CN102886823A - 混凝土搅拌运输车及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种混凝土搅拌运输车，包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，所述搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕搅拌筒的轴线转动，混凝土搅拌运输车还包括坡度传感装置和控制模块，坡度传感装置用于在底盘行驶时检测路面的坡度，所述控制模块用于根据路面坡度对搅拌筒的转速进行控制，当路面坡度大于预设坡度值时，控制驱动系统以使搅拌筒以大于预设转速值的转速正转，当路面坡度小于或等于预设坡度值时，控制驱动系统以使搅拌筒以小于或等于预设转速值的转速正转，预设坡度值大于或等于零。本发明还提供一种混凝土搅拌运输车的控制方法。本发明通过控制搅拌筒在上坡时以相对较大的转速转动，从而使混凝土不易从搅拌筒尾端的开口溢出。

Description

混凝土搅拌运输车及其控制方法

技术领域

本发明涉及工程车辆领域，特别涉及一种混凝土搅拌运输车及其控制方法。

背景技术

请参考图1，混凝土搅拌运输车是一种常见的混凝土运输设备，其包括底盘1和安装于底盘1上的搅拌筒2，搅拌筒2用于装载混合后的混凝土。搅拌筒2相对于底盘1倾斜设置，搅拌筒2的尾端开口，尾端上还安装有进料斗4和卸料槽5，用于进料和出料。底盘1上安装有减速机3，减速机3与搅拌筒2连接，用于带动搅拌筒2绕其轴线转动。请参考图2，搅拌筒2内设置有螺旋叶片，进料时，搅拌筒2正转（例如沿顺时针方向转动），混凝土在螺旋叶片的作用下顺利进入搅拌筒2中，在出料时，搅拌筒2反转（例如沿逆时针方向转动），混凝土在螺旋叶片的作用下从尾端的开口排除搅拌筒2外。此外，在运输过程中，搅拌筒2也持续正转，利用螺旋叶片对搅拌筒2内的混凝土进行搅动，从而防止混凝土在运输过程中凝固。

现有技术中的混凝土搅拌运输车存在漏料的问题：当混凝土搅拌运输车满载时，其在上坡的过程中，搅拌筒2内的混凝土容易从搅拌筒2尾端的开口溢出。漏料一方面会导致运送的混凝土受到损失，严重损害了客户的利益，另一方面会污染路面，给道路管理带来很大困扰。为此，人们在搅拌筒2、进料斗4及卸料槽5上设计了各种防漏料结构，以期解决混凝土搅拌运输车的漏料问题。但实践表明，现有的防漏料结构的防漏效果较差，漏料现象仍时有发生。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种混凝土搅拌运输车及混凝土搅拌运输车的控制方法，以解决搅拌筒漏料的问题。

一方面，本发明提供了一种混凝土搅拌运输车，包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，所述搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕所述搅拌筒的轴线转动，所述混凝土搅拌运输车还包括坡度传感装置和控制模块，所述坡度传感装置用于在所述底盘行驶时检测路面的坡度，所述控制模块用于根据所述路面坡度对所述搅拌筒的转速进行控制，当所述路面坡度大于预设坡度值时，控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以大于预设转速值的转速正转，当所述路面坡度小于或等于所述预设坡度值时，控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以小于或等于所述预设转速值的转速正转，所述预设坡度值大于或等于零。

优选地，所述坡度传感装置用于实时检测路面的坡度，所述控制模块还用于根据之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度对当前坡度进行校正，得到校正后的路面坡度，并根据校正后的路面坡度对所述搅拌筒的转速进行控制。

优选地，所述控制模块用于将当前坡度与前一坡度进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第一阈值时，则以前一坡度作为校正后的路面坡度；或者将当前坡度与之前预定时间长度内获取的多个坡度的均值进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第二阈值时，则以之前预定时间长度内获取的多个坡度值的均值作为校正后的路面坡度；或者以当前坡度和之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度的均值作为校正后的路面坡度。

