CN112623947B - 下车一键自动挂档取力的方法、系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供一种下车一键自动挂档取力的方法、一种下车一键自动挂档取力的系统及一种单发动机型起重机，所述方法应用于单发动机型起重机，属于起重机控制领域。所述方法包括：响应于下车取力按钮触发信息，判断所述起重机是否处于驻停状态；确定所述起重机处于驻停状态，激活挂取力档模式，所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；确定所述变速箱成功挂取力档，退出所述挂取力档模式，生成取力指令；执行所述取力指令。本发明实现了下车一键启动变速箱自动挂档取力，提高了单发动机型起重机的自动化性能。

Description

下车一键自动挂档取力的方法、系统及起重机

技术领域

本发明涉及起重机控制领域，具体地涉及一种下车一键自动挂档取力的方法、一种下车一键自动挂档取力的系统及一种单发动机型起重机。

背景技术

现有的单发动机型起重机，取力前需先手动打开刚性模式，拉起手刹，完成起重机的驻停步骤，保证起重机在取力过程中不会因为负重而发生移动，然后操作人员手动挂变速箱取力档，再打开取力开关，最后踩油门闭合离合器，完成起重机取力状态切换。整个过程操作十分繁杂，需要操作人员全程手动参与，并根据经验判断每个步骤是否进入成功，出现故障时操作人员仅通过经验判断故障位置和故障原因，无法一键自动挂取力。现有的分动箱取力方式通过分动箱分配行驶动力和取力动力，在取力工作模式下，发动机与取力装置之间需要通过变速箱、分动箱再到传动轴进行动力传输，整个取力传动轴很长，动力传输过程中存在明显动力损耗。

发明内容

本发明实施方式的目的是提供一种下车一键自动挂档取力的方法、一种下车一键自动挂档取力的系统及一种单发动机型起重机，以至少解决上述的无法实现下车一键自动取力的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例提供一种下车一键自动挂档取力的方法，所述方法应用于单发动机型起重机，所述方法包括：响应于下车取力按钮触发信息，判断所述起重机是否处于驻停状态；确定所述起重机处于驻停状态，激活挂取力档模式，所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；确定所述变速箱成功挂取力档，退出所述挂取力档模式，生成取力指令；执行所述取力指令。

可选的，所述判断所述起重机是否处于驻停状态，包括：获取变速箱档位信号和手刹信号；判断是否变速箱档位处于空档且手刹拉起行程到位；所述确定所述起重机处于驻停状态，包括：确定变速箱档位处于空档且手刹拉起行程到位。

可选的，所述方法还包括：若所述变速箱档位不处于空档和/或手刹拉起行程未到位，确定所述起重机驻停失败，生成对应的报警信息；推送所述报警信息，并将所述下车取力按钮保持在锁定状态。

可选的，所述执行所述取力指令，包括：控制所述变速箱取力行程闭合，在完成变速箱取力行程闭合后执行离合器自动结合。

可选的，所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档，包括：在挂取力档模式激活成功的情况下，由所述起重机的PLC控制器发送挂取力档请求到所述变速箱；所述变速箱在接收到所述挂取力档请求后自动执行挂取力档操作。

可选的，所述确定所述变速箱成功挂取力档，包括：实时获取所述变速箱在挂取力档过程中的执行参数；判断所述执行参数是否存在报错参数；若所述执行参数不存在报错参数，确定所述变速箱成功挂取力档。

可选的，所述方法还包括：若所述执行参数存在报错参数，由所述PLC控制器重新发送挂取力档请求到所述变速箱，以使所述变速箱重新执行挂取力档操作，并重新进行执行参数判断，直至所述执行参数不存在报错参数，退出所述挂取力档模式，生成取力指令。

可选的，所述控制变速箱取力行程闭合，包括：控制气阀为所述变速箱通气，使得所述变速箱行驶行程开关断开；所述气阀设置在所述变速箱传动轴处，用于为所述变速箱与行驶传动轴或取力传动轴进行断开或结合时提供动力。

