CN113246884B - 工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质，工程车辆的控制方法包括：发送第一控制指令至第一控制器，以使第一控制器转发第一控制指令至第二控制器，并使第二控制器发送报文信息至第一控制器；获取第一控制器接收的报文信息，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态，发送第二控制指令至第二控制器，以使第二控制器对负载进行控制的效果。第一控制器在无法准确地将控制指令发送至第二控制器的情况下，则将控制指令切换发送至第二控制器，从而对负载的运行进行控制，增加了系统的可靠性，减少了由于第一控制器故障导致工程车辆的上装系统停运带来的经济损失。

Description

工程车辆的控制方法、工程车辆和可读存储介质

技术领域

本发明属于工程车辆技术领域，具体而言，涉及一种工程车辆的控制方法、一种工程车辆和一种可读存储介质。

背景技术

相关技术中，搅拌车均是通过整车控制器采集搅拌筒的相关操作信号，然后将操作信号转化为上装电机的控制信号，进而实现对搅拌筒的控制。在整车控制器出现故障时，无法对搅拌筒继续进行控制。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种工程车辆的控制方法。

本发明的第二方面提出了一种工程车辆。

本发明的第三方面提出了一种工程车辆。

本发明的第四方面提出了一种可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出一种工程车辆的控制方法，工程车辆包括第一控制器、第二控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器与负载相连，工程车辆的控制方法包括：发送第一控制指令至第一控制器，以使第一控制器转发第一控制指令至第二控制器，并使第二控制器发送报文信息至第一控制器；获取第一控制器接收的报文信息，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态，发送第二控制指令至第二控制器，以使第二控制器对负载进行控制。

本发明提供的工程车辆的控制方法用于对工程车辆进行控制，工程车辆包括第一控制器、第二控制器、第三控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器连接至负载，第三控制器与第一控制器和第二控制器相连，第三控制器响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器，第一控制器对控制指令处理后转发至第二控制器，第二控制器根据第一控制器转发的控制指令对负载进行控制，第三控制器还能够直接将控制指令发送至第二控制器，第二控制器对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器发送的控制指令对负载进行控制。

其中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器选为整车控制器，第二控制器选为上装电机控制器，负载为上装系统，上装系统具体包括上装电机，上装电机为驱动搅拌车搅拌功能的搅拌电机，整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器被配置为控制指令接收端的控制设备，如控制踏板、电控手柄和操作面板，即第三控制器能够响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器和/或第二控制器，工程车辆中的第三控制器不局限于控制面板，还可以为工程车辆的踏板控制器、操作杆等信号输入装置。本申请通过在工程车辆增设一条控制线路，在需要控制负载运行时，不仅可以通过第三控制器发送的控制指令依次经过第一控制器和第二控制器对负载的运行进行控制，还能够通过第三控制器直接发送的控制指令至第二控制器对负载的运行进行控制，避免了当第一控制器发生通信故障导致的无法对负载直接控制，从而增加了工程车辆的控制系统的可靠性。

工程车辆的控制方法具体包括：第三控制器响应于用户的操作将第一控制指令发送至第一控制器，第一控制器对第一控制指令进行解析操作，确定第一控制指令用于控制负载运行，则将第一控制指令转发至第二控制器，第二控制器对第二控制指令进行解析，如果解析成功则对负载进行控制，并向第一控制器回传带有负载运行参数的报文信息，对第一控制器接收到的报文信息进行分析，能够判定第一控制器是否处于故障状态。如果判定第一控制器并未处于故障状态，则第三控制器继续将控制指令发送至第一控制器，从而对负载的运行进行控制。如果判定第一控制器处于故障状态，则第三控制器响应于用户的操作将第二控制指令发送至第二控制器，直接通过第二控制器对负载的运行进行控制。实现了当第一控制器出现故障，第一控制器在无法准确地将控制指令发送至第二控制器的情况下，则将控制指令切换发送至第二控制器，从而对负载的运行进行控制，增加了系统的可靠性，减少了由于第一控制器故障导致工程车辆的上装系统停运带来的经济损失。

在一些实施例中，工程车辆为搅拌车，负载为搅拌车的上装系统，即搅拌筒，第一控制器为整车控制器，第二控制器为上装电机控制器。当整车控制器与上装电机控制器之间通讯失效时，通过上装电机控制主动参与搅拌筒的控制，最大限度保护车辆能够正常进料或卸料，从而提高工程车辆的运行稳定性，降低了搅拌筒不可控的风险，减少了由于搅拌筒不可控导致的损失。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的工程车辆的控制方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，故障状态包括通信故障状态，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态的步骤，具体包括：获取第一控制指令的发送时刻，根据发送时刻确定设定时刻区间；基于在设定时刻区间内未接收到报文信息，确定第一控制器处于通信断路故障状态。