优选地，所述控制模块还用于控制所述驱动系统以使在所述路面坡度大于所述预设坡度值的范围内，转速差值随坡度差值增大而增大，随坡度差值减小而减小，所述转速差值为搅拌筒转速和预设转速值的差值，所述坡度差值为路面坡度和预设坡度值的差值。

优选地，所述控制模块中设定有多个互不重叠的坡度范围以及与该多个坡度范围一一对应的多个阶段转速值，坡度大于所述预设坡度值的坡度范围所对应的阶段转速值大于预设转速值，所述多个阶段转速值随所述多个坡度范围的坡度增大而增大，所述控制模块还用于确定路面坡度所在的坡度范围，并控制驱动系统以使搅拌筒以对应于路面坡度所在的坡度范围的阶段转速值转动。

优选地，所述混凝土搅拌运输车还包括装料量获取装置，所述装料量获取装置用于检测搅拌筒的装料量，所述控制模块用于将搅拌筒的装料量与预设装料量值比较，并当搅拌筒的装料量大于或等于预设装料量值时，根据路面坡度控制搅拌筒的转速。

优选地，所述混凝土搅拌运输车还包括手动控制装置，所述手动控制装置用于响应操作者的操作并发送与操作对应的转速控制指令至所述控制模块，所述控制模块用于根据所述转速控制指令控制驱动系统以使搅拌筒以对应于所述转速控制指令的转速转动。

优选地，所述驱动系统包括油泵、液压马达及减速机，所述液压马达与减速机连接，用于驱动减速机转动，所述减速机与搅拌筒连接，用于带动搅拌筒转动，所述油泵通过液压管路与液压马达耦合，用于向液压马达提供液压油，所述控制模块与油泵耦合，用于控制油泵的排量。

上述混凝土搅拌运输车通过控制搅拌筒在上坡时以相对较大的转速转动，使搅拌筒内的螺旋叶片更快地向内搅动搅拌筒尾端开口附近的混凝土，从而使混凝土不易从搅拌筒尾端的开口溢出。

另一方面，本发明还提供一种混凝土搅拌运输车的控制方法，所述混凝土搅拌运输车包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，所述搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕所述搅拌筒的轴线转动，所述混凝土搅拌运输车的控制方法包括以下步骤：

坡度获取步骤：获取路面坡度；

坡度判断步骤：将所述路面坡度与预设坡度值比较，预设坡度值大于或等于零；当所述路面坡度大于所述预设坡度值时，进入高速步骤；当所述路面坡度小于或等于所述预设坡度值时，进入低速步骤；

高速步骤：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以大于预设转速值的转速正转；

低速步骤：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以小于或等于预设转速值的转速正转。

优选地，在坡度获取步骤中，实时检测路面的坡度，并利用之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度对当前坡度进行校正，得到校正后的路面坡度；在坡度判断步骤中，将校正后的路面坡度与预设坡度值进行比较。

优选地，在坡度获取步骤中，坡度校正方法为：

将当前坡度与前一坡度进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第一阈值时，则以前一坡度作为校正后的路面坡度；或者

将当前坡度与之前预定时间长度内获取的多个坡度的均值进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第二阈值时，则以之前预定时间长度内获取的多个坡度值的均值作为校正后的路面坡度；或者

以当前坡度和之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度的均值作为校正后的路面坡度。

优选地，在高速步骤中，在所述路面坡度大于所述预设坡度值的范围内，控制所述驱动系统以使转速差值随坡度差值增大而增大，随坡度差值减小而减小，所述转速差值为搅拌筒转速和预设转速值的差值，所述坡度差值为路面坡度和预设坡度值的差值。

优选地，在高速步骤中，进一步包括以下步骤：

设定多个互不重叠的坡度范围以及与所述多个坡度范围一一对应的多个阶段转速值，坡度大于所述预设坡度值的坡度范围所对应的阶段转速值大于预设转速值，所述多个阶段转速值随所述多个坡度范围的坡度增大而增大；

