CN109733362B - 车辆控制系统及车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制系统及车辆，该车辆控制系统包括发动机控制模块以及分别与发动机控制模块电性连接的压力获取模块、存储模块及负载执行模块；所述发动机控制模块，被配置为基于压力获取模块所检测到的当前外界环境的大气压、车辆的制动负压以及存储模块所存储的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令至负载执行模块。采用本发明的车辆控制系统及车辆，可通过暂停相应负载，改善制动系统的制动感知质量，此外还同时兼顾相应负载的效果，实现车辆制动性能和负载性能的最优化。

Description

车辆控制系统及车辆

技术领域

本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制系统及车辆。

背景技术

在车辆制动系统中，通常采用发动机进气歧管为负压助力器提供负压，从而驾驶员在作用于制动踏板时，所提供的负压可放大驾驶员的制动压力，从而实现较小的制动踏板力即可顺利完成车辆的制动操作。

然而，随着车辆负载的增多，会消耗掉更多的发动机所产生的能量，发动机的节气门的开度相应地增大，从而导致发动机进气歧管所能够提供的负压较低，进而使得整个制动系统的负压偏低，以及负压助力器所产生的拐点液压偏低，由此会带来制动踏板感不好，会存在制动硬点，制动距离偏长等问题，甚至有可能发生车辆追尾的交通事故等危害。

由此，亟需一种提高车辆制动安全和制动感知质量的车辆控制系统。

发明内容

基于此，本发明目的在于提供一种车辆控制系统及车辆，以解决以上至少一种技术问题。所述技术方案如下：

第一方面，本发明提供了一种车辆控制系统，包括发动机控制模块以及分别与所述发动机控制模块电性连接的压力获取模块、存储模块及负载执行模块；

所述压力获取模块，被配置为实时获取当前外界环境的大气压和车辆的制动负压；

所述存储模块，被配置为存储外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系；

所述发动机控制模块，被配置为基于所检测到的当前外界环境的大气压、车辆的制动负压以及所存储的大气压与制动负压边界值的对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令；

所述负载执行模块，被配置为接收所述暂停车辆负载的控制指令，响应执行相应负载的暂停操作。

可选地，所述发动机控制模块包括负压确定单元和控制单元；

所述负压确定单元，被配置为基于所检测到的当前外界环境的大气压以及所存储的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系，确定期望制动负压逻辑值；

所述控制单元，被配置为在发动机运转时，若判断所检测到的制动负压的绝对值小于所述期望制动负压逻辑值的绝对值，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令；

所述存储模块包括若干存储单元，任一所述存储单元被配置为存储至少一个外界环境的大气压范围值与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的绝对值的对应关系。

可选地，所述存储模块包括五个存储单元，所述存储单元被配置为择一存储以下对应关系：

若大气压P处于大于85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K1；

若大气压P处于75＜P≤85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K2；

若大气压P处于65＜P≤75kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K3；

若大气压P处于55＜P≤65kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K4；

若大气压P处于小于55kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K5；

其中，K1＞K2＞K3＞K4＞K5，K1为32～38kPa，K5为12～16kPa；

所述第一暂停时间为8～15秒。

可选地，所述系统还包括整车控制器，所述整车控制器与所述发动机控制模块电性连接，

所述整车控制器，被配置为若确定车辆处于起步阶段或爬坡阶段，直接生成暂停车辆负载的控制指令并发送至负载执行模块，且待确定车辆不处于起步阶段或爬坡阶段时，发送释放对负载执行模块控制的指令。

可选地，所述系统还包括负压泵和负压助力器，所述负压泵与所述负压助力器连通，

所述整车控制器还被配置为，若确定车辆处于纯发动机模式或处于混合动力模式，且接收到所述发动机控制模块发送的暂停负载工作的控制指令时，则控制负压泵对负压助力器执行减压操作。

可选地，所述整车控制器还被配置为，若所述发动机控制模块在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数大于第一次数阈值时，则发出报警提示。

