CN112392093B - 挖掘机操作模式确认方法及系统和控制方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及挖掘机控制，为解决现有挖掘机开始工作或操作模式切换后操作模式无确认或确认不充分及流程繁琐费时，容易引起安全事故的问题；提供一种挖掘机操作模式确认方法及系统和控制方法及系统，其中挖掘机操作模式确认方法，其包括如下步骤：将挖掘机设置慢动作安全模式状态，依据手柄操作信号按照待确认操作模式控制挖掘机执行与手柄操作信号所对应的挖掘动作；将待确认操作模式设置为挖掘机当前操作模式并将挖掘机设置为正常工作模式状态。本发明在任意操纵手柄或操纵脚踏进行操模式确认时，挖掘机产生与操作者意图方向相对应的慢动作，直观体现操作者意图与挖机动作逻辑方向在待确认操作模式中所对应的挖掘动作，方便进行操作模式确认。

Description

挖掘机操作模式确认方法及系统和控制方法及系统

技术领域

本发明涉及一种挖掘机控制，更具体地说，涉及一种挖掘机操作模式确认方法及系统和控制方法及系统。

背景技术

现有电控挖掘包括控制器、与控制器连接的手柄、由控制器控制实现各种操作动作的各比例阀、用于显示机器设置、状态和设置机器操作模式的触摸显示装置。在某种设定的操作模式下，控制器根据手柄的输入信号控制相应的比例阀，从而使得挖掘机的工作装置实现相应的动作。手柄输出的信号是与手柄的摆动方向相对应，而每个手柄的摆动方向仅有四种，即向前后左右四方方向摆动。挖掘机通常配备左右两个手柄，用于控制八个挖掘动作。

挖掘机通常存在多种操作模式，常见的操作模式有ISO模式、MHI模式、BHL模式、SCM模式，各模式下手柄的摆动方向与机器执行动作对照如下表。由此可见，不同的操作模式下，即使是相同的手柄动作，机器所执行的挖掘动作也是存在不同。

表1.不同模式下手柄动作与机器执行挖掘动作对照表

现有挖掘机在各操作模式间切换通常是由操作员在触摸显示装置上。现有的操作模式切换方法是由操作员在触摸显示装置从多种操作模式选项中选择确定期望的操作模式即可。机器作业时控制器即根据手柄动作和所确定的操作模式控制对应的比例阀。

现有的这种操作模式切换存在一定的安全风险。首先，这种切换没有对操作员切换意图进行充分确认，操作员虽然通过触摸显示装置上选择某种操作模式而完成了机器操作模式的切换，但由于这种切换操作太过简单，操作员有可能由于不专心选择错了操作模式，例如操作员本意是要选择MHI模式，但由于疏忽选择了BHL模式，此时操作员按照意识中选定的MHI模式操纵手柄，比如操作员将左手柄向前摆动意图进行右回转动作，但由于机器实际上是BHL模式，将左手柄向前摆动所对应的挖掘动作是动臂下降，这就导致了操作员意识中的操作动作与机器实际执行的动作不一致；另一种情况是操作员在思想意识上确认了操作模式的切换并在触摸显示装置进行了切换操作，但由于信号干扰控制器并未接受新的操作模式更换指令，机器仍按照原先的操作模式根据手柄动作控制比例阀。这两种情况下，操作模式切换时未对操作员或机器进行充分的切换确认，机器实际进行的动作与操作员的操作意图有可能不一致，容易导致安全事故。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有挖掘机开始工作或操作模式切换后操作模式确认不充分容易引起安全事故的问题，而提供一种挖掘机操作模式确认方法及系统和控制方法及系统，在挖掘机开始工作或操作模式切换后对操作模式进行充分确认，避免机器执行的动作与操作员期望操作不一致而导致的安全隐患。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机操作模式确认方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤S1：获取待确认操作模式信息，将挖掘机设置慢动作安全模式状态；

