CN113954631B - 一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质 - Google Patents

一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质，该方法包括：在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值；将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系；控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。采用本发明实施例，能够在车辆发生非期望加速事件时，对车辆的加速度值进行实时监控，并根据车辆的加速度值得到车辆的目标故障容忍时间，以在目标故障容忍时间内切断对车辆的动力输出，从而保证了车辆的行驶安全以及驾驶员和行人的人身安全。

Description

一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质。
背景技术
在现实生活中，当车辆出现突然的非期望加速时，驾驶员通常无法立即做出反应并进行制动控制，导致车辆极易与前方的障碍物尤其是行人发生碰撞，从而对人身安全造成危害。因此，如何在车辆发生非期望加速时保证车辆的行驶安全就显得十分重要。
发明内容
本发明提供一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质，能够在车辆发生非期望加速事件时，在设定的目标故障容忍时间内切断对车辆的动力输出，从而保证车辆的行驶安全。
为实现上述目的，本发明实施例提供了一种车辆安全行驶控制方法，包括以下步骤：
在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值；
将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系；
控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。
通过以下方式检测到所述非预期加速事件发生：
实时获取所述车辆的驱动电机的目标扭矩值和输出的实际扭矩值；
当判断到所述实际扭矩值大于目标扭矩值时，确定发生非预期加速事件。
作为上述方案的改进，所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值的获取方式具体为：
获取所述车辆的驱动电机的当前运行参数；其中，所述当前运行参数包括电压、电流、转速和温度；
根据所述当前运行参数计算得到所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值。
作为上述方案的改进，所述故障容忍时间计算模型的建立方式包括：
获取模型建立参数；其中，所述模型建立参数包括驾驶员反应时间、制动响应时间、安全行驶距离、车辆最大减速度值；
根据非预期行驶距离与所述安全行驶距离之间的大小关系、所述模型建立参数和非预期行驶距离公式，建立所述故障容忍时间计算模型；其中，所述非预期行驶距离公式用于指示所述当前加速度值、所述驾驶员反应时间、所述制动响应时间、所述车辆最大减速度值和所述非预期行驶距离之间的关联关系。
作为上述方案的改进，所述大小关系为所述非预期行驶距离小于所述安全行驶距离。
作为上述方案的改进，所述非预期行驶距离公式为：
作为上述方案的改进，所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系为：
其中，au为所述车辆的当前加速度值，ad为所述车辆最大减速度值，tFTTI为所述目标故障容忍时间，(trsp1-tFTTI)为所述驾驶员反应时间，(trsp2-trsp1)为所述制动响应时间，Sp为所述安全行驶距离。
本发明另一实施例对应提供了一种车辆安全行驶控制装置，包括：
当前加速度值获取模块，用于在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值；
故障容忍时间获取模块，用于将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系；
车辆安全行驶控制模块，用于控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。
本发明另一实施例对应提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述发明实施例所述的车辆安全行驶控制方法。
本发明另一实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述发明实施例所述的车辆安全行驶控制方法。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制方法、装置、设备及介质，能够在车辆发生非期望加速事件时，对车辆的加速度值进行实时监控，并根据车辆的加速度值得到车辆的目标故障容忍时间，以在目标故障容忍时间内切断对车辆的动力输出，从而避免了撞车事故的发生，保证了车辆的行驶安全以及驾驶员和行人的人身安全。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例提供的一种车辆在发生非预期移动时的加速度和速度的曲线变化示意图；
图3是本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制装置的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参见图1，是本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制方法的流程示意图，所述方法包括步骤S11至步骤S13：