确定所述路面坡度所在的坡度范围；

控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以对应于所述路面坡度所在的坡度范围的阶段转速值转动。

优选地，在坡度判断步骤之前还包括：

装料量获取步骤：获取所述搅拌筒的装料量；

装料量判断步骤：将所述装料量与预设装料量值比较，当所述装料量大于所述预设装料量值时，进入坡度获取步骤或坡度判断步骤；当所述装料量小于或等于所述预设装料量值时，进入低速步骤。

优选地，所述混凝土搅拌运输车的控制方法还包括以下步骤：

接收操作者输入的转速控制指令；

根据所述转速控制指令控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以对应于所述转速控制指令的转速转动。

再一方面，本发明还提供一种混凝土搅拌运输车的控制方法，所述混凝土搅拌运输车包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，所述搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕所述搅拌筒的轴线转动，所述混凝土搅拌运输车的控制方法包括以下步骤：

装料量获取步骤：获取所述搅拌筒的装料量；

坡度获取步骤：获取路面坡度；

坡度判断步骤：将所述路面坡度与预设坡度值比较，所述预设坡度值大于或等于零；当所述路面坡度大于所述预设坡度值时，进入装料量判断步骤；当所述路面坡度小于或等于所述预设坡度值时，进入低速步骤；

装料量判断步骤：将所述装料量与预设装料量值比较，当所述装料量大于所述预设装料量值时，进入高速步骤；当所述装料量小于或等于所述预设装料量值时，进入低速步骤；

高速步骤：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以大于预设转速值的转速正转；

低速步骤：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以小于或等于所述预设转速值的转速正转。

上述混凝土搅拌运输车的控制方法通过控制搅拌筒在上坡时以相对较大的转速转动，使搅拌筒内的螺旋叶片更快地向内搅动搅拌筒尾端开口附近的混凝土，从而使混凝土不易从搅拌筒尾端的开口溢出。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为现有技术中的混凝土搅拌运输车的结构示意图；

图2为图1中的搅拌筒的剖视图；

图3为本发明第一实施例的混凝土搅拌运输车的结构示意图；

图4为本发明第二实施例的混凝土搅拌运输车的结构示意图；

图5为本发明第三实施例的混凝土搅拌运输车的结构示意图；

图6为本发明第一实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的流程图；

图7为本发明第二实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的流程图；

图8为本发明第三实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

图3为本发明第一实施例的混凝土搅拌运输车的结构示意图；图4为本发明第二实施例的混凝土搅拌运输车的结构示意图；图5为本发明第三实施例的混凝土搅拌运输车的结构示意图；图6为本发明第一实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的流程图；图7为本发明第二实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的流程图；图8为本发明第三实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的流程图。下面结合图3至图8对本发明进行进一步的阐述。

请参考图3至图5，本发明实施例提供的一种混凝土搅拌运输车，其包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒15，搅拌筒15与驱动系统13连接，可在驱动系统13的驱动下绕搅拌筒15的轴线转动。混凝土搅拌运输车还包括坡度传感装置11和控制模块12，坡度传感装置11用于在底盘行驶时检测路面的坡度，并将坡度输出给控制模块12。控制模块12用于根据坡度对搅拌筒15的转速进行控制，当坡度大于预设坡度值时，控制驱动系统13以使搅拌筒15以大于预设转速值的转速正转，当坡度小于或等于预设坡度值时，控制驱动系统13以使搅拌筒15以小于或等于预设转速值的转速正转，预设坡度值大于或等于零。

需要说明的是，本发明所称正转是指在该转向下搅拌筒15内的螺旋叶片将混凝土向内搅动。在混凝土搅拌运输车进料和行驶的过程中，搅拌筒15一般正转，而在混凝土搅拌运输车出料的过程中，搅拌筒15一般反转。本发明所称坡度或坡度值并非指坡度的绝对值，而是可正可负，上坡为正，下坡为负，平路为零。另外，混凝土搅拌运输车在停止行驶且非出料的状态（例如在施工工地排队等候卸料）下也可以根据坡度控制搅拌筒15的转速，本发明对此不做限定。

本发明通过控制搅拌筒15在上坡时以相对较大的转速转动，使搅拌筒15内的螺旋叶片更快地向内搅动搅拌筒15尾端开口附近的混凝土，从而使混凝土不易从搅拌筒15尾端的开口溢出。