步骤S2：在慢动作安全模式下，依据手柄操作信号按照待确认操作模式控制挖掘机执行与手柄操作信号所对应的挖掘动作；

步骤S3：将待确认操作模式设置为挖掘机的当前操作模式并将挖掘机设置为正常工作模式状态；

依据手柄操作信号在慢动作安全模式下所执行的挖掘动作的速度小于在正常工作模式下依据相同手柄操作信号所执行的挖掘动作的速度。

在现有技术中，挖掘机的操作模式切换通常是在发动机关闭、先导开关关闭的情况下进行。在这种情况下进行操作模式切换，无法对操作模式切换后的操作模式进行确认，只有在操作模式切换后启动发动机和打开先导开关后进入工作模式后，通过摆动操纵手柄观察挖掘机的动作与操作意图是否一致才能对切换的操作模式进行确认。操作模式确认是在该操作模式下，操作员按照实现某个挖掘动作的操作意图摆动操纵手柄，确认挖掘机产生的挖掘动作是否与操作意图一致。

挖掘机在发动机启动、先导开关打开后，其状态进入到正常工作模式。在正常工作模式下，挖掘机液压执行件响应操纵手柄的操作动作通常是以效率为先，挖掘动作的动作速度通常较快。在正常工作模式下进行操作动作确认，若实际执行的挖掘动作与操作意图不一致，则容易产生事故。

本发明中，挖掘机进行作业前或操作模式切换后进行的操作模式确认是在慢动作安全模式状态进行。在慢动作安全模式状态下，发动机处于启动状态，先导开关也处于打开状态，但在该状态下，响应手柄操作信号的挖掘动作的速度通常较慢，再加上摆动手柄的时间段，挖掘机上产生的挖掘动作的幅度很小，堪称微动作。在实际的挖掘动作与操作意图不一致时操作员具有足够的时间发现并停止操作而避免事故。通过操作动作确认后再将挖掘机设置为正常作业模式，以便后续正常作业操作。

在本发明中，摆动操纵手柄进行操作模式确认时，挖掘机产生与手柄摆动方向相对应的慢动作，直观体现操纵手柄摆动方向在待确认操作模式中所对应的挖掘动作，方便进行操作模式确认。

上述挖掘机操作模式确认方法中，在步骤S2中还包括如下步骤：

逐条播报待确认操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后依据该动作提示信息之后的手柄操作信号控制执行挖掘动作；如果依照手柄操作信号所执行的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与各自动作提示信息播报之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作一致，则执行步骤S3。通过动作提示信息播报，引导操作员根据播报的动作提示信息确定操作意图，摆动手柄，可实现快速确认，并可避免挖掘动作遗漏。通过播报动作提示信息，可实现操作意图与实际挖掘动作是否一致进行自动比对，避免在操作模式确认过程中由于人的因素出现误判(误判，是操作意图与挖掘机实际的挖掘动作不一致时没有发现而认为一致)。

上述挖掘机操作模式确认方法中，在步骤S2中还包括如下步骤：在开始执行步骤S2后记录操纵手柄的次数，当操纵手柄的摆动次数达到预定值则执行步骤S3。

上述挖掘机操作模式确认方法中，在步骤S2中如果任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作不一致，则播报手柄操作动作错误信息并重新播报待确认动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

挖掘动作通常包括斗杆打开、斗杆回收、动臂下降、动臂提升、铲斗回收、铲斗打开、左回转、右回转等八种。手柄包括左手柄和右手柄，每个手柄具有向前、向后、向左、向右四个摆动动作，两个手柄共计八个摆动，与八个挖掘动作对应。播报的动作提示信息即为挖掘动作信息，操作员根据动作提示信息进行相应的手柄操作，例如当前操作模式为ISO模式时，若播报的动作提示信息为“斗杆打开”，则操作员应将左手柄向前摆动，则左手柄向前摆动输出的手柄操作信号在当前ISO操作模式下所对应的挖掘动作(斗杆打开)与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致。如果操作员将左手柄向其他方向摆动或者操作右手柄，那么此时手柄操作信号在当前ISO操作模式下所对应的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作不一致。任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后获取的手柄操作信号在当前操作模式下所对应的挖掘动作不一致，则播报手柄操作动作错误信息并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。上述挖掘机操作模式确认方法中，所有挖掘动作的动作提示信息以随机顺序逐条播报。

