CN113044720A - 作业机械的控制方法、装置和作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置和作业机械，该方法包括：在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；当满足在所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。本发明的控制方法通过分阶段的提升转速，有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性，低怠速的运行，能够提高能量的利用效率，减小噪音污染。

Description

作业机械的控制方法、装置和作业机械

技术领域

本发明涉及机械控制技术领域，尤其涉及一种作业机械的控制方法、装置和作业机械。

背景技术

目前，传统作业机械上车作业时，由于内燃机低速扭矩低，启动速度慢，因此需要处于较高的怠速以维持良好的工作状态。新能源作业机械采用电机为动力源，启动速度快，低速下扭矩大，可以以极低的怠速待机，快速响应进入工作状态。

但是，作业机械采用电机为动力源时，电机启动或关闭时的速度较快，会导致液压系统产生较大的脉冲，影响液压系统的工作稳定性和使用寿命。

发明内容

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置和作业机械，用于解决作业机械采用电机为动力源时对液压系统造成的稳定性和安全性问题。

本发明提供一种作业机械的控制方法，包括：

在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述电机提速至第一目标转速；

在所述电机提速至所述第一目标转速的情况下，控制所述作业机械的油门生效；

在接收到所述油门信号的情况下，控制所述电机提速至第二目标转速；

当满足所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，还包括：

当不满足所述电机提速至所述第二目标转速或所述操作部件的开度大于所述第一目标开度的情况下，控制所述液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，在所述控制所述液压系统总控阀开启之后，所述方法还包括：

接收用户对所述操作部件的第二输入；

响应于所述第二输入，控制所述电机提速至作业转速。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，还包括：

在所述电机的转速不小于所述作业转速的情况下，确定未接收到用户对所述操作部件的所述第一输入；

在所述液压系统的工作压力小于目标压力或比例阀开度小于第二目标开度的情况下，控制所述电机延迟第二目标时间后降速至所述怠速，且控制所述液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭；

其中，所述第三目标时间大于所述第二目标时间。

根据本发明提供一种的作业机械的控制方法，

5转/分钟≤v₀≤100转/分钟，v₁＝αV，v₂＝βV，0<α<β<1；

其中，v₀为所述怠速，v₁为所述第一目标转速，v₂为所述第二目标转速，V为所述电机的作业转速，α为第一比例系数，β为第二比例系数。

本发明还提供一种作业机械的控制装置，包括：

第一接收模块，用于在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

第一响应模块，用于响应于所述第一输入，控制所述电机提速至第一目标转速；

第一控制模块，用于在所述电机提速至所述第一目标转速的情况下，控制所述作业机械的油门生效；

第二控制模块，用于在接收到油门信号的情况下，控制所述电机提速至第二目标转速；

第三控制模块，用于当满足所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。

根据本发明提供一种的作业机械的控制装置，还包括：

第四控制模块，用于当不满足所述电机提速至所述第二目标转速或所述操作部件的开度大于所述第一目标开度的情况下，控制所述液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

本发明还提供一种作业机械，包括：

如上述的作业机械的控制装置；

用于执行如上述的作业机械的控制方法的所述操作部件，所述油门，所述电机和所述液压系统。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的控制方法的步骤。

本发明提供一种作业机械的控制方法、装置和作业机械，通过在作业机械的电机以怠速运转的情况下，控制电机转速分阶段提升，并在保证安全作业的转速下，控制作业机械的液压系统总控阀开启，预先提升作业机械的电机转速，使得作业机械能够以低怠速快速提升至可进行作业转速，低怠速的运行能够提高能量的利用效率，减少噪音污染，分阶段的提升转速，能够有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性和使用寿命。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的作业机械的控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的作业机械的控制方法的控制示意图；

图3是本发明提供的作业机械的控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1和图2描述本发明的作业机械的控制方法。该方法的执行主体，可以为作业机械的控制器，或者云端，或者边缘服务器。

作业机械是以电机为动力源的新能源作业机械，该作业机械包括操作部件、电机、油门及液压系统等机构部件。

作业机械是以电机为动力源，驱动作业机构进行作业的机械。

作业机械可以为塔式起重机、汽车起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机、泵车和消防车等作业机械。

