CN114635472B - 用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，用于挖掘机的控制方法包括：确定接收到打桩模式设置设备发送的打桩模式设置信号；在打桩模式设置信号指示挖掘机开启打桩模式的情况下，获取多个操纵开关的操纵信号；根据多个操纵开关的操纵信号确定多个操纵开关中处于开启状态的操纵开关；根据处于开启状态的操纵开关确定多个电磁阀中的目标电磁阀；获取目标电磁阀的工作电流设置值；以及将目标控制电流输出至目标电磁阀，以控制挖掘机的打桩机构的动作。本发明实施例可以解决目前打桩机的操作开关、电磁阀不受挖掘机整车控制器控制，工作参数无法调整，出现故障后无法立即判断，维修保养不便捷的技术问题。

Description

用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机

技术领域

本发明涉及挖掘机控制技术领域，具体地涉及一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机。

背景技术

目前市场上的打桩机大部分是以挖掘机作为主体，将工作装置更换为打桩锤属具，改装后进行打桩作业；工作时由驾驶员操作开关，电控盒通过判断各个开关的通断状态，控制相应的电磁阀开关通断，从而使工作装置实现相应的动作。现有的技术中打桩锤性能不受整车控制，与整车性能不匹配；另外操作开关、电磁阀开关出现故障后无法立即判断，维修保养不便捷。因此，急需提出一种技术方案来解决现有技术中的上述技术问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种用于挖掘机的控制方法及控制装置、控制器和挖掘机，解决目前打桩机的操作开关、电磁阀不受挖掘机整车控制器控制，工作参数无法调整，出现故障后无法立即判断，维修保养不便捷的技术问题。

为了实现上述目的，本发明第一方面提供一种用于挖掘机的控制方法，挖掘机具有打桩功能，挖掘机包括打桩模式设置设备、多个操纵开关、与多个操纵开关对应的多个电磁阀和打桩机构，控制方法包括：确定接收到打桩模式设置设备发送的打桩模式设置信号；在打桩模式设置信号指示挖掘机开启打桩模式的情况下，获取多个操纵开关的操纵信号；根据多个操纵开关的操纵信号确定多个操纵开关中处于开启状态的操纵开关；根据处于开启状态的操纵开关确定多个电磁阀中的目标电磁阀；获取目标电磁阀的工作电流设置值；以及将目标控制电流输出至目标电磁阀，以控制挖掘机的打桩机构的动作，其中目标控制电流的值为工作电流设置值。

在本发明实施例中，多个操纵开关包括：左旋转开关；右旋转开关；夹紧开关；放松开关；自动夹紧开关；一级振动开关；以及二级振动开关。

在本发明实施例中，多个电磁阀包括：左旋转电磁阀；右旋转电磁阀；夹紧电磁阀；放松电磁阀；自动夹紧电磁阀；一级振动电磁阀；以及二级振动电磁阀。

在本发明实施例中，根据处于开启状态的操纵开关确定多个电磁阀中的目标电磁阀，包括：在左旋转开关处于开启状态且右旋转开关处于关闭状态的情况下，确定左旋转电磁阀为目标电磁阀；在右旋转开关处于开启状态且左旋转开关处于关闭状态的情况下，确定右旋转电磁阀为目标电磁阀；在左旋转开关和右旋转开关均处于开启状态的情况下，确定左旋转开关和右旋转开关中最先开启的开关对应的电磁阀为目标电磁阀；在自动夹紧开关处于开启状态的情况下，确定自动夹紧电磁阀为目标电磁阀；在自动夹紧开关处于关闭状态、夹紧开关处于开启状态且放松开关处于关闭状态的情况下，确定夹紧电磁阀为目标电磁阀；在自动夹紧开关处于关闭状态、放松开关处于开启状态且夹紧开关处于关闭状态的情况下，确定放松电磁阀为目标电磁阀；在自动夹紧开关处于关闭状态且夹紧开关和松开开关均处于开启状态的情况下，确定夹紧开关和松开开关中最先开启的开关对应的电磁阀为目标电磁阀；在一级振动开关处于开启状态且二级振动开关处于关闭状态的情况下，确定一级振动电磁阀为目标电磁阀；以及在一级振动开关和二级振动开关均处于开启状态的情况下，确定一级振动电磁阀和二级振动电磁阀均为目标电磁阀。