S11、在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值。
需要说明的是，非预期加速事件可以理解为在车辆发生故障的情况下，车辆由于故障而发生的非预期移动和加速的现象，此时就需要对车辆的加速度进行监控，以对车辆进行安全控制，保证车辆的行驶安全。
S12、将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系。
可以理解的是，目标故障容忍时间为车辆必须采取安全控制手段的时间上限，而在实际生活中，车辆会因为不同类型的故障而产生不同程度的非预期加速度，而通过加速度值与目标故障容忍时间的关联关系，就可以根据不同故障灵活设置不同的目标故障容忍时间，以保证车辆的行驶安全。
S13、控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。
可以理解的是，在车辆因为故障而产生非预期移动时，极易与前方的障碍物尤其是行人发生碰撞，而通过设置目标故障容忍时间，就可以保证车辆在与行人发生碰撞之前停止，以避免事故的发生。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制方法，能够在车辆发生非期望加速事件时，对车辆的加速度值进行实时监控，并根据车辆的加速度值得到车辆的目标故障容忍时间，以在目标故障容忍时间内切断对车辆的动力输出，从而避免了撞车事故的发生，保证了车辆的行驶安全以及驾驶员和行人的人身安全。
作为其中一个可选的实施例，在步骤S11中，通过以下方式检测到所述非预期加速事件发生：
S111、实时获取所述车辆的驱动电机的目标扭矩值和输出的实际扭矩值；
S112、当判断到所述实际扭矩值大于目标扭矩值时，确定发生非预期加速事件。
示例性的，车辆的目标扭矩值是车辆的整车控制模块根据车辆的当前档位值、当前行驶速度以及加速踏板的当前开度位置计算得到的。
可以理解的是，车辆的加速踏板的开度位置是由驾驶员踩下踏板时的深度进行控制的，代表着驾驶员对车辆的驱动扭矩请求。当检测到车辆输出的实际扭矩值与目标扭矩限值之间因为性能限制或者故障等原因而出现数值偏差时，偏差即代表车辆的非预期驱动扭矩，会导致车辆产生额外的非预期加速度。其中，非预期加速度是由非预期驱动扭矩、整车质量以及动力传动损耗等参数计算得到的。
值得说明的是，通过对车辆的运行参数进行实时监控，并通过比较车辆输出的实际扭矩值与目标扭矩值的数值大小，来检测车辆是否产生非预期加速度，发生非预期加速事件，能够对车辆的当前运行状态进行实时检测与监控，以加强对车辆的安全监控功能，从而进一步提高车辆的行驶安全性。
进一步的，在步骤S111中，所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值的获取方式具体为：
S1111、获取所述车辆的驱动电机的当前运行参数；其中，所述当前运行参数包括电压、电流、转速和温度；
S1112、根据所述当前运行参数计算得到所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值。
示例性的，车辆的驱动电机控制模块根据实时监控的驱动电机的运行参数，包括电机的实际电压、电流、转速和温度等来计算得到电机输出的实际扭矩值，并将输出的实际扭矩值反馈给车辆的整车控制模块。
可以理解的是，整车控制模块在接收到驱动电机控制模块反馈的实际扭矩值后，通过与事先计算得到的目标扭矩值进行比较，来判断车辆是否发生了非预期加速。
值得说明的是，通过对驱动电机的电压、电流、转速和温度等运行参数进行实时监控和采集，以此来得到电机输出的实际扭矩值，能够实时输出驱动电机的实际扭矩值，达到对非预期加速状态的实时监控的目的，进而保证车辆的行车安全。
作为其中一个可选的实施例，在步骤S12中，所述故障容忍时间计算模型的建立方式包括：
S121、获取模型建立参数；其中，所述模型建立参数包括驾驶员反应时间、制动响应时间、安全行驶距离、车辆最大减速度值；
S122、根据非预期行驶距离与所述安全行驶距离之间的大小关系、所述模型建立参数和非预期行驶距离公式，建立所述故障容忍时间计算模型；其中，所述非预期行驶距离公式用于指示所述当前加速度值、所述驾驶员反应时间、所述制动响应时间、所述车辆最大减速度值和所述非预期行驶距离之间的关联关系。
示例性的，当车辆产生非预期加速而导致车辆产生非预期移动时，车辆会按照图2所示的加速度和速度进行移动，其中，图2(a)表示的是车辆的加速度变化示意图，图2(b)表示的是车辆的速度变化示意图。从图2中可以看出，车辆主要分为四个移动阶段，分别为：
A、车辆开始产生非预期加速移动，并以非预期加速度值au进行匀加速移动；
B、在车辆以非预期加速度值au匀加速移动到目标故障容忍时间tFTTI时，车辆达到最大速度vmax，此时，车辆的安全监控模块开始介入，并控制车辆的非预期加速值降为零，使车辆开始匀速移动；
C、在车辆匀速移动至预设第一时间trsp1时，驾驶员开始对非预期加速的车辆作出反应，并使用制动踏板对车辆进行制动，车辆开始变减速移动；
D、在车辆减速移动至预设第一时间trsp2时，车辆达到最大减速度值ad，并以最大减速度值ad匀减速移动至静止。
分析图2可知，非预期行驶距离公式可以表示为：
其中，au为车辆的当前加速度值，ad为车辆最大减速度值，tFTTI为目标故障容忍时间，(trsp1-tFTTI)为驾驶员反应时间，(trsp2-trsp1)为制动响应时间。