作业机械的电机，可以为电动机，驱动作业机构作业；也可以为发电电动机，即可以作为电动机驱动作业机构作业，也可以同时作为发电机发电作为动力来源。

电机的转速是电机在一分钟内转动的圈数，电机的转速与输出功率相关，电机在额定转速情况下输出的功率为额定功率。

油门，又称为加速踏板，通过控制电机的转速，进而控制作业机械的动力输出。

操作部件，可以为手柄，操作按钮或具有相应目标控件的触摸屏。

操作部件是控制作业机械进行加速、降速或作业等功能的机构部件。

作业机械的液压系统包括液压油箱、液压泵装置及液压控制装置，用于将液体的压力能转换为机械能，驱动负载作直线往复运动或回转运动，从而控制作业机械进行作业。

液压系统的总控阀是液压系统中控制和调节液体的压力、流量和方向的各个液压阀的总开关。

液压系统的总控阀开启时，才能通过控制和调节液体，控制作业机械进行作业。

如图1所示，本发明提供的作业机械的控制方法，包括步骤110至步骤150。

步骤110、在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

作业机械的电机以怠速运转，作业机械处于未作业状态。

怠速是作业机械的电机的一种转动状态，指电机在空档情况下运转，此时电机只转动并不输出功率。

怠速的大小可通过电机进行设置，怠速不可突高突低进行调整，易对电机造成早期磨损。

怠速越低，作业机械在未作业的状态下消耗的能量越少，电机转动产生的噪音也越少。

相关技术中，将电机的怠速设定为0转/分钟或200转/分钟。

为了降低能量的消耗，将电机的怠速设定为0转/分钟，此时电机会在正转和反转的状态间不停波动，造成电机损耗，减少电机使用寿命。

为快速提升转速，进行作业，将电机怠速设定为200转/分钟，此时消耗能量较多，电机转动的噪音也较多。

本发明怠速范围设定为5转/分钟≤v₀≤100转/分钟，可有效防止电机在0转/分钟的怠速情况下，在正转和反转的状态间不停波动，也可降低能量消耗，减少噪音污染。

本发明提供的作业机械的控制方法，适用于以电机为动力源的作业机械，可在极低的怠速进行待机，有效减少转速过高引起的能量消耗和噪音污染。

接收用户对操作部件的第一输入，操作部件的输入表征的是操作部件接收到的用户操作信息，比如推动手柄的行程或速度，或者踩踏踏板的行程或速度。

在本步骤中，操作部件所接受的第一输入用于控制电机从怠速状态开始提速至第一目标速度，作业机械进入准备作业状态。

其中，第一输入可以表现为如下至少一种方式：

其一，第一输入可以为实体操作部件的输入，实体操作部件可为手柄或按钮等。

在该实施方式中，实体操作部件为手柄时，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户操作手柄进入手柄使能状态。

在该实施方式中，实体操作部件为按钮时，作业机械设有与多个功能对应的实体按钮。

接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户按压对应的按钮的第一输入，第一输入还可以为同时按压多个按钮的组合操作。

其二、第一输入可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。

该实施方式中，接收用户的第一输入，可以表现为，接收用户在控制端显示屏的显示区域的对相应的目标控件的触控操作。

其三、第一输入可以表现为语音输入。

在该实施方式中，控制端可以在接收到语音如“加速提升”时，触发显示对应功能界面。

需要说明的是，控制端可设置于作业机械的操作室内，也可以与作业机械分别独立设置，便于用户远程进行作业操作。

当然，在其他实施例中，第一输入也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本发明实施例对此不作限定。

