体示例中，每个所述控制运算单元110包括第一使能控制端111，所述第一使能控制端被配置为输出所述第一使能信号至所述使能开关120。

所述校核运算单元220包括第二使能控制端221，所述第二使能控制端被配置为输出所述第二使能信号至所述使能开关120。

在本实施例中，如图7所示，为了实现第一使能信号和第二使信号的传输，在每个控制运算单元110中均设置有第一使能控制端111，并在检测模块200中设置有第二使能控制端221。

在图7示出的具体示例中，每个控制运算单元110中的第一使能控制端111均与该控制模块100中的使能开关120电连接，而第二使能控制端221则与每个控制模块100中的使能开关120均电连接。

基于上述的电连接，每个第一使能控制端111能够将对应的控制运算单元110中生成的第一使能信号发送至该控制模块100中的使能开关120。

进一步地，第二使能控制端221能够将对应各个控制模块100的第二使能信号发送至对应的使能开关120。

所述使能开关120被配置为在所述第一使能信号和所述第二使能信号之间执行且的逻辑联结关系，根据所述逻辑连接关系的执行结果，生成所述脉冲控制信号。

在本实施例中，使能开关120可以对接收到的第一使能信号和第二使能信号执行预设的逻辑联结关系的运算。

在具体的示例中，使能开关120能够在第一使能信号和第二使能信号之间执行且的逻辑联结关系，并仅当且的逻辑联结关系成立时，生成脉冲控制信号。

也就是说，只有在使能开关120生判断出第一使能信号和第二使能信号一致时，才生成脉冲控制信号。

需要说明的是，在一些其他实施例中，使能开关120也能够在第一使能信号和第二使能信号之间执行其他的例如或、非的逻辑联结关系。

为了描述的方便，描述以上装置时以功能分为各种模块分别描述。当然，在实施本申请的实施例时可以把各模块的功能在同一个或多个软件和/或硬件中实现。

可见，本申请的实施例的电机控制电路1，在包含至少2个电机300的电机控制电路1中，通过为每个控制模块100设置唯一对应的电机300，来对其进行检测和控制，并利用设置的1个检测模块200来对每个控制模块100进行控制，综合考虑了检测模块200和每个控制模块100的算力资源，来构建电机控制电路1，使得每个控制模块100仅为对应的1个电机300生成第一监测信号和第一使能信号，检测模块200能够根据第一监测信号来为每个电机300生成第二监测信号和第二使能信号，从而实现每个控制模块100利用第一使能信号和第二使能信号来控制对应的1个电机300，而检测模块200则利用第一监测信号和第二监测信号来对每个电机300和整个电机控制电路1进行监测，令电机300的控制和监测分别由不同的模块来执行，提高了电机控制电路1整体的运算效率和控制实时性。

需要说明的是，上述对本申请的一些实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于上述实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

基于同一构思，与上述任意实施例的电路相对应的，本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现对如上任意一项所述的电机控制电路进行控制。

图8示出了本实施例所提供的一种更为具体的电子设备硬件结构示意图，该设备可以包括：处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040和总线1050。其中处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040通过总线1050实现彼此之间在设备内部的通信连接。

处理器1010可以采用通用的CPU(Central Processing Unit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案。

存储器1020可以采用ROM(Read Only Memory，只读存储器)、RAM(Random AccessMemory，随机存取存储器)、静态存储设备、动态存储设备等形式实现。存储器1020可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本申请实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1020中，并由处理器1010来调用执行。

输入/输出接口1030用于连接输入/输出模块，以实现信息输入及输出。输入/输出模块可以作为组件配置在设备中(图中未示出)，也可以外接于设备以提供相应功能。其中输入设备可以包括键盘、鼠标、触摸屏、麦克风、各类传感器等，输出设备可以包括显示器、扬声器、振动器、指示灯等。

通信接口1040用于连接通信模块(图中未示出)，以实现本设备与其他设备的通信交互。其中通信模块可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信。

总线1050包括一通路，在设备的各个组件(例如处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030和通信接口1040)之间传输信息。