在本发明实施例中，打桩模式设置设备包括触摸式显示器。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：通过打桩模式设置设备设置多个电磁阀的工作电流设置值。

在本发明实施例中，工作电流设置值的取值范围为0mA至800mA。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：在将目标控制电流输出至目标电磁阀之后，实时检测目标电磁阀的反馈电流；根据反馈电流和目标控制电流对目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果；以及通过打桩模式设置设备显示故障诊断结果。

在本发明实施例中，根据反馈电流和目标控制电流对目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果，包括：在反馈电流的值在大于第一预设时长的连续时间内均小于第一预设电流值的情况下，确定目标电磁阀发生故障且故障的类型为目标电磁阀开路；在反馈电流的值与目标控制电流的值的差值在大于第二预设时长的连续时间内均大于第二预设电流值的情况下，确定目标电磁阀发生故障且故障的类型为目标电磁阀短路；反馈电流的值与目标控制电流的值的差值的绝对值在大于第三预设时长的连续时间内均大于第三预设电流值的情况下，确定目标电磁阀发生故障且故障的类型为目标电磁阀工作电流超差。

在本发明实施例中，第一预设时长的取值范围为1s至3s，第一预设电流值的取值范围为15mA至25mA；第二预设时长的取值范围为0.2s至0.5s，第二预设电流值的取值范围为900mA至1100mA；第三预设时长的取值范围为1s至3s，第三预设电流值的取值范围为0.95mA至0.15mA。

在本发明实施例中，第一预设时长的取值为1s，第一预设电流值的取值为20mA；第二预设时长的取值为0.2s，第二预设电流值的取值为1000mA；第三预设时长的取值为1s，第三预设电流值的取值为0.1mA。

在本发明实施例中，用于挖掘机的控制方法还包括：通过打桩模式设置设备显示多个操纵开关的开关状态和/或多个电磁阀的工作电流的值。

本发明第二方面提供一种控制器，被配置成执行前述实施例的用于挖掘机的控制方法。

本发明第三方面提供一种用于挖掘机的控制装置，挖掘机具有打桩功能，挖掘机包括打桩机构，控制装置包括：打桩模式设置设备，被配置成提供打桩模式设置信号，以指示挖掘机开启打桩模式或关闭打桩模式；多个操纵开关，被配置成提供多个操纵信号；多个电磁阀，与多个操纵开关对应，多个电磁阀被配置成控制打桩机构的动作；以及前述实施例的控制器。

在本发明实施例中，打桩模式设置设备包括触摸式显示器，打桩模式设置设备还被配置成：设置多个电磁阀的工作电流设置值；显示目标电磁阀的故障诊断结果；显示多个操纵开关的开关状态；和/或显示多个电磁阀的工作电流的值。

本发明第四方面提供一种挖掘机，挖掘机具有打桩功能，挖掘机包括：打桩机构；以及前述实施例的用于正流量挖掘机的控制装置。

本发明实施例通过前述技术方案，基于挖掘机平台设计打桩控制功能，将打桩机各项功能的控制集成到挖掘机的整车控制器中，实现挖掘机平台的产品功能多样化，控制器可以监控操纵装置的工作状态包括各个操纵开关的开关状态和执行装置的运行状态包括各个电磁阀的工作电流值及故障信息，具有故障自动诊断功能，可以实现对各个电磁阀的工作电流设置值的个性化设置，实时显示操纵装置的工作状态和执行装置的运行状态，有助于驾驶员了解挖掘机运行情况，保障挖掘机正常运行。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明实施例的用于挖掘机的控制方法100的流程示意图；