具体地，坡度传感装置11可以为倾角传感器、坡度传感器等，坡度传感装置11可以安装在底盘的车架上，也可以安装在驾驶室中。控制模块12可以为单独设置的控制器，也可以集成在搅拌车的其他控制器中，控制模块12还可以是比较电路与控制器的结合，比较电路用于将对应于路面坡度的电压值与对应于预设坡度值的电压值进行比较，从而实现将路面坡度与预设坡度值进行比较。

具体地，预设坡度值可以等于零，预设转速值可以为该混凝土搅拌运输车在水平路面行驶时搅拌筒的转速（后称平路转速），因此当路面坡度大于零（也即混凝土搅拌运输车在上坡）时，搅拌筒以大于平路转速的转速转动。当然，预设坡度值也可以大于零，例如为3度，只要在该预设坡度值下不易发生漏料即可。预设转速值也可以大于平路转速或略小于平路转速，只要在上坡时以该预设转速值转动不易发生漏料即可。该预设坡度值和预设转速值可以由混凝土搅拌运输车的生产厂商在控制模块12内预先设定。

在本实施例中，驱动系统13包括油泵131、液压马达133及减速机135。液压马达133与减速机135连接，用于驱动减速机135转动。减速机135与搅拌筒15连接，用于带动搅拌筒15转动。油泵131通过液压管路与液压马达133耦合，用于向液压马达133提供液压油。控制模块12与油泵131耦合，用于控制油泵131的排量。

具体地，油泵131为电控油泵，其通过液压管路与油箱14及液压马达133耦合，可以从油箱14抽吸液压油，并输出至液压马达133。控制模块12通过向油泵131输出不同的电信号来控制油泵131的排量，从而控制液压马达133的运动速度。减速机135与搅拌筒15的前端连接，向搅拌筒12输出扭矩，带动搅拌筒12转动。

作为优选实施方式，坡度传感装置11用于实时检测路面的坡度，控制模块12还用于根据之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度对当前坡度进行校正，得到校正后的路面坡度，并根据校正后的路面坡度对搅拌筒15的转速进行控制。

具体地，校正过程可以为：将当前坡度与前一坡度进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第一阈值时，则以前一坡度作为校正后的路面坡度。校正过程还可以为：将当前坡度与之前预定时间长度内获取的多个坡度的均值进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第二阈值时，则以之前预定时间长度内获取的多个坡度值的均值作为校正后的路面坡度。校正过程还可以为：以当前坡度和之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度的均值作为校正后的路面坡度。

通过对当前坡度进行校正，可以避免因路面坑洼等因素导致对路面坡度的误判，从而避免由此导致的漏料。

作为优选实施方式，控制模块12还用于控制驱动系统13以使在路面坡度大于预设坡度值的范围内，转速差值随坡度差值增大而增大，随坡度差值减小而减小，转速差值为搅拌筒转速和预设转速值的差值，坡度差值为路面坡度和预设坡度值的差值。具体地，转速差值可以与坡度差值呈正比例关系，也可以为其他函数关系。

上坡时，随着坡度的增大，搅拌筒15更容易发生漏料，因此通过控制搅拌筒15的转速随坡度增大而增大，可以更好地防止搅拌筒15漏料。而当路面坡度逐渐减小时，搅拌筒15漏料的可能性也随之降低，此时可以降低搅拌筒15的转速，从而降低油耗。