本发明提供的作业机械的控制方法，作业机械的电机以较低的怠速转动，能量消耗和噪音污染少，在接收用户开启提速功能的第一输入，电机转速开始提升，进入准备作业状态。

步骤120、响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；

在接收到步骤110中用户对操作部件的第一输入后，可响应于第一输入，控制电机开始提升转速，控制电机提速至第一目标转速。

需要说明的是，作业机械中油门的加速功能是要在电机到达一定转速的情况下，才会开启。

其中，第一目标转速是油门的加速功能生效的条件转速。

步骤130、在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；

油门生效可进一步提升电机转速，减少作业机械作业准备的时间。

步骤140、在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；

在步骤130中油门生效的条件下，接收用户对油门的输入信号，响应油门信号，控制电机以更快的速度进行转速的提升。

用户对油门的输入可以表现为如下至少一种方式：

其一，油门输入可以表现为踩踏加速踏板的行程。

在该实施方式中，接收用户对油门的输入，可以表现为，接收用户踩踏加速踏板，开启加速功能。

其二，油门输入可以表现为按钮输入、触控输入或语音输入的一种或多种。

对应不同输入形式的实施方式，与第一输入类似，此处不做赘述。

油门信号是开启加速功能的指令，接收到油门信号后，电机进一步提升转速，电机转速提升至第二目标转速。

传统的内燃机作业机械只能通过踩踏油门提升发动机转速，转速提升过程完全依靠油门进行加速，造成大量的噪音污染。

本发明的作业机械，预先进行提速，当提速至第一目标转速时，油门功能生效，再接收油门信号，进行进一步提速，减少了作业机械作业准备的时间，同时也减小了噪音污染。

可以理解的是，接收到油门信号的情况下，控制电机从第一目标转速提速到的第二目标转速，第二目标转速大于第一目标转速。

在油门信号的加速作用下，电机从第一目标转速提升至第二目标转速的提升速度大于从怠速提升至第一目标转速的提升速度。

步骤150、当满足电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制作业机械的液压系统总控阀开启。

作业机械的液压系统是进行作业的主要机构，在电机转速提升过程中，作业机械不满足作业条件时，液压系统的主控阀是处于关闭的状态。

第二目标转速是能够保证液压系统安全平稳开启的条件转速，电机提速至第二目标转速时，液压系统压力建立完全，此时开启液压系统的制动装置主控阀，能够提高液压系统的工作稳定性，减少安全隐患。满足电机提速至第二目标转速后，作业状态准备完成，作业机械在第二目标转速可以进行作业。

换言之，电机提速至第二目标转速，作业机械此时满足作业条件，开启液压系统总控阀，作业机械作业的安全性得到保证。

作业机械是否满足作业条件，还可根据操作部件的操作状态进行判断。

通过控制操作部件的开度控制相应的操作状态，当操作部件的开度到第一目标开度时，控制操作部件从开启提速功能转换到进行作业功能。

操作部件的开度控制是用户对操作部件的开度输入，可以表现为如下至少一种方式：

其一，开度输入可以表现为手柄操作的档位。

在该实施方式中，用户对操作部件的开度输入，为控制手柄的档位，开度大于第一目标开度为手柄的开度大于D，也称为D档或作业档位，此时，从开启提速功能转变到进行作业功能，控制液压系统总控阀开启。

其二，开度输入可以表现为按钮输入、触控输入或语音输入的一种或多种。

对应不同输入形式的实施方式，与第一输入类似，此处不做赘述。

满足操作部件的开度大于第一目标开度时，作业机械可安全的进行作业。

需要说明的是，电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度两个作业条件只需满足一个，就可开启总控阀。

在满足电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度任一情况下，再开启总控阀，能够有效减少电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械作业的安全性和稳定性。

本发明提供的一种作业机械的控制方法，通过在作业机械的电机以怠速运转的情况下，控制电机转速分阶段提升，并在保证安全作业的转速下，控制作业机械的液压系统总控阀开启，预先提升作业机械的电机转速，使得作业机械能够以低怠速快速提升至可进行作业转速，低怠速的运行能够提高能量的利用效率和减小噪音，分阶段提升转速，能够有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性和使用寿命。