可选地，所述负载执行模块包括若干负载执行单元，所述若干负载执行单元分别被配置为按预设优先级顺序响应执行至少一个相应负载的暂停操作，并在执行完预定的暂停时间后释放以使得相应负载恢复暂停前的状态。

可选地，所述负载执行单元包括继电器，所述继电器与相应负载电性连接，所述相应负载包括加热器、暖风机、压缩机、直流变换器、车载充电连接器；

所述预设优先级顺序根据与负载执行单元连接的相应负载的耗能量来确定。

可选地，所述系统还包括人机交互界面模块，所述人机交互界面模块分别与所述存储模块、发动机控制模块和负载执行模块连接，

所述人机交互界面模块，被配置为接收用户输入的外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系、第一暂停时间和第二暂停时间的数值、以及需要控制的负载参数和负载响应执行暂停操作的优先级顺序。

可选地，所述压力获取模块包括环境参数检测单元和负压检测单元，所述负压检测单元包括负压传感器；

所述环境参数检测单元包括大气压传感器，所述大气压传感器被配置为检测当前外界环境的大气压，所述大气压传感器与负压传感器处于同一基准；

或者，所述环境参数检测单元被配置为根据检测当前位置所在地理位置信息、环境温度信息和时间信息，确定当前外界环境的大气压。

第二方面，本发明还提供了一种车辆，包括以上任一所述的车辆控制系统。

本发明提供的上述技术方案，至少具有如下有益效果：

1、本发明的车辆控制系统和方法，通过设置存储模块、发动机控制模块和负载执行模块，根据实时获取的外界环境的大气压和车辆的制动负压，根据预存在存储模块的对应关系，发动机控制模块基于获取参数和对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令。如此，可通过暂停相应负载，改善制动系统的制动感知质量，此外还同时兼顾相应负载的效果，实现车辆制动性能和负载性能的最优化。

2、本发明的车辆控制系统和方法，通过采用交替暂停负载第一暂停时间和第二暂停时间的控制逻辑，可平衡负压供应力和保证负载的工作效果，实现车辆制动性能和负载性能的最优化。

3、本发明的车辆控制系统和方法，通过设置按照预设优先级顺序暂停相应负载，优先暂停耗能量高的负载，可快速达到期望负压值，加快提升制动性能，提高制动安全性。

4、本发明的车辆控制系统和方法，通过增加负压泵，负压泵与发动机进气歧管共同对负压助力器提高负压，可加快负压助力器中负压达到期望值，可在一定程度上减少对负载的暂停次数和暂停时间，进一步提高用户体验感。

5、本发明的车辆控制系统和方法，通过检测外界环境的大气压与地理位置信息、环境温度和时间来计算得到外界环境大气压，可减少由于大气压传感器因暴露在外，因灰尘等杂质而导致检测数据不准确的问题，提高整个控制逻辑的准确性。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性的，并不能限制本发明。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。

图1是本发明一实施例提供的车辆控制系统的结构框图；

图2是本发明另一实施例提供的车辆控制系统的结构框图；

图3是本发明一实施例提供的车辆控制方法的流程图；

图4是本发明另一实施例提供的车辆控制方法的流程图。

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一个实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应当理解的是，本发明中所使用的术语“车辆”或其它类似术语通常包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用车辆，包括各种舟艇和船只、航空器等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如，源于非石油能源的燃料)。

在传统车辆控制系统中，伴随着车辆负载的增多，发动机的节气门的开度相应地增大，从而导致发动机进气歧管所能够提供的负压较低，以及负压助力器所产生的拐点液压偏低，由此会带来制动踏板感不好，存在制动硬点以及制动距离偏长等问题，甚至有可能发生车辆追尾的交通事故等危害。为了解决上述技术问题，我们提供了一种车辆控制系统及车辆。