需要说明的是，尽管上述设备仅示出了处理器1010、存储器1020、输入/输出接口1030、通信接口1040以及总线1050，但是在具体实施过程中，该设备还可以包括实现正常运行所必需的其他组件。此外，本领域的技术人员可以理解的是，上述设备中也可以仅包含实现本申请实施例方案所必需的组件，而不必包含图中所示的全部组件。

上述实施例的装置用于对前述任一实施例中相应的电机控制电路进行控制，并且具有相应的电路实施例的有益效果，在此不再赘述。

基于同一构思，与上述任意实施例的电路相对应的，本申请还提供了一种车辆，所述车辆包括如上任意项所述的电机控制电路。

基于同一构思，与上述任意实施例的电路相对应的，本申请还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令用于使所述计算机对如上任意一项所述的电机控制电路进行控制。

本实施例的计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。

上述实施例的存储介质存储的计算机指令用于使所述计算机对如上任意一项所述的电机控制电路进行控制，并且具有相应的电路实施例的有益效果，在此不再赘述。

所属领域的普通技术人员应当理解：以上任何实施例的讨论仅为示例性的，并非旨在暗示本申请的范围(包括权利要求)被限于这些例子；在本申请的思路下，以上实施例或者不同实施例中的技术特征之间也可以进行组合，步骤可以以任意顺序实现，并存在如上所述的本申请的实施例的不同方面的许多其它变化，为了简明它们没有在细节中提供。

另外，为简化说明和讨论，并且为了不会使本申请的实施例难以理解，在所提供的附图中可以示出或可以不示出与集成电路(IC)芯片和其它部件的公知的电源/接地连接。此外，可以以框图的形式示出装置，以便避免使本申请的实施例难以理解，并且这也考虑了以下事实，即关于这些框图装置的实施方式的细节是高度取决于将要实施本申请的实施例的平台的(即，这些细节应当完全处于本领域技术人员的理解范围内)。在阐述了具体细节(例如，电路)以描述本申请的示例性实施例的情况下，对本领域技术人员来说显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下或者这些具体细节有变化的情况下实施本申请的实施例。因此，这些描述应被认为是说明性的而不是限制性的。

尽管已经结合了本申请的具体实施例对本申请进行了描述，但是根据前面的描述，这些实施例的很多替换、修改和变型对本领域普通技术人员来说将是显而易见的。例如，其它存储器架构(例如，动态RAM(DRAM))可以使用所讨论的实施例。

本申请的实施例旨在涵盖落入所附权利要求的宽泛范围之内的所有这样的替换、修改和变型。因此，凡在本申请的实施例的精神和原则之内，所做的任何省略、修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种电机控制电路，其特征在于，所述电路包括至少两个控制模块和一个检测模块；

其中，每个控制模块与一个对应预设的电机电连接，所述每个控制模块被配置为生成对应该电机的第一监测信号和第一使能信号；

所述检测模块与每个电机均电连接，所述检测模块被配置为生成对应所述每个电机各自的第二监测信号；

所述检测模块还与所述每个控制模块电连接，所述检测模块还被配置为获取所述每个控制模块各自的第一监测信号，并根据所述第一监测信号和所述第二监测信号生成第二使能信号；

所述每个控制模块还被配置为利用所述第一使能信号和所述第二使能信号控制对应的所述电机。

2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述根据所述第一监测信号和所述第二监测信号生成第二使能信号，包括：

仅当所述第一监测信号与所述第二监测信号之间的误差在预设的误差范围内时，生成所述第二使能信号。

3.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，所述电路还包括：至少两个采集模块；

每个所述采集模块与所述对应预设的电机电连接，并被配置为采集所述电机的工作信号；

所述采集模块还与该电机对应的控制模块电连接，并与所述检测模块电连接，所述采集模块还被配置为将采集的所述工作信号发送至所述对应的控制模块和所述检测模块。

4.根据权利要求3所述的电路，其特征在于，每个所述采集模块，包括：电流感应器、速度感应器和温度感应器中的至少一个感应器；

其中，所述电流感应器与所述对应预设的电机电连接，并与所述检测模块和所述对应的控制模块均电连接，所述电流感应器被配置为采集所述对应预设的电机的电流信号，并发送至所述检测模块和所述对应的控制模块；