在该设计中，当第一控制器的故障状态为通信故障状态时，即第一控制器无法将控制指令对应的信号发送至第二控制器。

本申请能够根据报文信息对第一控制器是否处于通信断路故障状态进行判定，具体为根据是否在发送第一控制指令至第二控制器后的设定时长内接收到第二控制器回传的报文信息进行判定。获取第一控制器发送第一控制指令的发送时刻，根据发送时刻和设定时长计算得到设定时刻区间，持续检测是否在设定时刻区间内接收到第二控制器回传的报文信息，如果在设定时刻区间内接收到第二控制器回传的报文信息，则判定第一控制器并未处于通信故障状态，如果在设定时刻区间内并未接收到第二控制器回传的报文信息，则判定第一控制器处于通信故障状态，即第一控制器未成功将第一控制指令发送至第二控制器。实现了对第一控制器是否处于通信故障状态进行快速准确地检测，便于后续根据第一控制器的故障状态对负载进行控制。

在一些实施例中，第一控制器在设定时长内为接收到第二控制器回传的报文信息，则生成通信故障提示信息，第三控制器能够直接读取第一控制器生成的通信故障提示信息，从而快速判定第一控制器处于通信故障状态。

在一种可能的设计中，故障状态包括控制信号故障状态，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态的步骤，具体包括：获取第一控制指令中的控制参数；根据报文信息确定负载的运行参数，根据控制参数和运行参数计算得到参数差值；基于参数差值处于设定差值范围内，确定第一控制器处于控制信号故障状态。

在该设计中，当第一控制器的故障状态为控制信号故障状态时，即第一控制器发送的控制信号无法准确地对负载进行控制。例如：第一控制器向第二控制器发送的第一控制指令中含有预设的电机转速3000转，而实际的电机转速为5000转，此时则判定第一控制器存在控制信号故障。

本申请能够根据报文信息对第一控制器是否处于控制信号故障状态进行判定，具体为获取第一控制器发送的第一控制指令中的控制参数，再读取报文信息中实际负载的运行参数，根据控制参数和运行参数能够计算得到参数差值。如果参数差值在设定范围内，则认为第一控制器处于控制信号故障状态，即第一控制器发送的第一控制指令无法准确地对负载的运行进行控制。如果参数差值在设定范围外，则认为第一控制器无故障。实现了在第一控制器无通信故障的情况下，根据报文信息中负载的运行参数快速准确地判断负载是否按照第一控制器发送的第一控制指令运行，从而对第一控制器是否处于控制信号故障状态进行判断，便于后续根据第一控制器的故障状态对负载进行控制。

在一些实施例中，第一控制指令中的控制参数为电机转速3000转，报文信息中的负载运行参数为电机转速5000转，差值的设定范围设置为大于500转。通过计算参数差值为2000转，处于设定范围内，则判定第一控制器处于控制信号故障状态。

在一种可能的设计中，负载包括电机，负载的运行参数包括：电机转速、电机转矩和电机转向。

在该设计中，负载为工程车辆的上装系统，具体包括电机，负载的运行参数包括电机转速、电机转矩和电机转向。在对负载进行控制时，第一控制指令和/或第二控制指令中带有电机的预设运行参数，第二控制器回传的报文信息中带有电机的实际运行参数。

在一些实施例中，工程车辆为搅拌车，上装系统包括搅拌筒，负载为搅拌筒对应的搅拌电机，通过对搅拌电机的运行参数进行设置能够实现对工程车辆的上装系统的控制。

在一种可能的设计中，发送第二控制指令至第二控制器的步骤之前，还包括：向第一控制器发送授权请求指令，以使第一控制器根据授权请求指令向第二控制器发送授权指令，并使第二控制器能够响应于第二控制指令对负载进行控制。

在该设计中，在第一控制器未处于通信故障状态，且检测到第一控制器处于控制信号故障状态时，第三控制器响应于用户的操作向第一控制器发送授权请求指令，第一控制器响应于授权请求指令对第二控制器进行授权，从而使第二控制器不继续接受第一控制器转发的第一控制指令，并使第二控制器直接接受第三控制器发送的第二控制指令，从而对负载进行控制。

