CN111058226A - 一种洗衣机控制方法及洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种洗衣机控制方法及洗衣机。其中，洗衣机控制方法，其特征在于，包括：在控制洗衣机的电机运转的过程中，记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；根据电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与负载重量等级对应的预设参数；根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度。采用本发明的技术方案，能够结合负载重量实时地调节电机运转，进而调节滚筒位置角度，避免过度摔打衣物进行洗涤的方式导致对衣物(例如丝绸类衣物)的严重磨损。

Description

一种洗衣机控制方法及洗衣机

技术领域

本发明涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及一种洗衣机控制方法及洗衣机。

背景技术

滚筒洗衣机，其洗衣方法是模仿棒锤击打衣物原理设计，电机驱动滚筒旋转，实现衣物摔打。相关技术中的洗涤控制模式如图1所示，控制电机正反旋转切换，正反转切换前，发出停止指令，在电机停止预设时长后，切换转速指令，且在实际应用中，采用预设的洗停比进行控制。

相关技术中的洗涤控制模式，一方面，在正反转之间存在预设时长，会延长洗涤时间；另一方面，由于转速较高，通过摔打衣物的方式进行洗涤会对衣物(例如丝绸类衣物)磨损比较严重。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种洗衣机控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种洗衣机。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种洗衣机控制方法，包括：在控制洗衣机的电机运转的过程中，记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；根据电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与负载重量等级对应的预设参数；根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度。

本发明提供的洗衣机控制方法，在洗衣机的电机上电并开始运转后，实时记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩。进一步地，根据确定电机功率或转矩对应的负载重量等级，进而确定该负载重量等级对应的预设参数。根据记录的转子位置角度和预设参数对电机的运转进行实时地调整。采用本发明的技术方案，能够结合负载重量实时地调节电机运转，进而调节滚筒位置角度，避免过度摔打衣物进行洗涤的方式导致对衣物(例如丝绸类衣物)的严重磨损。

根据本发明的上述洗衣机控制方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，根据电机功率或转矩确定负载重量等级，具体包括：计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值；获取与平均值对应的负载重量等级。

在该技术方案中，计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值，进而获取与平均值对应的负载重量等级，确定出当前对应于哪一个负载重量等级，从而根据该负载重量等级对应的预设参数对电机进行控制，实现能够结合负载重量实时地调节电机运转。

在上述任一技术方案中，优选地，预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：根据转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整电机运转，以控制滚筒位置角度；其中，正转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时，以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速；反转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时，以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速。

在该技术方案中，预设参数包括但不限于第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度等信息。通过转子位置角度和预设参数间的关系，调节电机运转。具体为，以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速匀速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速，再以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速匀速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速，按照上述方式循环运行，其中预设转速小于第一转速，即预设转速为较低转速。通过预设参数实现对电机的正反转连续交替控制，减小衣物洗涤时间，同时能够实现电机低速段位置控制，以较低的转速和循环摆动实现衣物洗涤，减少衣物磨损。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：根据所需滚筒位置角度，计算所需转子位置角度；根据所需转子位置角度确定对应的预设减速角度和预设加速角度。

在该技术方案中，预设参数中的预设减速角度和预设加速角度可通过所需滚筒位置角度进行设置，能够更加精准地控制滚筒位置角度。

在上述任一技术方案中，优选地，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，得到更新的转子位置角度；按照电机与洗衣机的滚筒的传动比，根据更新的转子位置角度计算滚筒位置角度。

在该技术方案中，实时检测电机的转子位置角度(更新的转子位置角度)，根据电机与洗衣机滚筒的传动比，折算得到滚筒位置角度。

在上述任一技术方案中，优选地，还包括：将洗衣机负载重量分为多个负载重量等级，其中每个负载重量等级对应一个电机功率或转矩的平均值；为每个负载重量等级设定对应的预设参数。

在该技术方案中，预先设置电机功率或转矩的平均值、负载重量等级、预设参数的对应关系，可将对应关系存储至一个数据表中，进而通过查表快速且精准地获取与电机功率或转矩的平均值对应的预设参数。

根据本发明的另一个方面，提出了一种洗衣机，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行计算机程序以：在控制洗衣机的电机运转的过程中，记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；根据电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与负载重量等级对应的预设参数；根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度。

