CN113547643A - 用于搅拌车的控制装置及搅拌车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，公开了一种用于搅拌车的控制装置及搅拌车。搅拌车包括搅拌筒和电机，电机用于驱动搅拌筒转动以搅拌搅拌筒内的物料，控制装置包括：控制器，被配置成：接收用于指示搅拌筒停止转动的第一指令；控制电机停止转动；获取电机的扭矩；调节电机的转速以抵消扭矩，直至搅拌筒停止转动。本发明避免了在电机停止输出驱动力的情况下，搅拌筒由于物料的重心偏移和惯性而导致来回转动或自由旋转的问题。在搅拌筒转动时，本发明可以实现在搅拌筒的转动方向维持不变的情况下，将搅拌筒从当前状态直接平稳减速至停止，从而提高了对搅拌筒的控制方法的可靠性和安全性。

Description

用于搅拌车的控制装置及搅拌车

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种用于搅拌车的控制装置及搅拌车。

背景技术

搅拌车，是用来运送建筑用的混凝土的专用卡车，这类卡车上装置有圆筒型的搅拌筒以运载混合后的混凝土。搅拌车通过搅拌筒转动来搅拌物料，当需要停止搅拌筒转动或需改变搅拌筒转向时，现有的方式都是直接将电机转速减速为0，此时需等待搅拌筒内的混凝土重心稳定后才能进行后续操作，容易造成等待时间过长引起混凝土凝固的风险；或直接关停电机，搅拌筒会由于物料的重心偏移和惯性问题而导致来回转动或自由旋转，容易引发搅拌车的安全问题。

发明内容

为了克服现有技术存在的不足，本发明实施例提供了一种用于搅拌车的控制装置及搅拌车。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于搅拌车的控制装置，搅拌车包括搅拌筒和电机，电机用于驱动搅拌筒转动以搅拌搅拌筒内的物料，控制装置包括：

控制器，被配置成：

接收用于指示搅拌筒停止转动的第一指令；

控制电机停止转动；

获取电机的扭矩；

调节电机的转速以抵消扭矩，直至搅拌筒停止转动。

在本发明实施例中，控制器被配置成调节电机的转速以抵消扭矩，直至搅拌筒停止转动包括：

控制器被配置成：

根据扭矩确定电机的初始转速，电机的转速方向与电机停止转动之前的转动方向相反；

控制电机从初始转速开始降低转速，直至搅拌筒停止转动时电机的转速处于预设转速。

在本发明实施例中，控制器还被配置成：

在根据扭矩调节电机的转速，直至搅拌筒停止转动时电机的转速处于预设转速之后，接收第二指令，第二指令用于指示搅拌筒转动，其中，第二指令中的转动方向与搅拌筒停止转动之前的转动方向相反；

设置电机的转动方向为第二指令中的转动方向。

本发明第二方面提供一种搅拌车，包括：

搅拌筒；

电机，用于驱动搅拌筒转动以搅拌搅拌筒内的物料；以及

根据上述的用于搅拌车的控制装置。

在本发明实施例中，搅拌车包括底盘部分和上装部分，搅拌车包括电力储能装置，底盘部分和上装部分分别与电力储能装置连接；上装部分包括减速机和电机，减速机和电力储能装置分别与电机连接，电机从电力储能装置获取电能以驱动减速机，进而驱动搅拌筒转动。