在第一控制器未处于通信故障状态时，即第一控制器能够继续转发第一控制指令至第二控制器，但是由于第一控制器处于控制信号故障状态，故第一控制器对第二控制器授权，以使第二控制器直接响应于第二控制指令对负载的运行进行控制，避免执行第一控制器转发的第一控制指令，从而避免了由于控制信号故障导致的负载运行故障，提高了工程车辆运行的稳定性。

可以理解的是，第一控制指令和第二控制指令可选为相同类型的控制信号，也可以选为不同类型的控制信号。具体根据第一控制器和第二控制器的控制器类型进行合理设置。

在一种可能的设计中，工程车辆的控制方法，还包括：接收第一控制器和/或第二控制器发送的负载故障提示信息；响应于负载故障提示信息向第一控制器和/或第二控制器发送停机指令，以控制负载停止运行。

在该设计中，在第一控制器未处于故障状态时，则第三控制器通过向第一控制器发送第一控制指令对负载进行控制，负载运行出现故障时，第一控制器能够接发送故障提示信息至第三控制器。在第一控制器处于故障状时，则第三控制器通过直接向第二控制器发送第一控制指令对负载进行控制，负载运行出现故障时，第二控制器能够生成并发送故障提示信息至第三控制器。第三控制器接收到负载故障提示信息后，向发送负载故障提示信息的第一控制器和/或第二控制器回传停机指令，以使第一控制器和/或第二控制器控制负载停止运行。在负载出现故障时，能够及时控制负载停止运行，避免负载长时间在故障状态运行导致工程车辆硬件损坏。

在一些实施例中，第二控制器能够采集负载的实际运行参数，根据负载的实际运行参数能够确定负载是否处于故障状态。负载的故障包括断动力故障。

在一种可能的设计中，工程车辆还包括第三控制器，第三控制器用于向第一控制器发送第一控制指令，和/或用于向第二控制器发送第二控制指令。

在该设计中，第三控制器响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器，第一控制器对控制指令处理后转发至第二控制器，第二控制器根据第一控制器转发的控制指令对负载进行控制，第三控制器还能够直接将控制指令发送至第二控制器，第二控制器对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器发送的控制指令对负载进行控制。

在一些实施例中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器选为整车控制器，第二控制器选为上装电机控制器，负载为上装系统，上装系统具体包括上装电机，上装电机为驱动搅拌车搅拌功能的搅拌电机，整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器被配置为控制指令的接收端控制设备，第三控制器可选为控制踏板、电控手柄和操作面板。

根据本发明第二方面提出了一种工程车辆，包括：第三控制器；第一控制器，与第三控制器相连；第二控制器，与第一控制器和第三控制器相连；负载，与第二控制器相连，负载能够响应于第二控制器发送的控制指令运行。

本发明提供的工程车辆包括第一控制器、第二控制器、第三控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器连接至负载，第三控制器与第一控制器和第二控制器相连，第三控制器响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器，第一控制器对控制指令处理后转发至第二控制器，第二控制器根据第一控制器转发的控制指令对负载进行控制，第三控制器还能够直接将控制指令发送至第二控制器，第二控制器对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器发送的控制指令对负载进行控制。其中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器选为整车控制器，第二控制器选为上装电机控制器，负载为上装系统，上装系统具体包括上装电机，上装电机为驱动搅拌车搅拌功能的搅拌电机，整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器被配置为控制指令接收端的控制设备，如控制踏板、电控手柄和操作面板，即第三控制器能够响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器和/或第二控制器，工程车辆中的第三控制器不局限于控制面板，还可以为工程车辆的踏板控制器、操作杆等信号输入装置。本申请通过在工程车辆增设一条控制线路，在需要控制负载运行时，不仅可以通过第三控制器发送的控制指令依次经过第一控制器和第二控制器对负载的运行进行控制，还能够通过第三控制器直接发送的控制指令至第二控制器对负载的运行进行控制，避免了当第一控制器发生通信故障导致的无法对负载直接控制，从而增加了工程车辆的控制系统的可靠性。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的工程车辆，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，第一控制器与第二控制器集成设置，第一控制器与负载相连，以使负载能够响应于第一控制器发送的控制指令运行。

在该设计中，将第一控制器与第二控制器集成设置，第一控制器能够直接对负载进行控制，不需要第一控制器将第一控制指令转发至第二控制器，不存在第一控制器与第二控制器之间的通信故障。