上述挖掘机操作模式确认方法中，在步骤S1中设置挖掘机处于慢动作安全模式状态的步骤包括采用限定发动机转速、限定主泵排量和弱化控制信号三种控制措施中的一种。

限定发动机转速可以限定发动机的功率，例如将发动机的转速设定为怠速运行状态。对于操纵手柄相同的摆动幅度，在发动机低速运行状态下的挖掘动作速度要慢于发动机处于高速运转状态下的挖掘动作速度。

限定主泵排量也即限定了主泵的吸收功率，主泵的流量，对于操纵手柄相同的摆动幅度，在主泵小排量情况下的挖掘动作速度要慢于主泵小排量情况下的挖掘动作速度。

弱化控制信号是指将控制主控阀的电信号(通常是电流)相对于正常控制时的电信号减小。在操纵手柄摆动幅度相同的情况下，弱化控制信号使得主控阀的阀口开度小于正常控制信号控制主控阀时的阀口开度。在电控液压系统中，主控阀的阀口开度通常与操纵手柄的摆动幅度一致，例如在操纵手柄摆动幅度达到最大时，在正常作业模式下，用于控制主控阀的控制电流也为最大值Imax，但在慢动作安全模式下，采用弱化控制信号时，即使操纵手柄的摆动幅度同样达到最大，但用于控制主控阀的控制电流小于Imax，只有其一半或三分之一，甚至更小，从而使得主控阀在弱化控制信号的控制之下，阀口开度小，产生的挖掘动作也就慢。

挖掘机的慢动作安全模式实质可以通过限定发动机转速、限定主泵排量和弱化控制信号三种控制措施中的一种或多种组合来实现。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机操作模式确认系统，其特征在于包括：

模式设置单元，用于设定待确认操作模式；或者同时用于设定待确认操作模式和将待确认操作模式确认为当前操作模式；

多个电比例阀，用于控制对应的主控阀使对应的液压执行件实现相应的挖掘动作；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

控制单元，根据手柄操作信号和待确认操作模式在挖掘机的慢动作安全模式下控制电比例阀使液压执行件实现相应挖掘动作；并在待确认操作模式确认设置为当前操作模式后将挖掘机设置为正常工作模式状态。

上述挖掘机操作模式确认系统中，还包括：信息播报单元，用于逐条播报待确认操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息，每播报一条动作提示信息之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作与该动作提示信息所对应的挖掘动作一致时播报下一条动作提示信息；

所述控制单元在所有动作提示信息之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作与各自动作提示信息所对应的挖掘动作一致时将待确认操作模式确认设置为挖掘机的操作模式。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤SC1：将挖掘机发动机启动后设定的默认操作模式设定为待确认操作模式：

步骤SC2：按照前述挖掘机操作模式确认方法中所述的方法步骤对待确认操作模式进行确认并将待确认操作模式设定为挖掘机的当前操作模式；

步骤SC3：在正常工作模式状态下依据手柄操作信号并按照当前操作模式控制挖掘机实现相应挖掘动作。

步骤上述挖掘机控制方法中，在步骤SC3中，若设定了不同于当前操作模式的待确认操作模式时则重新执行步骤SC2，即在挖掘机发动机启动后，在不停机的情况进行操作模式切换。在选择好拟切换的操作模式后，所选择的拟切换的操作模式为待确认操作模式，在按待确认操作模式操作机器进行作业之前，先对待确认操作模式安装前述的挖掘机操作模式确认方法进行确认，即重新执行步骤S22。待确认操作模式确认后，挖掘机从新设置为正常作业模式，按照新的操作模式进行操作作业。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种挖掘机控制系统，包括：

模式设置单元，用于设定待确认操作模式；或者同时用于设定待确认操作模式和将待确认操作模式确认为当前操作模式

多个电比例阀，用于控制对应的主控阀使对应的液压执行件实现相应挖掘动作；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

其特征在于：还包括控制单元、信息播报单元；

信息播报单元，用于逐条播报待确认操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息，每播报一条动作提示信息之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作与该动作提示信息所对应的挖掘动作一致时播报下一条动作提示信息；

