CN115256647A - 罐体控制方法及装置、搅拌车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及搅拌车技术领域，提供一种罐体控制方法及装置、搅拌车，其中罐体控制方法包括：获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒；若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速；基于罐体的目标转速控制罐体。解决了现有技术中，装载物料的搅拌车在爬坡时，罐体内的物料可能会倾洒出来，造成资源的浪费和环境的污染的技术问题，节省物料资源并保护环境。

Description

罐体控制方法及装置、搅拌车

技术领域

本发明涉及搅拌车技术领域，尤其涉及一种罐体控制方法及装置、搅拌车。

背景技术

搅拌车上通常装有用于搅拌的罐体，罐体中装载需要运输的物料，如混凝土或者需要搅拌的砂石料等等。

采用搅拌车运输物料时，为了提高运输效率，往往会装载较多的物料，装载物料的搅拌车在爬坡时，罐体内的物料可能会倾洒出来，造成资源的浪费和环境的污染。

发明内容

本发明提供一种罐体控制方法及装置、搅拌车，用以解决现有技术中装载物料的搅拌车在爬坡时，罐体内的物料可能会倾洒出来，造成资源的浪费和环境的污染的缺陷，实现对罐体转速自动控制，减少物料的倾洒，节省物料资源并保护环境。

本发明提供一种罐体控制方法，包括：

获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒；

若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速；

基于罐体的目标转速控制罐体。

根据本发明提供的一种罐体控制方法，确定罐体是否需要防倾洒，包括：

基于预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系，确定罐体的当前转速对应的载重信息的设定阈值；

若当前载重信息大于或等于罐体的当前转速对应的载重信息的设定阈值，确定罐体需要防倾洒。

根据本发明提供的一种罐体控制方法，在基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速之前，还包括：

利用搅拌车安装的坡度传感器获取搅拌车的当前爬坡角度。

根据本发明提供的一种罐体控制方法，基于罐体的目标转速控制罐体，包括：

若罐体的当前转速小于罐体的目标转速，控制罐体的当前转速增大至罐体的目标转速；

若罐体的当前转速大于罐体的目标转速，控制罐体的当前转速减小至罐体的目标转速，或者，保持罐体的当前转速。

根据本发明提供的罐体控制方法，当前载重信息为搅拌车中驱动罐体的上装电机的当前功率。

根据本发明提供的罐体控制方法，获取搅拌车的当前载重信息，包括：

基于上装电机的当前转速和上装电机的当前扭矩，确定上装电机的当前功率。

根据本发明提供的罐体控制方法，预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系中，搅拌车的爬坡角度越大，罐体的转速越大。

根据本发明提供的罐体控制方法，预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系是通过如下方式获得：

针对每个罐体的转速，在罐体的转速固定的情况下，采集不同的罐体的载重下的载重信息，得到罐体的载重与载重信息的对应关系，基于罐体的载重与载重信息的对应关系，确定罐体的转速下载重信息的设定阈值。

本发明还提供一种罐体控制装置，包括：

获取模块，用于获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

防倾洒确定模块，用于基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒；

目标转速确定模块，用于若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速；

控制模块，用于基于罐体的目标转速控制罐体。

本发明还提供一种搅拌车，其包括上述的罐体控制装置。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时实现如上述任一种罐体控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种罐体控制方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种罐体控制方法。

本发明提供的罐体控制方法及装置、搅拌车，通过获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息，并基于搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒，若确定罐体需要防倾洒，则基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速，之后基于罐体的目标转速控制罐体，由于行驶过程中，罐体的转动能够使物料向罐体内部移动，罐体的转速越快，则物料向罐体内部移动的速度越快，越不容易倾洒出来，基于罐体的目标转速控制罐体，可以使得罐体以合适的转速转动，使得物料以合适的速度向罐体内部移动，从而可以有效减少搅拌车在爬坡时罐体内的物料的倾洒，节省物料资源并保护环境。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的罐体控制方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的罐体控制方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的罐体控制装置的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