在本发明实施例中，搅拌车还包括：

第一控制面板，用于接收对搅拌车的底盘部分的控制指令；或者，与搅拌车有线连接，用于有线接收对搅拌车的控制指令；

第二控制面板，用于接收对搅拌车的上装部分的控制指令；或者，与搅拌车无线连接，用于无线接收对搅拌车的控制指令。

在本发明实施例中，搅拌车包括CAN总线网络，CAN总线网络包括：

第一层CAN总线网络，与搅拌车的底盘部分和无线网关连接；

第二层CAN总线网络，与电机连接；

第三层CAN总线网络，与第一控制面板以及第二控制面板连接；

控制装置的控制器分别与第一层CAN总线网络、第二层CAN总线网络以及第三层CAN总线网络连接。

在本发明实施例中，搅拌车还包括：

温度检测器，用于检测电机的温度；

电压检测器，用于检测电机的供电电压；

散热器，用于给电机散热；

控制装置的控制器还被配置成：

在搅拌筒未工作的情况下，接收第三指令，第三指令用于指示搅拌筒转动；

在电机的温度、所述的供电电压和散热器的状态均符合预期条件的情况下，启动电机以驱动搅拌筒转动。

在本发明实施例中，控制装置的控制器还被配置成：

在电机的温度、电机的供电电压和散热器的状态中至少一项未符合预期条件的情况下，控制电机停止工作，并触发报警指示。

在本发明实施例中，控制装置的控制器还被配置成：

在检测到搅拌车的底盘部分为行驶状态时，控制搅拌筒停止转动或者匀速转动。

当电机停止输出驱动力时，若不对电机和搅拌筒加以控制，搅拌筒会由于物料的重心偏移和惯性问题而导致来回转动或自由旋转，容易引发搅拌车的安全问题。而在本发明中，当电机停止输出驱动力时，搅拌筒由于物料的重心偏移会有反转趋势，电机会因此产生反向扭矩，本发明通过调节电机的转速来抵消反向扭矩，可以实现在搅拌筒转动时，在维持搅拌筒的转动方向不变的情况下，将搅拌筒从当前状态直接平稳减速直至停止。本发明可以避免在电机停止输出驱动力的情况下，搅拌筒由于物料的重心偏移和惯性而导致来回转动或自由旋转的问题。本发明提高了对搅拌筒的控制方法的可靠性和安全性。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本发明一实施例的搅拌车的示意框图；

图2示意性示出了根据本发明实施例的控制器的工作流程图；

图3示意性示出了根据本发明一实施例的CAN总线网络的设计示意图；

图4示意性示出了根据本发明一实施例的用于搅拌车的控制流程图；

图5示意性示出了根据本发明一实施例的用于搅拌车的另一控制流程图；

图6示意性示出了根据本发明一实施例的搅拌车的结构示意图；

图7示意性示出了根据本发明一实施例的用于搅拌筒的控制流程图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本发明一实施例的搅拌车的示意框图。搅拌车100包括搅拌筒101和电机102，电机102用于驱动搅拌筒101转动以搅拌搅拌筒101内的物料。在本发明一实施例中，提供了一种用于搅拌车的控制装置，控制装置103包括控制器1031。

图2示意性示出了根据本发明实施例的控制器的工作流程图。如图2所示，在本发明一实施例中，控制器1031被配置成：

接收用于指示搅拌筒101停止转动的第一指令；

控制电机102停止转动；

获取电机102的扭矩；

调节电机102的转速以抵消扭矩，直至搅拌筒101停止转动。

可以理解的是，在抵消扭矩的过程中，随着扭矩的抵消，电机102转速也需要不断减小，最终抵消扭矩时，电机102的转速也为0。

搅拌筒101内的物料可以为混凝土。混凝土为流体物质，在搅拌筒101内被搅拌时，混凝土会随着筒壁流动，造成搅拌筒101的整体重心偏移，在停止搅拌后，混凝土流动，重心再次偏移，向车身中轴线方向移动，导致搅拌筒101产生一个与之前转动方向相反的转动趋势。此时如果关停电机102，搅拌筒会在上述趋势下反向转动，进而在惯性作用下持续晃动直至停止；如果电机102的转速保持为0，此时电机102仍然处于受控状态，此时搅拌筒101内的混凝土重心在重力作用下回复至稳定状态，需要等待混凝土重心稳定后才能进行相关操作。

为消除上述问题，搅拌筒101的停止控制流程应采取一定措施。在本发明实施例中，可以通过CAN总线(Controller Area Network)下发搅拌筒101的停止转动的第一指令，电机102按设定程序减速至0后，获取电机102的反向扭矩，然后根据扭矩调节电机102的转速，电机102缓速转动，抵消反向扭矩。监控电机102的扭矩，直至反向扭矩减为0时电机再次停止。电机102缓速转动时搅拌筒101的转速较低，可以加速重心稳定过程。

筒中流体物质的重心偏移而产生反向转矩，本发明通过控制电驱减速机抵消反向转矩。在搅拌筒101转动的情况下，本发明实施例可以精确控制电驱减速机使搅拌筒101直接从当前状态减速至停止，减速速率可以为默认值，也可以人为设置。

在本发明中，当接收到搅拌筒101停止转动指令且电机102转速减为0时，搅拌筒101由于物料的重心偏移会有反转趋势，电机102会因此产生反向扭矩，本发明通过调节电机102的转速来抵消反向扭矩，可以实现在搅拌筒101转动时，在维持搅拌筒101的转动方向不变的情况下，将搅拌筒101从当前状态直接平稳减速直至停止。本发明可以避免在电机102关停的情况下，搅拌筒101由于物料的重心偏移和惯性而导致来回转动或自由旋转的问题。本发明提高了对搅拌筒101的控制方法的可靠性和安全性。