所述控制单元，用于根据手柄操作信号和待确认操作模式在挖掘机的慢动作安全模式下控制电比例阀使液压执行件实现相应挖掘动作，用于在待确认操作模式确认设置为当前操作模式后根据手柄操作信号和当前操作模式在挖掘机正常模式下控制电比例阀使液压执行件实现相应挖掘动作。

本发明与现有技术相比，本发明在摆动操纵手柄进行操模式确认时，挖掘机产生与手柄摆动方向相对应的慢动作，直观体现操纵手柄摆动方向在待确认操作模式中所对应的挖掘动作，方便进行操作模式确认。

附图说明

图1是本发明中挖掘机控制系统原理图。

图2是本发明中挖掘机控制方法的流程图。

图3是本发明中挖掘机操作模式确认方法的流程图。

图中零部件名称及序号：

液压油箱1、操纵手柄2、触控显示器3、控制单元4、电比例阀5、动臂主控阀6、动臂油缸7、先导开关8、先导泵9、主泵10、发动机11。

具体实施方式

下面结合附图说明具体实施方案。

如图1所示，本实施例中的挖掘机控制系统包括液压油箱1、操纵手柄2、触控显示器3、控制单元4、电比例阀5、动臂主控阀6、动臂油缸7、先导开关8、先导泵9、主泵10、发动机11。

在挖掘机控制系统中，主控阀除了动臂主控阀6，还包括在图中未示的铲斗主控阀、斗杆主控阀、回转主控阀等。液压执行件除了动臂油缸7外，还包括在图中未示的铲斗油缸、斗杆油缸、回转马达等。电比例阀5为八联比例电磁阀，每两联控制一主控阀。

发动机11驱动主泵10和先导泵9转动从液压油箱1中吸取油液，主泵10将油液通过包含动臂主控阀6在内的各主控阀向包含动臂油缸7在内的各动液压执行件提供挖掘动作驱动用压力油。先导泵9通过先导开关8向电比例阀5提供用于控制各主控阀的先导油。

电比例阀5与控制单元4连接，控制单元4通过控制电比例阀5而控制流向各主控阀的先导压力油的压力和方向，实现挖掘机的铲斗回收、铲斗打开、斗杆回收、斗杆打开、动臂提升、动臂下降、左回转、右回转八个挖掘动作。

操纵手柄2与控制单元4连接，操纵手柄2包括左手柄和右手柄，每个手柄具有向前、向后、向左、向右四个摆动方向。同一手柄可进行前后方向与左右方向上摆动的复合摆动，例如手柄向右前方向摆动可以视为操纵手柄同时向前摆动和向后摆动两个摆动操作。两个手柄共计八个摆动动作，与八个挖掘动作相对应。

触控显示器3通过通讯线路与控制单元4连接，触控显示器3集成了信息播报单元和模式设置单元，触控显示器3除了显示挖掘机的工作状态参数外，还可以以动态或静态图形、文字、语音等形式向操作员播报相关信息，比如播报动作提示信息、手柄操作动作错误信息等。还可作为输入设备，用于选择待确定操作模式或通过点击对应按钮将待确认操作码模式确认设定为当前操作模式。

控制单元4根据当前操作模式以及操纵手柄输出的手柄操作信号，在慢动作安全模式或正常工作模式下输出电信号控制相应的电比例阀，实现相应的挖掘动作。

如图2所示，本实施例中挖掘机的控制方法步骤如下：

步骤SC1：挖掘机发动机启动后、包括先导开关导通，模式设置单元将挖掘机开机默认操作模式设定为待确认操作模式。默认操作模式可以是挖掘机上一次作业结束关闭发动机时所选择的操作模式，也可以是在机器控制程序中设定的操作模式。

步骤SC2:确定待确认操作模式后，进行操作模式确认步骤。

步骤SC3:在待确认操作模式通过确认并设置为当前操作模式后，控制单元根据操纵手柄摆动时输出的手柄操作信号输出控制电信号控制相应的电比例阀，实现相应的挖掘动作进行挖掘作业。在作业过程中，步骤SC3中，没有停机的情况下，通过触控显示器3将当前操作模式切换至新的操作模式时，控制单元在执行新的操作模式之前，先将新选的操作模式作为待确认操作模式，再进行操作模式确认步骤SC2，待新选的操作模式通过操作模式确认后，控制单元再将新选的操作模式设定为当前操作模式，并在当前控制模式下依据手柄操作信号控制挖掘机。

