WO2024011773A1 - 制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及作业机械领域，提供一种制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备，方法包括：获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；若基于电池允许回充功率以及制动回馈功率，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。从而在电池不允许回充时，可以通过对回转憋压件开度的控制，及时将电动回转的制动能量消耗掉，进而在很大程度上降低了电动回转的制动能量未及时消耗而对回转装置造成的损坏，解决了当电池不允许进行回充时，回转制动产生的能量无法及时消耗，容易对回转装置造成损坏，影响回转装置使用寿命的问题。
Description
相关申请的交叉引用
本申请要求于2022年7月13日提交的申请号为2022108285456，发明名称为“制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备”的中国专利申请的优先权，其通过引用方式全部并入本文。
本申请涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备。
随着作业机械电动化的不断发展，作业机械的回转动作已逐步由液压驱动转为电驱动，电动回转制动过程，通常由电机反拖发电实现，但是，当电池不允许进行回充时，回转制动产生的能量无法及时消耗，容易对回转装置造成损坏，影响回转装置的使用寿命。
因此，电动回转的制动能量的消耗问题是目前业界亟待解决的重要课题。
发明内容
本申请提供一种制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备，用以解决现有技术中当电池不允许进行回充时，回转制动产生的能量无法及时消耗，容易对回转装置造成损坏，影响回转装置的使用寿命的缺陷。
第一方面，本申请提供一种制动能量的消耗控制方法，该方法包括：
获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；
若基于所述电池允许回充功率以及所述制动回馈功率，判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，所述回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；
基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，以消耗电动回转 的制动能量。
根据本申请提供的制动能量的消耗控制方法，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，包括：
若所述电池允许回充功率小于所述制动回馈功率，则判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求。
根据本申请提供的制动能量的消耗控制方法，所述基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，包括：
在回转启动阶段，基于所述回转电机转速与所述回转憋压件的开度之间的预设映射关系，确定各时刻所述回转电机转速对应的所述回转憋压件的开度；
基于各时刻所述回转憋压件的开度，确定所述回转启动阶段内所述回转憋压件的最大开度；
在回转制动阶段，基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度。
根据本申请提供的的制动能量的消耗控制方法，所述基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度，包括：
将所述回转电机转速与预设的转速阈值进行比较，得到比较结果；
基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低。
根据本申请提供的制动能量的消耗控制方法，所述基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低，包括：
若所述回转电机转速高于第一转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度处于所述最大开度；
若所述回转电机转速高于第二转速阈值且低于所述第一转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度至第一开度设定值；
若所述回转电机转速等于所述第二转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度至第二开度设定值；
其中，所述第一开度设定值小于所述最大开度，所述第二开度设定值小于所述第一开度设定值。
根据本申请提供的制动能量的消耗控制方法，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求之后，还包括：
降低当前档位下所述回转电机转速的最大值。
根据本申请提供的制动能量的消耗控制方法，所述降低当前档位下所述回转电机转速的最大值，包括：
确定当前档位下所述回转憋压件处于最大开度时所能消耗的最大理论功率；
基于所述最大理论功率，确定对应的回转电机转速；
将当前档位下所述回转电机转速的最大值降低至所述最大理论功率对应的所述回转电机转速。
第二方面，本申请还提供一种制动能量的消耗控制装置，该装置包括：
获取模块，用于获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；
第一处理模块，用于在基于所述电池允许回充功率以及所述制动回馈功率，判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求时，控制开启回转憋压件；其中，所述回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；
第二处理模块，用于基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
第三方面，本申请还提供一种作业机械，该作业机械使用上述任一种所述制动能量的消耗控制方法或者包括上述制动能量的消耗控制装置。