下文中，将参照附图，对本发明的车辆控制系统及车辆进行详细描述。

图1是本发明一实施例提供的一种车辆控制系统的结构框图，参照图1，车辆控制系统包括发动机控制模块300以及分别与发动机控制模块电性连接的压力获取模块100、存储模块200及负载执行模块400。

其中，压力获取模块100被配置为实施获取当前外界环境的大气压和车辆的制动负压。

存储模块200被配置为存储外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系。该对应关系可通过对车辆的制动踏板的制动压力、外界环境和负压进行标定试验得到。

发动机控制模块300被配置为基于所检测到的当前外界环境的大气压、车辆的制动负压以及所存储的大气压与制动负压边界值的对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令。

负载执行模块400被配置为接收所述暂停车辆负载的控制指令，响应执行相应负载的暂停操作。

应用本发明的以上车辆控制系统，通过设置存储模块200、发动机控制模块300和负载执行模块400，根据实时获取的外界环境的大气压和车辆的制动负压，根据预存在存储模块的对应关系，发动机控制模块基于获取参数和对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令。如此，可快速通过暂停相应负载，改善制动系统的制动感知质量，此外还同时兼顾相应负载的效果，实现车辆制动性能和负载性能的最优化。

图2是本发明另一实施例提供的一种车辆控制系统的结构框图。参照图2，压力获取模块100可包括环境参数检测单元110和负压检测单元120，负压检测单元120包括负压传感器。负压传感器可读取发动机进气歧管与负压助力器上连通的管道上的负压，并将该负压信号转化为负压电压信号，并传递给发动机控制模块300。

环境参数检测单元110包括大气压传感器，大气压传感器被配置为检测当前外界环境的大气压，大气压传感器与负压传感器处于同一基准。具体地，大气压传感器可读取外界大气压，并将该大气压信号转化为电压信号，并传递给发动机控制模块300。

具体地，通过大气压传感器和负压传感器可直接检测外界大气压和制动负压大小，使用方便。使得大气压传感器和负压传感器处于同一基准，是为了保证两个传感器各自的测量结果具有参考性，通过校准其中一个传感器，确保其测试基准与预存的对应关系相一致，便于能够直接参考预存的对应关系，避免因检测参数误差而导致误判，提高整个控制逻辑的准确性。

在另一可能实施例中，环境参数检测单元110可被配置为根据检测当前位置所在地理位置信息、环境温度信息和时间信息，确定当前外界环境的大气压。

具体地，环境参数检测单元110中的相应感测元件获取当前位置的地理位置信息、环境温度和时间这些外界参数信息，通过这些外界参数信息并根据相应的公式计算得到当前外界环境的大气压，之后将计算得到的大气压信号转换为大气压电压信号，并传递给发动机控制模块300。可减少由于大气压传感器因暴露在外，因灰尘等杂质而导致检测数据不准确的问题，提高整个控制系统的准确性。

发动机控制模块300接收到上述负压电压信号和大气压电压信号后，根据不同的大气压执行不同的控制逻辑。发动机控制模块300可包括负压确定单元310和控制单元320。

负压确定单元310被配置为基于所检测到的当前外界环境的大气压以及所存储的大气压与制动负压边界值的对应关系，确定期望制动负压逻辑值。

具体地，负压确定单元310接收到上述大气压的电压信号后，根据所存储的大气压与制动负压边界值的对应关系，确定发动机进气歧管在该大气压下的期望制动负压逻辑值。

控制单元320被配置为在发动机运转时，若判断所检测到的制动负压的绝对值小于所述期望制动负压逻辑值的绝对值，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令。

具体地，控制单元320在发动机运转时，判断获取的制动负压是否达到期望制动负压逻辑值。若判断制动负压的绝对值小于期望制动负压逻辑值的绝对值，则生成生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令，进而控制负载执行模块做相应的暂停负载的操作。之后发动机进气歧管为负压助力器提供负压，若判断检测的制动负压的绝对值大于等于期望制动负压逻辑值的绝对值时，则发送释放控制负载执行模块的指令，负载恢复至暂停前状态。

