CN114505954A - 一种搅拌车控制方法、装置及其介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种搅拌车控制方法、装置及其介质，针对目前可能会因为机器故障等导致搅拌车在行驶过程中进行出料、同时下达多个控制指令的问题，提供了一种搅拌车控制方法，包括：接收罐体控制指令；判断在预设时间内是否接收到新的不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令；若接收到新的不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令，避免电机出现运行混乱的情况；若接收到的罐体控制指令为出料指令，则获取搅拌车当前的车速；若车速超过车速阈值，不执行出料指令，以避免混凝土的损失，以及将混凝土倾泻在路面上为后续行驶带来的不便。
Description
技术领域
本申请涉及搅拌车领域，特别是涉及一种搅拌车控制方法、装置及其介质。
背景技术
在实际的工程建设中，常常使用到混凝土等建筑材料，但是由于混凝土自身的特性，在运输过程中容易凝固导致无法使用，所以目前通常使用混凝土搅拌车进行混凝土的远距离运输，搅拌车将混凝土放置在车身装载的圆筒型的搅拌桶内，通过在运输过程中始终保持搅拌桶的转动，使得混凝土不会再运输过程中凝固结块，进而实现混凝土的远距离运输。
目前使用搅拌车运送混凝土时，由于机器故障或者驾驶人员误操作等问题，可能导致搅拌车在行驶过程中就进行出料的操作，将混凝土倾洒在路面上，造成经济损失的同时也为后续的车辆行驶带来不便。另外，在实际使用过程中，同样会因为机器故障或者驾驶人员误操作等问题导致同时下达多个用于控制罐体的指令，部分指令甚至是冲突的，使得控制罐体运动的电机混乱甚至出现故障，进而造成罐体运动混乱，造成严重的经济损失。
所以，现在本领域的技术人员亟需要一种搅拌车控制方法，解决目前的搅拌车可能会因为机器故障或者驾驶人员误操作等问题导致搅拌车在行驶过程中进行出料、以及同时下达多个控制指令的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种搅拌车控制方法、装置及其介质，解决目前的搅拌车可能会因为机器故障或者驾驶人员误操作等问题导致搅拌车在行驶过程中进行出料、以及同时下达多个控制指令的问题。
为解决上述技术问题，本申请提供一种搅拌车控制方法，包括：
接收罐体控制指令，其中罐体控制指令用于控制搅拌车罐体的转动和进、出料，包括：出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令；
判断在预设时间内是否接收到新的不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令；
若接收到新的不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令；
若接收到的罐体控制指令为出料指令，则获取搅拌车当前的车速；
若车速超过车速阈值，不执行出料指令。
优选地，接收罐体控制指令包括：接收各指令开关发送的罐体控制指令；
对应的，本方法还包括：检测指令开关是否出现故障；若是，则控制罐体停止转动。
优选地，还包括：接收出料指令或进料指令，其中，出料指令和进料指令对应的罐体的旋转方向不同；判断罐体当前旋转方向是否符合出料指令或进料指令的旋转方向；若不符合，则获取罐体当前的转速信息；根据转速信息判断当前罐体是否处于转动状态；若处于转动状态，则不执行本次接收到的出料指令或进料指令。
优选地，还包括：
获取电源的温度信息和电压信息；
判断是否满足温度信息大于第一温度阈值或电压信息大于第一电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为一级故障；
判断是否满足温度信息大于第二温度阈值或电压信息大于第二电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为二级故障；
判断是否满足温度信息大于第三温度阈值或电压信息大于第三电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为三级故障；
其中，第三温度阈值大于第二温度阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值，第三电压阈值大于第二电压阈值，第二电压阈值大于第一电压阈值。
优选地，罐体由电机驱动，还包括：
当搅拌车出现故障时，判断电源是否出现故障；
若电源的故障等级不为三级故障，则不断开电机的供电。
优选地，罐体由电机驱动，还包括：
检测与BMS和电机的通信状态、电源的故障等级，并进行自检；
当电源的故障等级为一级故障时，返回预警信息；
当电源的故障等级为二级故障时，限制罐体以预设转速转动，并限制电机的输出功率；
当电源的故障等级为三级故障、与BMS通信失败、与电机通信失败或自检失败时，控制罐体停止转动，并断开电机的高电压供电。
优选地，预设转速为1.5RPM。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种搅拌车控制装置，包括：
接收模块，用于接收罐体控制指令，其中罐体控制指令用于控制搅拌车罐体的转动和进、出料，包括：出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令；