在一实施例中，控制器1031被配置成调节电机102的转速以抵消扭矩，直至搅拌筒101停止转动，包括：

控制器1031被配置成：

根据扭矩确定电机102的初始转速，电机102的转速方向与电机102停止转动之前的转动方向相反；

控制电机102从初始转速开始降低转速，直至搅拌筒101停止转动时电机102的转速处于预设转速。

可选的，预设转速为0。

在一实施例中，在根据扭矩调节电机102的转速，直至搅拌筒101停止转动时电机102的转速处于预设转速之后，接收第二指令，第二指令用于指示搅拌筒101转动，其中，第二指令中的转动方向与搅拌筒101停止转动之前的转动方向相反；

设置电机102的转动方向为第二指令中的转动方向。

如果要实现搅拌筒101由第一方向转动切换至第二方向转动，可以在搅拌筒101在往第一方向转动时，先控制搅拌筒101停止转动，再控制搅拌筒101往第二方向转动。在搅拌筒101往第一方向转动时，先控制搅拌筒101停止转动，电机102的反向扭矩消除后，可以继续增加反转控制，补偿反转的转速和控制电流，实现正转到反转的平稳切换。其中第一方向可以指顺时针方向，第二方向可以指逆时针方向。

本发明实施例提供一种搅拌车，包括：

搅拌筒101；

电机102，用于驱动搅拌筒101转动以搅拌搅拌筒101内的物料；以及

根据上述的用于搅拌车的控制装置103。

在一实施例中，搅拌车100包括底盘部分104和上装部分，搅拌车包括电力储能装置，底盘部分104和上装部分分别与电力储能装置连接；上装部分包括减速机和电机102，减速机和电力储能装置分别与电机102连接，电机102从电力储能装置获取电能以驱动减速机，进而驱动搅拌筒101转动。

本发明涉及的搅拌车可以为纯电动搅拌运输车，纯电动搅拌运输车是指由电力驱动的搅拌运输车，具体来说，搅拌车的底盘部分104和上装部分工作均由电力来驱动。纯电动搅拌车采用数字控制技术，操作的准确性高，便利性好。电力储能装置可以为电池，搅拌车的动力由电池提供。上装部分包括上装动力系统，上装动力系统由电机102和减速机组成，其中，电机102直接驱动减速机，取消液压系统，优化传动路线。电机102与减速机一体化，更加紧凑，优化装置结构，传动效率高。电机102的调速范围广，通过减速机直接带动搅拌筒101转动，通过控制电机102的旋转方向和转速来控制搅拌筒101的旋转方向和转速。电机102为独立的上装电机，电机102直接从电池中获取电能而工作，与底盘部分104的工作是独立的。

在一实施例中，搅拌车100还包括：

第一控制面板106，用于接收对搅拌车100的底盘部分104的控制指令；或者，与搅拌车100有线连接，用于有线接收对搅拌车100的控制指令；

第二控制面板107，用于接收对搅拌车100的上装部分的控制指令；或者，与搅拌车100无线连接，用于无线接收对搅拌车100的控制指令。

搅拌车100设置有两个控制面板，工程师可以通过这两个控制面板来输入对搅拌车的控制指令。这两个控制面板可以进行分工，具体地，第一控制面板106可以用于接收对搅拌车100的底盘部分104的控制指令，然后第二控制面板107可以用来接收对搅拌车100的上装部分的控制指令。或者，第一控制面板106可以与搅拌车100有线连接，用于有线接收对搅拌车100的控制指令，然后第二控制面板107可以与搅拌车100无线连接，用于无线接收对搅拌车100的控制指令。第一控制面板106和第二控制面板107可以进行其他形式的分工。通过第一控制面板106输入的控制指令和通过第二控制面板107输入的控制指令是相互独立相互隔离的。

指令的输入方式不仅限于使用控制面板，例如，也可以使用按钮或旋钮等方式来实现指令输入，还可以使用屏幕、按钮和旋钮的组合方式。

在一实施例中，搅拌车100包括CAN总线网络，CAN总线网络包括：

第一层CAN总线网络，与搅拌车100的底盘部分104和无线网关105连接；

第二层CAN总线网络，与电机102连接；

第三层CAN总线网络，与第一控制面板106以及第二控制面板107连接；

控制装置103的控制器1031分别与第一层CAN总线网络、第二层CAN总线网络以及第三层CAN总线网络连接。

图3示意性示出了根据本发明一实施例的CAN总线网络的设计示意图。CAN总线网络按设备通讯需求不同来进行分层设计。每层CAN总线上连接的设备仅在该线路上发送固定ID(Identity document，身份标识号)的CAN总线报文，每层CAN总线具有特定功能，通过连接多层CAN总线的终端进行报文转发，使多层CAN总线组网，实现每层总线上设备通讯间的物理隔离，保护终端的通讯稳定。在一实施例中，CAN总线网络分为3层，底盘部分104、控制器1031和无线网关105在第一层，为最底层。控制器1031、电机102或电机驱动器在第二层。控制器1031、第一控制面板106和第二控制面板107在第三层。控制器1031为连接3层CAN总线并转发报文的终端。