在一种可能的设计中，第三控制器包括：控制踏板、电控手柄和操作面板。

在该设计中，用户能够通过第三控制器向第一控制器发送第一控制指令，还能够通过第三控制器向第二控制器发送第二控制指令。

其中，控制踏板可选为驾驶室内的控制踏板，电控手柄可选为驾驶室外的无线手柄，操作面板可选为驾驶室内的按键形式的控制面板。

根据本发明第三方面提出了一种工程车辆，包括：存储器，用于存储程序或指令；处理器，用于执行程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如第一方面中任一项的工程车辆的控制方法的步骤。因此具有上述工程车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再做过多赘述。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的工程车辆，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，工程车辆包括上装系统、动力系统。动力系统能够驱动工程车辆行驶，上装系统独立于动力系统，用于进行工程作业。

在一些实施例中，工程车辆选为搅拌车，上装系统包括上装电机控制器、上装电机、搅拌筒等。

根据本发明第四方面提出了一种可读存储介质，可读存储介质上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一可能设计中的工程车辆的控制方法的步骤。因而具有上述任一可能设计中的工程车辆的控制方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之一；

图2示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之二；

图3示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之三；

图4示出了本发明的第一个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图之四；

图5示出了本发明的第二个实施例中的工程车辆的示意框图；

图6示出了本发明的第三个实施例中的工程车辆的示意框图；

图7示出了本发明的第四个实施例中的工程车辆的控制方法的示意流程图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7描述根据本发明一些实施例的一种工程车辆的控制方法、一种工程车辆和一种可读存储介质。

实施例一：

如图1所示，本发明的第一个实施例中提供了一种工程车辆的控制方法，工程车辆包括第一控制器、第二控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器与负载相连。

工程车辆的控制方法，具体包括：

步骤102，发送第一控制指令至第一控制器，以使第一控制器转发第一控制指令至第二控制器，并使第二控制器发送报文信息至第一控制器；

步骤104，获取第一控制器接收的报文信息，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态，发送第二控制指令至第二控制器，以使第二控制器对负载进行控制。

本实施例提供的工程车辆的控制方法用于对工程车辆进行控制，工程车辆包括第一控制器、第二控制器、第三控制器和负载，第一控制器与第二控制器相连，第二控制器连接至负载，第三控制器与第一控制器和第二控制器相连，第三控制器响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器，第一控制器对控制指令处理后转发至第二控制器，第二控制器根据第一控制器转发的控制指令对负载进行控制，第三控制器还能够直接将控制指令发送至第二控制器，第二控制器对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器发送的控制指令对负载进行控制。

其中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器选为整车控制器，第二控制器选为上装电机控制器，负载为上装系统，上装系统具体包括上装电机，上装电机为驱动搅拌车搅拌功能的搅拌电机，整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器被配置为控制指令的控制指令接收端的控制设备，如控制踏板、电控手柄和操作面板，即第三控制器能够响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器和/或第二控制器，工程车辆中的第三控制器不局限于控制面板，还可以为工程车辆的踏板控制器、操作杆等信号输入装置。本申请通过在工程车辆增设一条控制线路，在需要控制负载运行时，不仅可以通过第三控制器发送的控制指令依次经过第一控制器和第二控制器对负载的运行进行控制，还能够通过第三控制器直接发送的控制指令至第二控制器对负载的运行进行控制，避免了当第一控制器发生通信故障导致的无法对负载直接控制，从而增加了工程车辆的控制系统的可靠性。

工程车辆的控制方法具体包括：第三控制器响应于用户的操作将第一控制指令发送至第一控制器，第一控制器对第一控制指令进行解析操作，确定第一控制指令用于控制负载运行，则将第一控制指令转发至第二控制器，第二控制器对第二控制指令进行解析，如果解析成功则对负载进行控制，并向第一控制器回传带有负载运行参数的报文信息，对第一控制器接收到的报文信息进行分析，能够判定第一控制器是否处于故障状态。如果判定第一控制器并未处于故障状态，则第三控制器继续将控制指令发送至第一控制器，从而对负载的运行进行控制。如果判定第一控制器处于故障状态，则第三控制器响应于用户的操作将第二控制指令发送至第二控制器，直接通过第二控制器对负载的运行进行控制。实现了当第一控制器出现故障，第一控制器在无法准确地将控制指令发送至第二控制器的情况下，则将控制指令切换发送至第二控制器，从而对负载的运行进行控制，增加了系统的可靠性，减少了由于第一控制器故障导致工程车辆的上装系统停运带来的经济损失。