本发明提供的洗衣机，在洗衣机的电机上电并开始运转后，实时记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩。进一步地，根据确定电机功率或转矩对应的负载重量等级，进而确定该负载重量等级对应的预设参数。根据记录的转子位置角度和预设参数对电机的运转进行实时地调整。采用本发明的技术方案，能够结合负载重量实时地调节电机运转，进而调节滚筒位置角度，避免过度摔打衣物进行洗涤的方式导致对衣物(例如丝绸类衣物)的严重磨损。

根据本发明的上述洗衣机，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，优选地，处理器，具体用于执行计算机程序以：计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值；获取与平均值对应的负载重量等级。

在该技术方案中，计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值，进而获取与平均值对应的负载重量等级，确定出当前对应于哪一个负载重量等级，从而根据该负载重量等级对应的预设参数对电机进行控制，实现能够结合负载重量实时地调节电机运转。

在上述任一技术方案中，优选地，预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；处理器，具体用于执行计算机程序以：根据转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整电机运转，以控制滚筒位置角度；其中，正转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时，以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速；反转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时，以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速。

在该技术方案中，预设参数包括但不限于第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度等信息。通过转子位置角度和预设参数间的关系，调节电机运转。具体为，以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速匀速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速，再以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速匀速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速，按照上述方式循环运行，其中预设转速小于第一转速，即预设转速为较低转速。通过预设参数实现对电机的正反转连续交替控制，减小衣物洗涤时间，同时能够实现电机低速段位置控制，以较低的转速和循环摆动实现衣物洗涤，减少衣物磨损。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，还用于执行计算机程序以：根据所需滚筒位置角度，计算所需转子位置角度；根据所需转子位置角度确定对应的预设减速角度和预设加速角度。

在该技术方案中，预设参数中的预设减速角度和预设加速角度可通过所需滚筒位置角度进行设置，能够更加精准地控制滚筒位置角度。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，具体用于执行计算机程序以：根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，得到更新的转子位置角度；按照电机与洗衣机的滚筒的传动比，根据更新的转子位置角度计算滚筒位置角度。

在该技术方案中，实时检测电机的转子位置角度(更新的转子位置角度)，根据电机与洗衣机滚筒的传动比，折算得到滚筒位置角度。

在上述任一技术方案中，优选地，处理器，还用于执行计算机程序以：将洗衣机负载重量分为多个负载重量等级，其中每个负载重量等级对应一个电机功率或转矩的平均值；为每个负载重量等级设定对应的预设参数。

在该技术方案中，预先设置电机功率或转矩的平均值、负载重量等级、预设参数的对应关系，可将对应关系存储至一个数据表中，进而通过查表快速且精准地获取与电机功率或转矩的平均值对应的预设参数。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了相关技术中的洗涤控制模式的波形示意图；

图2示出了本发明的一个实施例的洗衣机控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明的另一个实施例的洗衣机控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明的一个具体实施例的洗衣机控制方法的洗涤控制模式波形示意图；

图5示出了本发明的一个实施例的洗衣机的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出一种洗衣机控制方法，图2示出了本发明的一个实施例的洗衣机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤202，在控制洗衣机的电机运转的过程中，记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；

步骤204，根据电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与负载重量等级对应的预设参数；

步骤206，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度。

本发明提供的洗衣机控制方法，在洗衣机的电机上电并开始运转后，实时记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩。进一步地，根据确定电机功率或转矩对应的负载重量等级，进而确定该负载重量等级对应的预设参数。根据记录的转子位置角度和预设参数对电机的运转进行实时地调整。采用本发明的技术方案，能够结合负载重量实时地调节电机运转，进而调节滚筒位置角度，避免过度摔打衣物进行洗涤的方式导致对衣物(例如丝绸类衣物)的严重磨损。

在本发明的一个实施例中，优选地，步骤204中，根据电机功率或转矩确定负载重量等级，具体包括：计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值；获取与平均值对应的负载重量等级。

在该实施例中，计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值，进而获取与平均值对应的负载重量等级，确定出当前对应于哪一个负载重量等级，从而根据该负载重量等级对应的预设参数对电机进行控制，实现能够结合负载重量实时地调节电机运转。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；步骤206，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：根据转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整电机运转，以控制滚筒位置角度；其中，正转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时，以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速；反转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时，以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速。

在该实施例中，预设参数包括但不限于第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度等信息。通过转子位置角度和预设参数间的关系，调节电机运转。具体为，以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速匀速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速，再以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速匀速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速，按照上述方式循环运行，其中预设转速小于第一转速，即预设转速为较低转速。通过预设参数实现对电机的正反转连续交替控制，减小衣物洗涤时间，同时能够实现电机低速段位置控制，以较低的转速和循环摆动实现衣物洗涤，减少衣物磨损。