本发明第二方面提供一种下车一键自动挂档取力的系统，应用于单发动机型起重机，所述系统包括：采集单元，用于获取变速箱档位信号和手刹信号；控制单元，用于响应于下车取力按钮触发信息，根据所述变速箱档位信号和手刹信号判断所述起重机是否处于驻停状态，在确定所述起重机处于驻停状态的情况下激活挂取力档模式，在确定所述起重机驻停失败的情况下生成对应的报警信息；还用于在确定所述变速箱成功挂取力档的情况下退出所述挂取力档模式，生成取力指令；所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；人机交互单元，用于触发下车取力操作和显示所述报警信息；执行单元，用于执行所述取力指令，控制所述变速箱取力行程闭合，在完成变速箱取力行程闭合后执行离合器自动结合。

另一方面，本发明提供单发动机型起重机，所述起重机配置有上述的下车一键自动挂档取力的系统。

通过上述技术方案，操作人员通过取力开关一键启动起重机的取力状态切换，系统首先进行起重机驻停判断，保证起重机在取力过程中不会发生移动，在系统判断起重机完成启停后，控制起重机自动完成取力准备，并自动开始变速箱下车行驶传动轴断开、取力传动轴结合、挂取力档位和离合器结合步骤，并在状态切换过程中实时监测各切换步骤的完成度，在发现异常情况下及时推送异常信息，方便操作人员进行故障排查，操作人员通过一键启动后，整个过程自动运行，操作人员不需要手动进行繁琐的取力状态模式切换，解决了目前无法实现下车一键自动取力的问题，提高了起重机的智能性。

本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：

图1是本发明一种实施方式提供的下车一键自动挂档取力的方法的步骤流程图；

图2是本发明一种实施方式提供的自动挂档取力方法中进入挂取力档模式的步骤流程图；

图3是本发明一种实施方式提供的自动取力行程闭合和离合器闭合的步骤流程图；

图4是本发明一种实施方式提供的下车一键自动挂档取力的系统的结构图；

图5是本发明一种实施方式提供的自动挂档取力的系统中人机交互单元的结构图。

附图标记说明

10-采集单元；20-控制单元；30-人机交互单元；40-执行单元；

301-下车取力按钮；302-显示模块。

具体实施方式

以下结合附图对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。

图4是本发明一种实施方式提供的变速箱自动挂档取力系统的结构图，如图4所示，本发明实施方式提供一种变速箱自动取力系统，所述系统包括：采集单元10，用于获取变速箱档位信号和手刹信号；控制单元20，用于响应于下车取力按钮触发信息，根据所述变速箱档位信号和手刹信号判断所述起重机是否处于驻停状态，在确定所述起重机处于驻停状态的情况下激活挂取力档模式，在确定所述起重机驻停失败的情况下生成对应的报警信息；还用于在确定所述变速箱成功挂取力档的情况下退出所述挂取力档模式，生成取力指令；所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；人机交互单元30，用于触发下车取力操作和显示所述报警信息；执行单元40，用于执行所述取力指令，控制所述变速箱取力行程闭合，在完成变速箱取力行程闭合后执行离合器自动结合。

如图5所示，优选的，所述人机交互单元30设置于所述起重机下车驾驶舱，具体地，所述人机交互模块包括：下车取力按钮301，用于操作人员输入取力指令；显示模块302，用于显示所述起重机的取力状态，在取力失败时显示取力失败参数。

在本发明实施例中，下车取力按钮301优选为按钮开关，起重机的取力模式切换只需要操作人员一键启动，整个过程由系统自动完成，操作人员进行起重机取力模式切换时，不需要进行传动切换、挂档和离合器结合等繁琐的手动操作，提高了系统的智能性。

优选的，显示模块302为LED显示屏或液晶显示屏，显示起重机取力模式切换过程中实时切换进展，以及在出现异常情况时显示异常信息，便于操作人员通过显示屏监测起重机状态切换过程中的起重机各部件的运行情况，也便于出现异常情况时操作人员根据显示的异常信息进行系统的针对性排查。