存储模块200可包括若干存储单元，任一存储单元可被配置为存储至少一个外界环境的大气压范围值与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的绝对值的对应关系。

在一可能实施例中，存储模块200可包括五个存储单元，但不限于此。对应地，可将大气压范围划分为五个子区间范围，每个子区间范围可按等比例划分，也可按某一特定规则进行划分。我们根据标定数据，对该大气压范围作了如下划分：

在一具体实施例中，若干个存储单元可被配置为择一存储以下对应关系：1)若大气压P处于大于85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K1；2)若大气压P处于75＜P≤85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K2；3)若大气压P处于65＜P≤75kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K3；4)若大气压P处于55＜P≤65kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K4；5)若大气压P处于小于55kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K5。其中，K1＞K2＞K3＞K4＞K5，K1可为32～38kPa，K5可为12～16kPa。

若参考的大气压范围为0～105kPa，则上述对应关系1)和5)中的子区间范围作相应的调整。

进一步地，上述K1可择一选取例如32、33、34、35、36、37和38kPa中的整数值，但不限于此，也可为小数或其他数值。K5也可择一选取例如12、13、14、15和16kPa中的整数值，但不限于此，也可为小数或其他数值。K2、K3和K4可选取K1和K5之间符合要求的数值。当然，为了兼顾制动感知质量和负载工作效果，上述对应关系可进一步具体为：

本发明实施例，五个存储单元可被配置为择一存储以下对应关系：1)若大气压P处于85＜P≤105kPa范围时，对应的制动负压边界值为35kPa；2)若大气压P处于75＜P≤85kPa范围时，对应的制动负压边界值为24kPa；3)若大气压P处于65＜P≤75kPa范围时，对应的制动负压边界值为20kPa；4)若大气压P处于55＜P≤65kPa范围时，对应的制动负压边界值为16kPa；5)若大气压P处于0＜P≤55kPa范围时，对应的制动负压边界值为14kPa。

需要说明的是，存储模块200可设置一个或其他多个存储单元，存储单元可存储两个或多个大气压范围值和制动负压边界值的对应关系。

应当理解的是，存储模块200中的存储单元不限于为上述存储大气压范围值和一个对应的制动负压边界值的对应关系的情形，其还可被配置为存储一个大气压点值和一个对应的制动负压边界值的这种一一对应关系的情形。

在一可能实施例中，第一暂停时间为8～15秒，例如可为8～15中的任一整数秒。相应负载可包括加热器、暖风机、压缩机、直流变换器和车载充电连接器中的至少一个。该第一暂停时间优选可为8秒，如此可通过短时间的暂停相应负载，快速提高发动机进气歧管对负压助力器所提供的负压，改善制动系统的制动感知质量，此外还可避免暂停时间过短而带来了缩短负载寿命的问题，同时还可兼顾相应负载的效果，例如加热效果、暖风效果、制冷效果等，保证相应负载处于合适的工作状态，提高用户整体体验感，实现车辆制动性能和负载性能的最优化。应当理解的是，该第一暂停时间也可为小于8秒或大于15秒的其他适合的时间。

在一可能实施例中，系统还可包括整车控制器500，所述整车控制器与所述发动机控制模块电性连接，例如可通过CAN总线进行通信连接。

通常情况下，发动机控制模块300暂停相应负载一次或多次后，在负载暂停的过程中，发动机进气歧管均可为负压助力器提供一定的负压，负压助力器中的负压可达到期望逻辑值，则退出相应的控制逻辑。