图2是本发明实施例的用于挖掘机的控制装置200的结构示意图；

图3是本发明实施例的挖掘机300的结构示意图；

图4是本发明示例的挖掘机的打桩功能控制系统的结构示意图；

图5是本发明示例的各个电磁阀的工作电流设置值的设置界面示意图；

图6是本发明示例的各个电磁阀的工作电流大小与打桩机构的先导压力的对应关系示意图；

图7是本发明示例的各个操纵开关的开关状态显示界面示意图；

图8是本发明示例的各个电磁阀的工作电流值显示界面示意图；以及

图9是本发明示例的故障信息显示界面示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

需要说明，若本申请实施方式中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施方式中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施方式之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

如图1所示，在本发明实施例中，提供一种用于挖掘机的控制方法100，挖掘机具有打桩功能，挖掘机包括打桩模式设置设备、多个操纵开关、与多个操纵开关对应的多个电磁阀和打桩机构，用于挖掘机的控制方法100包括以下步骤：

步骤S110：确定接收到打桩模式设置设备发送的打桩模式设置信号。

步骤S120：在打桩模式设置信号指示挖掘机开启打桩模式的情况下，获取多个操纵开关的操纵信号。

步骤S130：根据多个操纵开关的操纵信号确定多个操纵开关中处于开启状态的操纵开关。

步骤S140：根据处于开启状态的操纵开关确定多个电磁阀中的目标电磁阀。目标电磁阀例如包括选自处于开启状态的操纵开关对应的电磁阀中的部分电磁阀或全部电磁阀。

步骤S150：获取目标电磁阀的工作电流设置值。多个电磁阀的工作电流设置值例如是提前预存在本地的，还可以是通过显示器等人机交互设备获取的操作人员输入的值。以及

步骤S160：将目标控制电流输出至目标电磁阀，以控制挖掘机的打桩机构的动作，其中目标控制电流的值为工作电流设置值。目标控制电流的值例如决定挖掘机的打桩机构的动作速度快慢。

具体地，多个操纵开关例如包括：左旋转开关、右旋转开关、夹紧开关、放松开关、自动夹紧开关、一级振动开关以及二级振动开关。

具体地，多个电磁阀例如包括：左旋转电磁阀、右旋转电磁阀、夹紧电磁阀、放松电磁阀、自动夹紧电磁阀、一级振动电磁阀以及二级振动电磁阀。

具体地，根据处于开启状态的操纵开关确定多个电磁阀中的目标电磁阀，也即步骤S140例如包括：

(a1)在左旋转开关处于开启状态且右旋转开关处于关闭状态的情况下，确定左旋转电磁阀为目标电磁阀。

(a2)在右旋转开关处于开启状态且左旋转开关处于关闭状态的情况下，确定右旋转电磁阀为目标电磁阀。

(a3)在左旋转开关和右旋转开关均处于开启状态的情况下，确定左旋转开关和右旋转开关中最先开启的开关对应的电磁阀为目标电磁阀。也即左旋转功能和右旋转功能相互屏蔽，两者不能同时执行。

(a4)在自动夹紧开关处于开启状态的情况下，确定自动夹紧电磁阀为目标电磁阀。

(a5)在自动夹紧开关处于关闭状态、夹紧开关处于开启状态且放松开关处于关闭状态的情况下，确定夹紧电磁阀为目标电磁阀。

(a6)在自动夹紧开关处于关闭状态、放松开关处于开启状态且夹紧开关处于关闭状态的情况下，确定放松电磁阀为目标电磁阀。

(a7)在自动夹紧开关处于关闭状态且夹紧开关和松开开关均处于开启状态的情况下，确定夹紧开关和松开开关中最先开启的开关对应的电磁阀为目标电磁阀。也即自动夹紧功能、夹紧功能和放松功能相互屏蔽，且三者中自动夹紧功能优先级别最高，三者不能同时执行。

