CN114953189B - 搅拌筒的转速控制方法、装置、搅拌筒及作业机械 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种搅拌筒的转速控制方法、装置、搅拌筒及作业机械，方法包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零，通过采用不同的控制模式保持搅拌筒停转过程中的稳定，其中，扭矩控制模式直接利用扭矩去保持搅拌筒稳定，无需再根据扭矩转化为反向转速，也无需检测搅拌筒转速进行闭环控制，由于控制逻辑的相对简单，有助于降低搅拌控制系统的故障概率。
Description
技术领域
本发明涉及搅拌筒控制技术领域，尤其涉及一种搅拌筒的转速控制方法、装置、搅拌筒及作业机械。
背景技术
随着纯电动混凝土搅拌运输车的推广，上装搅拌筒的驱动也逐步采用了成本更低、效率更高、响应更快的电机直驱方式。但是与液压控制泄压特性不同，在搅拌筒满载等工况下停转时，如果直接卸载电机的动力，由于搅拌筒重心不在最低稳定点，会引起搅拌筒在重力作用下快速反转甚至来回转动震荡，导致搅拌车抖动，甚至有漏料风险，影响搅拌车的稳定性与安全性。目前，为解决搅拌筒的稳定控制问题，多利用控制电机的反向转速大小的方式去抵消电机停止过程中的输出扭矩，从而保证搅拌车的稳定。
但是，该种控制方式需要根据实时扭矩计算出电机反向转速的大小，然后再利用反向转速去抵消扭矩，该控制逻辑较为复杂，搅拌筒的控制系统发生故障的概率相对较高。
发明内容
本发明提供一种搅拌筒的转速控制方法、装置、搅拌筒及作业机械，用以解决现有技术中搅拌筒停机控制复杂的缺陷，实现通过扭矩控制模式保证搅拌筒的稳定。
本发明提供一种搅拌筒的转速控制方法，包括：
接收搅拌筒的转速停止指令；
基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；
当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零。
根据本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法，所述控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零，包括：
确定在所述预设转速时稳定所述搅拌筒所需搅拌筒电机的当前输出扭矩；
动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，直至以所述实时输出扭矩降低所述搅拌筒的转速直至为零。
根据本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法，所述动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，包括：
基于预先构建的时间与输出扭矩的第一关联关系，以固定下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩。
根据本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法，所述以固定下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩之前，还包括：
确定第一下降斜率因子；
基于所述第一下降斜率因子、所述当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第一关联关系。
根据本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法，所述动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，包括：
基于预先构建的时间与输出扭矩的第二关联关系，以比列下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩。
根据本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法，所述以比列下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩之前，还包括：
确定第二下降斜率因子；
基于所述第二下降斜率因子、所述当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第二关联关系。
根据本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法，所述扭矩控制模式用于控制所述搅拌筒从转速达到预设转速时到所述搅拌筒的转速降低至零时转动过程，其中，所述扭矩控制模式的扭矩输出为零时，所述搅拌筒的转速为零，所述搅拌筒的重心处于最低点。
本发明还提供一种搅拌筒的转速控制装置，包括：
接收模块，用于接收搅拌筒的转速停止指令；
第一控制模块，用于基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；