在一些实施例中，怠速范围可为5转/分钟≤v₀≤100转/分钟，可有效防止电机在0转/分钟的怠速情况下，在正转和反转的状态间不停波动。

在一些实施例中，v₁＝αV，v₂＝βV，0<α<β<1。

其中，v₁为第一目标转速，v₂为第二目标转速，V为电机的作业转速，α为第一比例系数，β为第二比例系数。

作业转速V是作业机械液压系统进行正常作业时的电机转速，作业转速V的大小与电机的型号有关。

作业转速V的大小随着液压系统不同，也可以设置成其他数值。

第一目标转速v₁是油门的加速功能生效的条件转速，v₁＝αV，α为第一比例系数。

第二目标转速v₂是主控阀开启的条件转速，v₂＝βV，β为第二比例系数。

可以理解的是，第一目标转速和第二目标转速是作业机械电机从怠速提升至作业转速中的速度，第一目标转速和第二目标转速大于怠速且小于作业转速。

在作业机械电机提速至第一目标转速后油门功能的生效，作业机械电机才会提速第二目标转速，第二目标转速大于第一目标转速。

在一些实施例中，作业机械的控制方法还包括，当不满足电机提速至第二目标转速或操作部件的开度大于第一目标开度的情况下，控制液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

电机提速至第二目标转速时，液压系统压力建立完全，操作部件的开度大于第一目标开度，控制作业机械的液压系统总控阀开启，作业机械可以开始作业。

液压系统总控阀开启时，作业机械是在电机转速大于第二目标转速的转速情况下，满足作业条件，进行作业。

在作业机械的作业过程中，用户需要进行角度、高度及作业种类等连续性正反动作操作需求的调整。

在调整过程中，未接收到用户的油门输入或是开度输入，作业机械电机的转速出现下降，操作部件的开度发生改变。

也即，作业机械在作业状态下未进行动作时，电机的转速或操作部件的开度发生改变。

此时，液压系统的主控阀不会立即关闭，满足作业机械的作业过程中连续性正反动作操作需求。

当电机转速不满足提速至第二目标转速时，液压系统的压力建立开始逐渐减小，在延迟第一目标时间关闭液压系统的主控阀，保证液压系统的安全性和稳定性。

当操作部件的开度不大于第一目标开度时，也即操作部件没有处于作业功能的状态时，在延迟第一目标时间关闭液压系统的主控阀，保证作业机械安全作业。

可以理解的是，当同时出现电机转速不满足提速至第二目标转速和操作部件的开度不大于第一目标开度的情况下，液压系统的主控阀也需在延迟第一目标时间关闭，保证作业机械和液压系统的安全稳定。

第一目标时间的设置为用户提供了连续性动作的操作时间，用户在第一目标时间内可对作业机械的角度、高度及作业种类等进行连续性正反动作操作。

在第一目标时间内，用户可对作业机械进行连续性正反动作操作，减少作业机械作业提速所需时间，提高能量的利用效率。

第一目标时间的设置同时也有效避免了用户长时间不操作或是停止作业后忘记关闭液压系统总控阀而带来的安全隐患。

在第一目标时间后，控制液压系统总控阀关闭，提高作业机械和液压系统的安全性和稳定性。

在一些实施例中，在步骤150控制液压系统总控阀开启后还包括，接收用户对操作部件的第二输入；响应于第二输入，控制电机提速至作业转速。

电机提速至第二目标转速，作业机械已完成作业状态的准备，可进一步提速至作业转速，进行作业。

需要说明的是，作业机械在第二目标转速时，可进行作业，此时的作业不是在额定作业条件下进行的。

作业转速是作业机械正常作业时的电机转速，也即是作业机械在额定作业条件下的作业转速，其大小与电机的型号有关。

在步骤150液压系统总控阀开启后，接收用户对操作部件的第二输入，进一步控制电机提速至作业转速，以控制作业机械进行作业。

在本步骤中，所接受的第二输入用于控制电机从第二目标转速进一步提速至作业转速。

其中，第二输入的表现形式与第一输入类似，此处不做赘述。

需要说明的是，第一输入是控制电机从怠速提速至第一目标转速的指令，第二输入是控制电机从第二目标转速提速至作业转速的指令。

本发明提供的作业机械的控制方法，通过步骤110至步骤150分阶段提速至第二目标转速，在保证液压系统压力建立完全的情况下，开启液压系统总控阀，减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响。