而在某些情况下，发动机控制模块300循环暂停相应负载一定次数后，相应负载被间歇式暂停和启动，发动机进气歧管可间歇式为负压助力器提供一定的负压，而若循环提供多次负压后，负压助力器中的负压仍不满足期望逻辑值时，一方面，可发出报警指示。此时，整车控制器可被配置为，若发动机控制模块在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数大于第一次数阈值时，则发出报警提示。该第一预定时间和第一次数阈值可根据实际应用做相应的设置和调节，在此不作限制。在发出报警指示前，可排查制动系统中的相关硬件是否出现问题。该报警提示可通过语音报警或显示屏文字报警或报警灯等方式实现，以提示用户采用相应的应对措施，提高车辆安全性。

此外，另一方面，若循环提供多次负压后，负压助力器中的负压仍不满足期望逻辑值时，则可对控制逻辑做如下进一步调整。

在其中一实施方式中，整车控制器500可被配置为若发动机控制模块在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数大于第二次数阈值时，则调整第一暂停时间为第二暂停时间，并控制发动机控制模块生成和发送暂停车辆负载第二暂停时间的控制指令，其中，所述第二暂停时间大于所述第一暂停时间，第二次数阈值小于第一次数阈值。

在另一实施方式中，整车控制器500可被配置为若发动机控制模块在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数大于第二次数阈值时，则控制发动机控制模块交替生成和发送暂停车辆负载第一暂停时间或第二暂停时间的控制指令，其中，第二暂停时间大于所述第一暂停时间。

具体地，在本实施例中，该第二次数阈值可为3～5次，第二暂停时间可包括但不限于为1.5～3倍的第一暂停时间。如此，通过在多次暂停负载仍无法满足负压条件后，采用暂停负载第二暂停时间的控制逻辑，进而可提高每次负压供应力，使得负压助力器的负压能够快速达到预定条件，提高车辆制动安全性，避免短时间内反复多次启停负载而影响负载的使用寿命。而在上述情况下，通过采用交替暂停负载第一暂停时间和第二暂停时间的控制逻辑，可平衡负压供应力和保证负载的工作效果，实现车辆制动性能和负载性能的最优化。

在一可能实施例中，整车控制器500还可被配置为，若确定车辆处于起步阶段或爬坡阶段，直接生成暂停车辆负载的控制指令并发送至负载执行模块，且待确定车辆不处于起步阶段或爬坡阶段时，发送释放对负载执行模块控制的指令。由于在车辆处于起步阶段或爬坡阶段直接控制暂停相应负载，待完成起步或爬坡后释放对负载执行模块的控制，进而恢复负载的正常工作。如此，可根据车辆动力性能和实际车辆状态进行控制调节，减少多次循环启停负载的次数，可快速提高车辆的制动性能和安全性。

在一可能实施例中，负载执行模块400包括若干负载执行单元，若干负载执行单元分别被配置为按预设优先级顺序响应执行至少一个相应负载的暂停操作，并在执行完预定的暂停时间后释放以使得相应负载恢复暂停前的状态。

具体地，所述相应负载可包括加热器、暖风机、压缩机、直流变换器、车载充电连接器。该负载执行单元可为与各相应负载连接且控制负载工作的例如继电器等电子元件。该预设优先级顺序为根据与负载执行单元连接的相应负载的耗能量来确定，若负载的耗能量越高，与其连接的负载执行单元被执行的优先级越高。在以上举例的负载中，压缩机的耗能量最高，因此在启动执行暂停负载操作时，压缩机可优先被执行暂停。例如，发动机控制模块可向与压缩机连接的继电器发送暂停压缩机的指令，则继电器断开，压缩机暂停工作；之后，待制动负压满足定义条件时，则控制继电器吸合，压缩机恢复正常工作。当然，在其他实施例中，负载的优先响应顺序可做适应性调整。

在负载执行过程中，可根据检测的实际制动负压和期望制动负压逻辑值的大小来确定被执行的负载执行单元的数量。举例而言，若实际制动负压为期望制动负压逻辑值的80％～100％，则可按优先级顺序执行1个负载执行单元；若实际制动负压不足期望制动负压逻辑值的50％，则可按优先级顺序执行2～4个负载执行单元。当然，实际应用中，可根据车辆发动机性能和制动性能做相应地调整。