优选的，人机交互单元30还包括用于暂停状态切换的暂停开关和用于起重机取力模式切换为行驶模式的行驶开关(未示出)。

在本发明实施例中，起重机在进行取力模式切换过程中，可能发生突发情况，例如系统无法监测到的构件异常运行和作业位置突然需要发生改变，都需要临时暂停起重机的状态切换步骤，无论系统进展到哪一个步骤，操作人员都可以通过暂停开关及时暂停切换步骤，进行相关操作后又通过暂停开关继续之前的切换工序。在起重机完成取力后，需要将取力模式切换为行驶模式，为避免操作人员需要经过繁琐的步骤进行状态切换，优选设置行驶开关，并在触发行驶开关后进行本发明提出的变速箱自动挂档取力方法的逆步骤，将上车取力传送轴断开，变速箱底盘行驶传动轴断开连接，进入行驶模式，实现起重机行驶模式和取力模式的双向切换自动化。

优选的，本发明实施例中，所有起重机都包括用于判断整车运行状况和执行运行调整的整车控制器，整车控制器连接多种传感器，用于获取起重机运行过程中的各项运行参数，并根据这些运行参数判断起重机的运行工况。本发明提出的变速箱自动挂档取力系统包括用于采集起重机的驻车参数、开关信号和档位信息的采集单元10，优选地，采集单元10直接在原起重机对应传感器上构建，还包括用于获取起重机的驻车参数、开关信号和档位信息的控制单元20。控制单元20根据采集到的信息，判断起重机取力状态切换实施步骤，根据预设规则生成变速箱和离合器调整指令，通过CAN总线将调整指令发送到对应变速箱和离合器的执行机构处，执行调整指令，调整变速箱和离合器的运行状态。优选的，控制单元20既可以在原有整车控制器的处理器上进行扩展构建，利用原整车控制器的CAN通讯模块与变速箱进行CAN报文交互，也可以单独封装，通过CAN总线与整车控制器连接。控制单元20直接在原整车控制器上进行扩展，减少了单独与传感器单元进行电信号连接的通讯单元，直接利用原整车控制器的CAN通讯单元建立控制单元20、传感器模块和人机交互模块的信号连接，在执行起重机状态调整时，控制单元20生成适应原整车控制器执行系统调整的调整指令，执行单元40在原起重机的执行机构上构建，然后通过原整车控制器发送调整指令，利用起重机执行机构执行相应调整，提高变速箱自动挂档取力系统的扩展能力，所有运行参数均直接提取自原整车控制器，提高系统应用范围。

另一方面，本发明提供一种单发动机型起重机，该起重机通过对应传动轴的断开或连接实现起重机的行驶模式和取力模式之间的切换。

传统起重机从行驶模式转变为取力模式需要通过分动箱将行驶动力传输转换到取力动力传输，但是通过分动箱取力方式，会使得取力传动轴很长，动力传输过程中存在动力损耗，而且分动箱可靠性也影响着整个取力的结合情况。

本发明提出的起重机取消分动箱设计，上车取力传动轴和下车行驶传动轴都可以直接与变速箱结合或断开，在起重机行驶过程中，上车取力传动不需要工作，变速箱直接连接行驶传动轴，用于驱动起重机行驶，变速箱保持与上车传送轴断开，与行驶传动轴结合；而在取力过程中时，起重机的发动机动力需要传输到上车起重机构，当起重机驻车完成后，系统接收到下车取力按钮301触发信息，起重机由行驶模式转换为取力模式，变速箱与行驶传动轴断开，与上车取力传动轴结合，发动机的动力输出直接通过变速箱传动到上车取力结构，避免需要通过分动箱将动力分转到上车取力结构而使得传动轴过长造成动力损耗的问题。