(a8)在一级振动开关处于开启状态且二级振动开关处于关闭状态的情况下，确定一级振动电磁阀为目标电磁阀。以及

(a9)在一级振动开关和二级振动开关均处于开启状态的情况下，确定一级振动电磁阀和二级振动电磁阀均为目标电磁阀。也即二级振动功能依赖于一级振动功能，只有在一级振动功能开启的情况下，二级振动功能才能实现。

具体地，打桩模式设置设备例如包括触摸式显示器。打桩模式设置设备例如可为挖掘机的仪表。

进一步地，用于挖掘机的控制方法100例如还可包括步骤：通过打桩模式设置设备设置多个电磁阀的工作电流设置值。

具体地，工作电流设置值的取值范围例如为0mA至800mA。

进一步地，用于挖掘机的控制方法100例如还可包括步骤：在将目标控制电流输出至目标电磁阀之后，实时检测目标电磁阀的反馈电流；根据反馈电流和目标控制电流对目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果；以及通过打桩模式设置设备显示故障诊断结果。

具体地，步骤根据反馈电流和目标控制电流对目标电磁阀进行故障诊断例如包括子步骤：

(b1)在反馈电流的值在大于第一预设时长的连续时间内均小于第一预设电流值的情况下，确定目标电磁阀发生故障且故障的类型为目标电磁阀开路。

(b2)在反馈电流的值与目标控制电流的值的差值在大于第二预设时长的连续时间内均大于第二预设电流值的情况下，确定目标电磁阀发生故障且故障的类型为目标电磁阀短路。以及

(b3)反馈电流的值与目标控制电流的值的差值的绝对值在大于第三预设时长的连续时间内均大于第三预设电流值的情况下，确定目标电磁阀发生故障且故障的类型为目标电磁阀工作电流超差。

具体地，第一预设时长的取值范围例如为1s至3s，第一预设电流值的取值范围例如为15mA至25mA。第二预设时长的取值范围例如为0.2s至0.5s，第二预设电流值的取值范围例如为900mA至1100mA。第三预设时长的取值范围例如为1s至3s，第三预设电流值的取值范围例如为0.95mA至0.15mA。

更具体地，第一预设时长的取值例如为1s，第一预设电流值的取值例如为20mA。第二预设时长的取值例如为0.2s，第二预设电流值的取值例如为1000mA。第三预设时长的取值例如为1s，第三预设电流值的取值例如为0.1mA。

进一步地，用于挖掘机的控制方法100例如还可包括步骤：通过打桩模式设置设备显示多个操纵开关的开关状态和/或多个电磁阀的工作电流的值。

在本发明实施例中，提供一种控制器，其例如被配置成执行根据任意一项前述实施例的用于挖掘机的控制方法100。

其中，用于挖掘机的控制方法100的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

具体地，控制器例如可为工控机、嵌入式系统、微处理器和可编程逻辑器件等控制设备，具体例如可为挖掘机的VCU(Vehicle control unit，车载控制单元)。

如图2所示，在本发明实施例中，提供一种用于挖掘机的控制装置200，挖掘机具有打桩功能，挖掘机包括打桩机构，用于挖掘机的控制装置200包括：控制器210、打桩模式设置设备230、多个操纵开关250和多个电磁阀270。

其中，控制器210例如为根据任意一项前述实施例的控制器。控制器210的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

打桩模式设置设备230例如被配置成提供打桩模式设置信号，以指示挖掘机开启打桩模式或关闭打桩模式。

多个操纵开关250例如被配置成提供多个操纵信号。多个操纵开关250提供的操作信号例如为开关信号，多个操纵开关250例如可以为任意一种或多种能够产生开关信号的开关设备。

多个电磁阀270例如与多个操纵开关对应，多个电磁阀270例如被配置成控制打桩机构的动作。

具体地，打桩模式设置设备230例如包括触摸式显示器，打桩模式设置设备230例如还被配置成：设置多个电磁阀270的工作电流设置值，显示目标电磁阀的故障诊断结果，显示多个操纵开关250的开关状态，和/或显示多个电磁阀270的工作电流的值。打桩模式设置设备230例如为挖掘机的仪表。

