CN101939476A - 洗衣机及其控制方法 - Google Patents

Abstract

提供一种能洗涤或干燥衣物的洗衣机及其控制方法。所述方法包括：第一旋转，包括在第一旋转方向上将静止滚筒旋转～180度以内的预定角度；以及第二旋转，包括在与第一旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

Description

洗衣机及其控制方法

技术领域

本发明于此公开一种能洗涤或干燥衣物的洗衣机及其控制方法。

背景技术

洗衣机是一种用于洗涤衣服等物件的家用电器，而干衣机是一种用于干燥湿衣服等物件的家用电器。近年来，将洗衣机和干衣机的功能相结合的家用电器也得到了广泛应用。为了描述方便，下面将洗衣机、干衣机以及将这两者相结合的机器统称为“洗衣机”。

根据衣物放入位置的不同，一般将洗衣机分为顶部装入式和前部装入式。另外，根据洗涤方式的不同，将洗衣机分为垂直轴式和水平轴式，在垂直轴式洗衣机中有竖立的滚筒或震动器(pulsator)旋转，在水平轴式洗衣机中有水平放置的滚筒旋转。水平轴式的典型实例是滚筒洗衣机或滚筒干衣机。

图1是示出传统洗衣机内部构造的剖视图，图2是沿着图1的II-II线的剖视图。

如图1和图2所示，传统洗衣机包括机壳1、盛水桶(tub)2、滚筒3、马达4、弹簧5、减震器6和平衡器7，机壳1具有底座1a和门1b，盛水桶2安装并固定在机壳1中，滚筒3可旋转地安装在盛水桶2中并且适合于通过推杆(lifter)3a来旋转衣物m和洗涤水，马达4用于旋转滚筒3，平衡器7用于减弱传给盛水桶2的振动。

滚筒3有多个孔洞3b，以允许储存在盛水桶2中的洗涤水被引入滚筒3。推杆3a设置在滚筒3的内表面。推杆3a与滚筒3一起旋转，以移动容纳在滚筒3中的衣物m和洗涤水。

盛水桶2以预定的距离与机壳1的内表面间隔开。弹簧5安装在盛水桶2上端的相对位置，以允许盛水桶2固定地挂在机壳1内部。减震器6通过铰链方式与盛水桶2以及机壳1的底座1a相连接，并被支撑在底座1a的上表面上。弹簧5和减震器6用于减弱将要从盛水桶2传给机壳1的振动。

机壳1的门1b通过枢轴方式可旋转地安装在机壳1的前表面1d，以将衣物m放进滚筒3或者从滚筒3拿出来。为了与门1b所打开的孔洞(未示出)相通，盛水桶2和滚筒3的前表面2d和3d分别形成有开口2c和3c。

衬垫(gasket)8安装在机壳1的前表面1d(形成门1b的地方)与盛水桶2的前表面2d之间，以防止洗涤水泄漏。衬垫8将机壳1的内表面与盛水桶2的前表面2d之间的间隙密封。

马达4安装在盛水桶2的后表面，用于旋转盛水桶2内部安装的滚筒3。

下面描述上述传统洗衣机的洗涤操作。

为了进行洗涤操作，使用者先打开门1b，将衣物m放进滚筒3。然后，在输入期望的洗涤进程(washing course)以后，用户开动洗衣机。

如果向驱动滚筒3的马达4提供电流，则启动滚筒3的旋转。当滚筒3旋转时，滚筒3内部的衣物m被设置在滚筒3中的推杆3a升起。被升起到一定高度以后，衣物m因为其自身重力落向滚筒3的内底部，从而通过与洗涤水的碰撞以及洗涤剂的作用而被洗涤。

下面，将衣物m在滚筒3中的初始位置称为Ai位置，将随着滚筒3的旋转，衣物m开始下落的位置称为Ad位置。

特别地，一开始处于Ai位置的衣物m随着滚筒3的旋转，被推杆3a升起，然后从Ad位置落向滚筒3的内底部。

这里，Ad位置会根据衣物m的数量、重量和种类的不同而变化。

完成洗涤周期以后，进行脱水周期，并且依次地，完成脱水周期以后，进行干燥周期。在各个周期之间，滚筒3暂时停止并再次启动。特别地，在洗涤周期或干燥周期期间，滚筒3正向或反向旋转，但是在各个周期之间反复地停止并再次启动。