搅拌车在运输过程中一般会保持罐体转动，搅拌车的罐体的转动可以包括两个转动方向，罐体按其中一个转动方向转动时，可以使物料向罐体内部移动，此时的转动方向可以为正转，罐体按另一个转动方向转动时，可以使物料向罐体外部移动，此时的转动方向可以为反转。发明人在实现本发明的过程中发现，在罐体按照某一转速转动时，罐体内的物料的多少不同，倾洒情况不同，物料越多，越容易倾洒，在装载的物料的多少相同时，不同的转速下，倾洒的情况不同，转速越慢，越容易倾洒，罐体的转速越快，则物料向罐体内部移动的速度越快，越不容易倾洒出来，基于此，可以通过对罐体的转速进行控制，使得物料以合适的速度向罐体内部移动，从而减少物料的倾洒。基于此，本发明提供了一种罐体控制方法，可以通过控制搅拌车罐体的转速来控制罐体内的物料向罐体内部移动的速度，以减少装载物料的搅拌车在爬坡时物料的倾洒，同时达到了对能量的综合高效利用的效果，该方法可以由搅拌车或者搅拌车的控制器中的软件和/或硬件执行，例如，由搅拌车的整车控制器执行，下面进行详细介绍。

下面结合图1-图2描述本发明提供的罐体控制方法。

图1是本发明提供的罐体控制方法的流程示意图之一。

如图1所示，本发明提供的罐体控制方法，包括：

步骤101，获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息。

步骤102，基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒。

步骤103，若确定需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速。

步骤104，基于罐体的目标转速控制罐体。

其中，搅拌车的罐体的当前转速指的是当前时刻搅拌车的罐体的转速。载重信息用于表征罐体的载重。当前载重信息则用于表征罐体当前时刻的载重。如前所述，罐体的倾洒情况与罐体的转速和罐体的载重相关，因此，可以基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒。

搅拌车的爬坡角度指的是搅拌车在上坡时路面的倾斜角度。实际应用中，可以利用搅拌车安装的坡度传感器获取搅拌车的当前爬坡角度。坡度传感器用于检测搅拌车的爬坡角度。通过坡度传感器直接获取搅拌车的爬坡角度，更加简单快速，利于实时对罐体进行控制。罐体的目标转速指的是当前爬坡角度下，所需的能够减少罐体内的物料倾洒的罐体的转速。罐体的目标转速能够使得罐体内的物料向罐体内部移动。不同的爬坡角度，所需的罐体的转速不同，实施中，可以预先设置搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系并保存。基于此，可以从预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系中，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速。

本实施例中，通过获取搅拌车的罐体的当前转速以及载重信息，并基于搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息，确定是否需要防倾洒，若确定需要防倾洒，则可以基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速，之后基于罐体的目标转速控制罐体，由于行驶过程中，罐体的转动能够使物料向罐体内部移动，罐体的转速越快，则物料向罐体内部移动的速度越快，越不容易倾洒出来，基于罐体的目标转速控制罐体，可以使得罐体以合适的转速转动，使得物料以合适的速度向罐体内部移动，从而可以有效减少搅拌车在爬坡时罐体内的物料的倾洒，节省物料资源并保护环境。

实际应用中，搅拌车中包括用于驱动罐体转动的上装电机，罐体装载的物料的多少不同，上装电机所提供的功率不同，因此，可以通过上装电机的功率来反映罐体的载重，基于此，载重信息可以为搅拌车中用于驱动罐体转动的上装电机的功率。搅拌车中还可以包括上装电机控制器，该上装电机控制器可以控制上装电机驱动罐体转动，上装电机控制器与搅拌车的整车控制器连接，上装电机控制器可以向搅拌车的整车控制器发送报文，报文中包含上装电机的转速和扭矩。通过上装电机的转速和扭矩，可以确定上装电机的功率，具体确定方式可参照相关技术实施，此处不再赘述。

相应的，当前载重信息则可以为搅拌车中用于驱动罐体转动的上装电机的当前功率。获取搅拌车的当前载重信息，具体可以包括：基于上装电机的当前转速和上装电机的当前扭矩，确定上装电机的当前功率。

通过搅拌车中驱动罐体转动的上装电机的功率来表征罐体的载重，不需要复杂的操作，获取更容易，并且更为精准。

当然，也可以通过其他信息来表征罐体的载重，示例性的，载重信息还可以为搅拌车油泵的两个高压油口的压力差。

图2是本发明提供的罐体控制方法的流程示意图之二。

如图2所示，确定罐体是否需要防倾洒，其具体实现方式可以包括：

步骤201，基于预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系，确定罐体的当前转速对应的载重信息的设定阈值。

步骤202，若当前载重信息大于或者等于罐体的当前转速对应的载重信息的设定阈值，确定罐体需要防倾洒。

若载重信息为搅拌车中用于驱动罐体转动的上装电机的功率。那么，载重信息的设定阈值则为上装电机的功率的设定阈值。

在实际应用中，罐体的载重越大，罐体内的物料的倾洒风险越高，为了减少物料倾洒的情况，可以为罐体的载重信息设定一个阈值，当罐体的载重信息大于或者等于该设定阈值后，则认为罐体的载重较大，罐体需要防倾洒。当罐体的载重信息小于该设定阈值时，则认为该罐体的载重较小，罐体不需要防倾洒。