在其他优选实施方式中，控制模块12中设定有多个互不重叠的坡度范围以及与该多个坡度范围一一对应的多个阶段转速值，坡度大于所述预设坡度值的坡度范围所对应的阶段转速值大于预设转速值，所述多个阶段转速值随所述多个坡度范围的坡度增大而增大，控制模块12还用于确定路面坡度所在的坡度范围，并控制驱动系统13以使搅拌筒15以对应于路面坡度所在的坡度范围的阶段转速值转动。与每个坡度范围对应的阶段转速值为恒定值，而对于不同的坡度范围，随着坡度范围的坡度增大，所对应的阶段转速值也对应增大。例如，设定预设坡度值为3°，预设转速值为3rpm，则可以设定多个坡度范围，坡度≦3°对应的阶段坡度值为3rpm，3°<坡度≦8°对应的阶段转速值为5rpm，8°<坡度≦15°对应的阶段转速值为8rpm，15°<坡度≦25°对应的阶段转速值为12rpm。本领域技术人员显然可以明白，每一坡度范围显然不应将预设转速值作为端点之外的其他点，否则无法满足坡度大于预设坡度值时搅拌筒15的转速大于预设转速值、坡度小于或等于预设坡度值时搅拌筒15的转速小于或等于预设转速值的条件。

通过将坡度划分为不同的坡度范围，并在每个坡度范围对应一个阶段转速值，由此可以避免搅拌筒转速的频繁变化。

图4示出了本发明第二实施例的混凝土搅拌运输车，其与第一实施例的混凝土搅拌运输车的区别在于，第二实施例的混凝土搅拌运输车还包括装料量获取装置16，装料量获取装置16用于检测搅拌筒15的装料量，并将搅拌筒15的装料量输出至控制模块12，控制模块12用于将搅拌筒15的装料量与预设装料量值比较，并当搅拌筒15的装料量大于或等于预设装料量值时，根据坡度控制搅拌筒的转速。

一般而言，搅拌筒15只有在装载量较大（例如满载）时才会发生漏料，因此可以通过装料量获取装置16来检测搅拌筒15的装料量，当装料量较小时，搅拌筒15以平路转速转动即可，无论其是否在上坡，由此可以降低油耗。而当装料量较大时，控制模块12才根据路面的坡度来控制搅拌筒15的转速。

具体地，装料量获取装置16可以是安装在搅拌筒15托轮下方或者车架上的压力传感器，也可以是设置于液压系统中的压力检测装置（例如为设置在减速机油泵的驱动油路上的压力检测开关），还可以是用于从混凝土搅拌站接收装料量信号的信号接收装置。上述压力传感器、压力检测装置或信号接收装置如何获取搅拌筒15的装料量，可以参考公开号为CN102529960A、发明名称为“防侧翻的控制方法、控制系统及搅拌运输车”的专利申请的说明书第四页所述内容，本发明不再赘述。

图5示出了本发明第三实施例的混凝土搅拌运输车，其与第二实施例的混凝土搅拌运输车的区别在于，第三实施例的混凝土搅拌运输车还包括手动控制装置17，手动控制装置17用于响应操作者的操作并发送与操作对应的转速控制指令至控制模块12，控制模块12用于根据转速控制指令控制驱动系统13以使搅拌筒15以对应于转速控制指令的转速转动。

在一些情形下，混凝土搅拌运输车的驾驶员可以根据路面状况及混凝土搅拌运输车的运行情况（例如搅拌筒15的转速）凭经验主动控制搅拌筒15的转速，手动控制装置17即为满足该需求而设置。具体地，手动控制装置17可以为对应于不同搅拌筒转速的多个按键，也可以为控制搅拌筒转速增加或减少的一个或多个按键，还可以为能够输入转速控制指令的触摸屏。本领域技术人员可以理解，一般而言，当手动控制装置17输出转速控制指令至控制模块12时，控制模块12优先根据该转速控制指令控制驱动系统13。

需要说明的是，在该第三实施例中，装料量获取装置16可以省略。

在上述实施例中，坡度传感装置11、装料量获取装置16、手动控制装置17可以通过总线（例如CAN总线）与控制模块12连接，也可以通过硬线与控制模块12连接。

请参考图6至图8，本发明还提供一种混凝土搅拌运输车的控制方法，该混凝土搅拌运输车包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕搅拌筒的轴线转动，该混凝土搅拌运输车的控制方法包括以下步骤：