在一可能实施例中，系统还可包括负压泵(未图示)和负压助力器(未图示)，负压泵与负压助力器连通。

此时，整车控制器500还可被配置为，若确定车辆处于纯发动机模式或处于混合动力模式，且接收到发动机控制模块发送的暂停负载工作的控制指令时，则控制负压泵对负压助力器执行减压操作。如此，通过增加负压泵，负压泵与发动机进气歧管共同对负压助力器提高负压，可加快负压助力器中负压达到期望值，可在一定程度上减少对负载的暂停次数和暂停时间，进一步提高用户体验感。

若当前车辆处于纯电模式时，整车控制器500还可被配置为，直接控制负压泵对负压助力器执行减压操作。该负压泵优选可为电子负压泵，其数量可根据实际需求做适配性调整。

在一可能实施例中，系统还可包括人机交互界面模块(未图示)，人机交互界面模块分别与所述存储模块、发动机控制模块和负载执行模块连接。人机交互界面模块，被配置为接收用户输入的外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系、第一暂停时间和第二暂停时间的数值、以及需要控制的负载参数和负载响应执行暂停操作的优先级顺序。

此时，用户可根据需求对系统的控制参数进行自定义调整，具体可通过手动、语音输入等方式录入参数。例如用户可根据自己需求或喜好，自定义设置外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系、第一暂停时间和第二暂停时间的数值、以及需要控制的负载参数和负载响应执行暂停操作的优先级顺序。如此，可进一步提高用户体验感。

本发明还公开了一种基于上述车辆控制系统的车辆控制方法。图3是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图3所示，该方法包括：

步骤S302、实时获取当前外界环境的大气压和车辆的制动负压。

步骤S304、基于所检测到的当前外界环境的大气压、制动负压以及预存储的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令。

步骤S306、接收所述暂停车辆负载的控制指令，响应执行相应负载的暂停操作。

图4是本发明实施例提供的一种车辆控制方法的流程图，如图4所示，该方法包括：

步骤S402、实时获取当前外界环境的大气压和车辆的制动负压。

步骤S403、基于所检测到的当前外界环境的大气压以及所存储的大气压与制动负压边界值的对应关系，确定期望制动负压逻辑值。

具体地，存储模块可被配置为存储大气压与制动负压边界值的对应关系，该存储模块可包括若干个存储单元。

本发明实施例，存储单元可被配置为择一存储以下对应关系：

若大气压P处于大于85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K1；若大气压P处于75＜P≤85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K2；若大气压P处于65＜P≤75kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K3；若大气压P处于55＜P≤65kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K4；若大气压P处于小于55kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K5；其中，K1＞K2＞K3＞K4＞K5，K1可包括但不限于为32～38kPa，K5可包括但不限于为12～16kPa；第一暂停时间可包括但不限于为8～15秒。

在应用中，根据检测到的当前外界环境的大气压，确定其所属于子范围，进而得到对应的制动负压边界值的绝对值，确定该制动负压边界值确定为期望制动负压逻辑值。

步骤S404、判断所检测到的制动负压的绝对值是否小于期望制动负压逻辑值的绝对值。

具体地，若判断所检测到的制动负压的绝对值小于期望制动负压逻辑值的绝对值，则执行步骤S405；否则，执行步骤S407。

步骤S405、生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令。

步骤S406、接收暂停车辆负载的控制指令，响应执行相应负载的暂停操作。

步骤S407、结束。

具体地，上述步骤S402～步骤S406可循环进行多次，直至满足检测到的制动负压的绝对值是否小于期望制动负压逻辑值的绝对值的条件时，则结束。

在一可能实施例中，上述控制方法还可进一步包括：

步骤S501、检测在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数。

步骤S502、若所检测的次数大于第一次数阈值，则发出报警提示。

在发出报警指示前，可排查制动系统中的相关硬件是否出现问题。该报警提示可通过语音报警或显示屏文字报警或报警灯等方式实现，以提示用户采用相应的应对措施，提高车辆安全性。