罐体的载重信息不同，罐体内的物料的倾洒风险也不同，具体的，罐体的载重信息所表征的罐体的载重越大，罐体内的物料越容易倾洒，罐体的载重信息越小，罐体内的物料越不容易倾洒，再由于罐体的转速越快，罐体内的物料向罐体内部移动的速度越快，物料越不容易倾洒出来，基于此，可以看出，在罐体的载重信息所表征的罐体的载重越大的情况下，需要罐体的转速越快，如此才能保证减少罐体内的物料的倾洒。为此，可以针对不同的罐体的转速设置不同的设定阈值，使得在该罐体的转速下，减少罐体内的物料的倾洒，能够对罐体的转速实现精准控制，减少物料的倾洒，节省物料资源并保护环境。

在实际应用中，罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系是通过如下方式获得的：

针对每个罐体的转速，在罐体的转速固定的情况下，采集罐体的不同的载重下的载重信息，得到罐体的载重与载重信息的对应关系，基于罐体的载重与载重信息的对应关系，确定罐体的转速下载重信息的设定阈值。

也就是说，在罐体的某个固定转速下，改变罐体的载重，即可得到该转速下的罐体的载重与载重信息的对应关系，进而通过试验测试得到该转速下的载重信息的设定阈值；改变罐体的转速，可以得到若干个罐体的载重与载重信息的对应关系，同时也可以得到若干个载重信息的设定阈值，如此便得到了搅拌车的罐体的转速和载重信息的设定阈值的对应关系。

实施中，在通过试验测试得到载重信息的设定阈值的过程中，可以考虑搅拌车可能遇到的所有爬坡工况，对各种爬坡工况进行测试，进而确定载重信息的设定阈值，使得当前载重信息小于该载重信息的设定阈值时，搅拌车在可能遇到的各种爬坡工况下，均不需要防倾洒。

下面举例说明本实施例提供的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系的获得方法，值得注意的是，本实施例涉及的所有数值均是为了示例，并非实测数据。

在罐体转速为1转每分钟(r/min)的前提下，从载重为零至满载，不断改变罐体的载重，示例性的，可以以1吨(t)为梯度值，改变罐体的载重，下表1为本实施例提供的1r/min的转速下的罐体的载重与载重信息的对应关系表，示例性的，在罐体转速为1r/min时，载重信息的设定阈值可以为P3。

改变罐体的转速为2r/min，同样，从载重为零至满载改变罐体的载重，下表2为本实施例提供的2r/min的转速下的罐体的载重与载重信息的对应关系表，示例性的，在罐体转速为2r/min时，载重信息的设定阈值可以为P9。

由上述步骤可以得到在不同罐体的转速下的载重信息的设定阈值，下表3为本实施例提供的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系表。

表1 1r/min的转速下罐体的载重与载重信息的对应关系表

载重(t)	0	1	2	3	4
						载重信息	P1	P2	P3	P4	P5

表2 2r/min的转速下罐体的载重与载重信息的对应关系表

载重(t)	0	1	2	3	4
						载重信息	P6	P7	P8	P9	P10

表3罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系表

罐体的转速为1r/min时，罐体的载重信息的设定阈值为P3，罐体的载重信息为P3代表罐体的载重为2t，罐体的转速为2r/min时，罐体的载重信息的设定阈值为P9，罐体的载重信息为P9代表罐体的载重为3t，如此，可以直观地说明，随着罐体的转速增加，罐体的载重信息的设定阈值所表征的罐体的载重也是在增加的，罐体的转速增加能够使罐体内的物料更快的向罐体内部移动，使物料更加不容易倾洒。

在本实施例中，通过获取不同转速下的罐体的载重信息的设定阈值，形成搅拌车的罐体的转速和载重信息的设定阈值的对应关系，在罐体处于不同转速时，罐体的载重信息的设定阈值也不同，能够对不同转速下的罐体实现精准的控制，从而减少物料的倾洒，节省物料资源并保护环境。由于随着罐体的转速增大，能够使罐体内的物料更快的向罐体内部移动，使得物料更加不容易倾洒，因此在搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系中，搅拌车的爬坡角度越大，罐体的转速越大。

在实际应用中，罐体的当前转速有可能小于罐体的目标转速，也有可能大于罐体的目标转速，若罐体的当前转速小于罐体的目标转速时，罐体内的物料就可能从罐体内倾洒出去，需要控制罐体的当前转速增大至罐体的目标转速。