第四方面，本申请还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述制动能量的消耗控制方法的步骤。
本申请提供的制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备，通过获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速，并在判定电池允许回充功率不满足回转制动需求时，则控制开启回转憋压件，并基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量，从而在电池不允许回充时，可以通过对回转憋压件开度的控制，及时将电动回转的制动能量消耗掉，进而在很大程度上降低了电动回转的制动能量未及时消耗而对回转装置造成的损坏。
为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请提供的制动能量的消耗控制方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中回转电机转速与回转憋压件的开度之间的映射关系示意图；
图3是本申请提供的制动能量的消耗控制装置的结构示意图；
图4是本申请提供的电子设备的结构示意图。
为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
下面结合图1至图4描述本申请实施例提供的制动能量的消耗控制方法、装置、作业机械及电子设备。
图1示出了本申请实施例提供的制动能量的消耗控制方法，该方法包括：
步骤101：获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；
步骤102：若基于电池允许回充功率以及制动回馈功率，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；
步骤103：基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
本实施例针对的应用场景为通过电驱动方式控制回转装置工作的场景，该场景中回转装置通过回转电机驱动，回转电机可以通过控制器发出的电信号控制运转，回转电机还可以通过电池供电，当然，在回转制动过 程中，回转制动产生的能量也可以通过电能回收的方式回馈至电池，但是，当电池不允许回充时，比如当前电池已充满电，无法接收并存储更多的电能时，此时回转制动产生的能量无法通过电池回充的方式消耗，需要增设额外的能量消耗途径，以及时消耗掉回转制动产生的能量。
本实施例提供的制动能量的消耗控制方法的执行主体可以是上述控制器，上述控制器可以是作业机械上的整车控制器，也可以是为实现能量消耗控制而增设的控制器，具体可以根据实际需要合理设定。
在实际应用过程中，可以基于当前电池的运行状态得到电池允许回充功率，电池允许回充功率可以理解为当前工作状态下电池可以允许输入的最大功率值。
制动回馈功率可以通过回转装置当前的工作档位以及当前的回转电机转速确定，制动回馈功率可以理解为回转装置从当前工作状态至停止状态，制动过程所产生的能量中可以回馈给电池的功率值。回转电机转速指的是回转电机在运行时的实时转速值。
本实施例中回转憋压件位于与回转装置连接的液压回路中，由于回转驱动方式由传统的液压驱动改为电驱动后，原有的液压回路仍可以保留，因此，可以将液压回路中主阀内溢流阀作为回转憋压件，通过控制主阀内溢流阀的开度实现对回转憋压件开度的控制，当然，在实际应用过程中，也可以通过在原回转油路的基础上外挂溢流阀的形式设置回转憋压件。
在对控制精度要求较低的场景中，还可以通过在原回转油路的基础上外挂节流孔的形式实现回转憋压件的功能，只是该种情形下由于节流孔的孔径需要预先设定，可以设定为回转憋压件开度最大状态下对应的孔径值，该种情形下无法实现回转憋压件开度的调整，但仍可以有效的消耗掉电池不允许回充状态下回转制动产生的多余能量。
在示例性实施例中，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求，具体可以通过如下方式实现：
若电池允许回充功率小于制动回馈功率，则判定电池允许回充功率不满足回转制动需求。
本实施例中电池允许回充功率不满足回转制动需求，可以理解为电池可以接收的能量低于回转制动需要回馈给电池的能量，即电池允许回充功 率小于制动回馈功率，此时，会出现多余能量溢出的问题，需要通过本实施例提供的方法将多余的能量及时消耗掉。
在示例性实施例中，基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，具体可以包括：
在回转启动阶段，基于回转电机转速与回转憋压件的开度之间的预设映射关系，确定各时刻回转电机转速对应的回转憋压件的开度；
基于各时刻回转憋压件的开度，确定回转启动阶段内回转憋压件的最大开度；
在回转制动阶段，基于回转憋压件的最大开度以及回转电机转速，控制回转憋压件的开度。
本实施例中可以预先确定回转电机转速与回转憋压件的开度之间的预设映射关系，具体可以通过在不同工作档位下，控制回转装置工作在不同回转电机转速下，并对回转憋压开度进行标定的方式获得上述预设映射关系。
图2示例性的示出了回转电机转速与回转憋压件的开度之间的预设映射关系，其中横轴为回转电机转速，纵轴为回转憋压件的开度，虚线表示回转装置加速过程中回转电机转速与回转憋压件的开度之间的映射关系，实线表示回转装置减速过程中回转电机转速与回转憋压件的开度之间的映射关系。
上述预设映射关系还可以通过一维MAP表方式呈现，无论通过何种呈现方式，上述预设映射关系均呈现回转电机转速的转速值越大，回转憋压件的开度越大的趋势。
在得到上述预设映射关系之后，在回转启动阶段，可以根据当前工作档位下不同时刻的回转电机转速，得到各个时刻下回转憋压件的开度，进而可以获得回转启动阶段回转憋压件的最大开度。
在进入回转制动阶段后，可以根据该最大开度以及实时获得的回转电机转速，对回转憋压件的开度进行合理的控制，以保证回转制动阶段产生的多余能量可以及时消耗掉。
在上述实施例的基础上，基于回转憋压件的最大开度以及回转电机转速，控制回转憋压件的开度，具体可以包括：
将回转电机转速与预设的转速阈值进行比较，得到比较结果；
基于比较结果，控制回转憋压件的开度由最大开度逐级降低。
在本实施例中，可以预先设定多个转速阈值，通过相邻两个转速阈值划定多个转速阈值范围，不同转速阈值范围对应不同的回转憋压件的开度，以控制回转憋压件的开度由最大开度逐级降低，保证回转制动过程能量消耗控制的安全性和稳定性。