坡度获取步骤S2：获取路面的坡度；

坡度判断步骤S4：将坡度与预设坡度值比较，预设坡度值大于或等于零；当坡度大于预设坡度值时，进入高速步骤S6；当坡度小于或等于预设坡度值时，进入低速步骤S8；

高速步骤S6：控制驱动系统以使搅拌筒以大于预设转速值的转速正转；

低速步骤S8：控制驱动系统以使搅拌筒以小于或等于预设转速值的转速正转。

通过控制搅拌筒在上坡时以相对较大的转速转动，使搅拌筒内的螺旋叶片更快地向内搅动搅拌筒尾端开口附近的混凝土，从而使混凝土不易从搅拌筒尾端的开口溢出。

作为优选实施方式，在坡度获取步骤S2中，实时检测路面的坡度，并利用之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度对当前坡度进行校正，得到校正后的路面坡度；在坡度判断步骤S4中，将校正后的路面坡度与预设坡度值进行比较。

具体地，校正方法可以为：将当前坡度与前一坡度进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第一阈值时，则以前一坡度作为校正后的路面坡度。校正方法还可以为：将当前坡度与之前预定时间长度内获取的多个坡度的均值进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第二阈值时，则以之前预定时间长度内获取的多个坡度值的均值作为校正后的路面坡度。校正方法还可以为：以当前坡度和之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度的均值作为校正后的路面坡度。

通过对当前坡度进行校正，可以避免因路面坑洼等因素导致对路面坡度的误判，从而避免由此导致的漏料。

作为优选实施方式，在高速步骤S6中，在路面坡度大于预设坡度值的范围内，搅拌筒转速和预设转速值的差值为转速差值，坡度和预设坡度值的差值为坡度差值，控制驱动系统以使转速差值随坡度差值增大而增大，随坡度差值减小而减小。

上坡时，随着坡度的增大，搅拌筒更容易发生漏料，因此通过控制搅拌筒的转速随坡度增大而增大，可以更好地防止搅拌筒漏料。而当路面坡度逐渐减小时，搅拌筒漏料的可能性也随之降低，此时可以降低搅拌筒的转速，从而降低油耗。

在其他优选实施方式中，在高速步骤S6中，进一步包括以下步骤：

设定多个互不重叠的坡度范围以及与该多个坡度范围一一对应的多个阶段转速值；

确定路面坡度所在的坡度范围；

控制驱动系统以使搅拌筒以对应于路面坡度所在的坡度范围的阶段转速值转动。

通过将坡度划分为不同的坡度范围，并在每个坡度范围对应一个阶段转速值，由此可以避免搅拌筒转速的频繁变化。

图7示出了本发明第二实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法，其与第一实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法的区别在于，在坡度判断步骤S4之前还包括：

装料量获取步骤S0：获取搅拌筒的装料量；

装料量判断步骤S1：将装料量与预设装料量值比较，当装料量大于预设装料量值时，进入坡度获取步骤S2或坡度判断步骤S4；当装料量小于或等于预设装料量值时，进入低速步骤S8。

具体地，在本实施例中，装料量判断步骤S1位于坡度获取步骤S2之前，当装料量大于预设装料量值时，进入坡度获取步骤S2。在其他实施例中，坡度获取步骤S2可以位于装料量获取步骤S0之前或者装料量获取步骤S0与装料量判断步骤S1之间。

装料量获取的方法在前面已进行详细描述，此处不再赘述。通过获取搅拌筒的装料量，可以仅在装料量较大时才根据坡度控制搅拌筒的转速，由此可以节省油耗。

图8示出了本发明第三实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法，在该控制方法中，装料量判断步骤S1位于坡度判断步骤S4与高速步骤S6之间，当坡度大于预设坡度值时，进入装料量判断步骤S 1，当装料量大于预设装料量值时，进入高速步骤S6；当装料量小于或等于预设装料量值时，进入低速步骤S8。本领域技术人员可以理解，在该实施例中，装料量获取步骤S0可以位于坡度判断步骤S4之前，也可以位于坡度判断步骤S4与装料量判断步骤S1之间。

在上述任一实施例的混凝土搅拌运输车的控制方法中，还可以包括以下步骤：

接收操作者输入的转速控制指令；

根据转速控制指令控制驱动系统以使搅拌筒以对应于该转速控制指令的转速转动。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (16)