若罐体的当前转速大于罐体的目标转速，可以保证罐体内的物料不会倾洒出来，这样的情况下，是可以保持罐体的当前转速不变的，但是随着罐体的转速加快，驱动罐体的上装电机消耗的功率也会增大，因此当罐体的转速过快时，会造成功率的浪费，为此，从节省能源的角度考虑，当罐体的当前转速大于罐体的目标转速，可以控制罐体的当前转速减小至罐体的目标转速。

若罐体的当前转速等于罐体的目标转速，可以保持罐体的当前转速不变。

本实施例中，通过将罐体的当前转速与罐体的目标转速进行对比，并根据罐体的目标转速来控制罐体，考虑到罐体的当前转速与目标转速的不同对比情况，针对不同的情况，对罐体进行不同的控制，可以实现对罐体当前转速的精准控制，减少物料的倾洒，并且在罐体的当前转速大于罐体的目标转速的情况下，还可以控制罐体的当前转速减小，减少罐体的上装电机消耗的功率，从而节省上装电机消耗的能源。

本发明提供了一个具体的实施例对罐体控制方法进行更加详细的描述。

第一步，判断搅拌车的载物情况。

为搅拌车的罐体设定一个固定转速，如2转每分钟(r/min)，在搅拌车装载不同重量的物料时，分别根据驱动罐体转动的上装电机的扭矩、转速计算得到上装电机的功率，进而得到罐体的载重和上装电机的功率的对应关系，进而可得到在2r/min的固定转速下的上装电机的功率的设定阈值。改变罐体的转速，可得到多个转速下的上装电机的功率的设定阈值，如此，便得到了罐体的转速与上装电机的功率的设定阈值的对应关系。在本实施例中，可以使用驱动罐体转动的上装电机的功率来表征罐体的载重信息，进而可以使用上装电机的功率的设定阈值来表征罐体的载重信息的设定阈值，如此，便得到了罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系。

在实际应用中，在罐体的某一转速下，获取罐体的当前载重信息，也即，获取上装电机的当前功率，如果上装电机的当前功率大于或者等于该罐体的转速下上装电机的功率的设定阈值，则确定罐体需要防倾洒。

第二步，获取搅拌车的行驶工况。

在本实施例中，行驶工况可以为搅拌车的爬坡角度，可以利用搅拌车上安装的坡度传感器获取搅拌车的当前爬坡角度。

第三步，获取罐体的当前转速。

上装电机控制器向搅拌车的整车控制器发送报文，报文中包含罐体的当前转速。

第四步，获取罐体的目标转速。

基于预设的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，以及获取的搅拌车的当前爬坡角度，查询得到罐体的目标转速。

第五步，基于罐体的目标转速控制罐体。具体可以包括：

若罐体的当前转速小于罐体的目标转速，可以控制罐体的当前转速增大至罐体的目标转速；

若罐体的当前转速大于罐体的目标转速，可以控制罐体的当前转速减小至罐体的目标转速，或者，也可以保持罐体的当前转速。

若罐体的当前转速等于罐体的目标转速，可以保持罐体的当前转速。

本实施例的方案能够有效减少搅拌车在爬坡时罐体内的物料的倾洒，节省物料资源并保护环境。

下面对本发明提供的罐体控制装置进行描述，下文描述的罐体控制装置与上文描述的罐体控制方法可相互对应参照。

图3是本发明提供的罐体控制装置的结构示意图。

如图3所示，本实施例提供一种罐体控制装置，包括：

获取模块301，用于获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息。

防倾洒确定模块302，用于基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒。

目标转速确定模块303，用于若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速。

控制模块304，用于基于罐体的目标转速控制罐体。

在示例性实施例中，防倾洒确定模块，具体用于：基于预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系，确定罐体的当前转速对应的载重信息的设定阈值；

若当前载重信息大于或等于罐体的当前转速对应的载重信息的设定阈值，确定罐体需要防倾洒。

在示例性实施例中，还包括爬坡角度获取模块，爬坡角度获取模块，具体用于：利用搅拌车安装的坡度传感器获取搅拌车的当前爬坡角度。

在示例性实施例中，控制模块，具体用于：若罐体的当前转速小于罐体的目标转速，控制罐体的当前转速增大至罐体的目标转速；

若罐体的当前转速大于罐体的目标转速，控制罐体的当前转速减小至罐体的目标转速，或者，保持罐体的当前转速。

在示例性实施例中，当前载重信息为搅拌车中驱动罐体的上装电机的当前功率。

在示例性实施例中，获取模块，具体用于：基于上装电机的当前转速和上装电机的当前扭矩，确定上装电机的当前功率。

在示例性实施例中，预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系中，搅拌车的爬坡角度越大，罐体的转速越大。