判断模块，用于判断在预设时间内是否接收到新的不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令；
罐体控制指令拒绝模块，用于若接收到新的不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令；
获取模块，用于若接收到的罐体控制指令为出料指令，则获取搅拌车当前的车速；
罐体控制指令拒绝模块，用于若车速超过车速阈值，不执行出料指令。
优选地，还包括：指令开关检测模块，用于检测指令开关是否出现故障；若是，则控制罐体停止转动。
优选地，还包括：转速转向判断模块，用于当接受到出料指令或进料指令时，判断罐体当前旋转方向是否符合出料指令或进料指令的旋转方向，若不符合，则获取罐体当前的转速信息，并根据转速信息判断当前罐体是否处于转动状态，若处于转动状态，则不执行本次接收到的出料指令或进料指令。
优选地，还包括：电源故障检测模块，用于获取电源的温度信息和电压信息；
判断是否满足温度信息大于第一温度阈值或电压信息大于第一电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为一级故障；
判断是否满足温度信息大于第二温度阈值或电压信息大于第二电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为二级故障；
判断是否满足温度信息大于第三温度阈值或电压信息大于第三电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为三级故障；
其中，第三温度阈值大于第二温度阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值，第三电压阈值大于第二电压阈值，第二电压阈值大于第一电压阈值。
优选地，还包括：供电保持模块，用于当搅拌车出现故障时，判断电源是否出现故障；若电源的故障等级不为三级故障，则不断开电机的供电。
优选地，还包括：整车故障检测模块，用于检测与BMS和电机的通信状态、电源的故障等级，并进行自检；
当电源的故障等级为一级故障时，返回预警信息；
当电源的故障等级为二级故障时，限制罐体以预设转速转动，并限制电机的输出功率；
当电源的故障等级为三级故障、与BMS通信失败、与电机通信失败或自检失败时，控制罐体停止转动，并断开电机的高电压供电。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种搅拌车控制装置，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行计算机程序时实现如上述的搅拌车控制方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述的搅拌车控制方法的步骤。
本申请提供的一种搅拌车控制方法，在接收到罐体控制指令后，判断预设时间内是否还接收到不同的罐体控制指令，由于预设时间为根据实际工程需要设定的，一般认为电机无法处理在预设时间内收到的两个不同的指令，所以若在预设时间内接收到不同的罐体控制指令，则不执行该指令，避免电机出现运行混乱的情况。另外，本方法还在接收到出料指令后获取搅拌车当前的车速信息，以判断搅拌车是否处于行驶状态，若搅拌车是在行驶状态下接收到了出料指令，由于实际应用的一般情况为搅拌车在静止状态下才进行出料，所以可以判断出本次接收到的指令为驾驶人员误操作或由于机械故障导致的误触发，所以不对本次出料指令进行响应，避免混凝土的损失，以及将混凝土倾泻在路面上为后续行驶带来的不便。
本申请提供的搅拌车控制装置、及计算机可读存储介质，与上述方法对应，效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种搅拌车控制方法的流程图；
图2为本发明提供的另一种搅拌车控制方法的流程图；
图3为本发明提供的关于电源故障判断的一种搅拌车控制方法的流程图；
图4为本发明提供的关于整车故障判断的一种搅拌车控制方法的流程图；
图5为本发明提供的一种搅拌车控制装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
本申请的核心是提供一种搅拌车控制方法、装置及其介质。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
目前的搅拌车通常是通过设置在驾驶室内的档位控制器或开关盒实现对于搅拌车罐体转速、转向、进料、出料等状态的控制的，但是无论是那种控制方式，都无法避免因为人员误操作或机器故障等原因导致的指令误触发，例如控制器进水，导致触点之间短接，一直发送异常指令，导致电机运行混乱或罐体在行驶过程中就出料等情况。所以，为解决上述问题，如图1所示，本申请提供一种搅拌车控制方法的实施方案，包括：
S101：接收罐体控制指令，其中罐体控制指令用于控制搅拌车罐体的转动和进、出料，包括：出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令。