一般地，当停止的滚筒3再次启动时，更特别而言，在从初始启动时间到被滚筒3的推杆3a升起的衣物m落向滚筒3的内底部的时间周期里，出现最大转矩负载，使得用于驱动滚筒3的马达4过载。

但是，作用于马达4上的过载需要向马达4提供大电流，造成所提供的电流经常上升到极限值。这样过度增加电流消耗，导致马达4严重发热。

同时，当使用无刷直流(BLDC)式马达时，一般将电流极限设定为防止提供给马达4的电流大小上升到超出预设值，以保护马达4。

图3是示出提供给马达的电流的正弦波形的曲线图。

在曲线图中，实线表示提供给滚筒的电流，虚线表示在控制者(controller)的操作下，电流正弦波的人为限制部分。

当洗衣机的控制者人为限制超出预设值的提供给马达的一部分电流时，电流的正弦波在形态上出现失真(distortion)，导致马达产生异常噪声。

此外，当提供给马达的负载远大于马达的输出时，会阻碍滚筒旋转，造成滚筒无意中停止。

上述问题特别是在衣物浸湿因此变重后可能性较高。

为了防止上述问题，必须使用大输出马达，这样造成产品的单位成本上升。

发明内容

技术问题

当洗衣机的控制者人为限制超出预设值的提供给马达的一部分电流时，电流的正弦波在形态上出现失真，导致马达产生异常噪声。

此外，当提供给马达的负载远大于马达的输出时，会阻碍滚筒旋转，造成滚筒无意中停止。

上述问题特别是在衣物浸湿因此变重后可能性较高。

为了防止上述问题，必须使用大输出马达，这样造成产品的单位成本上升。

技术方案

因此，本发明旨在一种基本上排除由于现有技术的限制和缺陷所导致的一个或多个问题的洗衣机。

本发明的附加优点、目的和特征部分地在下面的说明书中提出，部分地通过检视下面的说明书，对本领域普通技术人员而言将变得显而易见，或者可通过实践本发明而获知。通过在记载的说明书及其权利要求书以及附图中特别指出的结构，可实现并获得本发明的目的和其他优点。

为了实现这些目的和其他优点，根据本发明的意图，如同在本发明中具体实施并宽泛描述的，一种控制洗衣机的方法，包括：第一旋转，用于在一方向上将静止滚筒旋转180度以内的预定角度；以及第二旋转，用于在与第一旋转的旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

根据本发明的另一方案，提供一种控制洗衣机的方法，包括：将驱动滚筒的马达从静止位置旋转到第一角度，之后，在与旋转方向相反的方向上产生转矩，将所述马达停止在180度以内的第二角度；以及在马达的所述旋转之后，产生所述马达的转矩，以在与所述旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

根据本发明的另一方案，提供一种控制洗衣机的方法，包括：第一加速，用于在一个方向上将静止的滚筒加速旋转，以升高衣物的负载中心高度；第一减速，在所述第一加速之后，用于在保持所述滚筒旋转方向的同时将所述滚筒的旋转减速，以进一步升高衣物的所述负载中心高度，直到所述滚筒停止为止；以及第二加速，用于在与所述旋转方向相反的方向上将停止的滚筒加速旋转。

根据本发明的另一方案，提供一种控制洗衣机的方法，包括：在一方向上启动静止的滚筒；测量放进所述滚筒的衣物数量；根据测得的衣物数量，确定当在一方向上启动所述滚筒时从所述滚筒初始位置起的滚筒旋转角度；将所述滚筒旋转到所确定的角度；以及在与之前旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

通过根据本发明的控制洗衣机的方法，在滚筒初始旋转时作用于滚筒的旋转力是马达产生的驱动力与势能转换而来的动能所致的惯性力的总和。因此，可以保证滚筒更有效的初始旋转。