在本发明实施例中，提供一种挖掘机300，包括：控制装置310和打桩机构330。

其中，控制装置310例如为根据任意一项前述实施例的用于挖掘机的控制装置200。控制装置310的具体功能和细节可参考前述实施例的相关描述，在此不再赘述。

其中，打桩机构330例如包括打桩锤和油缸。

下面结合一具体示例来详细说明本发明实施例的用于挖掘机的控制方法100的工作过程，本发明示例的具体内容如下：

如图4所示，为本发明示例提供的挖掘机的打桩功能控制系统的结构示意图。

本发明示例的挖掘机的打桩功能控制系统包括操纵装置、控制器、执行装置、显示装置如挖掘机的仪表、主泵、主阀和工作装置。控制器与仪表之间例如通过CAN总线连接。操作装置包括多个操纵开关，执行装置包括多个电磁阀，工作装置包括多个油缸，多个操纵开关、多个电磁阀与多个油缸一一对应。多个操纵开关包括：左旋转开关、右旋转开关、夹紧开关、放松开关、自动夹紧开关、一级振动开关以及二级振动开关。多个电磁阀例如包括：左旋转电磁阀、右旋转电磁阀、夹紧电磁阀、放松电磁阀、自动夹紧电磁阀、一级振动电磁阀以及二级振动电磁阀。多个油缸包括左旋转油缸、右旋转油缸、夹紧油缸、放松油缸、自动夹紧油缸、一级振动油缸以及二级振动油缸。控制器例如为挖掘机的整车控制器。

控制器获取操纵装置所包括的各个操纵开关的开关状态，控制器根据操纵装置所包括的各个操纵开关的开关状态生成对应的控制信号并发送给执行装置中的目标电磁阀，目标电磁阀根据控制器发送的控制信号进行运转和停止运转动作，控制器获取操纵装置的工作状态包括各个操纵开关的开关状态和执行装置的运行状态包括各个电磁阀的工作电流值及故障信息并发送给显示装置进行显示。另外，还可以通过显示装置设置参数值包括各个电磁阀的工作电流设置值，并监控操纵装置的工作状态和执行装置的运行情况。

其中，控制器输出至目标电磁阀的控制电流的大小决定了目标电磁阀阀芯的开度，进而控制主泵输出的流量大小，主泵、主阀、工作装置所包括的各个油缸之间通过油路连接，主泵输出的液压油流经主阀至对应的油缸，驱动对应的油缸进行伸出或回缩运动，最终实现打桩机构的动作，控制电流的大小最终决定对应油缸的伸出或回缩速度，进而决定打桩机构对应动作的执行速度。

本发明示例的挖掘机的打桩功能控制系统的具体工作原理如下：

1、打桩功能启动：挖掘机启动后，挖掘机处于默认工作模式也即挖掘模式，驾驶员需通过挖掘机的仪表进行工作模式选择，将挖掘机的工作模式调整为打桩模式简称为Z模式，仪表将指示开启打桩模式的工作模式信息通过CAN总线传输至控制器，控制器接收到工作模式信息运行预定的打桩功能程序，以响应驾驶员的操作实现相应的打桩功能。

2、左右旋转功能：驾驶员操作左旋转开关/右旋转开关接通也即处于开启状态，控制器检测到左旋转开关/右旋转开关的操纵信号指示左旋转开关/右旋转开关接通也即处于开启状态时，控制器会输出预设的左旋转电磁阀/右旋转电磁阀的工作电流设置值大小的目标控制电流至左旋转电磁阀/右旋转电磁阀，左旋转电磁阀/右旋转电磁阀得电工作，控制挖掘机的左旋转油缸/右旋转油缸的工作，进而实现对打桩机构左旋转/右旋转动作的控制。左旋转电磁阀与右旋转电磁阀不能同时工作，若检测到左旋转开关和右旋转开关都接通也即处于开启状态的情况下，控制器控制先开启的开关对应的电磁阀工作，对后开启的开关对应的电磁阀不作操作。若驾驶员操作左旋转开关和/或右旋转开关断开，左旋转电磁阀和/或右旋转电磁阀停止工作。