所述速度感应器与所述对应预设的电机电连接，并与所述检测模块和所述对应的控制模块均电连接，所述电流感应器被配置为采集所述对应预设的电机的转速信号，并发送至所述检测模块和所述对应的控制模块；

所述温度感应器与所述对应预设的电机电连接，并与所述检测模块和所述对应的控制模块均电连接，所述温度感应器被配置为采集所述对应预设的电机的温度信号，并发送至所述检测模块和所述对应的控制模块。

5.根据权利要求3所述的电路，其特征在于，所述每个控制模块，包括：控制运算单元、使能开关、缓冲器和逆变器；

其中，所述控制运算单元与对应的采集模块电连接，并与所述使能开关电连接，所述控制运算单元被配置为通过对接收的所述工作信号进行逻辑运算生成所述第一监测信号，发送至所述检测模块；利用接收的所述电路的外部指令生成所述第一使能信号，并发送至所述使能开关；

所述使能开关与所述检测模块电连接，并被配置为，从所述控制运算单元接收所述第一使能信号，从所述检测模块接收所述第二使能信号，并利用所述第一使能信号和所述第二使能信号确定脉冲控制信号；

所述缓冲器与所述使能开关电连接，并被配置为从所述使能开关接收所述脉冲控制信号；

所述逆变器与所述缓冲器电连接，并与所述对应预设的电机电连接，所述逆变器被配置为根据所述缓冲器发来的所述脉冲控制信号控制向所述对应预设的电机所施加的电压。

6.根据权利要求5所述的电路，其特征在于，所述检测模块包括：信号转换单元、校核运算单元、和外部总线端口；

其中，所述信号转换单元与每个所述采集模块均电连接，并被配置为通过对接收的所述工作信号进行逻辑运算，生成所述第二监测信号，并发送至所述校核运算单元；

所述外部总线端口与预设的局域网络总线电连接，并被配置为接收来自所述局域网络总线的所述外部指令；所述外部总线端口还与所述校核运算单元电连接，并被配置为向所述校核运算单元发送所述外部指令；

所述校核运算单元，被配置为校核所述第一监测信号与所述第二监测信号之间的误差，并根据校核结果和所述外部指令生成所述第二使能信号。

7.根据权利要求6所述的电路，其特征在于，所述每个控制模块还包括第一内部总线端口；所述检测模块还包括第二内部总线端口；

其中，所述第一内部总线端口与所述第二内部总线端口电连接；

所述第一内部总线端口被配置为，从所述控制运算单元获取所述第一监测信号，并采用内部串行外设接口协议将所述第一监测信号发送至所述第二内部总线端口；

所述第二内部总线端口被配置为，采用所述内部串行外设接口协议从所述第一内部总线端口接收所述第一监测信号，并将所述第一监测信号发送至所述校核运算单元；

所述第二内部总线端口还被配置为，从所述外部总线端口获取所述外部指令，并采用内部串行外设接口协议将所述外部指令发送至所述第一内部总线端口；

所述第一内部总线端口还被配置为，采用所述内部串行外设接口协议从所述第二内部总线端口接收所述外部指令，并将所述外部指令发送至所述控制运算单元。

8.根据权利要求7所述的电路，其特征在于，每个所述控制运算单元包括第一使能控制端，所述第一使能控制端被配置为输出所述第一使能信号至所述使能开关；

所述校核运算单元包括第二使能控制端，所述第二使能控制端被配置为输出所述第二使能信号至所述使能开关；

所述使能开关被配置为在所述第一使能信号和所述第二使能信号之间执行且的逻辑联结关系，根据所述逻辑连接关系的执行结果，生成所述脉冲控制信号。

9.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，每个所述控制模块中均设置有用于处理运算需求的第一芯片；

所述检测模块中设置有用于处理运算需求的第二芯片。

10.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求1至9任意一项所述的电机控制电路。