如图3所示，挖掘机操作模式确认方法步骤SC2包括步骤S1、步骤S2和步骤S3。

步骤S1：模式设置单元确立待确认操作模式后，控制单元将挖掘机控制在处于慢动作安全模式状态。将挖掘机设为慢动作安全模式状态可以采用限定发动机转速、限定主泵排量和弱化控制信号三种控制措施中的一种或多种措施组合。

限定发动机转速可以限定发动机的功率，例如在操作模式确认过程中将发动机限定为为低速状态，比如怠速状态下运行。操纵手柄的摆动幅度相同的情况下，在发动机低速运行状态下的挖掘动作速度要慢于发动机处于高速运转状态下的挖掘动作速度。

限定主泵排量也即限定主泵的吸收功率和主泵的流量。操纵手柄的摆动幅度相同的情况下，在主泵小排量情况下的挖掘动作速度要慢于主泵大排量情况下的挖掘动作速度。

在操纵手柄有操作信号输出时，即操纵手柄有摆动动作时，控制单元依据操纵手柄的手柄操作信号输出弱化控制信号，弱化控制信号小于正常工作模式下控制单元依照相同的手柄操作信号所输出的控制信号，使得对应的主控阀开度小于正常作业时的阀口开度。

步骤S1之后执行步骤S2。在步骤S2中包括步骤S21、步骤S22、步骤S23。

步骤S21是：逐条播报待确认操作模式下的动作提示信息。设定待确认操作模式后，在触控显示器上以动画图形、文字、语音相结合或单独的形式向操作者逐条播报动作提示信息，提示操作者摆动操纵手柄实现动作提示信息所对应的挖掘动作。播报的动作提示信息对应的挖掘动作可以是待确认操作模式下全部挖掘动作，也可以是部分挖掘动作。

步骤S22是：摆动操纵手柄，依据手柄操作信号按照待确认操作模式控制产生挖掘动作。操作者依据动作提示信息摆动操纵手柄，操纵手柄则向控制单元输出手柄操作信号，控制单元则在待确认操作模式下依据手柄操作信号控制对应的电比例阀，使相应的主控阀控制相应的液压执行件产生相应的挖掘动作。

步骤S23是：控制单元比对动作提示信息对应的挖掘动作和手柄操作信号所对应的动作是否一致。判断挖掘机的挖掘动作与播报的动作提示信息所对应的挖掘动作是否一致，可以由控制单元自动判断。控制单元在每播报一条动作提示信息后获取操纵手柄的手柄操作信号，并依据待确认操作模式，确定该手柄操作信号所对应的挖掘动作。比对手柄操作信号在待确认操作模式下所对应的挖掘动作与当前播报的动作提示信息所对应的挖掘动作是否一致，如果不一致，则执行步骤S22，即重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息；如果一致，则播报下一条动作提示信息并执行步骤S23，直到所有动作提示信息播报完毕后执行步骤S3。

从步骤S21至步骤S23的具体举例如下：待确认操作模式为ISO模式，如果播报的动作提示信息所指的挖掘动作为“斗杆打开”，而动作提示信息播报之后，操作者认为在ISO模式下，“斗杆打开”的手柄动作是左手柄向前摆动，故操作者将左手柄向前摆动。左手柄向前摆动输出的手柄操作信号所对应的挖掘动作为“斗杆打开”，与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致，控制单元则通过触控显示器播报下一条动作提示信息。以此类推，直到要播报的动作提示信息全部播完。左手柄向前摆动，控制单元依据左手柄向前摆动输出的手柄操作信号，输出控制对应电比例阀的电信号，使斗杆缓慢向前摆动打开。此时操作者可以看到挖掘机产生的挖掘动作，将挖掘动作“斗杆打开”与左手柄向前摆动对等起来，便于操纵着熟悉ISO模式下挖掘动作与手柄动作的对应关系，同时也便于操纵模式的确认。如果播报的动作提示信息所指的挖掘动作为“斗杆打开”，倘若操作者认为在ISO模式下“斗杆打开”的手柄动作是左手柄向左摆动，那么当操作者将左手柄向左摆动时，左手柄输出的手柄操作信号所对应的挖掘动作为“左回转”，此时手柄操作信号所对应的挖掘动作与动作提示信息所指的挖掘动作不一致，则通过触控显示器播报手柄操作动作错误信息，提示操作员进行了错误的操作，并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报当前操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。操作者将左手柄向左摆动时，控制单元依据左手柄向左摆动输出的手柄操作信号，输出控制对应电比例阀的电信号，使挖掘机缓慢的向左转动。操作者观察到挖掘机向左缓慢回转时操作错误，左手柄向左摆动在ISO模式下对应的挖掘动作不是“斗杆打开”，而是“左回转”，从而加强操作者对ISO模式下挖掘动作与手柄动作的对应关系的认识。