3、手动夹紧和放松功能：驾驶员操作夹紧开关/放松开关接通也即处于开启状态，控制器检测到夹紧开关/放松开关的操纵信号指示夹紧开关/放松开关接通也即处于开启状态时，控制器会输出预设的夹紧电磁阀/放松电磁阀的工作电流设置值大小的目标控制电流至夹紧电磁阀/放松电磁阀，夹紧电磁阀/放松电磁阀得电工作，控制挖掘机的夹紧油缸/放松油缸的工作，进而实现对打桩机构手动夹紧/放松动作的控制。夹紧电磁阀与放松电磁阀不能同时工作，若检测到夹紧开关和放松开关都接通也即处于开启状态的情况下，控制器控制先开启的开关对应的电磁阀工作，对后开启的开关对应的电磁阀不作操作。若驾驶员操作夹紧开关和/或放松开关断开，夹紧电磁阀和/或放松电磁阀停止工作。

4、自动夹紧功能：驾驶员操作自动夹紧开关接通也即处于开启状态，控制器检测到自动夹紧开关的操纵信号指示自动夹紧开关接通也即处于开启状态时，控制器会输出预设的自动夹紧电磁阀的工作电流设置值大小的目标控制电流至自动夹紧电磁阀，自动夹紧电磁阀得电工作，控制挖掘机的自动夹紧油缸的工作，进而实现对打桩机构自动夹紧动作的控制。自动夹紧开关接通也即处于开启状态的情况下，控制器将屏蔽夹紧开关和放松开关的操纵信号，也即在此情况下控制器即便接收到指示夹紧开关和放松开关接通的操纵信号也不输出控制电流给对应的夹紧电磁阀和放松电磁阀，此时驾驶员操纵夹紧开关和/或放松开关，控制器不会执行相应的功能。驾驶员操作自动夹紧开关断开也即处于关闭状态，控制器停止输出目标控制电流给自动夹紧电磁阀导致其失电停止工作，自动夹紧开关断开的情况下，手动夹紧功能和放松功能激活。

5、一级振动功能：驾驶员操作一级振动开关接通，控制器检测到一级振动开关的操纵信号指示一级振动开关接通时，控制器会输出预设的一级振动电磁阀的工作电流设置值大小的目标控制电流至一级振动电磁阀，一级振动电磁阀得电工作。驾驶员操作一级振动开关断开，一级振动电磁阀停止工作。

6、二级振动功能：在一级振动电磁阀处于得电工作状态时，驾驶员操作二级振动开关接通，控制器检测到二级振动开关的操纵信号指示二级振动开关接通时，控制器会输出预设的二级振动电磁阀的工作电流设置值大小的目标控制电流至二级振动电磁阀，二级振动电磁阀得电工作。驾驶员操作二级振动开关断开，二级振动电磁阀停止工作。

二、工作电流设置值设置

1、控制器驱动执行装置的各个电磁阀的控制电流的设置值也即电磁阀的工作电流设置值可以通过挖掘机的仪表进行设置，各个电磁阀的工作电流设置值的设置界面如图5所示，界面中例如还可以显示挖掘机整机累计工作小时数、当前时间、发动机的档位、工作模式(Z是打桩模式，P是挖掘模式)等信息。

2、各个电磁阀的工作电流大小与打桩机构的先导压力的对应关系如图6所示，图6中横轴表示电磁阀的工作电流I(单位mA)，纵轴表示打桩机构的先导压力P(单位bar)，对应关系表达式如下：