第二控制模块，用于当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零。
本发明还提供一种搅拌筒，包括：所述搅拌筒本体和搅拌筒控制系统，所述搅拌筒控制系统用于执行如上述任一项所述的搅拌筒的转速控制方法。
本发明还提供一种作业机械，所述作业机械包括如上述所述的搅拌筒。
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述搅拌筒的转速控制方法。
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述搅拌筒的转速控制方法。
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述搅拌筒的转速控制方法。
本发明提供的一种搅拌筒的转速控制方法、装置、搅拌筒及作业机械，方法包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零，通过采用不同的控制模式保持搅拌筒停转过程中的稳定，其中，扭矩控制模式直接利用扭矩去保持搅拌筒稳定，无需再根据扭矩转化为反向转速，也无需检测搅拌筒转速进行闭环控制，由于控制逻辑的相对简单，有助于降低搅拌控制系统的故障概率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的搅拌筒的转速控制方法的流程示意图；
图2是本发明提供的时间与输出扭矩的第一关联关系的示意图；
图3是本发明提供的时间与输出扭矩的第二关联关系的示意图；
图4是本发明实施例提供的控制信号的流程示意图；
图5是本发明提供的搅拌筒的转速控制装置的结构示意图；
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合图1-图6描述本发明的一种搅拌筒的转速控制方法、装置、搅拌筒及作业机械。
图1是本发明提供的搅拌筒的转速控制方法的流程示意图。
如图1所示，本发明实施例提供的一种搅拌筒的转速控制方法，执行主体可以是整车控制系统，也可以是搅拌控制系统，其中，整车控制系统和搅拌控制系统均可以包括电机控制器，以执行主体是电机控制器为例进行说明，则主要包括以下步骤：
101、接收搅拌筒的转速停止指令。
具体的，搅拌筒在正常工作时，接收电机转速控制指令，然后控制搅拌筒以设定转速进行正常工作。当需要搅拌筒停机时，首先接收用户端的转速停止指令，其中，接收的具体方式不进行限定，可以是有线接收的方式，也可以是无线接收的方式。
若是接收的为整车控制系统中整车控制器的控制指令，则可以是有线方式接收，即本申请中的电机控制器与整车控制器以有线方式连接。若是接收的控制指令为远程控制指令，则可以是以无线方式接收，即远程控制终端与电机控制器以无线方式连接。具体的连接方式，用户可根据实际条件及需求进行选择，有线连接的方式更加稳定，无线连接的方式可减少线缆布线。
102、基于转速停止指令，控制搅拌筒以转速控制模式降低搅拌筒的转速。
具体的，接收到转速停止指令以后，便可以控制搅拌筒以转速控制模式降低搅拌筒的转速。转速控制模式可以是控制电机的转速以一定的趋势进行降低，保证电机转速在降低的过程中搅拌筒的稳定。
103、当搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制搅拌筒以扭矩控制模式降低搅拌筒的转速直至为零。
具体的，在利用转速控制模式控制搅拌筒转速下降的过程中，为了保证搅拌筒的稳定，为了避免发生搅拌筒来回转动振荡导致整车抖动的问题，实时采集搅拌筒的转速。当采集到搅拌筒的转速降低至预设转速时，便需要对搅拌筒进行扭矩控制，其中，预设转速可以根据实际情况进行标定，根据不同的情况确定对应的预设转速。降低到预设转速时，采用扭矩控制模式降低搅拌筒的转速直至为零。降低搅拌筒的转速直至为零指的是施加的扭矩逐步降低至零，即在扭矩为零时，对应的的转速也降低至零，搅拌筒的重心处于最低点，从扭矩控制模式开始到最终的搅拌筒停机，整个过程无需采集任何的转速信息，只是按照扭矩控制模式的控制逻辑去降低扭矩至零即可。
其中，预设转速可以是在平衡搅拌筒停转过程中的整体时长和搅拌筒稳定状态之后确定得出的，也就是在指在预设转速时，采用扭矩控制的方式控制搅拌筒，既能够保证搅拌筒的停机时长为合理时长，也能够保证整个停转过程中的搅拌筒保持稳定状态。在保证稳定的同时，能够最大限度的缩小搅拌筒的停转时长。
具体确定过程可以是进行多次试验后确定出的经验值，经过多次试验最终确定出合理的预设转速，以满足实际操作需求。预设转速为转速控制模式进入扭矩控制模式的分界条件，即搅拌筒转速大于预设转速时采用转速控制模式，当达到预设转速后便采用扭矩控制模式。如果预设转速越接近于0，完则从转速控制模式切换为扭矩控制模式所需的时间会更长，那么整个停转过程时间也越长。但是这样的话，扭矩控制模式的初始扭矩指令会更准确，整个模式切换过程会更平稳。因此标定预设转速时，可以从0开始逐渐增大预设转速，当预设转速增大到一定值V时，切换过程可以主观感受到抖动时，说明V已经是极限了，此时将V再适当缩小即可最终确定此系统在此状态下的预设转速。