在上述实施例的基础上，基于比较结果，控制回转憋压件的开度由最大开度逐级降低，具体可以包括：
若回转电机转速高于第一转速阈值，则控制回转憋压件的开度处于最大开度；
若回转电机转速高于第二转速阈值且低于第一转速阈值，则控制回转憋压件的开度至第一开度设定值；
若回转电机转速等于第二转速阈值，则控制回转憋压件的开度至第二开度设定值；
其中，第一开度设定值小于最大开度，第二开度设定值小于第一开度设定值。
在本实施例中，第一转速阈值高于第二转速阈值，最大开度、第一开度设定值、第二开度设定值依次降低，从而可以保证回转憋压件的开度随回转电机转速的降低而逐步降低，当回转电机转速为0时，回转憋压件的开度也为0。具体地，可以在回转制动阶段，首先维持最大开度，直到回转电机转速低于第一转速阈值后，维持回转憋压件的开度为第一开度设定值，直到回转电机转速降为0后，将回转憋压件的开度值给0。
具体可以参见附图2，其中，最大开度为B
max，第一开度设定值可以是图2中的B
min，第二开度设定值可以是0，该状态下的回转电机转速的最大值为S
max，第一转速阈值可以是图2中的S
2，第二转速阈值可以是0或图2中的S
1，当然，上述转速阈值的具体取值以及开度设定值的具体取值可以根据实际应用需求合理设定，在此不做过多赘述。
在示例性实施例中，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求之后，还可以包括：
降低当前档位下回转电机转速的最大值。
在当前的工作档位下，如果确定电池允许回充功率不满足回转制动需求，即出现回转制动能量溢出的问题后，为了保证回转制动过程的安全性，还可以立即降低当前档位下回转电机转速的最大值，仍以图2示出的情形为例，当前档位下回转电机转速的最大值为S
max，此时可以将回转电机转速的最大值S
max降低至S
3，回转电机转速的最大值的降低过程可以参见图2中从正常状态到极端状态的箭头所示方向。
在实际应用过程中，可以预先设定各个工作档位对应的正常状态下回转电机转速的最大值以及极端状态下回转电机转速的最大值，在判定电池允许回充功率不满足回转制动需求之后，可以直接将正常状态下回转电机转速的最大值降低至极端状态下回转电机转速的最大值即可。
当然，也可以根据当前工作档位下回转憋压件处于最大开度时所能消耗的最大理论功率逐步计算得到降低后回转电机转速的最大值，该过程具体可以通过下述实施例提供的流程实现。
在上述实施例的基础上，降低当前档位下回转电机转速的最大值，具体可以包括：
确定当前档位下回转憋压件处于最大开度时所能消耗的最大理论功率；
基于最大理论功率，确定对应的回转电机转速；
将当前档位下回转电机转速的最大值降低至最大理论功率对应的回转电机转速。
在实际应用过程中，基于最大理论功率以及回转过程的最大扭矩，即可计算得到相应的回转电机转速，从而可以根据实际工作状态准确的得到降低后回转电机转速的最大值，进而能够提高制动能量的消耗控制过程的控制精度和控制可靠性。
下面对本申请提供的制动能量的消耗控制装置进行描述，下文描述的制动能量的消耗控制装置与上文描述的制动能量的消耗控制方法可相互对应参照。
图3示出了本申请实施例提供的制动能量的消耗控制装置，该装置包括：
获取模块301，用于获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转 电机转速；
第一处理模块302，用于在基于电池允许回充功率以及制动回馈功率，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求时，控制开启回转憋压件；其中，回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；
第二处理模块303，用于基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
在示例性实施例中，上述第一处理模块302具体可以通过如下方式实现判定电池允许回充功率不满足回转制动需求：
若电池允许回充功率小于制动回馈功率，则判定电池允许回充功率不满足回转制动需求。
在示例性实施例中，上述第二处理模块303具体可以通过如下方式实现基于回转电机转速控制回转憋压件的开度：
在回转启动阶段，基于回转电机转速与回转憋压件的开度之间的预设映射关系，确定各时刻回转电机转速对应的回转憋压件的开度；
基于各时刻回转憋压件的开度，确定回转启动阶段内回转憋压件的最大开度；
在回转制动阶段，基于回转憋压件的最大开度以及回转电机转速，控制回转憋压件的开度。
进一步地，上述第二处理模块303具体可以通过如下方式实现基于回转憋压件的最大开度以及回转电机转速，控制回转憋压件的开度：
将回转电机转速与预设的转速阈值进行比较，得到比较结果；
基于比较结果，控制回转憋压件的开度由最大开度逐级降低。
更进一步地，上述第二处理模块303具体可以通过如下方式实现基于比较结果，控制回转憋压件的开度由最大开度逐级降低：
若回转电机转速高于第一转速阈值，则控制回转憋压件的开度处于最大开度；
若回转电机转速高于第二转速阈值且低于第一转速阈值，则控制回转憋压件的开度至第一开度设定值；
若回转电机转速等于第二转速阈值，则控制回转憋压件的开度至第二开度设定值；
其中，第一开度设定值小于最大开度，第二开度设定值小于第一开度设定值。
在示例性实施例中，上述制动能量的消耗控制装置，还可以包括：
第三处理模块，用于降低当前档位下回转电机转速的最大值。
在示例性实施例中，上述第三处理模块具体可以用于：
确定当前档位下回转憋压件处于最大开度时所能消耗的最大理论功率；
基于最大理论功率，确定对应的回转电机转速；
将当前档位下回转电机转速的最大值降低至最大理论功率对应的回转电机转速。
由此可见，本申请实施例提供的制动能量的消耗控制装置，通过获取模块获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速，并通过第一处理模块判定电池允许回充功率不满足回转制动需求时，则控制开启回转憋压件，通过第二处理模块基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量，从而在电池不允许回充时，可以通过对回转憋压件开度的控制，及时将电动回转的制动能量消耗掉，进而在很大程度上降低了电动回转的制动能量未及时消耗而对回转装置造成的损坏。