其中，I1的取值范围为200mA-300mA，具体例如取值为250mA。I2的取值范围为600mA-800mA，具体例如取值为800mA。

驾驶员通过调节执行装置的各个电磁阀的工作电流设置值，可以实现控制挖掘机的打桩模式下各个打桩功能的工作快慢程度，从而可以满足不同驾驶员的个性化需求。

3、各个电磁阀的运行状态的故障诊断原理：

控制器在输出目标控制电流至目标电磁阀后，还可以获取电磁阀的反馈电流，因而可以实现自动检测功能，当控制器在输出目标控制电流至目标电磁阀之后，会实时检测目标电磁阀的反馈电流，并进行如下判断：

a、当控制器检测出目标电磁阀的反馈电流的值小于20mA且小于20mA的持续时间大于1.0s时，判定对应的目标电磁阀开路。

b、当控制器检测出目标电磁阀的反馈电流的值与目标控制电流的值的差值大于1000mA且差值大于1000mA的持续时间大于0.2s时，判定对应的目标电磁阀短路。

c、当控制器检测出目标电磁阀的反馈电流的值与目标控制电流的值的差值的绝对值大于0.1A且差值的绝对值大于0.1A的持续时间大于1.0s时，判定对应的目标电磁阀工作电流超差。

如图9所示，控制器例如还通过CAN总线把诊断得到的故障结果传输给仪表，仪表上显示出相应的故障信息。

4、控制器对操纵装置的工作状态包括各个操纵开关的开关状态和执行装置的运行状态包括各个电磁阀的工作电流值及故障信息进行实时监测，并将监测结果显示在仪表上，方便驾驶员对车辆状态进行监控以及故障排除，各个操纵开关的开关状态显示界面示意图如图7所示，各个电磁阀的工作电流值显示界面示意图如图8所示，故障信息显示界面示意图如图9所示。

综上，本发明实施例相比现有技术具有如下优点：

1、基于挖掘机平台设计打桩控制功能，将打桩机各项功能的控制集成到挖掘机的整车控制器中，实现挖掘机平台的产品功能多样化。

2、控制器可以监控操纵装置的工作状态包括各个操纵开关的开关状态和执行装置的运行状态包括各个电磁阀的工作电流值及故障信息，具有故障自动诊断功能，可以实现对各个电磁阀的工作电流设置值的个性化设置，实时显示操纵装置的工作状态和执行装置的运行状态，有助于驾驶员了解挖掘机运行情况，保障挖掘机正常运行。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。

Claims (12)

1.一种用于挖掘机的控制方法，其特征在于，所述挖掘机具有打桩功能，所述挖掘机包括打桩模式设置设备、多个操纵开关、与所述多个操纵开关对应的多个电磁阀和打桩机构，所述控制方法包括：