1.一种混凝土搅拌运输车，包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒（15），所述搅拌筒（15）可在驱动系统（13）的驱动下绕所述搅拌筒（15）的轴线转动，其特征在于，所述混凝土搅拌运输车还包括坡度传感装置（11）和控制模块（12），所述坡度传感装置（11）用于在所述底盘行驶时检测路面的坡度，所述控制模块（12）用于根据所述路面坡度对所述搅拌筒（15）的转速进行控制，当所述路面坡度大于预设坡度值时，控制所述驱动系统（13）以使所述搅拌筒（15）以大于预设转速值的转速正转，当所述路面坡度小于或等于所述预设坡度值时，控制所述驱动系统（13）以使所述搅拌筒（15）以小于或等于所述预设转速值的转速正转，所述预设坡度值大于或等于零。

2.根据权利要求1所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，所述坡度传感装置（11）用于实时检测路面的坡度，所述控制模块（12）还用于根据之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度对当前坡度进行校正，得到校正后的路面坡度，并根据校正后的路面坡度对所述搅拌筒（15）的转速进行控制。

3.根据权利要求2所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，所述控制模块（12）用于将当前坡度与前一坡度进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第一阈值时，则以前一坡度作为校正后的路面坡度；或者

将当前坡度与之前预定时间长度内获取的多个坡度的均值进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第二阈值时，则以之前预定时间长度内获取的多个坡度值的均值作为校正后的路面坡度；或者

以当前坡度和之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度的均值作为校正后的路面坡度。

4.根据权利要求1所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，所述控制模块（12）还用于控制所述驱动系统（13）以使在所述路面坡度大于所述预设坡度值的范围内，转速差值随坡度差值增大而增大，随坡度差值减小而减小，所述转速差值为搅拌筒转速和预设转速值的差值，所述坡度差值为路面坡度和预设坡度值的差值。

5.根据权利要求1所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，所述控制模块（12）中设定有多个互不重叠的坡度范围以及与该多个坡度范围一一对应的多个阶段转速值，坡度大于所述预设坡度值的坡度范围所对应的阶段转速值大于预设转速值，所述多个阶段转速值随所述多个坡度范围的坡度增大而增大，所述控制模块（12）还用于确定路面坡度所在的坡度范围，并控制驱动系统（13）以使搅拌筒（15）以对应于路面坡度所在的坡度范围的阶段转速值转动。

6.根据权利要求1至5任一项所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，还包括装料量获取装置（16），所述装料量获取装置（16）用于检测搅拌筒（15）的装料量，所述控制模块（12）用于将搅拌筒（15）的装料量与预设装料量值比较，并当搅拌筒（15）的装料量大于或等于预设装料量值时，根据路面坡度控制搅拌筒（15）的转速。

7.根据权利要求1至5任一项所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，还包括手动控制装置（17），所述手动控制装置（17）用于响应操作者的操作并发送与操作对应的转速控制指令至所述控制模块（12），所述控制模块（12）用于根据所述转速控制指令控制驱动系统（13）以使搅拌筒（15）以对应于所述转速控制指令的转速转动。

8.根据权利要求1至5任一项所述的混凝土搅拌运输车，其特征在于，所述驱动系统（13）包括油泵（131）、液压马达（133）及减速机（135），所述液压马达（133）与减速机（135）连接，用于驱动减速机（135）转动，所述减速机（135）与搅拌筒（15）连接，用于带动搅拌筒（15）转动，所述油泵（131）通过液压管路与液压马达（133）耦合，用于向液压马达（133）提供液压油，所述控制模块（12）与油泵（131）耦合，用于控制油泵（131）的排量。

9.一种混凝土搅拌运输车的控制方法，所述混凝土搅拌运输车包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，所述搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕所述搅拌筒的轴线转动，其特征在于，所述混凝土搅拌运输车的控制方法包括以下步骤：