值得说明的是，基于实时获取的模型建立参数、构建的非预期行驶距离公式，以及车辆的非预期移动距离与安全行驶距离之间的大小关系，来反推得到指示目标故障容忍时间与车辆的非预期加速度值之间的关联关系的故障容忍时间计算模型，进而能够通过获取车辆在发生非预期加速时的不同加速度值来对应得到不同的目标故障容忍时间，以指导车辆在目标故障容忍时间内对车辆的非预期加速进行安全控制，从而在非预期加速阶段保证车辆在与前方障碍物尤其是行人保持在安全行驶距离内，避免与行人发生碰撞，保证了车辆的行驶安全以及驾驶员和行人的人身安全。
作为上述方案的改进，为了保证车辆的行驶安全，车辆在非预期加速状态下的非预期行驶距离S应该小于车辆与前方障碍物尤其是行人的安全行驶距离Sp，即所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系为：
则：
可以理解是，在车辆非预期移动的过程中，通过获取车辆在A、B、C、D四个移动阶段的运行参数，并根据公式(1)计算出车辆的非预期行驶距离，然后根据公式(2)所示的车辆的非预期行驶距离与安全行驶距离之间的大小关系，来反推得到可以计算出车辆行驶安全的目标故障容忍时间的故障容忍时间计算模型的公式(3)，而在得到故障容忍时间计算模型后，即建立起了目标故障容忍时间与加速度值之间的对应关系。其中，需要说明的是，目标故障容忍时间tFTTI是以未知参数参与到公式(1)和公式(2)中进行计算的，然后通过反推得到公式(3)所述的故障容忍时间计算模型，最终得到与当前非预期加速值对应的目标故障容忍时间。
示例性的，对应到实际应用过程中，由于车辆在不同故障类型下产生的非预期加速度值au的大小是不同的，通过将au的数值代入公式(3)中即可得到不同au对应的不同的目标故障容忍时间，以满足在不同故障情况下的车辆的及时安全监控需求。
需要说明的是，在本发明实施例中，安全行驶距离Sp是根据统计数据得到的，而在实际应用过程中，安全行驶距离Sp也可以是根据实际需求和试验进行计算得到的，在此不作限定。此外，在公式(3)中，符号“±”表示的是目标故障容忍时间tFTTI存在两个解，在实际运算过程时，可以根据实际需求进行分析，排除其中一个无效解。
值得说明的是，基于非预期行驶距离与所述安全行驶距离之间的大小关系，来反推得到保证车辆安全行驶的目标故障容忍时间，能够使得车辆发生非期望加速事件时，对车辆的加速度值进行实时监控，并根据车辆的加速度值得到车辆的目标故障容忍时间，以在目标故障容忍时间内切断对车辆的动力输出，从而避免了撞车事故的发生，保证了车辆的行驶安全以及驾驶员和行人的人身安全。
参见图3，是本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制装置的结构示意图，包括：
当前加速度值获取模块31，用于在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值；
故障容忍时间获取模块32，用于将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系；
车辆安全行驶控制模块33，用于控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。
与现有技术相比，本发明实施例提供的一种车辆安全行驶控制装置，能够通过当前加速度值获取模块31实时获取车辆的当前加速度值，通过故障容忍时间获取模块32得到目标故障容忍时间，通过车辆安全行驶控制模块33来控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。采用本发明实施例，能够在车辆发生非期望加速事件时，对车辆的加速度值进行实时监控，并根据车辆的加速度值得到车辆的目标故障容忍时间，以在目标故障容忍时间内切断对车辆的动力输出，从而避免了撞车事故的发生，保证了车辆的行驶安全以及驾驶员和行人的人身安全。
作为其中一个可选的实施例，在所述当前加速度值获取模块31中，通过以下方式检测到所述非预期加速事件发生：
实时获取所述车辆的驱动电机的目标扭矩值和输出的实际扭矩值；
当判断到所述实际扭矩值大于目标扭矩值时，确定发生非预期加速事件。
进一步的，在所述当前加速度值获取模块31中，所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值的获取方式具体为：
获取所述车辆的驱动电机的当前运行参数；其中，所述当前运行参数包括电压、电流、转速和温度；
根据所述当前运行参数计算得到所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值。
作为其中一个可选的实施例，在所述故障容忍时间获取模块32中，所述故障容忍时间计算模型的建立方式包括：
获取模型建立参数；其中，所述模型建立参数包括驾驶员反应时间、制动响应时间、安全行驶距离、车辆最大减速度值；
根据非预期行驶距离与所述安全行驶距离之间的大小关系、所述模型建立参数和非预期行驶距离公式，确定所述故障容忍时间计算模型；其中，所述非预期行驶距离公式用于指示所述当前加速度值、所述驾驶员反应时间、所述制动响应时间、所述车辆最大减速度值和所述非预期行驶距离之间的关联关系。
进一步的，所述大小关系为所述非预期行驶距离小于所述安全行驶距离。
作为上述方案的改进，所述非预期行驶距离公式为：
进一步的，所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系为：
则：
其中，au为所述车辆的当前加速度值，ad为所述车辆最大减速度值，tFTTI为所述目标故障容忍时间，(trsp1-tFTTI)为所述驾驶员反应时间，(trsp2-trsp1)为所述制动响应时间，Sp为所述安全行驶距离。
值得说明的是，当车辆发生非预期加速时，通过实时获取车辆的当前加速度值，然后根据车辆的当前加速度值得到对应的目标故障容忍时间，并控制车辆在目标故障容忍时间内控制对车辆的动力输出，从而可以在车辆发生故障而产生非预期加速时，能够及时切断车辆的动力输出，有效避免意外加速而导致的危险，进一步提高行车安全。