在提速至第二目标转速后，再接收第二输入，控制电机从第二目标转速提速至作业转速，减少了作业提速的时间，也提高了作业过程中能量的利用率。

在一些实施例中，作业机械进行作业一段时间后，在电机的转速不小于作业转速的情况下，确定未接收到用户对操作部件的第一输入。

电机的转速不小于作业转速，也就是说，作业机械已进行一段时间的作业，此时，作业机械电机的转速可大于作业转速，也可等于作业转速。

确定未接收到用户对操作部件的第一输入，也就是说，作业机械不再接收到进行作业的指令，此时，作业机械从作业状态进入待机状态。

作业机械进行作业后，不再接收用户对操作部件的第一输入，与作业机械处于怠速状态未接收到用户对操作部件的第一输入不同。

作业机械处于怠速状态未接收到用户对操作部件的第一输入，电机以怠速转速运转，作业机械处于待机状态。

作业机械进行作业后，不再接收用户对操作部件的第一输入，电机从作业转速降速至怠速，作业机械从作业状态改变至待机状态。

作业机械从作业状态改变至待机状态，电机转速如果瞬间下降，会导致液压系统压力快速降低，对应动作瞬间制动，造成相当大的冲击，操作的舒适性降低，出现安全问题。

在液压系统的工作压力小于目标压力或比例阀开度小于第二目标开度的情况下，控制电机延迟第二目标时间后降速至怠速，且控制液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭。

本发明对液压系统的工作压力进行监控，控制电机转速在保证液压系统安全和稳定的情况下降速。

对液压系统的工作压力的监控可以为如下两种方式：

其一，对液压系统的工作压力进行监控。

在工作压力小于目标压力的情况下，控制电机延迟第二目标时间后降速至怠速，并控制液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭。

其二，对液压系统的比例阀开度进行监控。

比例阀的开度受输入的电气信号的控制，与液压系统液压压力成比例。

在比例阀开度小于第二目标开度的情况下，控制电机延迟第二目标时间后降速至怠速，并控制液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭。

当然，也可对液压系统中其他的压力进行监控，具体可根据实际需求决定，本发明对此不做限定。

控制电机延迟第二目标时间后降速，控制液压系统延迟第三目标时间后关闭，其中，第三目标时间大于第二目标时间。

换言之，在液压系统的工作压力小于目标压力或比例阀开度小于第二目标开度的情况下，先控制电机降速，再关闭主控阀。

先将电机转速降低，再关闭总控阀，可有效减少液压系统总控阀关闭时产生的脉冲，提高液压系统工作的稳定性。

本发明提供的作业机械的控制方法，通过分阶段提速的方式，将作业机械的电机从怠速提升至作业转速，在作业完成后，对液压系统的工作压力或比例阀开度进行监控，控制电机延迟降速至怠速，并控制液压系统总控阀延迟关闭，避免电机转速和液压系统压力的快速降低对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性和使用寿命，增加作业机械的操作舒适性。

下面描述一个本发明提供的作业机械的控制方法具体的实施方式。

以新能源起重机为例，操作部件为手柄，设置该新能源起重机的怠速为50转/分钟，作业转速为800转/分钟，第一目标转速为800*α转/分钟，α为第一比例系数，第二目标转速为800*β转/分钟，β为第二比例系数。

其中，第一目标转速小于第二目标转速，0<α<β<1。

步骤210，用户先按住手柄使能，起重机进入手柄使能状态，进入准备作业的提速过程。

用户先按住手柄使能前，起重机处于怠速50转/分钟的极低怠速，噪音污染小。

步骤211，起重机进入提速状态，下达提升转速至800转/分钟的指令。

作业转速800转/分钟是起重机的液压系统正常工作需要的转速，随着液压系统不同，作业转速可以设置为其他数值。

步骤212，起重机电机转速不断提高，当转速大于800*α转/分钟时，进入步骤213，起重机的油门功能生效。

在吊取重物的作业过程中，接收到用户发出的油门信号，电机转速以更快的提升速度进行提速。

步骤214，电机转速进一步提升，向着第二目标转速800*β转/分钟提升，第二目标转速情况下可安全的开启液压系统的总控阀。

在步骤214中，为防止转速较小，液压系统压力尚未完全建立就打开制动装置，使得出现安全问题，对电机转速是否达到800*β转/分钟以及手柄开度手柄开度大于D进行判断。