在本发明的一个实施例中，优选地，还包括：根据所需滚筒位置角度，计算所需转子位置角度；根据所需转子位置角度确定对应的预设减速角度和预设加速角度。

在该实施例中，预设参数中的预设减速角度和预设加速角度还可通过所需滚筒位置角度进行设置，能够更加精准地控制滚筒位置角度。

在本发明的一个实施例中，优选地，步骤206，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，得到更新的转子位置角度；按照电机与洗衣机的滚筒的传动比，根据更新的转子位置角度计算滚筒位置角度。

在该实施例中，实时检测电机的转子位置角度(更新的转子位置角度)，根据电机与洗衣机滚筒的传动比，折算得到滚筒位置角度。

图3示出了本发明的另一个实施例的洗衣机控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤302，将洗衣机负载重量分为多个负载重量等级，其中每个负载重量等级对应一个电机功率或转矩的平均值；为每个负载重量等级设定对应的预设参数；

步骤304，在控制洗衣机的电机运转的过程中，记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；

步骤306，根据电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与负载重量等级对应的预设参数；

步骤308，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度。

在该实施例中，预先设置电机功率或转矩的平均值、负载重量等级、预设参数的对应关系，可将对应关系存储至一个数据表中，进而通过查表快速且精准地获取与电机功率或转矩的平均值对应的预设参数。

例如，设置负载重量等级与预设参数对应关系如下：

(1)负载重量等级L1对应参数加速度A1、转速N1、减速角度θ11、减速度B1、加速角度θ21；

(2)负载重量等级L2对应参数加速度A2、转速N2、减速角度θ12、减速度B2、加速角度θ22；

…

(n)负载重量等级Ln对应参数加速度An、转速Nn、减速角度θ1n、减速度Bn、加速角度θ2n。

在本发明的一个实施例中，优选地，步骤306中，根据电机功率或转矩确定负载重量等级，具体包括：计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值；获取与平均值对应的负载重量等级。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；步骤308，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：根据转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整电机运转，以控制滚筒位置角度；其中，正转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时，以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速；反转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时，以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速。

在本发明的一个实施例中，优选地，步骤308，根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，得到更新的转子位置角度；按照电机与洗衣机的滚筒的传动比，根据更新的转子位置角度计算滚筒位置角度。

本发明具体实施例中提出了一种提出了滚筒洗衣机滚筒位置控制方法，解决相关技术中滚筒洗衣机洗涤模式对衣物磨损的问题。该控制方法包括：

步骤S1，滚筒洗衣机主控模块发送滚筒位置控制指令，滚筒洗衣机的变频器收到控制指令后，进入位置控制模式。

步骤S2，变频器实时检测电机位置，根据电机与洗衣机的传动比，折算得到滚筒位置。

步骤S3，设置负载重量检测时长T，在电机启动后时长T内，实时检测电机功率(或者转矩)，计算时长T内功率(或者转矩)的平均值。

步骤S4，根据功率(或者转矩)的平均值将洗衣机负载重量分为N个负载重量等级，例如分别对应负载重量等级L1、负载重量等级L2、…、负载重量等级Ln。

步骤S5，根据负载重量等级设置预设参数如下：

(1)负载重量等级L1对应参数加速度A1、转速N1、减速角度θ11、减速度B1、加速角度θ21；

(2)负载重量等级L2对应参数加速度A2、转速N2、减速角度θ12、减速度B2、加速角度θ22；

…

(n)负载重量等级Ln对应参数加速度An、转速Nn、减速角度θ1n、减速度Bn、加速角度θ2n。

步骤S6，变频器控制电机旋转，同时记录电机位置，以负载重量等级对应的预设参数控制电机按照正反转连续交替的方式运转。图4示出了本发明的一个具体实施例的洗衣机控制方法的洗涤控制模式波形示意图，L1为滚筒速度曲线，L2为滚筒位置曲线，当为负载重量等级L1时，以加速度A1从零速加速至转速N1，以转速N1匀速旋转运行，当转子位置角度超过θ11后，以减速度B1从转速N1减速至零速。再以加速度A1从零速加速至负的转速N1，以负的转速N1匀速旋转运行，当转子位置角度低于θ21时，以减速度B1从负的转速N1减速至零速，如此循环运行。