值得注意的是，本实施例中提到的罐体控制指令包括但不限于出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令，以上仅为一种一般的实施方案，事实上，在实际使用中还可以跟据需要添加新的指令，例如用于使罐体迅速切换到对应转速的各种档位，在一种优选的实施方案中，根据实际应用经验可知，当罐体转速为1.5转每分(Revolutions PerMinute，RPM)时，能在罐体转速尽可能低的条件下保持罐体内混凝土不凝固结块，所以单独设置一个开关，实现快速下达使罐体以1.5RPM转速转动的指令。
S102：判断在预设时间内是否接收到新的不同的罐体控制指令，若是，则进入步骤S105，若否，则进入步骤S103。
其中，本实施例并未限制与预设时间的具体值，应根据实际的电机参数决定，一般选取不超过电机完成一次罐体控制指令的时间值为预设时间的实施值，如此，若两条不同的罐体控制指令在预设时间内先后被发送到电机，可以认为电机在接收到后一条罐体控制指令时还尚未完成前一条的罐体控制指令，此时可能会造成电机的运行混乱。
S103：判断罐体控制指令是否为出料指令，若是，则进入步骤S104。
S104：获取搅拌车当前的车速，并判断当前车速是否超过车速阈值，若是，则进入步骤S105。
同样的，关于车速阈值的具体值本实施例也未作限制，可根据实际需要自由选定。
S105：不执行罐体控制指令。
需要说明的是，步骤S102和步骤S103之间并没有先后顺序，上述排序仅为一种便于区分和说明的方式，相应的，由完成步骤S102或步骤S103后跳转的步骤S104和步骤S105之间也没有先后顺序。
但需要说明的是，在由步骤S102跳转至步骤S105的情况下，罐体控制指令至少接收到两条，步骤S105为不执行全部的罐体控制指令。而在由步骤S103跳转至步骤S105的情况下，罐体控制指令为一条出料指令，不执行罐体控制指令也即是不执行该出料指令。
本申请提供的一种搅拌车控制方法，在接收到罐体控制指令时，对于是否在预设时间内接收到多条不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令进行判断，若在预设时间内接收到了多条不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令，避免短时间内接收多条不同指令导致电机运行混乱的问题。而当判断出罐体控制指令为出料指令时，则获取搅拌车当前的转速，判断是否超过车速阈值，若超过则判断搅拌车当前为行驶状态，不允许执行出料操作，避免将混凝土直接倾倒在路面上造成的经济损失和不便。
在实际应用中，用于实现驾驶人员输入罐体控制指令的装置为指令开关盒，指令开关盒内包括多个不同的指令开关，分别与搅拌车内的整车控制器(Vehicle ControlUnit，VCU)连接，当指令开关被按下时，VCU能检测出并发送相应的控制指令至电机控制器，进而由电机驱动完成对于罐体的控制。但是，由于搅拌车相比于一般乘用车，工作环境更为恶劣，指令开关出现故障也是无法避免的，所以，为减少指令开关出现故障所带来的经济损失，本实施例提供一种优选的实施方案，接收罐体控制指令包括：接收各指令开关发送的罐体控制指令；对应的，本方法还包括：
检测指令开关是否出现故障，若是，则控制罐体停止转动。
由于VCU原本就与指令开关连接，用于接收对应的罐体控制指令，所以VCU可以通过检测指令开关是否以违反用户习惯的方式被触发，例如在短时间内进料开关被多次触发等，此时可以判断当前指令开关出现故障，由于要完成罐体的运动状态的控制，所有指令开关对应的罐体控制指令都必不可少，所以当出现指令开关故障时就无法保证罐体安全工作，所以控制罐体停止转动，以降低无法正常控制罐体所带来的风险。
另外，由于搅拌车罐体质量比较大，由于惯性的影响，若电机突然改变转动方向，不但可能无法更改转向，甚至还可能会被罐体带动反转，对电机造成不良的影响，增加故障的可能。所以，如图2所示，本实施例提供一种优选的实施方案，还包括：
S201：接收出料指令或进料指令，其中，出料指令和进料指令对应的罐体的旋转方向不同。
S202：判断罐体当前旋转方向是否符合出料指令或进料指令的旋转方向，若不符合，则进入步骤S203。
S203：获取罐体当前的转速信息。
S204：根据转速信息判断当前罐体是否处于转动状态，若是，则进入步骤S205。
S205：不执行本次接收到的出料指令或进料指令。
一般情况下，在进料时，电机以电机轴伸端来看，为逆时针转动，此时称对应的罐体转动方向为正转，对应的，在出料时，罐体转动方向为反转。而关于罐体是否处于转动状态的判断，一种优选的方式为，罐体转速只要不为0，就为转动状态。
本实施例通过在接收到出料指令或进料指令等可能会改变当前罐体转动方向的指令时，对罐体当前的转向进行判断，如果当前转向与指令对应的转向不一致，则不执行该指令，减少因为罐体转向的突然改变，对电机造成损害，进而增加电机故障的可能性。
随着搅拌车的发展，现在已经不局限于使用燃油发电机对搅拌车进行驱动，已经出现了纯电动的搅拌车，而对于电动搅拌车而言，电池无疑是非常重要的，关于电池的故障诊断也是人们所关心的问题，所以，如图3所示，本实施例提供一种优选方案，还包括：
S301：获取电源的温度信息和电压信息。
S302：判断是否满足温度信息大于第一温度阈值或电压信息大于第一电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为一级故障。
S303：判断是否满足温度信息大于第二温度阈值或电压信息大于第二电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为二级故障。