图1是本发明一种实施方式提供的下车一键自动挂档取力的方法的步骤流程图，如图1所示，本发明实施方式提供一种下车一键自动挂档取力的方法，所述方法包括：

步骤S10：响应于下车取力按钮触发信息，判断所述起重机是否处于驻停状态。

具体的，起重机取力过程中必须保证起重机固定在原地，所以起重机进行取力状态切换前，必须保证起重机处于完全固定状态。所以，在进行上车取力前，必须保证汽车保持静止，在取力过程中，起重机进行起重操作时负重物的方向和重量存在动态变化，如果起重机未被固定在静止点，容易受负重物影响造成起重机移动，从而造成安全事故，所以，起重机在驻车情况下还必须保证起重机驻停，拉起手刹。在起重机后续自动切换传动模式、挂取档位和离合器控制过程中都需要动力，所以在整个起重机进行行驶模式到上车取力模式的转换过程中，起重机发动机都必须保持怠速状态，起重机在进行状态切换前，处于行驶模式，变速箱与小车行驶传动轴结合，当变速箱存在档位时，会将怠速状态下发动机的动力传输到动力轮，造成起重机的移动，为了避免变速箱还未与上车传动轴结合且未与下车行驶传动轴断开造成的起重机移动，则在起重机驻车情况下必须保证行驶档位处于空档。

综上所述，优选的，在下车驾驶仓触发下车取力按钮301后，采集单元10开始采集起重机驻车状态下的档位信息和手刹信息，判断档位是否位于空档，若未处于空档，起重机存在移动风险，系统输出起重机未安全驻车信息，下车取力按钮301触发失败并锁定下车取力按钮301，并推送未安全驻车信息到操作人员驾驶舱显示模块302，控制单元20发送退空档请求信息到变速箱，变速箱处的执行单元40接收到请求信息后自动执行行驶档位退空档操作，并将操作完成信息推送到驾驶舱的显示模块302；同时，采集单元10还将采集起重机手刹信息，根据手刹信息判断手刹是否拉起且是否拉起到预定位置，若手刹未拉起或拉起不到位，则系统判定起重机未安全驻车，输出未安全驻车信息，下车取力按钮301触发失败并锁定下车取力按钮301，并推送未安全驻车信息到操作人员驾驶舱显示模块302，提醒操作人员进行相关拉起手刹操作。当系统判定起重机驻车状态下处于空档状态且手刹拉起到位，则表示起重机已经安全驻车，可以进行取力操作，解锁下车取力按钮301，可随时进入取力切换。

在本发明实施例中，在起重机进行取力模式切换前，先进行起重机安全驻车判断，避免在取力过程中因为起重机未驻停导致移动而造成重大安全事故，通过连锁模式，在起重机未驻车时锁定下车取力按钮301，避免操作人员误操作，必须保证起重机在安全驻停后才能进行传动模式切换，避免安全事故发生，提高起重机传动模式切换过程中的安全性和智能性。

步骤S20：确定所述起重机处于驻停状态，激活挂取力档模式，所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；并在确定所述变速箱成功挂取力档，退出所述挂取力档模式，生成取力指令；具体的，如图2，包括以下步骤：

步骤S201：激活挂取力档模式(以下实施例中为TM8模式)。

具体的，控制单元20判定起重机按标准驻停后，判定可以进入取力模式，优选的，解锁下车取力按钮301，控制人员可以随时通过下车取力按钮301启动起重机自动取力。在起重机取力过程中，变速箱先后需要经历挂取力挡、取力行程结合和离合器结合。对于起重机来说，挂取力档必须在TM8模式下进行，所以在完成起重机驻停后，首先需要起重机进入TM8模式，以便于进行挂取力档操作。响应于下车取力按钮301触发信息，控制单元20生成激活TM8模式的请求报文，然后通过CAN总线发送到起重机的变速箱。变速箱获得激活TM8模式的请求报文后，自行激活TM8模式，然后反馈TM8模式激活完成情况的报文到控制单元20。控制单元20根据反馈报文判断TM8模式是否激活完成，若控制单元20判定TM8模式激活未成功时，重新生成激活TM8模式的请求报文并发送到变速箱，控制变速箱重新尝试激活TM8模式，并再次进行激活是否成功的判断。重复预设次数后(优选为3-5次)依旧未能成功激活TM8模式，生成报错信息，并将报错信息通过显示模块302显示，提醒相关人员排除故障后重新进行TM8模式激活，直到控制单元20判定TM8模式激活成功。