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，对上述实施例中的装置的工作过程和有益效果的具体描述，可以参考前述方法实施例，在此不再赘述。
参见图4，是本发明实施例提供的一种终端设备的结构示意图。该实施例的终端设备4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序。所述处理器40执行所述计算机程序时实现上述各个车辆安全行驶控制方法实施例中的步骤。或者，所述处理器40执行所述计算机程序时实现上述各装置实施例中各模块的功能。
示例性的，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块，所述一个或者多个模块被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成本发明。所述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备4中的执行过程。
所述终端设备4可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。所述终端设备4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是终端设备的示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述终端设备4还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器40是所述终端设备4的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备4的各个部分。
所述存储器41可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器40通过运行或执行存储在所述存储器41内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器41内的数据，实现所述终端设备4的各种功能。所述存储器41可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器41可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
其中，所述终端设备4集成的模块如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器40执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述所述的车辆安全行驶控制方法。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆安全行驶控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值；
将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系；其中，所述目标故障容忍时间为所述车辆必须采取安全控制手段的时间上限；
控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。
2.根据权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，通过以下方式检测到所述非预期加速事件发生：
实时获取所述车辆的驱动电机的目标扭矩值和输出的实际扭矩值；
当判断到所述实际扭矩值大于目标扭矩值时，确定发生非预期加速事件。
3.根据权利要求2所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值的获取方式具体为：
获取所述车辆的驱动电机的当前运行参数；其中，所述当前运行参数包括电压、电流、转速和温度；
根据所述当前运行参数计算得到所述车辆的驱动电机输出的实际扭矩值。
4.根据权利要求1所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述故障容忍时间计算模型的建立方式包括：
获取模型建立参数；其中，所述模型建立参数包括驾驶员反应时间、制动响应时间、安全行驶距离、车辆最大减速度值；
根据非预期行驶距离与所述安全行驶距离之间的大小关系、所述模型建立参数和非预期行驶距离公式，建立所述故障容忍时间计算模型；其中，所述非预期行驶距离公式用于指示所述当前加速度值、所述驾驶员反应时间、所述制动响应时间、所述车辆最大减速度值和所述非预期行驶距离之间的关联关系。
5.根据权利要求4所述的车辆安全行驶控制方法，其特征在于，所述大小关系为所述非预期行驶距离小于所述安全行驶距离。
6.一种车辆安全行驶控制装置，其特征在于，包括：
当前加速度值获取模块，用于在检测到非预期加速事件发生时，获取车辆的当前加速度值；
故障容忍时间获取模块，用于将所述当前加速度值输入至预先建立的故障容忍时间计算模型，得到目标故障容忍时间；其中，所述故障容忍时间计算模型用于指示所述当前加速度值与所述目标故障容忍时间的关联关系；其中，所述目标故障容忍时间为所述车辆必须采取安全控制手段的时间上限；
车辆安全行驶控制模块，用于控制所述车辆在所述目标故障容忍时间内切断对所述车辆的动力输出。
7.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任意一项所述的车辆安全行驶控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至5中任意一项所述的车辆安全行驶控制方法。
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