S304：判断是否满足温度信息大于第三温度阈值或电压信息大于第三电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为三级故障。
其中，第三温度阈值大于第二温度阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值，第三电压阈值大于第二电压阈值，第二电压阈值大于第一电压阈值。
各温度阈值以及电压阈值的具体值应根据实际的工程需要而定，本实施例对此不做限制，但在上述实施例的基础上，提供另一种优选的实施方案，当搅拌车的罐体由电机驱动时，本方法还包括：
S305：当搅拌车出现故障时，判断电源是否出现三级故障，若是，则进入步骤S306。
其中，搅拌车可能出现的故障包括但不限于：电源出现故障、VCU自检失败、电机与VCU通信失败、电池管理系统(Battery Management System，BMS)与VCU通信失败等。
S306：不断开电机的供电。
需要进行说明的是，本实施例提到的不断开电机的供电为不断开电机的高电压供电以及低电压供电，在实际的工程应用中，一般为低电压为控制电机运动状态的电机控制器供电，高电压为电机供电，以驱动电机。所以对于维持电机的正常工作，高电压和低电压的供电缺一不可，断开低电压供电则电机失控，断开高电压供电则电机无法驱动罐体，无论上述哪种情况，电机皆失去了维持转速的能力，既带来了风险，也可能会导致罐体内混凝土凝固结块而造成经济损失。因此通过对电源故障等级通过不同的温度阈值和电压阈值进行分层级的划分，实现对于电源故障的精细化划分，更好的针对电源故障的程度采取相应的措施，除非电源等级达到最为严重的三级故障，否则不断开电机的供电，避免因为出现轻微故障就停机，进而造成上述电机断电不受控所导致的问题。
由上述实施例可知，除去电源可能发生故障外，还有其他零件装置出现故障的可能性，这些都会对搅拌车的正常工作带来影响，所以，在上述实施例的基础上，如图4所示，本实施例还提供一种优选方案，当罐体由电机驱动时，本方法还包括：
S401：检测与BMS和电机的通信状态、电源的故障等级，并进行自检。
S402：当电源的故障等级为一级故障时，返回预警信息。
其中，预警信息可以以指示灯的形式显示在仪表盘上，提示驾驶人员关注故障情况，也可以通过蜂鸣器、显示屏等形式提示，本实施例对此不做限制。
S403：当电源的故障等级为二级故障时，限制罐体以预设转速转动，并限制电机的输出功率。
对于预设转速，本实施例还提供一种优选的实施方案为：预设转速为1.5RPM。
目前，对于常见的各种混凝土来说，当罐体以1.5RPM的转速转动时，可以在电机输出功率尽可能低的情况下保持混凝土不凝结。因此，预设转速为1.5RPM仅为一种优选的实施方案，当后续混凝土对于会出现凝结的转速要求改变时，预设转速也应适应性的更改。而关于电机输出功率的限制，一般的实施方式为限制为原来的一半。
S404：当电源的故障等级为三级故障、与BMS通信失败、与电机通信失败或自检失败时，控制罐体停止转动，并断开电机的高电压供电。
当出现VCU检测到电源出现三级故障、或是与BMS通信失败、与电机通信失败、以及VCU自检失败的任意一种情况时，可判断当前搅拌车出现严重故障，继续工作会带来较大的风险，此时VCU向电机控制器发送控制信号，以控制电机停止驱动罐体转动，并向BMS发送另一控制信号，使BMS断开给电机的高压电供电，进而避免因搅拌车出现严重故障导致罐体不受控或其他情况造成的风险，并进一步降低故障可能造成的经济损失。
在上述实施例中，对于一种搅拌车控制方法进行了详细描述，本申请还提供一种搅拌车控制装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
基于功能模块，本实施例提供一种搅拌车控制装置，包括：
接收模块，用于接收罐体控制指令，其中罐体控制指令用于控制搅拌车罐体的转动和进、出料，包括：出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令；
判断模块，用于判断在预设时间内是否接收到新的不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令；
罐体控制指令拒绝模块，用于若接收到新的不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令；
获取模块，用于若接收到的罐体控制指令为出料指令，则获取搅拌车当前的车速；
罐体控制指令拒绝模块，用于若车速超过车速阈值，不执行出料指令。
优选地，还包括：
指令开关检测模块，用于检测指令开关是否出现故障；若是，则控制罐体停止转动。
转速转向判断模块，用于当接受到出料指令或进料指令时，判断罐体当前旋转方向是否符合出料指令或进料指令的旋转方向，若不符合，则获取罐体当前的转速信息，并根据转速信息判断当前罐体是否处于转动状态，若处于转动状态，则不执行本次接收到的出料指令或进料指令。