本发明第二方面的实施例，提出一种洗衣机，图5示出了本发明的一个实施例的洗衣机50的示意框图。其中，该洗衣机50包括：

存储器502，用于存储计算机程序；

处理器504，用于执行计算机程序以：在控制洗衣机的电机运转的过程中，记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；根据电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与负载重量等级对应的预设参数；根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，以控制洗衣机的滚筒位置角度。

本发明提供的洗衣机50，在洗衣机的电机上电并开始运转后，处理器504实时记录电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩。进一步地，根据确定电机功率或转矩对应的负载重量等级，进而确定该负载重量等级对应的预设参数。根据记录的转子位置角度和预设参数对电机的运转进行实时地调整。采用本发明的技术方案，能够结合负载重量实时地调节电机运转，进而调节滚筒位置角度，避免过度摔打衣物进行洗涤的方式导致对衣物(例如丝绸类衣物)的严重磨损。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器504，具体用于执行计算机程序以：计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值；获取与平均值对应的负载重量等级。

在该实施例中，计算运转开始预设时间内的电机功率或转矩的平均值，进而获取与平均值对应的负载重量等级，确定出当前对应于哪一个负载重量等级，从而根据该负载重量等级对应的预设参数对电机进行控制，实现能够结合负载重量实时地调节电机运转。

在本发明的一个实施例中，优选地，预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；处理器504，具体用于执行计算机程序以：根据转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整电机运转，以控制滚筒位置角度；其中，正转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时，以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速；反转控制为以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时，以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速。

在该实施例中，预设参数包括但不限于第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度等信息。通过转子位置角度和预设参数间的关系，调节电机运转。具体为，以第一加速度控制电机从初始转速加速至预设转速，并按照预设转速匀速运转，当转子位置角度大于预设减速角度时以第二加速度控制电机从预设转速减速至初始转速，再以第一加速度控制电机从初始转速加速至负的预设转速，并按照负的预设转速匀速运转，当转子位置角度小于预设加速角度时以第二加速度控制电机从负的预设转速减速至初始转速，按照上述方式循环运行，其中预设转速小于第一转速，即预设转速为较低转速。通过预设参数实现对电机的正反转连续交替控制，减小衣物洗涤时间，同时能够实现电机低速段位置控制，以较低的转速和循环摆动实现衣物洗涤，减少衣物磨损。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器504，还用于执行计算机程序以：根据所需滚筒位置角度，计算所需转子位置角度；根据所需转子位置角度确定对应的预设减速角度和预设加速角度。

在该实施例中，预设参数中的预设减速角度和预设加速角度可通过所需滚筒位置角度进行设置，能够更加精准地控制滚筒位置角度。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器504，具体用于执行计算机程序以：根据转子位置角度和预设参数，实时调整电机运转，得到更新的转子位置角度；按照电机与洗衣机的滚筒的传动比，根据更新的转子位置角度计算滚筒位置角度。

在该实施例中，实时检测电机的转子位置角度(更新的转子位置角度)，根据电机与洗衣机滚筒的传动比，折算得到滚筒位置角度。

在本发明的一个实施例中，优选地，处理器504，还用于执行计算机程序以：将洗衣机负载重量分为多个负载重量等级，其中每个负载重量等级对应一个电机功率或转矩的平均值；为每个负载重量等级设定对应的预设参数。

在该实施例中，预先设置电机功率或转矩的平均值、负载重量等级、预设参数的对应关系，可将对应关系存储至一个数据表中，进而通过查表快速且精准地获取与电机功率或转矩的平均值对应的预设参数。

例如，设置负载重量等级与预设参数对应关系如下：

(1)负载重量等级L1对应参数加速度A1、转速N1、减速角度θ11、减速度B1、加速角度θ21；

(2)负载重量等级L2对应参数加速度A2、转速N2、减速角度θ12、减速度B2、加速角度θ22；

…

(n)负载重量等级Ln对应参数加速度An、转速Nn、减速角度θ1n、减速度Bn、加速角度θ2n。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (12)

1.一种洗衣机控制方法，其特征在于，包括：

在控制所述洗衣机的电机运转的过程中，记录所述电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；

根据所述电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与所述负载重量等级对应的预设参数；

根据所述转子位置角度和所述预设参数，实时调整所述电机运转，以控制所述洗衣机的滚筒位置角度。

2.根据权利要求1所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述根据所述电机功率或转矩确定负载重量等级，具体包括：