步骤S3是：控制单元将待确认操作模式设定为当前操作模式，将挖掘机设定为正常工作模式。当所有动作提示信息播报完，则认为通过待确认操作模式的确认，操作者清楚待确认操作模式下挖掘动作与手柄动作的对应关系。将待确认操作模式作为挖掘机此后的操作模式，并且将挖掘机设置为正常作业模式。在正常工作模式下，控制单元根据挡位设置控制发动机的转速，依据作业时的负载控制主泵的排量，依据操纵手柄的摆动幅度输出正常的电信号控制电比例阀。

在本实施例中，在操作模式确认过程中，控制单元根据手柄操作信号控制电比例阀，产生动作速度较缓的挖掘动作，使得操作者更直观地建立在待确认操作模式下手柄摆动方向与挖掘动作之间的对应关系，并且在操作模式确认的过程中通过播报动作提示信息，实现操作意图与挖掘动作是否一致的自动判断。通过挖掘动作的展示、挖掘动作与操作意图是否一致的自动比对，使操作模式的确认更加方便、准确。

在上述实施例中，在操作模式确认的过程中，在执行步骤S2的过程中，可以省略步骤S21和步骤S23，即不逐条播报动作提示信息。在确定待确认操作模式后，开始计时并直接执行步骤S22，操作者自主确定操作意图并摆动操纵手柄，控制单元依据操纵手柄的手柄操作信号在慢动作安全模式下输出控制信号控制电比例阀，使挖掘机产生与手柄摆动方向相对应的挖掘动作，操作者则观察挖掘动作是否与自己的操作意图一致，若经过多个手柄摆动动作发现挖掘机的挖掘动作与自己的操作意图一致，则执行步骤S3，通过触控显示器将待确认操作模式设置为当前操作模式，控制单元将挖掘机设定为正常工作模式。为了避免操作者不摆动手柄进行操作模式确认，在执行步骤S2时记录操纵手柄摆动的次数，或者记录预定时间内操纵手柄摆动的次数，若所记录的手柄摆动次数达到预定数，则认为操作者进行了操作模式确认，从而允许操作者通过触控显示器将待确认操作模式设置为当前操作模式。若执行步骤S2时，没有检测记录到操纵手柄摆动动作或者操纵手柄的摆动次数没有达到预定值，则不允许操作者通过触控显示器将待确认操作模式设置为当前操作模式。为了指引操作者摆动操纵手柄进行确认动作，可以通过触控显示器对操作者进行相关的信息指示。

Claims (10)

1.一种挖掘机操作模式确认方法，其特征在于包括如下步骤：

步骤S1：获取待确认操作模式信息，将挖掘机设置慢动作安全模式状态；

步骤S2：在慢动作安全模式下，依据手柄操作信号按照待确认操作模式控制挖掘机执行与手柄操作信号所对应的挖掘动作；

步骤S3：将待确认操作模式设置为挖掘机当前操作模式并将挖掘机设置为正常工作模式状态；

依据手柄操作信号在慢动作安全模式下所执行的挖掘动作的速度小于在正常工作模式下依据相同手柄操作信号所执行的挖掘动作的速度。

2.根据权利要求1所述的挖掘机操作模式确认方法，其特征在于在步骤S2中还包括：

逐条播报待确认操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息；

每播报一条动作提示信息后依据该动作提示信息之后的手柄操作信号控制执行挖掘动作；如果依照手柄操作信号所执行的挖掘动作与当前动作提示信息所对应的挖掘动作一致则播报下一条动作提示信息；