电源故障检测模块，用于获取电源的温度信息和电压信息；判断是否满足温度信息大于第一温度阈值或电压信息大于第一电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为一级故障；判断是否满足温度信息大于第二温度阈值或电压信息大于第二电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为二级故障；判断是否满足温度信息大于第三温度阈值或电压信息大于第三电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为三级故障；其中，第三温度阈值大于第二温度阈值，第二温度阈值大于第一温度阈值，第三电压阈值大于第二电压阈值，第二电压阈值大于第一电压阈值。
供电保持模块，用于当搅拌车出现故障时，判断电源是否出现故障；若电源的故障等级不为三级故障，则不断开电机的供电。
整车故障检测模块，用于检测与BMS和电机的通信状态、电源的故障等级，并进行自检；当电源的故障等级为一级故障时，返回预警信息；当电源的故障等级为二级故障时，限制罐体以预设转速转动，并限制电机的输出功率；当电源的故障等级为三级故障、与BMS通信失败、与电机通信失败或自检失败时，控制罐体停止转动，并断开电机的高电压供电。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
本实施例提供的一种搅拌车控制装置，通过接收模块接收罐体控制指令，再由判断模块对于是否在预设时间内接收到多条不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令进行判断，若在预设时间内接收到了多条不同的罐体控制指令，则罐体控制指令拒绝模块不执行该罐体控制指令，避免短时间内接收多条不同指令导致电机运行混乱的问题。而当判断出罐体控制指令为出料指令时，则由获取模块获取搅拌车当前的转速，并由罐体控制指令拒绝模块判断是否超过车速阈值，若超过则判断搅拌车当前为行驶状态，不允许执行出料操作，以避免将混凝土直接倾倒在路面上造成的经济损失和不便。
图5为本申请另一实施例提供的一种搅拌车控制装置的结构图，如图5所示，一种搅拌车控制装置包括：存储器50，用于存储计算机程序；
处理器51，用于执行计算机程序时实现如上述实施例一种搅拌车控制方法的步骤。
本实施例提供的一种搅拌车控制装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
其中，处理器51可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器51可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器51也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器51可以在集成有图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器51还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器50可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器50还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器50至少用于存储以下计算机程序501，其中，该计算机程序被处理器51加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的一种搅拌车控制方法的相关步骤。另外，存储器50所存储的资源还可以包括操作系统502和数据503等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统502可以包括Windows、Unix、Linux等。数据503可以包括但不限于一种搅拌车控制方法等。
在一些实施例中，一种搅拌车控制装置还可包括有显示屏52、输入输出接口53、通信接口54、电源55以及通信总线56。
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对一种搅拌车控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
本申请实施例提供的一种搅拌车控制装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现如下方法：一种搅拌车控制方法。
本实施例提供的一种搅拌车控制装置，通过处理器执行保存在存储器的搅拌车控制方法，实现在接收到罐体控制指令时，对于是否在预设时间内接收到多条不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令进行判断，若在预设时间内接收到了多条不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令，避免短时间内接收多条不同指令导致电机运行混乱的问题。而当判断出罐体控制指令为出料指令时，则获取搅拌车当前的转速，判断是否超过车速阈值，若超过则判断搅拌车当前为行驶状态，不允许执行出料操作，避免将混凝土直接倾倒在路面上造成的经济损失和不便。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本实施例提供的一种计算机存储介质，存储有搅拌车控制方法，当被执行时可以实现在接收到罐体控制指令时，对于是否在预设时间内接收到多条不同的罐体控制指令以及罐体控制指令是否为出料指令进行判断，若在预设时间内接收到了多条不同的罐体控制指令，则不执行罐体控制指令，避免短时间内接收多条不同指令导致电机运行混乱的问题。而当判断出罐体控制指令为出料指令时，则获取搅拌车当前的转速，判断是否超过车速阈值，若超过则判断搅拌车当前为行驶状态，不允许执行出料操作，避免将混凝土直接倾倒在路面上造成的经济损失和不便。