而扭矩控制模式则主要用于控制搅拌筒从转速达到预设转速时到搅拌筒的转速降低至零时的转动过程，其中，扭矩控制模式的扭矩输出为零时，搅拌筒的转速为零，搅拌筒的重心处于最低点，而在扭矩输出不为零时，表明此时的搅拌筒及其装载物的重心不在最低点。
另外，在控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速之后，还可以包括采集搅拌筒的参数信息和搅拌筒内物料信息，根据参数信息和物料信息确定预设转速。因为对于不同的搅拌筒或者是同一搅拌筒内物料多少的不同，搅拌筒降低至预设转速的要求是不同的，例如，对于同一搅拌筒而言，空筒状态和搅拌筒内有物料的状态在停止动力供应时的惯性大小是不同的，即空筒状态可能转速降低至a时，搅拌筒会发生振荡，而搅拌筒内有物料时，转速降低至b时，搅拌筒会发生振荡，a和b是不同的。因此，根据实际情况确定出对应的预设转速也是不同的，从而便能够保证搅拌筒的稳定。
本实施例提供的一种搅拌筒的转速控制方法，包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零，通过采用不同的控制模式保持搅拌筒停转过程中的稳定，其中，扭矩控制模式直接利用扭矩去保持搅拌筒稳定，无需再根据扭矩转化为反向转速，也无需检测搅拌筒转速进行闭环控制，由于控制逻辑的相对简单，有助于降低搅拌控制系统的故障概率。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的控制搅拌筒以扭矩控制模式降低搅拌筒的转速直至为零，包括：确定在预设转速时稳定搅拌筒所需搅拌筒电机的当前输出扭矩；动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩，直至以实时输出扭矩降低搅拌筒的转速直至为零。具体的，要根据当前输出扭矩的数值去确定降低扭矩还是增加扭矩，若是当前输出扭矩为正数，便是降低当前输出扭矩至0，若是当前输出扭矩为负数，便是增大当前输出扭矩至0。无论哪种情况，扭矩控制模式，均是按照一定规律去动态调整输出扭矩，直至输出扭矩为零，此时对应的搅拌筒的重心也便降低至最低点。
当确定搅拌筒的转速降低至预设转速时，由于搅拌筒重心不在最低点，因此，便需要输出扭矩来克服重心作用带来的影响，保证搅拌筒的持续稳定。也就是指，当搅拌筒的转速降低至预设转速时，确定在预设转速时稳定搅拌筒所需要当前输出扭矩，可记为Tq1。
然后随着时间的变化，搅拌筒的电机转速越来越小，此时为了保证搅拌筒的稳定，此时便需要动态的自动对当前输出扭矩进行动态调整，而整个的调整过程与电机的转速没有关系，只需直接对当前输出扭矩进行调整即可，控制逻辑简单，实用性较强，从而保证在动态调整的输出扭矩降为零时，搅拌筒的转速也降至为零。以最终完成对搅拌筒的转速控制。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩，可以包括：基于预先构建的时间与输出扭矩的第一关联关系，以固定下降速率动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩。其中，以固定下降速率动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩之前，还包括：确定第一下降斜率因子；基于第一下降斜率因子、当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第一关联关系。
图2是本发明提供的时间与输出扭矩的第一关联关系的示意图。
具体的，如图2所示，为在时间与输出扭矩的第一关联关系下的当前输出扭矩的动态调整示意图，可以看出在第一关联关系下，输出扭矩随时间按照固定值进行降低，也就是间隔相同的时间，输出扭矩的变化范围也是相同的。
因此，便可以在根据实际需求确定第一下降斜率因子a1之后，再结合当前输出扭矩和时间，构建得到时间与输出扭矩的第一关联关系，如公式(1)所示：
Tq2＝Tq1-a1*t (1)
其中，Tq2表示动态调整后的实时输出扭矩值，Tq1表示当前输出扭矩值，a1表示第一下降斜率因子，可以人为标定具体参数大小，t表示时间。
由公式(1)可以得出，再扭矩控制模式下，随着时间的增加，动态输出扭矩便会逐渐减小，直到最终为零，此时的搅拌筒的转速也便会降为零，从而使得搅拌筒在重力作用下慢慢转动值稳定位置，保证搅拌筒及车辆的安全。
进一步的，在上述实施例的基础上，本实施例中的动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩，还可以包括：基于预先构建的时间与输出扭矩的第二关联关系，以比列下降速率动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩。其中，以比列下降速率动态调整当前输出扭矩为实时输出扭矩之前，还包括：确定第二下降斜率因子；基于第二下降斜率因子、当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第二关联关系。