在一实施例中，搅拌车100还包括：

温度检测器，用于检测电机102的温度；

电压检测器，用于检测电机102的供电电压；

散热器，用于给电机102散热；

控制装置103的控制器1031还被配置成：

在搅拌筒101未工作的情况下，接收第三指令，第三指令用于指示搅拌筒101转动；

在电机102的温度、所述的供电电压和散热器的状态均符合预期条件的情况下，启动电机102以驱动搅拌筒101转动。

在一实施例中，控制装置103的控制器1031还被配置成：

在电机102的温度、电机102的供电电压和散热器的状态中至少一项未符合预期条件的情况下，控制电机102停止工作，并触发报警指示。

电机102及其驱动器内置传感器，带状态反馈功能。电机102及其驱动器带独立的散热系统，保证电机102在持续工作过程中不会过热。散热器接入搅拌车100的控制系统，利用散热器的温度传感器或其他传感器可实现多种散热模式，适应不同工作环境温度下的散热需求，还可以节约电能。

搅拌车100的底盘部分104通电启动后，检查散热器和电机102是否正常，若正常则启动搅拌车100的散热系统和搅拌筒控制系统，若异常则报警并限制执行机构启动。当搅拌筒控制系统需要关闭时，需进行自检，在确保电机102停止旋转以及散热系统关闭后，搅拌筒控制系统才能关闭，否则报警并禁止搅拌筒控制系统关闭。

图4示意性示出了根据本发明一实施例的搅拌车的控制流程图。搅拌车100启动后控制器自检，控制器1031完成自检后，检测散热器是否正常，如果异常，例如液位传感器报警或温度温度传感器报警，则限制电机102启动并报警，如果正常，则进行电机102及其驱动器自检，如果异常，例如电机102或驱动器超温，或者电机102的供电电压过低，则限制电机102启动并报警，如果正常则电机102启动，电机102启动时默认转速为0。搅拌筒101的电机控制和散热系统的控制属于搅拌车的上装控制。

在一实施例中，控制装置103的控制器1031还被配置成：

在检测到搅拌车100的底盘部分104为行驶状态时，控制搅拌筒101停止转动或者匀速转动。

在检测到搅拌车100的底盘部分104为行驶状态时，控制搅拌筒101停止转动或者匀速转动，这样可以避免在搅拌车100为行驶状态下，因搅拌筒101的转动速度不均而易导致搅拌车100行驶的风险，提高安全性。

图5示意性示出了根据本发明一实施例的搅拌车的另一控制流程图。电机102正常启动后可接收控制指令，工程师可以通过控制面板进行功能选择，选择出料控制或进料控制后，进入相应的控制界面。例如，选择进料模式，进入控制界面后，通过加速或减速按钮控制搅拌筒101的转速，可以逐渐增加转速至设置的最大转速，例如16rpm，也可以一键调节搅拌筒101的转速至某特定转速，例如12rpm。还可以选择“运输搅拌”档，这样搅拌车运输时，使得搅拌筒101保持固定转速。当在控制界面按下停止时，搅拌筒101直接从当前状态减速至停止，减速速率可以为默认值，也可以人为设置。出料模式与进料模式类似。另外，控制界面上还设置有用于一键切换搅拌筒的旋转方向的按钮，当按下切换按钮时，搅拌筒101从当前正转的状态直接减速至停止，然后平稳反转。

图6示意性示出了根据本发明一实施例的搅拌车的结构示意图。搅拌车100的底盘类型可以有多种，底盘部分104是搅拌车的移动平台，搅拌车100的上装部分包括搅拌车100必要的上装结构组件。

搅拌车100的控制装置103可以由控制器1031、控制面板、无线网关105、继电器和断路器等元器件组成。其中，控制器1031负责CAN数据通讯、采集执行机构的传感器信息，以及发送执行机构的控制信号。控制面板负责输入控制信号，可实现信息交互，控制面板是广义上的操控指令输入端。无线网关105负责控制系统数据与平台的数据传输。