在示例性实施例中，预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系是通过如下方式获得：

针对每个罐体的转速，在罐体的转速固定的情况下，采集不同的罐体的载重下的载重信息，得到罐体的载重与载重信息的对应关系，基于罐体的载重与载重信息的对应关系，确定罐体的转速下载重信息的设定阈值。

本发明还提供了一种搅拌车，包括如上述罐体控制装置。本实施例的搅拌车与上文描述的罐体控制装置可相互对应参照，此处不再赘述。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)430和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行罐体控制方法，该方法包括：获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒；

若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速；

基于罐体的目标转速控制罐体。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的罐体控制方法，该方法包括：获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒；

若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速；

基于罐体的目标转速控制罐体。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的罐体控制方法，该方法包括：获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

基于罐体的当前转速以及当前载重信息，确定罐体是否需要防倾洒；

若确定罐体需要防倾洒，基于预设的搅拌车的爬坡角度和罐体的转速的对应关系，确定搅拌车的当前爬坡角度对应的罐体的目标转速；

基于罐体的目标转速控制罐体。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种罐体控制方法，其特征在于，包括：

获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

基于所述罐体的当前转速以及所述当前载重信息，确定所述罐体是否需要防倾洒；

若确定所述罐体需要防倾洒，基于预设的所述搅拌车的爬坡角度和所述罐体的转速的对应关系，确定所述搅拌车的当前爬坡角度对应的所述罐体的目标转速；

基于所述罐体的目标转速控制所述罐体。

2.根据权利要求1所述的罐体控制方法，其特征在于，所述确定所述罐体是否需要防倾洒，包括：

基于预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系，确定所述罐体的当前转速对应的所述载重信息的设定阈值；

若所述当前载重信息大于或等于所述罐体的当前转速对应的所述载重信息的设定阈值，确定所述罐体需要防倾洒。

3.根据权利要求1所述的罐体控制方法，其特征在于，所述基于所述罐体的目标转速控制所述罐体，包括：

若所述罐体的当前转速小于所述罐体的目标转速，控制所述罐体的当前转速增大至所述罐体的目标转速；

若所述罐体的当前转速大于所述罐体的目标转速，控制所述罐体的当前转速减小至所述罐体的目标转速，或者，保持所述罐体的当前转速。

4.根据权利要求1所述的罐体控制方法，其特征在于，在所述基于预设的所述搅拌车的爬坡角度和所述罐体的转速的对应关系，确定所述搅拌车的当前爬坡角度对应的所述罐体的目标转速之前，还包括：

利用所述搅拌车安装的坡度传感器获取所述搅拌车的当前爬坡角度。

5.根据权利要求1所述的罐体控制方法，其特征在于，所述当前载重信息为所述搅拌车中驱动所述罐体的上装电机的当前功率。

6.根据权利要求5所述的罐体控制方法，其特征在于，所述获取搅拌车的当前载重信息，包括：

基于所述上装电机的当前转速和所述上装电机的当前扭矩，确定所述上装电机的当前功率。

7.根据权利要求1至6任一项所述的罐体控制方法，其特征在于，所述预设的所述搅拌车的爬坡角度和所述罐体的转速的对应关系中，所述搅拌车的爬坡角度越大，所述罐体的转速越大。

8.根据权利要求1至6任一项所述的罐体控制方法，其特征在于，所述预设的罐体的转速与载重信息的设定阈值的对应关系是通过如下方式获得：

针对每个所述罐体的转速，在所述罐体的转速固定的情况下，采集不同的所述罐体的载重下的所述载重信息，得到所述罐体的载重与所述载重信息的对应关系，基于所述罐体的载重与所述载重信息的对应关系，确定所述罐体的转速下所述载重信息的设定阈值。

9.一种罐体控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取搅拌车的罐体的当前转速以及当前载重信息；

防倾洒确定模块，用于基于所述罐体的当前转速以及所述当前载重信息，确定所述罐体是否需要防倾洒；

目标转速确定模块，用于若确定所述罐体需要防倾洒，基于预设的所述搅拌车的爬坡角度和所述罐体的转速的对应关系，确定所述搅拌车的当前爬坡角度对应的所述罐体的目标转速；

控制模块，用于基于所述罐体的目标转速控制所述罐体。

10.一种搅拌车，其特征在于，包括如权利要求9所述的罐体控制装置。

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