计算所述运转开始预设时间内的所述电机功率或转矩的平均值；

获取与所述平均值对应的所述负载重量等级。

3.根据权利要求1所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；

所述根据所述转子位置角度和所述预设参数，实时调整所述电机运转，以控制所述洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：

所述根据所述转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整所述电机运转，以控制所述滚筒位置角度；

其中，所述正转控制为以所述第一加速度控制所述电机从初始转速加速至所述预设转速，并按照所述预设转速运转，当所述转子位置角度大于所述预设减速角度时，以所述第二加速度控制所述电机从所述预设转速减速至所述初始转速；

所述反转控制为以所述第一加速度控制所述电机从所述初始转速加速至负的所述预设转速，并按照负的所述预设转速运转，当所述转子位置角度小于所述预设加速角度时，以所述第二加速度控制所述电机从负的所述预设转速减速至所述初始转速。

4.根据权利要求3所述的洗衣机控制方法，其特征在于，还包括：

根据所需滚筒位置角度，计算所需转子位置角度；

根据所述所需转子位置角度确定对应的所述预设减速角度和所述预设加速角度。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的洗衣机控制方法，其特征在于，所述根据所述转子位置角度和预设参数，实时调整所述电机运转，以控制所述洗衣机的滚筒位置角度，具体包括：

根据所述转子位置角度和所述预设参数，实时调整所述电机运转，得到更新的转子位置角度；

按照所述电机与所述洗衣机的滚筒的传动比，根据所述更新的转子位置角度计算所述滚筒位置角度。

6.根据权利要求1至4中任一项所述的洗衣机控制方法，其特征在于，还包括：

将所述洗衣机负载重量分为多个所述负载重量等级，其中每个所述负载重量等级对应一个所述电机功率或转矩的平均值；

为每个所述负载重量等级设定对应的所述预设参数。

7.一种洗衣机，其特征在于，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序以：

在控制所述洗衣机的电机运转的过程中，记录所述电机的转子位置角度以及运转开始预设时间内的电机功率或转矩；

根据所述电机功率或转矩确定负载重量等级，进而获取与所述负载重量等级对应的预设参数；

根据所述转子位置角度和所述预设参数，实时调整所述电机运转，以控制所述洗衣机的滚筒位置角度。

8.根据权利要求7所述的洗衣机，其特征在于，所述处理器，具体用于执行所述计算机程序以：

计算所述运转开始预设时间内的所述电机功率或转矩的平均值；

获取与所述平均值对应的所述负载重量等级。

9.根据权利要求7所述的洗衣机，其特征在于，所述预设参数包括：第一加速度、预设转速、预设减速角度、第二加速度、预设加速角度；

所述处理器，具体用于执行所述计算机程序以：

所述根据所述转子位置角度和预设参数，按照以正转控制后再以反转控制的循环方式调整所述电机运转，以控制所述滚筒位置角度；

其中，所述正转控制为以所述第一加速度控制所述电机从初始转速加速至所述预设转速，并按照所述预设转速运转，当所述转子位置角度大于所述预设减速角度时，以所述第二加速度控制所述电机从所述预设转速减速至所述初始转速；

所述反转控制为以所述第一加速度控制所述电机从所述初始转速加速至负的所述预设转速，并按照负的所述预设转速运转，当所述转子位置角度小于所述预设加速角度时，以所述第二加速度控制所述电机从负的所述预设转速减速至所述初始转速。

10.根据权利要求9所述的洗衣机，其特征在于，所述处理器，还用于执行所述计算机程序以：

根据所需滚筒位置角度，计算所需转子位置角度；

根据所述所需转子位置角度确定对应的所述预设减速角度和所述预设加速角度。

11.根据权利要求7至10中任一项所述的洗衣机，其特征在于，所述处理器，具体用于执行所述计算机程序以：

根据所述转子位置角度和所述预设参数，实时调整所述电机运转，得到更新的转子位置角度；

按照所述电机与所述洗衣机的滚筒的传动比，根据所述更新的转子位置角度计算所述滚筒位置角度。

12.根据权利要求7至10中任一项所述的洗衣机，其特征在于，所述处理器，还用于执行所述计算机程序以：

将所述洗衣机负载重量分为多个所述负载重量等级，其中每个所述负载重量等级对应一个所述电机功率或转矩的平均值；

为每个所述负载重量等级设定对应的所述预设参数。

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