当电机转速大于800*β转/分钟或手柄开度手柄开度大于D，进行步骤215，开启液压系统的总控阀，并进一步提升电机转速至作业转速。

步骤230，起重机电机转速提升至作业转速，并且液压系统的总控阀已经开启的情况下，此时起重机开始作业。

在步骤214中，当不满足电机转速大于800*β转/分钟或手柄开度手柄开度大于D的要求时，也即，用户停止动作，对起重机的高度、角度或操作状态进行调解时。

进入步骤217，一直按住使能，手柄过中位转速不会下降，主阀不会关闭，满足连续性正反动作操作需求。

在不满足电机转速大于800*β转/分钟或手柄开度手柄开度大于D的要求的延迟时间E秒内，用户若不进行操作，为保证起重机的安全，进入步骤240关闭总控阀。

当起重机完成作业后，进入步骤220，手柄使能状态取消，起重机开始停止动作，此时转速开始向50转/分钟下降。

考虑到转速如果瞬间下降，液压系统压力将会快速降低，对应动作将会瞬间制动，会造成相当大的冲击，使得操作的舒适性降低，出现安全问题。

因此，在步骤221中对卷扬压力这一动作压力进行监控，A为对卷扬压力监控的目标压力，当卷扬压力小于A且延迟T毫秒之后，降低电机转速。

进入步骤222，下达怠速50转/分钟的指令，控制起重机电机的转速开始下降。

进入步骤240，电机停止作业，关闭总控阀。

可以理解的是，先控制电机降速，再关闭主控阀，可有效减少液压系统总控阀关闭时产生的脉冲，提高液压系统工作的稳定性，满足起重机安全操作的要求。

本发明提供的作业机械的控制方法，在新能源起重机的控制中，通过分阶段提速，在保证安全作业的转速下，控制作业机械的液压系统总控阀开启，将作业机械的电机从怠速提升至作业转速，低怠速的运行能够提高能量的利用效率和减小噪音，作业完成后监控液压系统的工作压力控制电机延迟降速，再控制液压系统总控阀延迟关闭，，能够有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高液压系统的工作安全性稳定性和使用寿命，增加作业机械操作舒适性。

下面对本发明提供的作业机械的控制装置进行描述，下文描述的作业机械的控制装置与作业机械的控制方法可相互对应参照。

如图3所示，本发明实施例的作业机械的控制装置包括：第一接收模块310、第一响应模块320、第一控制模块330、第二控制模块340和第三控制模块350。

第一接收模块310，用于在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

第一响应模块320，用于响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；

第一控制模块330，用于在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；

第二控制模块340，用于在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；

第三控制模块350，用于当满足电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制作业机械的液压系统总控阀开启。

本发明提供的一种作业机械的控制装置，通过在作业机械的电机以怠速运转的情况下，控制电机转速分阶段提升，并在保证安全作业的转速下，控制作业机械的液压系统总控阀开启，预先提升作业机械的电机转速，使得作业机械能够以低怠速快速提升至可进行作业转速，低怠速的运行能够提高能量的利用效率和减小噪音，分阶段提升转速，能够有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性和使用寿命。

在一些实施例中，所述装置还包括第四控制模块，用于当不满足电机提速至第二目标转速或操作部件的开度大于第一目标开度的情况下，控制液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

在一些实施例中，所述装置还包括第五控制模块，用于在控制液压系统总控阀开启之后，接收用户对操作部件的第二输入；响应于第二输入，控制电机提速至作业转速。

在一些实施例中，第四控制模块，还用于在电机的转速不小于作业转速的情况下，确定未接收到用户对操作部件的第一输入；在液压系统的工作压力小于目标压力或比例阀开度小于第二目标开度的情况下，控制电机延迟第二目标时间后降速至怠速，且控制液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭，其中，第三目标时间大于第二目标时间。