图3是本发明提供的时间与输出扭矩的第二关联关系的示意图。
具体的，如图3所示，为在时间与输出扭矩的第二关联关系下的当前输出扭矩的动态调整示意图，由图3可知，输出扭矩的变化并不是呈现线性关系。但是同样能够实现随着时间的增加，逐渐的将搅拌筒控制到稳定状态。
因此，首先需要确定出第二下降斜率因子a2，在确定出第二斜率因子之后，便可以再结合当前输出扭矩和时间，构建得到时间与输出扭矩的第二关联关系，如公式(2)所示：
Tq2＝Tq1-a2*Tq2*t (2)
其中，Tq2表示动态调整后的实时输出扭矩值，Tq1表示当前输出扭矩值，a2表示第二下降斜率因子，可以人为标定具体参数大小，t表示时间，a2与a1可以相同也可以不相同。
同样，由公式(2)可以得出，再扭矩控制模式下，随着时间的增加，动态输出扭矩便会逐渐减小，直到最终为零，此时的搅拌筒的转速也便会降为零，从而使得搅拌筒在重力作用下慢慢转动值稳定位置，保证搅拌筒及车辆的安全。
通过以上两种方式可知，无论是第一关联关系还是第二关联关系，最终都能实现在100s的时长内，稳定的将搅拌筒停止，因此，实际应用时，用户可以根据自身需求选择合适的扭矩控制策略即时间与输出扭矩的关联关系即可。其中，图2和图3的横坐标均表示时间，纵坐标均表示扭矩大小，时间单位可以是秒，扭矩大小单位可以是牛。需另外说明的是，本实施例中的图2和图3以当前输出扭矩是正数为例进行的说明，若当前输出扭矩为负数也是同样的道理，区别仅在于控制电机的正转还是反转，因此，不再对负数的情况进行详细说明，可以相互参照理解。
图4是本发明实施例提供的控制信号的流程示意图。
例如，操作人员通过整车控制器401可以发出对应的控制信号至电机控制器402，然后电机控制器402便会根据控制信号控制电机403的转动，从而实现控制搅拌筒404的工作状态。当正常工作时，用户通过整车控制器401发送正常的转速指令，电机控制器402便会控制电机403以指定转速进行转动。当需要停止时，用户可以通过整车控制器401发出转速停止指令，此时电机控制器402便接收到转速停止指令，电机控制器402便会根据该转速停止指令控制搅拌筒403以转速控制模式降低搅拌筒403的转速；当搅拌筒403的转速降低至预设转速时，控制搅拌筒403以扭矩控制模式降低搅拌筒403的转速直至为零，以实现搅拌筒404的稳定停转。
本发明的控制方式，不需要检测电机控制器的反馈信号，只是开环的降低扭矩请求指令，令电机的输出扭矩缓慢降为零，由于输出扭矩按照一定的梯度降低，使搅拌筒在重力作用下自动回到重心最低点，更简单有效，简单的控制方式，保证了稳定控制的同时，还能够降低故障率。
基于同一总的发明构思，本发明还提供一种搅拌筒的转速控制装置，下面对本发明提供的搅拌筒的转速控制装置进行描述，下文描述的搅拌筒的转速控制装置与上文描述的搅拌筒的转速控制方法可相互对应参照。
图5是本发明提供的搅拌筒的转速控制装置的结构示意图。
如图5所示，本发明实施例提供的一种搅拌筒的转速控制装置，包括：
接收模块501，用于接收搅拌筒的转速停止指令；
第一控制模块502，用于基于转速停止指令，控制搅拌筒以转速控制模式降低搅拌筒的转速；
第二控制模块503，用于当搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制搅拌筒以扭矩控制模式降低搅拌筒的转速直至为零。
本实施例提供的一种搅拌筒的转速控制装置，包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零，通过采用不同的控制模式保持搅拌筒停转过程中的稳定，其中，扭矩控制模式直接利用扭矩去保持搅拌筒稳定，无需再根据扭矩转化为反向转速，也无需检测搅拌筒转速进行闭环控制，由于控制逻辑的相对简单，有助于降低搅拌控制系统的故障概率。
进一步的，本实施例中的第二控制模块503，具体用于：
确定在所述预设转速时稳定所述搅拌筒所需搅拌筒电机的当前输出扭矩；
动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，直至以所述实时输出扭矩降低所述搅拌筒的转速直至为零。
进一步的，本实施例中的第二控制模块503，具体还用于：
基于预先构建的时间与输出扭矩的第一关联关系，以固定下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩。
进一步的，本实施例中的第二控制模块503，具体还用于：
确定第一下降斜率因子；
基于所述第一下降斜率因子、所述当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第一关联关系。
进一步的，本实施例中的第二控制模块503，具体还用于：
基于预先构建的时间与输出扭矩的第二关联关系，以比列下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩。
进一步的，本实施例中的第二控制模块503，具体还用于：