此外，本申请实施例还提供一种作业机械，该作业机械使用上述制动能量的消耗控制方法或者包括上述制动能量的消耗控制装置。
需要说明的是，本实施例中作业机械可以是挖掘机、起重机等具有回转装置的作业机械，且可以通过电驱动的方式驱动回转装置工作，并存在原有液压回路。
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行制动能量的消耗控制方法，该方法包括：获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；若基于电池允许回充功率以及制动回馈功率，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，回转憋压件设于与回转装置连接的液 压回路中；基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各实施例所提供的制动能量的消耗控制方法，该方法包括：获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；若基于电池允许回充功率以及制动回馈功率，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
又一方面，本申请还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时以实现上述各实施例所提供的制动能量的消耗控制方法，该方法包括：获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；若基于电池允许回充功率以及制动回馈功率，判定电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；基于回转电机转速控制回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现 本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (10)
- 一种制动能量的消耗控制方法，包括：获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；若基于所述电池允许回充功率以及所述制动回馈功率，判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，则控制开启回转憋压件；其中，所述回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
- 根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其中，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求，包括：若所述电池允许回充功率小于所述制动回馈功率，则判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求。
- 根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其中，所述基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，包括：在回转启动阶段，基于所述回转电机转速与所述回转憋压件的开度之间的预设映射关系，确定各时刻所述回转电机转速对应的所述回转憋压件的开度；基于各时刻所述回转憋压件的开度，确定所述回转启动阶段内所述回转憋压件的最大开度；在回转制动阶段，基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度。
- 根据权利要求3所述的制动能量的消耗控制方法，其中，所述基于所述回转憋压件的最大开度以及所述回转电机转速，控制所述回转憋压件的开度，包括：将所述回转电机转速与预设的转速阈值进行比较，得到比较结果；基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降低。
- 根据权利要求4所述的制动能量的消耗控制方法，其中，所述基于所述比较结果，控制所述回转憋压件的开度由所述最大开度逐级降 低，包括：若所述回转电机转速高于第一转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度处于所述最大开度；若所述回转电机转速高于第二转速阈值且低于所述第一转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度至第一开度设定值；若所述回转电机转速等于所述第二转速阈值，则控制所述回转憋压件的开度至第二开度设定值；其中，所述第一开度设定值小于所述最大开度，所述第二开度设定值小于所述第一开度设定值。
- 根据权利要求1所述的制动能量的消耗控制方法，其中，所述判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求之后，还包括：降低当前档位下所述回转电机转速的最大值。
- 根据权利要求6所述的制动能量的消耗控制方法，其中，所述降低当前档位下所述回转电机转速的最大值，包括：确定当前档位下所述回转憋压件处于最大开度时所能消耗的最大理论功率；基于所述最大理论功率，确定对应的回转电机转速；将当前档位下所述回转电机转速的最大值降低至所述最大理论功率对应的所述回转电机转速。
- 一种制动能量的消耗控制装置，包括：获取模块，用于获取电池允许回充功率、制动回馈功率以及回转电机转速；第一处理模块，用于在基于所述电池允许回充功率以及所述制动回馈功率，判定所述电池允许回充功率不满足回转制动需求时，控制开启回转憋压件；其中，所述回转憋压件设于与回转装置连接的液压回路中；第二处理模块，用于基于所述回转电机转速控制所述回转憋压件的开度，以消耗电动回转的制动能量。
- 一种作业机械，其中，使用如权利要求1至7任一项所述制动能量的消耗控制方法或者包括如权利要求8所述制动能量的消耗控制装 置。
- 一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其中，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述制动能量的消耗控制方法的步骤。
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