在一些实施例中，工程车辆为搅拌车，负载为搅拌车的上装系统，即搅拌筒，第一控制器为整车控制器，第二控制器为上装电机控制器。当整车控制器与上装电机控制器之间通讯失效时，通过上装电机控制主动参与搅拌筒的控制，最大限度保护车辆能够正常进料或卸料，从而提高工程车辆的运行稳定性，降低了搅拌筒不可控的风险，减少了由于搅拌筒不可控导致的损失。

如图2所示，在上述任一实施例中，故障状态包括通信故障状态，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态的步骤，具体包括：

步骤202，获取第一控制指令的发送时刻，根据发送时刻确定设定时刻区间；

步骤204，基于在设定时刻区间内未接收到报文信息，确定第一控制器处于通信断路故障状态。

在该实施例中，当第一控制器的故障状态为通信故障状态时，即第一控制器无法将控制指令对应的信号发送至第二控制器。

本申请能够根据报文信息对第一控制器是否处于通信断路故障状态进行判定，具体为根据是否在发送第一控制指令至第二控制器后的设定时长内接收到第二控制器回传的报文信息进行判定。获取第一控制器发送第一控制指令的发送时刻，根据发送时刻和设定时长计算得到设定时刻区间，持续检测是否在设定时刻区间内接收到第二控制器回传的报文信息，如果在设定时刻区间内接收到第二控制器回传的报文信息，则判定第一控制器并未处于通信故障状态，如果在设定时刻区间内并未接收到第二控制器回传的报文信息，则判定第一控制器处于通信故障状态，即第一控制器未成功将第一控制指令发送至第二控制器。实现了对第一控制器是否处于通信故障状态进行快速准确地检测，便于后续根据第一控制器的故障状态对负载进行控制。

在一些实施例中，第一控制器在设定时长内为接收到第二控制器回传的报文信息，则生成通信故障提示信息，第三控制器能够直接读取第一控制器生成的通信故障提示信息，从而快速判定第一控制器处于通信故障状态。

如图3所示，在上述任一实施例中，故障状态包括控制信号故障状态，根据报文信息确定第一控制器处于故障状态的步骤，具体包括：

步骤302，获取第一控制指令中的控制参数；

步骤304，根据报文信息确定负载的运行参数，根据控制参数和运行参数计算得到参数差值；

步骤306，基于参数差值处于设定差值范围内，确定第一控制器处于控制信号故障状态。

在该实施例中，当第一控制器的故障状态为控制信号故障状态时，即第一控制器发送的控制信号无法准确地对负载进行控制。例如：第一控制器向第二控制器发送的第一控制指令中含有预设的电机转速3000转，而实际的电机转速为5000转，此时则判定第一控制器存在控制信号故障。

本申请能够根据报文信息对第一控制器是否处于控制信号故障状态进行判定，具体为获取第一控制器发送的第一控制指令中的控制参数，再读取报文信息中实际负载的运行参数，根据控制参数和运行参数能够计算得到参数差值。如果参数差值在设定范围内，则认为第一控制器处于控制信号故障状态，即第一控制器发送的第一控制指令无法准确地对负载的运行进行控制。如果参数差值在设定范围外，则认为第一控制器无故障。实现了在第一控制器无通信故障的情况下，根据报文信息中负载的运行参数快速准确地判断负载是否按照第一控制器发送的第一控制指令运行，从而对第一控制器是否处于控制信号故障状态进行判断，便于后续根据第一控制器的故障状态对负载进行控制。

在一些实施例中，第一控制指令中的控制参数为电机转速3000转，报文信息中的负载运行参数为电机转速5000转，差值的设定范围设置为大于500转。通过计算参数差值为2000转，处于设定范围内，则判定第一控制器处于控制信号故障状态。

在上述任一实施例中，负载包括电机，负载的运行参数包括：电机转速、电机转矩和电机转向。

在该实施例中，负载为工程车辆的上装系统，具体包括电机，负载的运行参数包括电机转速、电机转矩和电机转向。在对负载进行控制时，第一控制指令和/或第二控制指令中带有电机的预设运行参数，第二控制器回传的报文信息中带有电机的实际运行参数。

在一些实施例中，工程车辆为搅拌车，上装系统包括搅拌筒，负载为搅拌筒对应的搅拌电机，通过对搅拌电机的运行参数进行设置能够实现对工程车辆的上装系统的控制。

在上述任一实施例中，发送第二控制指令至第二控制器的步骤之前，还包括：向第一控制器发送授权请求指令，以使第一控制器根据授权请求指令向第二控制器发送授权指令，并使第二控制器能够响应于第二控制指令对负载进行控制。