步骤S202：控制变速箱挂取力档，并判断挂档是否成功。

具体的，控制单元20判定TM8模式激活成功后，生成挂取力档位请求报文，并将报文信息传输到变速箱，变速箱接收到挂取力档请求报文后，自动进行挂取力档操作，并在挂档操作过程中，实时收集挂档信息，判断时是否出现报错信息。报错信息至少包括：控制故障信息、挂档目标偏差信息和机械故障信息，若在挂档操作过程中，未出现任何报错信息，则表示挂档操作执行正常。控制单元20获取此时变速箱的档位信息，若判定当前档位处于取力档位，且前期未出现任何报错信息，则判定变速箱挂取力档成功。控制单元20生成取力档位保持请求报文，并将请求报文发送到变速箱，变速箱根据取力档位保持请求报文保持取力档为不变，退出TM8模式，并切断TM8模式下的报文连接，生成取力指令，准备进入传动轴切换。

步骤S30：执行所述取力指令，控制变速箱取力行程闭合，并在完成变速箱取力行程闭合后执行离合器自动结合；具体的，如图3，包括以下步骤：

步骤S301：控制变速箱取力行程闭合。

具体的，退出TM8模式后，控制单元20将ENABLE(启动)信号置1处，然后通过报文将ENABLE信号传输到变速箱，变速箱进行取力操作，并反馈一个CONSENT(同意)信号到控制单元20，控制单元20根据CONSENT信号生成向传动轴切换气阀供电的指令，使得气阀接通电源，开始通气，从而产生动力使得执行单元40将变速箱底盘行驶传动轴断开连接，并控制上车取力传动轴连接。在起重机完成传动模式切换之后，控制单元20通过整车控制器提取此时起重机的变速箱底盘空档开关信号，并进行开关断开或闭合的状态判断，当所述开关信号显示断开时，则表示变速箱底盘传动轴未按照预设规则完成断开，起重机传动过程中可能造成动力完全或部分传输到行驶传送轴上，造成空转动力损失，起重机取力失败，控制单元20生成起重机取力失败信息，并将取力失败信息推送到驾驶舱的显示模块302，提醒操作人员；同时，控制单元20还将提取此时起重机的上车取力行程开关信号，并进行开关断开或闭合状态判断，当所述开关信号显示断开时，则表示上车取力传动轴未按照预设规则完成结合，起重机发动机动力无法有效将动力传输到上车取力装置，造成取力失败，控制单元20生成起重机取力失败信息，终止取力操作，并将取力失败信息推送到驾驶舱的显示模块302，提醒操作人员。

步骤S302：控制离合器自动结合。

具体的，控制单元20判定变速箱挂取力档成功后，生成离合器自动结合指令，并将离合器自动结合指令传输到变速箱，变速箱接收到指令后，首先控制取力档位信息保持不变，然后控制离合器进行结合。在离合器自动结合过程中，变速箱实时采集离合器结合进度，并将结合进度信息通过报文传输到控制单元20，通过离合器结合进度信息实时监测离合器的结合情况，当控制单元20检测到离合器结合进度异常或超过预设时间阈值还未结合完成时，判定离合器结合失败，输出离合器结合失败信息，并将信息推送到下车驾驶舱的显示模块302，提醒操作人员进行故障排查；当控制单元20监测到离合器在预设规则下完成离合器结合时，通过报文发送取力档位确认信息到变速箱，并回收变速箱的取力档位确认信息，若信息显示依旧保持取力档位时，则判定离合器结合步骤成功，起重器取力完成，且将取力成功信息推送到驾驶舱的显示模块302，告知操作人员起重机自动取力完成，控制单元20生成取力成功指令，控制起重机进入轴差模式。

优选的，在整个取力模式切换过程中，控制单元20先后进行驻停状态判定、传动状态判定、取力档位状态判定和离合器结合状态判定，当判定为异常情况时，控制单元20一方面将异常信息推送到驾驶舱供操作人员参考，另一方面，控制单元20进行异常步骤的重新尝试，例如，当控制单元20判定传动模式切换失败时，一方面将传动模式切换失败信息推送到驾驶舱的显示模块302，另一方面，控制单元20重新发送传动模式切换指令到变速箱，变速箱进行变速箱底盘行驶传动轴断开和上车取力传动轴连接的二次尝试，并在完成二次尝试后进行传动模式切换状态判断，当判断为完成切换后，输出传动模式切换成功信息到驾驶舱的信息模块，告知操作人员不需要进行其他操作；当二次尝试依旧失败时，推送二次失败信息到驾驶舱的显示模块302，显示异常信息，提醒操作人员进行针对性排查。