在一些实施例中，5转/分钟≤v₀≤100转/分钟，v₁＝αV，v₂＝βV，0<α<β<1；其中，v₀为怠速，v₁为第一目标转速，v₂为第二目标转速，V为电机的作业转速，α为第一比例系数，β为第二比例系数。

本发明还公开了一种作业机械，该作业机械包括：用于执行上述作业机械的控制方法的操作部件，电机和液压系统，以及上述作业机械的控制装置。

该作业机械以电机为动力源，作业机械可以为塔式起重机、汽车起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、搅拌车、掘进机、泵车和消防车等作业机械。

本发明提供的作业机械，其电机从怠速分阶段提升转速，在保证安全作业的转速下，控制作业机械的液压系统总控阀开启，作业机械能够以低怠速快速提升至可进行作业转速，分阶段提升转速，能够有效减小电机转动对液压系统造成的脉冲影响，提高作业机械液压系统的工作稳定性和使用寿命。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行作业机械的控制方法，该方法包括：在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；当满足电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制作业机械的液压系统总控阀开启。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的控制方法，该方法包括：在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；当满足电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制作业机械的液压系统总控阀开启。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述的作业机械的控制方法，该方法包括：在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；响应于第一输入，控制电机提速至第一目标转速；在电机提速至第一目标转速的情况下，控制作业机械的油门生效；在接收到油门信号的情况下，控制电机提速至第二目标转速；当满足电机提速至第二目标转速和操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制作业机械的液压系统总控阀开启。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种作业机械的控制方法，其特征在于，包括：

在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

响应于所述第一输入，控制所述电机提速至第一目标转速；

在所述电机提速至所述第一目标转速的情况下，控制所述作业机械的油门生效；

在接收到所述油门信号的情况下，控制所述电机提速至第二目标转速；

当满足所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。

2.根据权利要求1所述的作业机械的控制方法，其特征在于，还包括：

当不满足所述电机提速至所述第二目标转速或所述操作部件的开度大于所述第一目标开度的情况下，控制所述液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，在所述控制所述液压系统总控阀开启之后，所述方法还包括：

接收用户对所述操作部件的第二输入；

响应于所述第二输入，控制所述电机提速至作业转速。

4.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，还包括：

在所述电机的转速不小于所述作业转速的情况下，确定未接收到用户对所述操作部件的所述第一输入；

在所述液压系统的工作压力小于目标压力或比例阀开度小于第二目标开度的情况下，控制所述电机延迟第二目标时间后降速至所述怠速，且控制所述液压系统总控阀延迟第三目标时间后关闭；

其中，所述第三目标时间大于所述第二目标时间。

5.根据权利要求1或2所述的作业机械的控制方法，其特征在于，

5转/分钟≤v₀≤100转/分钟，v₁＝αV，v₂＝βV，0<α<β<1；

其中，v₀为所述怠速，v₁为所述第一目标转速，v₂为所述第二目标转速，V为所述电机的作业转速，α为第一比例系数，β为第二比例系数。

6.一种作业机械的控制装置，其特征在于，包括：

第一接收模块，用于在作业机械的电机以怠速运转的情况下，接收用户对操作部件的第一输入；

第一响应模块，用于响应于所述第一输入，控制所述电机提速至第一目标转速；

第一控制模块，用于在所述电机提速至所述第一目标转速的情况下，控制所述作业机械的油门生效；

第二控制模块，用于在接收到油门信号的情况下，控制所述电机提速至第二目标转速；

第三控制模块，用于当满足所述电机提速至所述第二目标转速和所述操作部件的开度大于第一目标开度的任一情况下，控制所述作业机械的液压系统总控阀开启。

7.根据权利要求6所述的作业机械的控制装置，其特征在于，还包括：

第四控制模块，用于当不满足所述电机提速至所述第二目标转速或所述操作部件的开度大于所述第一目标开度的情况下，控制所述液压系统总控阀延迟第一目标时间后关闭。

8.一种作业机械，其特征在于，包括：

如权利要求7所述的作业机械的控制装置；

用于执行如权利要求1至5任一所述作业机械的控制方法的所述操作部件，所述油门，所述电机和所述液压系统。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述作业机械的控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述作业机械的控制方法的步骤。

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