在另一可能实施例中，上述控制方法还可进一步包括：

步骤S601、检测在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数，并判断所检测的次数是否大于第二次数阈值。

具体地，整车控制器检测发动机控制模块在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数是否大于第二次数阈值，若检测控制指令的次数大于第二次数阈值，则替代步骤S405，执行步骤S602或步骤S602’，否则继续执行步骤S405。

步骤S602、控制发动机控制模块生成和发送暂停车辆负载第二暂停时间的控制指令；或者

步骤S602’、控制发动机控制模块交替生成和发送暂停车辆负载第一暂停时间或第二暂停时间的控制指令。

具体地，整车控制器控制发动机控制模块生成和发送暂停车辆负载相应暂停时间的控制指令。其中，该第二暂停时间大于第一暂停时间。

在一可能实施例中，上述控制方法，还可进一步包括：

步骤S701、若确定车辆处于纯发动机模式或处于混合动力模式，且接收到所述发动机控制模块发送的暂停负载工作的控制指令时，则控制负压泵对负压助力器执行减压操作。

当然需要说明的是，上述步骤S701也可与S405同步进行，也可择一执行。

在另一可能实施例中，上述控制方法，还可进一步包括：

步骤S801、检测车辆的起步信号或爬坡信号。

步骤S802、根据车辆的起步信号或爬坡信号，确定车辆处于起步阶段或爬坡阶段，直接生成暂停车辆负载的控制指令并发送至负载执行模块；并待确定车辆不处于起步阶段或爬坡阶段时，发送释放对负载执行模块控制的指令。

由于在车辆处于起步阶段或爬坡阶段直接控制暂停相应负载，待完成起步或爬坡后释放对负载执行模块的控制，进而恢复负载的正常工作。如此，可根据车辆动力性能和实际车辆状态进行控制调节，减少多次循环启停负载的次数，可快速提高车辆的制动性能和安全性。

在一可能实施例中，在步骤S402之前，还可包括：

步骤S401、接收用户输入的外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系、第一暂停时间和第二暂停时间的数值、以及需要控制的负载参数和负载响应执行暂停操作的优先级顺序。

在一可能实施例中，上述步骤S406还可进一步包括：

步骤S4061、获取预设的对应负载的响应优先级顺序；

步骤S4062、按照所述优先级顺序控制对应的负载执行单元，响应执行至少一个相应负载的暂停操作，并在执行完预定的暂停时间后释放以使得相应负载恢复暂停前的状态。

具体地，负载执行单元可包括继电器，所述继电器与相应负载电性连接，所述相应负载包括加热器、暖风机、压缩机、直流变换器、车载充电连接器。所述预设优先级顺序根据与负载执行单元连接的相应负载的耗能量来确定。

需要说明的是，上述控制方法中的其他具体细节和内容可参照之前的控制系统，为了减少篇幅，在此不再赘述。

本发明还公开一种车辆，该车辆包括以上任一实施例所述的车辆控制系统。车辆中的控制系统的具体内容可参照前述，为了减少篇幅，在此不再赘述。

需要说明的是：上述实施例提供的车辆控制系统、方法及车辆时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆控制系统、方法及车辆属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

应当理解的是，附图中未示出与示例性实施例的描述不相关的部件是为了使描述更清楚，并且在整个说明书中，相同的附图标记指代相同的元件。此外，为了便于描述，在附图中所示出的上述结构的尺寸和厚度可选择性地设置，使得本发明并不局限于附图中所示出的尺寸和厚度，因而可放大厚度，以便使一些部件和区域更清晰。

应当理解的是，本发明的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种车辆控制系统，其特征在于，包括发动机控制模块以及分别与所述发动机控制模块电性连接的压力获取模块、存储模块及负载执行模块；