以上结合附图详细描述了本发明实施例的可选实施方式，但是，本发明实施例并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明实施例的技术构思范围内，可以对本发明实施例的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明实施例的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明实施例对各种可能的组合方式不再另行说明。

本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得单片机、芯片或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

此外，本发明实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明实施例的思想，其同样应当视为本发明实施例所公开的内容。

Claims (8)

1.一种下车一键自动挂档取力的方法，所述方法应用于单发动机型起重机，其特征在于，所述方法包括：

响应于下车取力按钮触发信息，判断所述起重机是否处于驻停状态；

确定所述起重机处于驻停状态，激活挂取力档模式，所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；

确定所述变速箱成功挂取力档，退出所述挂取力档模式，生成取力指令；

根据所述取力指令控制所述变速箱取力行程闭合，在完成变速箱取力行程闭合后执行离合器自动结合；其中，

所述控制变速箱取力行程闭合，包括：

控制气阀为所述变速箱通气，使得所述变速箱行驶行程开关断开；所述气阀设置在所述变速箱传动轴处，用于为所述变速箱与行驶传动轴或取力传动轴断开或结合时提供动力。

2.根据权利要求1所述的下车一键自动挂档取力的方法，其特征在于，所述判断所述起重机是否处于驻停状态，包括：

获取变速箱档位信号和手刹信号；

判断是否变速箱档位处于空档且手刹拉起行程到位；

所述确定所述起重机处于驻停状态，包括：

确定变速箱档位处于空档且手刹拉起行程到位。

3.根据权利要求2所述的下车一键自动挂档取力的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述变速箱档位不处于空档和/或手刹拉起行程未到位，确定所述起重机驻停失败，生成对应的报警信息；

推送所述报警信息，并将所述下车取力按钮保持在锁定状态。

4.根据权利要求1所述的下车一键自动挂档取力的方法，其特征在于，所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档，包括：

在挂取力档模式激活成功的情况下，由所述起重机的PLC控制器发送挂取力档请求到所述变速箱；

所述变速箱在接收到所述挂取力档请求后自动执行挂取力档操作。

5.根据权利要求4所述的下车一键自动挂档取力的方法，其特征在于，所述确定所述变速箱成功挂取力档，包括：

实时获取所述变速箱在挂取力档过程中的执行参数；

判断所述执行参数是否存在报错参数；

若所述执行参数不存在报错参数，确定所述变速箱成功挂取力档。

6.根据权利要求5所述的下车一键自动挂档取力的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述执行参数存在报错参数，由所述PLC控制器重新发送挂取力档请求到所述变速箱，以使所述变速箱重新执行挂取力档操作，并重新进行执行参数判断，直至所述执行参数不存在报错参数，退出所述挂取力档模式，生成取力指令。

7.一种下车一键自动挂档取力的系统，应用于单发动机型起重机，其特征在于，所述系统包括：

采集单元，用于获取变速箱档位信号和手刹信号；

控制单元，用于响应于下车取力按钮触发信息，根据所述变速箱档位信号和手刹信号判断所述起重机是否处于驻停状态，在确定所述起重机处于驻停状态的情况下激活挂取力档模式，在确定所述起重机驻停失败的情况下生成对应的报警信息；还用于在确定所述变速箱成功挂取力档的情况下退出所述挂取力档模式，生成取力指令；所述起重机的变速箱在所述挂取力档模式下挂取力档；

人机交互单元，用于触发下车取力操作和显示所述报警信息；

执行单元，用于根据所述取力指令控制所述变速箱取力行程闭合，在完成变速箱取力行程闭合后执行离合器自动结合；其中，

所述控制变速箱取力行程闭合，包括：

控制气阀为所述变速箱通气，使得所述变速箱行驶行程开关断开；所述气阀设置在所述变速箱传动轴处，用于为所述变速箱与行驶传动轴或取力传动轴断开或结合时提供动力。

8.一种单发动机型起重机，其特征在于，所述单发动机型起重机配置有权利要求7所述的下车一键自动挂档取力的系统。

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