确定第二下降斜率因子；
基于所述第二下降斜率因子、所述当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第二关联关系。
进一步的，本实施例中的第三控制模块503中：所述扭矩控制模式用于控制所述搅拌筒从转速达到预设转速时到所述搅拌筒的转速降低至零时的转动过程，其中，所述扭矩控制模式的扭矩输出为零时，所述搅拌筒的转速为零，所述搅拌筒的重心处于最低点。
基于同一总的发明构思，本发明还保护一种搅拌筒，包括：搅拌筒本体和搅拌筒控制系统，搅拌筒控制系统用于执行如上述任一实施例的搅拌筒的转速控制方法。
基于同一总的发明构思，本发明还保护一种作业机械，作业机械包括如上述实施例的搅拌筒，例如作业机械包括混凝土搅拌运输车等。
图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(Communications Interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行搅拌筒的转速控制方法，该方法包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零。
此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的搅拌筒的转速控制方法，该方法包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的搅拌筒的转速控制方法，该方法包括：接收搅拌筒的转速停止指令；基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (9)
1.一种搅拌筒的转速控制方法，其特征在于，包括：
接收搅拌筒的转速停止指令；
基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；
当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，确定在所述预设转速时稳定所述搅拌筒所需搅拌筒电机的当前输出扭矩，所述预设转速为从转速为零逐渐增大转速直至所述搅拌筒发生抖动前的转速；
动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，直至以所述实时输出扭矩降低所述搅拌筒的转速直至为零。
2.根据权利要求1所述的搅拌筒的转速控制方法，其特征在于，所述动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，包括：
基于预先构建的时间与输出扭矩的第一关联关系，以固定下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩。
3.根据权利要求2所述的搅拌筒的转速控制方法，其特征在于，所述以固定下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩之前，还包括：
确定第一下降斜率因子；
基于所述第一下降斜率因子、所述当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第一关联关系。
4.根据权利要求1所述的搅拌筒的转速控制方法，其特征在于，所述动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩，包括：
基于预先构建的时间与输出扭矩的第二关联关系，以比列下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩。
5.根据权利要求4所述的搅拌筒的转速控制方法，其特征在于，所述以比列下降速率动态调整所述当前输出扭矩为实时输出扭矩之前，还包括：
确定第二下降斜率因子；
基于所述第二下降斜率因子、所述当前输出扭矩和时间，构建时间与输出扭矩的第二关联关系。
6.根据权利要求1所述的搅拌筒的转速控制方法，其特征在于，当所述实时输出扭矩为零时，所述搅拌筒的转速为零，所述搅拌筒的重心处于最低点。
7.一种搅拌筒的转速控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收搅拌筒的转速停止指令；
第一控制模块，用于基于所述转速停止指令，控制所述搅拌筒以转速控制模式降低所述搅拌筒的转速；
第二控制模块，用于当所述搅拌筒的转速降低至预设转速时，控制所述搅拌筒以扭矩控制模式降低所述搅拌筒的转速直至为零。
8.一种搅拌筒，其特征在于，包括：所述搅拌筒本体和搅拌筒控制系统，所述搅拌筒控制系统用于执行如权利要求1至6任一项所述的搅拌筒的转速控制方法。
9.一种作业机械，其特征在于，所述作业机械包括如权利要求8所述的搅拌筒。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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