当电机102停止输出驱动力时，若不对电机102和搅拌筒101加以控制，搅拌筒101会由于物料的重心偏移和惯性问题而导致来回转动或自由旋转，容易引发搅拌车100的安全问题。而在本发明中，当电机102停止输出驱动力时，搅拌筒101由于物料的重心偏移会有反转趋势，电机102会因此产生反向扭矩，本发明实施例通过调节电机102的转速来抵消反向扭矩，可以实现在搅拌筒101转动时，在维持搅拌筒101的转动方向不变的情况下，将搅拌筒101从当前状态直接平稳减速直至停止。本发明实施例可以避免在电机102停止输出驱动力的情况下，搅拌筒101由于物料的重心偏移和惯性而导致来回转动或自由旋转的问题。本发明实施例提高了对搅拌筒的控制方法的可靠性和安全性。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于搅拌车的控制装置，所述搅拌车包括搅拌筒和电机，所述电机用于驱动所述搅拌筒转动以搅拌所述搅拌筒内的物料，其特征在于，所述控制装置包括：

控制器，被配置成：

接收用于指示所述搅拌筒停止转动的第一指令；

控制所述电机停止转动；

获取所述电机的扭矩；

调节所述电机的转速以抵消所述扭矩，直至所述搅拌筒停止转动。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器被配置成调节所述电机的转速以抵消所述扭矩，直至所述搅拌筒停止转动包括：

所述控制器被配置成：

根据所述扭矩确定所述电机的初始转速，所述电机的转速方向与所述电机停止转动之前的转动方向相反；

控制所述电机从所述初始转速开始降低转速，直至所述搅拌筒停止转动时所述电机的转速处于预设转速。

3.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在根据所述扭矩调节所述电机的转速，直至所述搅拌筒停止转动时所述电机的转速处于预设转速之后，接收第二指令，所述第二指令用于指示所述搅拌筒转动，其中，所述第二指令中的转动方向与所述搅拌筒停止转动之前的转动方向相反；

设置所述电机的转动方向为所述第二指令中的转动方向。

4.一种搅拌车，其特征在于，包括：

搅拌筒；

电机，用于驱动所述搅拌筒转动以搅拌所述搅拌筒内的物料；以及

根据权利要求1至3中任一项所述的用于搅拌车的控制装置。

5.根据权利要求4所述的搅拌车，所述搅拌车包括底盘部分和上装部分，其特征在于，所述搅拌车包括电力储能装置，所述底盘部分和所述上装部分分别与所述电力储能装置连接，所述上装部分包括减速机和所述电机，所述减速机和所述电力储能装置分别与所述电机连接，所述电机从所述电力储能装置获取电能以驱动所述减速机，进而驱动所述搅拌筒转动。

6.根据权利要求4所述的搅拌车，其特征在于，所述搅拌车还包括：

第一控制面板，用于接收对所述搅拌车的底盘部分的控制指令；或者，与所述搅拌车有线连接，用于有线接收对所述搅拌车的控制指令；

第二控制面板，用于接收对所述搅拌车的上装部分的控制指令；或者，与所述搅拌车无线连接，用于无线接收对所述搅拌车的控制指令。

7.根据权利要求6所述的搅拌车，其特征在于，所述搅拌车包括CAN总线网络，所述CAN总线网络包括：

第一层CAN总线网络，与所述搅拌车的底盘部分和无线网关连接；

第二层CAN总线网络，与所述电机连接；

第三层CAN总线网络，与所述第一控制面板以及所述第二控制面板连接；

所述控制器分别与所述第一层CAN总线网络、所述第二层CAN总线网络以及所述第三层CAN总线网络连接。

8.根据权利要求4所述的搅拌车，其特征在于，所述搅拌车还包括：

温度检测器，用于检测所述电机的温度；

电压检测器，用于检测所述电机的供电电压；

散热器，用于给所述电机散热；

所述控制器还被配置成：

在所述搅拌筒未工作的情况下接收第三指令，所述第三指令用于指示所述搅拌筒转动；

在所述电机的温度、所述电机的供电电压和所述散热器的状态均符合预期条件的情况下，启动所述电机以驱动所述搅拌筒转动。

9.根据权利要求8所述的搅拌车，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在所述电机的温度、所述电机的供电电压和所述散热器的状态中的任一者未符合预期条件的情况下，控制所述电机停止工作，并触发报警指示。

10.根据权利要4所述的搅拌车，其特征在于，所述控制器还被配置成：

在检测到所述搅拌车的底盘部分为行驶状态的情况下，控制所述搅拌筒停止转动或者匀速转动。

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