确定接收到所述打桩模式设置设备发送的打桩模式设置信号；

在所述打桩模式设置信号指示所述挖掘机开启打桩模式的情况下，获取所述多个操纵开关的操纵信号；

根据所述多个操纵开关的操纵信号确定所述多个操纵开关中处于开启状态的操纵开关；

根据所述处于开启状态的操纵开关确定所述多个电磁阀中的目标电磁阀；

获取所述目标电磁阀的工作电流设置值，其中，所述工作电流设置值根据操作人员的输入确定；以及

将目标控制电流输出至所述目标电磁阀，以控制所述挖掘机的打桩机构的动作，其中所述目标控制电流的值为所述工作电流设置值；

其中，所述多个操纵开关包括：

左旋转开关；

右旋转开关；

夹紧开关；

放松开关；

自动夹紧开关；

一级振动开关；以及

二级振动开关；

其中，所述多个电磁阀包括：

左旋转电磁阀；

右旋转电磁阀；

夹紧电磁阀；

放松电磁阀；

自动夹紧电磁阀；

一级振动电磁阀；以及

二级振动电磁阀；

所述根据所述处于开启状态的操纵开关确定所述多个电磁阀中的目标电磁阀，包括：

在所述左旋转开关处于开启状态且所述右旋转开关处于关闭状态的情况下，确定所述左旋转电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述右旋转开关处于开启状态且所述左旋转开关处于关闭状态的情况下，确定所述右旋转电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述左旋转开关和所述右旋转开关均处于开启状态的情况下，确定所述左旋转开关和所述右旋转开关中最先开启的开关对应的所述电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于开启状态的情况下，确定所述自动夹紧电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于关闭状态、所述夹紧开关处于开启状态且所述放松开关处于关闭状态的情况下，确定所述夹紧电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于关闭状态、所述放松开关处于开启状态且所述夹紧开关处于关闭状态的情况下，确定所述放松电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述自动夹紧开关处于关闭状态且所述夹紧开关和所述放松开关均处于开启状态的情况下，确定所述夹紧开关和所述放松开关中最先开启的开关对应的所述电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述一级振动开关处于开启状态且所述二级振动开关处于关闭状态的情况下，确定所述一级振动电磁阀为所述目标电磁阀；

在所述一级振动开关和所述二级振动开关均处于开启状态的情况下，确定所述一级振动电磁阀和所述二级振动电磁阀均为所述目标电磁阀；

在所述将目标控制电流输出至所述目标电磁阀之后，实时检测所述目标电磁阀的反馈电流；

根据所述反馈电流和所述目标控制电流对所述目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果；

其中，所述根据所述反馈电流和所述目标控制电流对所述目标电磁阀进行故障诊断，以得到故障诊断结果，包括：

在所述反馈电流的值在大于第一预设时长的连续时间内均小于第一预设电流值的情况下，确定所述目标电磁阀发生故障且所述故障的类型为所述目标电磁阀开路；

在所述反馈电流的值与所述目标控制电流的值的差值在大于第二预设时长的连续时间内均大于第二预设电流值的情况下，确定所述目标电磁阀发生故障且所述故障的类型为所述目标电磁阀短路；

所述反馈电流的值与所述目标控制电流的值的差值的绝对值在大于第三预设时长的连续时间内均大于第三预设电流值的情况下，确定所述目标电磁阀发生故障且所述故障的类型为所述目标电磁阀工作电流超差。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述打桩模式设置设备包括触摸式显示器。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述打桩模式设置设备设置所述多个电磁阀的工作电流设置值。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述工作电流设置值的取值范围为0mA至800mA。

5.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述打桩模式设置设备显示所述故障诊断结果。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设时长的取值范围为1s至3s，所述第一预设电流值的取值范围为15mA至25mA；所述第二预设时长的取值范围为0.2s至0.5s，所述第二预设电流值的取值范围为900mA至1100mA；所述第三预设时长的取值范围为1s至3s，所述第三预设电流值的取值范围为0.95mA至0.15mA。

7.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述第一预设时长的取值为1s，所述第一预设电流值的取值为20mA；所述第二预设时长的取值为0.2s，所述第二预设电流值的取值为1000mA；所述第三预设时长的取值为1s，所述第三预设电流值的取值为0.1mA。

8.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，还包括：

通过所述打桩模式设置设备显示所述多个操纵开关的开关状态和/或所述多个电磁阀的工作电流的值。

9.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至8中任意一项所述的用于挖掘机的控制方法。

10.一种用于挖掘机的控制装置，其特征在于，所述挖掘机具有打桩功能，所述挖掘机包括打桩机构，所述控制装置包括：

打桩模式设置设备，被配置成提供打桩模式设置信号，以指示挖掘机开启打桩模式或关闭打桩模式；

多个操纵开关，被配置成提供多个操纵信号；

多个电磁阀，与所述多个操纵开关对应，所述多个电磁阀被配置成控制所述打桩机构的动作；以及

根据权利要求9所述的控制器。

11.根据权利要求10所述的控制装置，其特征在于，所述打桩模式设置设备包括触摸式显示器，所述打桩模式设置设备还被配置成：

设置所述多个电磁阀的工作电流设置值；

显示所述目标电磁阀的故障诊断结果；

显示所述多个操纵开关的开关状态；和/或

显示所述多个电磁阀的工作电流的值。

12.一种挖掘机，其特征在于，所述挖掘机具有打桩功能，所述挖掘机包括：

打桩机构；以及

根据权利要求10或11所述的用于挖掘机的控制装置。