在该设计中，在第一控制器未处于通信故障状态，且检测到第一控制器处于控制信号故障状态时，第三控制器响应于用户的操作向第一控制器发送授权请求指令，第一控制器响应于授权请求指令对第二控制器进行授权，从而使第二控制器不继续接受第一控制器转发的第一控制指令，并使第二控制器直接接受第三控制器发送的第二控制指令，从而对负载进行控制。

在第一控制器未处于通信故障状态时，即第一控制器能够继续转发第一控制指令至第二控制器，但是由于第一控制器处于控制信号信号故障状态，故第一控制器对第二控制器授权，以使第二控制器直接响应于第二控制指令对负载的运行进行控制，避免执行第一控制器转发的第一控制指令，从而避免了由于控制信号故障导致的负载运行故障，提高了工程车辆运行的稳定性。

可以理解的是，第一控制指令和第二控制指令可选为相同类型的控制信号，也可以选为不同类型的控制信号。具体根据第一控制器和第二控制器的控制器类型进行合理设置。

如图4所示，在上述任一实施例中，工程车辆的控制方法，还包括：

步骤402，接收第一控制器和/或第二控制器发送的负载故障提示信息；

步骤404，响应于负载故障提示信息向第一控制器和/或第二控制器发送停机指令，以控制负载停止运行。

在该实施例中，在第一控制器未处于故障状态时，则第三控制器通过向第一控制器发送第一控制指令对负载进行控制，负载运行出现故障时，第一控制器能够接发送故障提示信息至第三控制器。在第一控制器处于故障状时，则第三控制器通过直接向第二控制器发送第一控制指令对负载进行控制，负载运行出现故障时，第二控制器能够生成并发送故障提示信息至第三控制器。第三控制器接收到负载故障提示信息后，向发送负载故障提示信息的第一控制器和/或第二控制器回传停机指令，以使第一控制器和/或第二控制器控制负载停止运行。在负载出现故障时，能够及时控制负载停止运行，避免负载长时间在故障状态运行导致工程车辆硬件损坏。

在一些实施例中，第二控制器能够采集负载的实际运行参数，根据负载的实际运行参数能够确定负载是否处于故障状态。负载的故障包括断动力故障。

在上述任一实施例中，工程车辆还包括第三控制器，第三控制器用于向第一控制器发送第一控制指令，和/或用于向第二控制器发送第二控制指令。

在该实施例中，第三控制器响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器，第一控制器对控制指令处理后转发至第二控制器，第二控制器根据第一控制器转发的控制指令对负载进行控制，第三控制器还能够直接将控制指令发送至第二控制器，第二控制器对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器发送的控制指令对负载进行控制。

在一些实施例中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器选为整车控制器，第二控制器选为上装电机控制器，负载为上装系统，上装系统具体包括上装电机，上装电机为驱动搅拌车搅拌功能的搅拌电机，整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器被配置为控制指令接收端的控制设备，第三控制器可选为控制踏板、电控手柄和操作面板。其中，控制踏板可选为驾驶室内的控制踏板，电控手柄可选为驾驶室外的无线手柄，操作面板可选为驾驶室内的按键形式的控制面板。

实施例二：

如图5所示，本发明的第二个实施例中提供了一种工程车辆500，包括：第一控制器510、第二控制器520、第三控制器530和负载540；第一控制器510与第三控制器530相连；第二控制器520与第一控制器510和第三控制器530相连；负载540与第二控制器520相连，负载540能够响应于第二控制器520发送的控制指令运行。

在该实施例中，工程车辆包括第一控制器510、第二控制器520、第三控制器530和负载540，第一控制器510与第二控制器520相连，第二控制器520连接至负载540，第三控制器530与第一控制器510和第二控制器520相连，第三控制器530响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器510，第一控制器510对控制指令处理后转发至第二控制器520，第二控制器520根据第一控制器510转发的控制指令对负载540进行控制，第三控制器530还能够直接将控制指令发送至第二控制器520，第二控制器520对控制指令进行解析处理后，根据第三控制器530发送的控制指令对负载540进行控制。其中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器510选为整车控制器，第二控制器520选为上装电机控制器，负载540包括上装电机。整车控制器不仅能够发送控制指令至上装电机控制器实现对上装系统的控制，还能够对整车的其他部件进行控制，例如对驱动整车形式的动力系统、刹车系统、照明系统等进行控制。第三控制器530被配置为控制指令的控制指令接收端的控制设备，如控制踏板、电控手柄和操作面板，即第三控制器530能够响应于用户的操作将控制指令发送至第一控制器510和/或第二控制器520，工程车辆中的第三控制器530不局限于控制面板，还可以为工程车辆的踏板控制器、操作杆等信号输入装置。本申请通过在工程车辆增设一条控制线路，在需要控制负载540运行时，不仅可以通过第三控制器530发送的控制指令依次经过第一控制器510和第二控制器520对负载540的运行进行控制，还能够通过第三控制器530直接发送的控制指令至第二控制器520对负载540的运行进行控制，避免了当第一控制器510发生通信故障导致的无法对负载540直接控制，从而增加了工程车辆的控制系统的可靠性。