以上对本申请所提供的一种搅拌车控制方法、装置及其介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (10)
1.一种搅拌车控制方法，其特征在于，包括：
接收罐体控制指令，其中所述罐体控制指令用于控制所述搅拌车罐体的转动和进、出料，包括：出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令；
判断在预设时间内是否接收到新的不同的所述罐体控制指令以及所述罐体控制指令是否为所述出料指令；
若接收到新的不同的所述罐体控制指令，则不执行所述罐体控制指令；
若接收到的所述罐体控制指令为所述出料指令，则获取搅拌车当前的车速；
若所述车速超过车速阈值，不执行所述出料指令。
2.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述接收罐体控制指令包括：接收各指令开关发送的所述罐体控制指令；
对应的，本方法还包括：
检测所述指令开关是否出现故障；
若是，则控制所述罐体停止转动。
3.根据权利要求1所述的搅拌车控制方法，其特征在于，还包括：
接收所述出料指令或所述进料指令，其中，所述出料指令和所述进料指令对应的所述罐体的旋转方向不同；
判断所述罐体当前旋转方向是否符合所述出料指令或所述进料指令的旋转方向；
若不符合，则获取所述罐体当前的转速信息；
根据所述转速信息判断当前所述罐体是否处于转动状态；
若处于转动状态，则不执行本次接收到的所述出料指令或所述进料指令。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的搅拌车控制方法，其特征在于，还包括：
获取所述电源的温度信息和电压信息；
判断是否满足所述温度信息大于第一温度阈值或所述电压信息大于第一电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为一级故障；
判断是否满足所述温度信息大于第二温度阈值或所述电压信息大于第二电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为二级故障；
判断是否满足所述温度信息大于第三温度阈值或所述电压信息大于第三电压阈值，若满足，确定电源的故障等级为三级故障；
其中，所述第三温度阈值大于所述第二温度阈值，所述第二温度阈值大于所述第一温度阈值，所述第三电压阈值大于所述第二电压阈值，所述第二电压阈值大于所述第一电压阈值。
5.根据权利要求4所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述罐体由电机驱动，还包括：
当所述搅拌车出现故障时，判断所述电源是否出现故障；
若所述电源的故障等级不为三级故障，则不断开所述电机的供电。
6.根据权利要求4所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述罐体由电机驱动，还包括：
检测与BMS和所述电机的通信状态、所述电源的故障等级，并进行自检；
当所述电源的故障等级为一级故障时，返回预警信息；
当所述电源的故障等级为二级故障时，限制所述罐体以预设转速转动，并限制所述电机的输出功率；
当所述电源的故障等级为三级故障、与所述BMS通信失败、与所述电机通信失败或所述自检失败时，控制所述罐体停止转动，并断开所述电机的高电压供电。
7.根据权利要求6所述的搅拌车控制方法，其特征在于，所述预设转速为1.5RPM。
8.一种搅拌车控制装置，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收罐体控制指令，其中所述罐体控制指令用于控制所述搅拌车罐体的转动和进、出料，包括：出料指令、进料指令、加速指令、减速指令和停止指令；
判断模块，用于判断在预设时间内是否接收到新的不同的所述罐体控制指令以及所述罐体控制指令是否为所述出料指令；
罐体控制指令拒绝模块，用于若接收到新的不同的所述罐体控制指令，则不执行所述罐体控制指令；
获取模块，用于若接收到的所述罐体控制指令为所述出料指令，则获取搅拌车当前的车速；
罐体控制指令拒绝模块，用于若所述车速超过车速阈值，不执行所述出料指令。
9.一种搅拌车控制装置，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的搅拌车控制方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的搅拌车控制方法的步骤。
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| CN202210138975.5A CN114505954A (zh) | 2022-02-15 | 2022-02-15 | 一种搅拌车控制方法、装置及其介质 |
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