坡度获取步骤（S2）：获取路面坡度；

坡度判断步骤（S4）：将所述路面坡度与预设坡度值比较，预设坡度值大于或等于零；当所述路面坡度大于所述预设坡度值时，进入高速步骤（S6）；当所述路面坡度小于或等于所述预设坡度值时，进入低速步骤（S8）；

高速步骤（S6）：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以大于预设转速值的转速正转；

低速步骤（S8）：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以小于或等于预设转速值的转速正转。

10.根据权利要求9所述的混凝土搅拌运输车的控制方法，其特征在于，在坡度获取步骤（S2）中，实时检测路面的坡度，并利用之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度对当前坡度进行校正，得到校正后的路面坡度；在坡度判断步骤（S4）中，将校正后的路面坡度与预设坡度值进行比较。

11.根据权利要求10所述的混凝土搅拌运输车的控制方法，其特征在于，在坡度获取步骤（S2）中，坡度校正方法为：

将当前坡度与前一坡度进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第一阈值时，则以前一坡度作为校正后的路面坡度；或者

将当前坡度与之前预定时间长度内获取的多个坡度的均值进行比较，当两者之差的绝对值大于或等于第二阈值时，则以之前预定时间长度内获取的多个坡度值的均值作为校正后的路面坡度；或者

以当前坡度和之前预定时间长度内获取的一个或多个坡度的均值作为校正后的路面坡度。

12.根据权利要求9所述的混凝土搅拌运输车的控制方法，其特征在于，在高速步骤（S6）中，在所述路面坡度大于所述预设坡度值的范围内，控制所述驱动系统以使转速差值随坡度差值增大而增大，随坡度差值减小而减小，所述转速差值为搅拌筒转速和预设转速值的差值，所述坡度差值为路面坡度和预设坡度值的差值。

13.根据权利要求9所述的混凝土搅拌运输车的控制方法，其特征在于，在高速步骤（S6）中，进一步包括以下步骤：

设定多个互不重叠的坡度范围以及与所述多个坡度范围一一对应的多个阶段转速值，坡度大于所述预设坡度值的坡度范围所对应的阶段转速值大于所述预设转速值，所述多个阶段转速值随所述多个坡度范围的坡度增大而增大；

确定所述路面坡度所在的坡度范围；

控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以对应于所述路面坡度所在的坡度范围的阶段转速值转动。

14.根据权利要求9所述的混凝土搅拌运输车的控制方法，其特征在于，在坡度判断步骤（S4）之前还包括：

装料量获取步骤：获取所述搅拌筒的装料量；

装料量判断步骤：将所述装料量与预设装料量值比较，当所述装料量大于所述预设装料量值时，进入坡度获取步骤（S2）或坡度判断步骤（S4）；当所述装料量小于或等于所述预设装料量值时，进入低速步骤（S8）。

15.根据权利要求9至14任一项所述的混凝土搅拌运输车的控制方法，其特征在于，还包括以下步骤：

接收操作者输入的转速控制指令；

根据所述转速控制指令控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以对应于所述转速控制指令的转速转动。

16.一种混凝土搅拌运输车的控制方法，所述混凝土搅拌运输车包括底盘及安装于底盘上的搅拌筒，所述搅拌筒可在驱动系统的驱动下绕所述搅拌筒的轴线转动，其特征在于，所述混凝土搅拌运输车的控制方法包括以下步骤：

装料量获取步骤：获取所述搅拌筒的装料量；

坡度获取步骤（S2）：获取路面坡度；

坡度判断步骤（S4）：将所述路面坡度与预设坡度值比较，所述预设坡度值大于或等于零；当所述路面坡度大于所述预设坡度值时，进入装料量判断步骤；当所述路面坡度小于或等于所述预设坡度值时，进入低速步骤（S8）；

装料量判断步骤：将所述装料量与预设装料量值比较，当所述装料量大于所述预设装料量值时，进入高速步骤（S6）；当所述装料量小于或等于所述预设装料量值时，进入低速步骤（S8）；

高速步骤（S6）：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以大于预设转速值的转速正转；

低速步骤（S8）：控制所述驱动系统以使所述搅拌筒以小于或等于所述预设转速值的转速正转。

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