在上述任一实施例中，第一控制器510与第二控制器520集成设置，第一控制器510与负载540相连，以使负载540能够响应于第一控制器510发送的控制指令运行。

在该实施例中，将第一控制器510与第二控制器520集成设置，第一控制器510能够直接对负载540进行控制，不需要第一控制器510将第一控制指令转发至第二控制器520，不存在第一控制器510与第二控制器520之间的通信故障。

在一些实施例中，工程车辆还包括：供电装置550。

负载540包括：上装电机542、变速箱544、液压泵546、马达548、搅拌筒549。第三控制器530包括：驾驶室控制踏板531、驾驶室控制面板532、驾驶室外电控手柄533、挡位控制器534、手刹控制器535、车速控制器536。

其中，驾驶室控制面板532和驾驶室外电控手柄533能够直接对上装电机542、液压泵546、马达548、搅拌筒549进行控制。

在上述任一实施例中，第三控制器530包括：控制踏板、电控手柄和操作面板。

在该实施例中，用户能够通过第三控制器530向第一控制器510发送第一控制指令，还能够通过第三控制器530向第二控制器520发送第二控制指令。

其中，控制踏板可选为驾驶室内的控制踏板，电控手柄可选为驾驶室外的无线手柄，操作面板可选为驾驶室内的按键形式的控制面板。

实施例三：

如图6所示，本发明的第三个实施例中提供了一种工程车辆600，包括：存储器602和处理器604，存储器602用于存储程序或指令；处理器604用于执行程序或指令，程序或指令被处理器604执行时实现如实施例一中的工程车辆的控制方法的步骤。因此具有上述工程车辆的控制方法的全部有益效果，在此不再做过多赘述。

工程车辆600还包括：上装系统、动力系统。动力系统能够驱动工程车辆行驶，上装系统独立于动力系统，用于进行工程作业。

在一些实施例中，工程车辆选为搅拌车，上装系统包括上装电机控制器、上装电机、搅拌筒等。

实施例四：

如图7所示，本发明的第四个实施例中提供了一种工程车辆的控制方法，包括：

步骤702，判断第一控制器是否与第二控制器存在通信断路故障，判断结果为是则执行步骤704，判断结果为否则执行步骤710；

步骤704，通过第二控制器判断是否存在负载故障，判断结果为是则执行步骤706，判断结果为否则执行步骤708；

步骤706，通过第二控制器控制负载停止运行；

步骤708，通过第二控制器控制负载运行；

步骤710，通过第一控制器判断是否存在负载故障，判断结果为是则执行步骤706，判断结果为否则执行步骤712；

步骤712，判断第一控制器是否存在信号故障，判断结果为是，则执行步骤714，判断结果为否则执行步骤716；

步骤714，通过第二控制器控制负载运行，直至第一控制器发送的信号正常为止；

步骤716，通过第一控制器和第二控制器控制负载运行。

在该实施例中，将第一控制指令发送至第一控制器，第一控制器对第一控制指令进行解析操作，确定第一控制指令用于控制负载运行，则将第一控制指令转发至第二控制器，第二控制器对第二控制指令进行解析，如果解析成功则对负载进行控制，并向第一控制器回传带有负载运行参数的报文信息，对第一控制器接收到的报文信息进行分析，能够判定第一控制器是否处于故障状态。如果判定第一控制器并未处于故障状态，则继续将控制指令发送至第一控制器，从而对负载的运行进行控制。如果判定第一控制器处于故障状态，将第二控制指令发送至第二控制器，直接通过第二控制器对负载的运行进行控制。实现了当第一控制器出现故障，第一控制器在无法准确地将控制指令发送至第二控制器的情况下，则将控制指令切换发送至第二控制器，从而对负载的运行进行控制，增加了系统的可靠性，减少了由于第一控制器故障导致工程车辆的上装系统停运带来的经济损失。