若所有动作提示信息所对应的挖掘动作与各自动作提示信息播报之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作一致，则执行步骤S3；

或者在开始执行步骤S2后记录操纵手柄的次数，当操纵手柄的摆动次数达到预定值则执行步骤S3。

3.根据权利要求2所述的挖掘机操作模式确认方法，其特征在于在步骤S2中,挖掘动作的动作提示信息以随机顺序逐条播报。

4.根据权利要求2所述的挖掘机操作模式确认方法，其特征在于在步骤S2中如果任一条动作提示信息所对应的挖掘动作与该动作提示信息播报之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作不一致，则播报手柄操作动作错误信息并重新播报当前动作提示信息或者重新逐条播报待确认操作模式下各挖掘动作的动作提示信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的挖掘机操作模式确认方法，其特征在于在步骤S1中设置挖掘机处于慢动作安全模式状态的步骤包括采用限定发动机转速、限定主泵排量和弱化控制信号三种控制措施中的一种或多种。

6.一种挖掘机操作模式确认系统，其特征在于包括：

模式设置单元，用于设定待确认操作模式；或者同时用于设定待确认操作模式和将待确认操作模式确认为当前操作模式；

多个电比例阀，用于控制对应的主控阀使对应的液压执行件实现相应的挖掘动作；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

控制单元，根据手柄操作信号和待确认操作模式在挖掘机的慢动作安全模式下控制电比例阀使液压执行件实现相应挖掘动作；并在待确认操作模式确认设置为当前操作模式后将挖掘机设置为正常工作模式状态；

依据手柄操作信号在慢动作安全模式下所执行的挖掘动作的速度小于在正常工作模式下依据相同手柄操作信号所执行的挖掘动作的速度。

7.根据权利要求6所述的挖掘机操作模式确认系统，其特征在于还包括：

信息播报单元，用于逐条播报待确认操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息，每播报一条动作提示信息之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作与该动作提示信息所对应的挖掘动作一致时播报下一条动作提示信息；

所述控制单元在所有动作提示信息之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作与各动作提示信息所对应的挖掘动作一致时将待确认操作模式确认设置为挖掘机的操作模式。

8.一种挖掘机控制方法，其特征在于步骤如下：

步骤SC1：将挖掘机开机默认操作模式设定为待确认操作模式；

步骤SC2：按照权利要求1至5中任一项所述挖掘机操作模式确认方法中所述的方法步骤对待确认操作模式进行确认并将待确认操作模式设定为挖掘机的当前操作模式；

步骤SC3：在正常工作模式状态下依据手柄操作信号并按照当前操作模式控制挖掘机实现相应挖掘动作。

9.根据权利要求8所述的挖掘机控制方法，其特征在于在步骤SC3中，若设定了不同于当前操作模式的待确认操作模式时则重新执行步骤SC2。

10.一种挖掘机控制系统，包括：

模式设置单元，用于设定待确认操作模式；或者同时用于设定待确认操作模式和将待确认操作模式确认为当前操作模式；

多个电比例阀，用于控制对应的主控阀使对应的液压执行件实现相应挖掘动作；

操纵手柄，用于输出挖掘动作控制的手柄操作信号；

其特征在于：还包括控制单元、信息播报单元；

信息播报单元，用于逐条播报待确认操作模式下全部挖掘动作或部分挖掘动作的动作提示信息，每播报一条动作提示信息之后的手柄操作信号所对应的挖掘动作与该动作提示信息所对应的挖掘动作一致时播报下一条动作提示信息；

所述控制单元，用于根据手柄操作信号和待确认操作模式在挖掘机的慢动作安全模式下控制电比例阀使液压执行件实现相应挖掘动作，用于在待确认操作模式确认设置为当前操作模式后根据手柄操作信号和当前操作模式在挖掘机正常模式下控制电比例阀使液压执行件实现相应挖掘动作；

依据手柄操作信号在慢动作安全模式下所执行的挖掘动作的速度小于在正常工作模式下依据相同手柄操作信号所执行的挖掘动作的速度。

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