所述压力获取模块，被配置为实时获取当前外界环境的大气压和车辆的制动负压；

所述存储模块，被配置为存储外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系；

所述发动机控制模块，被配置为基于所检测到的当前外界环境的大气压、车辆的制动负压以及所存储的大气压与制动负压边界值的对应关系，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令；

所述负载执行模块，被配置为接收所述暂停车辆负载的控制指令，响应执行相应负载的暂停操作。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述发动机控制模块包括负压确定单元和控制单元；

所述负压确定单元，被配置为基于所检测到的当前外界环境的大气压以及所存储的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系，确定期望制动负压逻辑值；

所述控制单元，被配置为在发动机运转时，若判断所检测到的制动负压的绝对值小于所述期望制动负压逻辑值的绝对值，生成并发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令；

所述存储模块包括若干存储单元，任一所述存储单元被配置为存储至少一个外界环境的大气压范围值与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的绝对值的对应关系。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述存储模块包括五个存储单元，所述存储单元被配置为择一存储以下对应关系：

若大气压P处于大于85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K1；

若大气压P处于75＜P≤85kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K2；

若大气压P处于65＜P≤75kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K3；

若大气压P处于55＜P≤65kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K4；

若大气压P处于小于等于55kPa范围时，对应的制动负压边界值的绝对值为K5；

其中，K1＞K2＞K3＞K4＞K5，K1为32～38kPa，K5为12～16kPa；

所述第一暂停时间为8～15秒。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述系统还包括整车控制器，所述整车控制器与所述发动机控制模块电性连接，

所述整车控制器，被配置为若确定车辆处于起步阶段或爬坡阶段，直接生成暂停车辆负载的控制指令并发送至负载执行模块，且待确定车辆不处于起步阶段或爬坡阶段时，发送释放对负载执行模块控制的指令。

5.根据权利要求4所述的系统，其特征在于，所述系统还包括负压泵和负压助力器，所述负压泵与所述负压助力器连通，

所述整车控制器还被配置为，若确定车辆处于纯发动机模式或处于混合动力模式，且接收到所述发动机控制模块发送的暂停负载工作的控制指令时，则控制负压泵对负压助力器执行减压操作；

所述整车控制器还被配置为，若所述发动机控制模块在第一预定时间内发送暂停车辆负载第一暂停时间的控制指令的次数大于第一次数阈值时，则发出报警提示。

6.根据权利要求1-5任一所述的系统，其特征在于，所述负载执行模块包括若干负载执行单元，所述若干负载执行单元分别被配置为按预设优先级顺序响应执行至少一个相应负载的暂停操作，并在执行完预定的暂停时间后释放以使得相应负载恢复暂停前的状态。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述负载执行单元包括继电器，所述继电器与相应负载电性连接，所述相应负载包括加热器、暖风机、压缩机、直流变换器、车载充电连接器；

所述预设优先级顺序根据与负载执行单元连接的相应负载的耗能量来确定。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括人机交互界面模块，所述人机交互界面模块分别与所述存储模块、发动机控制模块和负载执行模块连接，

所述人机交互界面模块，被配置为接收用户输入的外界环境的大气压与车辆制动时不产生制动硬点的制动负压边界值的对应关系、第一暂停时间和第二暂停时间的数值、以及需要控制的负载参数和负载响应执行暂停操作的优先级顺序。

9.根据权利要求1-5任一所述的系统，其特征在于，所述压力获取模块包括环境参数检测单元和负压检测单元，所述负压检测单元包括负压传感器；

所述环境参数检测单元包括大气压传感器，所述大气压传感器被配置为检测当前外界环境的大气压，所述大气压传感器与负压传感器处于同一基准；

或者，所述环境参数检测单元被配置为根据检测当前位置所在地理位置信息、环境温度信息和时间信息，确定当前外界环境的大气压。

10.一种车辆，其特征在于，包括权利要求1-9任一所述的车辆控制系统。

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