值得说明的是，当第一控制器发生通信断路故障或信号故障时，则用户能够通过第三控制器直接对第二控制器发送第二控制指令，从而实现了通过第二控制器对负载运行进行控制。

且无论通过第一控制器还是第二控制器根据控制指令对负载进行控制的过程中，如果出现负载故障，例如：断动力故障，则控制负载停止运行。

其中，工程车辆选为搅拌车，第一控制器为整车控制器，第二控制器为上装系统控制器，第三控制器为控制面板等控制设备。

实施例五：

本发明的第五个实施例中提供了一种可读存储介质，其上存储有程序，程序被处理器执行时实现如上述任一实施例中的工程车辆的控制方法，因而具有上述任一实施例中的工程车辆的控制方法的全部有益技术效果。

其中，可读存储介质，如只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

需要明确的是，在本发明的权利要求书、说明书和水明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本发明和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的权利要求书、说明书和水明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明的权利要求书、说明书和水明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种工程车辆的控制方法，其特征在于，所述工程车辆包括第一控制器、第二控制器和负载，所述第一控制器与所述第二控制器相连，所述第二控制器与所述负载相连，所述工程车辆的控制方法包括：

发送第一控制指令至所述第一控制器，以使所述第一控制器转发所述第一控制指令至所述第二控制器，并使所述第二控制器发送报文信息至所述第一控制器；

获取所述第一控制器接收的所述报文信息，根据所述报文信息确定所述第一控制器处于故障状态，发送第二控制指令至所述第二控制器，以使所述第二控制器对所述负载进行控制；

所述故障状态包括控制信号故障状态，所述根据所述报文信息确定所述第一控制器处于故障状态的步骤，具体包括：

获取所述第一控制指令中的控制参数；

根据所述报文信息确定所述负载的运行参数，根据所述控制参数和所述运行参数计算得到参数差值；

基于所述参数差值处于设定差值范围内，确定所述第一控制器处于控制信号故障状态。

2.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述故障状态包括通信断路故障状态，所述根据所述报文信息确定所述第一控制器处于故障状态的步骤，具体包括：

获取所述第一控制指令的发送时刻，根据所述发送时刻确定设定时刻区间；

基于在所述设定时刻区间内未接收到所述报文信息，确定所述第一控制器处于通信断路故障状态。

3.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述负载包括电机，所述负载的所述运行参数包括：

电机转速、电机转矩和电机转向。

4.根据权利要求1所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，所述发送第二控制指令至所述第二控制器的步骤之前，还包括：

向所述第一控制器发送授权请求指令，以使所述第一控制器根据所述授权请求指令向所述第二控制器发送授权指令，并使所述第二控制器能够响应于所述第二控制指令对所述负载进行控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，还包括：

接收所述第一控制器和/或所述第二控制器发送的负载故障提示信息；

响应于所述负载故障提示信息向所述第一控制器和/或所述第二控制器发送停机指令，以控制所述负载停止运行。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的工程车辆的控制方法，其特征在于，

所述工程车辆还包括第三控制器，所述第三控制器用于向所述第一控制器发送所述第一控制指令，和/或用于向所述第二控制器发送所述第二控制指令。

7.一种工程车辆，其特征在于，包括：

第三控制器；

第一控制器，与所述第三控制器相连；

第二控制器，与所述第一控制器和所述第三控制器相连；

负载，与所述第二控制器相连，所述负载能够响应于所述第二控制器发送的控制指令运行；

所述第二控制器获取所述第一控制器转发的第一控制指令中的控制参数；

根据所述第二控制器发送报文信息确定所述负载的运行参数，根据所述控制参数和所述运行参数计算得到参数差值；

所述第二控制器基于所述参数差值处于设定差值范围内，确定所述第一控制器处于控制信号故障状态。

8.根据权利要求7所述的工程车辆，其特征在于，

所述第一控制器与所述第二控制器集成设置，所述第一控制器与所述负载相连，以使所述负载能够响应于所述第一控制器发送的控制指令运行。

9.根据权利要求7或8所述的工程车辆，其特征在于，

第三控制器包括：控制踏板、电控手柄和操作面板。

10.一种工程车辆，其特征在于，包括：

存储器，用于存储程序或指令；

处理器，用于执行所述程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的工程车辆的控制方法的步骤。

11.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的工程车辆的控制方法的步骤。

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