此外，通过降低作用于马达的负载，还可以减少提供给马达的电流的大小。这样导致电流消耗更低，并具有以下优点：不仅减少能耗，还减少马达的发热。

还应当理解，本发明前面的一般性描述和后面的详细描述都是示例性和说明性的，目的是提供对权利要求书所主张的本发明的进一步说明。

有益效果

由以上描述显而易见，根据本发明所公开的实施例的洗衣机至少具有以下优点。

首先，因为在滚筒初始旋转时作用于滚筒的旋转力是马达产生的驱动力与势能转换而来的动能所致的惯性力的总和，所以可实现滚筒更有效的初始旋转。其次，通过降低作用于马达的负载，还可以减少提供给马达的电流的大小。这样可以降低电流消耗、也就是能耗，还可以减少马达的发热。

第三，通过使用相同的马达容量，可以克服(overcome)更大的负载。第四，通过减少提供给马达的电流的大小，可降低提供给马达的电流上升到电流极限的频率，导致电流正弦波的失真频率降低。这样能防止产生异常噪声和马达中的电流限制。

附图说明

下面参照附图详细说明各实施例，其中相同的标记表示相同的元件，附图中：

图1是根据实施例的滚筒式洗衣机的侧面剖视图；

图2是沿着图1的II-II线的正面剖视图；

图3是提供给图1的马达的电流的正弦波形的曲线图；

图4是可应用根据实施例的控制方法的滚筒式洗衣机的正面剖视图；

图5是提供给根据应用于图4的滚筒式洗衣机的控制方法驱动滚筒的马达的电流的正弦波形的曲线图；

图6是根据应用于图4的滚筒式洗衣机的控制方法驱动的滚筒的速度变化的曲线图；

图7是示出根据应用于图4的滚筒式洗衣机的控制方法的洗涤/漂洗周期的操作顺序的流程图；以及

图8是示出根据用于图4的滚筒式洗衣机的控制方法的脱水周期的操作顺序的流程图。

具体实施方式

下面详细参考根据实施例的洗衣机及其控制方法，其实例在附图中示出。在所有可能的地方，整个附图中使用的相同标记表示相同或相似的部件。

洗衣机是一种用于洗涤衣服和类似物件的家用电器，而干衣机是一种用于干燥湿衣服和类似物件的家用电器。近年来，将洗衣机和干衣机的功能相结合的家用电器也得到了广泛应用。为了描述方便，下面将洗衣机、干衣机以及将这两者相结合的机器统称为“洗衣机”。

根据衣物放入位置的不同，一般将洗衣机分为顶部装入式或前部装入式。另外，根据洗涤方式的不同，将洗衣机分为垂直轴式或水平轴式，在垂直轴式洗衣机中有竖立的滚筒或震动器旋转，在水平轴式洗衣机中有水平定向的滚筒旋转。水平轴式的典型实例是滚筒洗衣机或滚筒干衣机。

图1是根据实施例的滚筒式洗衣机的侧面剖视图，而图2是沿着图1的II-II线的正面剖视图。

图1至图2的洗衣机可包括机壳1、盛水桶2、滚筒3、推杆3a、马达4、弹簧5、减震器6和平衡器7，机壳1具有底座1a和门1b，盛水桶2安装在机壳1中，滚筒3可旋转地安装在盛水桶2中并适合于旋转衣物m和洗涤水，马达4用于旋转滚筒3，平衡器7用于减弱传给盛水桶2的振动/从盛水桶2传来的振动。

滚筒3可具有多个孔洞3b，以允许储存在盛水桶2中的洗涤水被引入滚筒3。推杆3a可设置在滚筒3的内表面。推杆3a可与滚筒3一起旋转，以移动容纳在滚筒3中的衣物m和洗涤水。

盛水桶2可以预定的距离与机壳1的内表面间隔开。弹簧5可安装在盛水桶2上端的相对侧，以允许盛水桶2固定地设置在机壳1内部。减震器6可通过铰链方式与盛水桶2以及机壳1的底座1a相连接，并被支撑在底座1a的上表面上。弹簧5和减震器6可用于减弱从盛水桶2传给机壳1的振动。

机壳1的门1b可通过枢轴方式安装在机壳1的前表面1d，以允许将衣物m放进滚筒3或者从滚筒3拿出来。为了与门1b所打开的孔洞(未示出)相通，盛水桶2和滚筒3的前表面2d和3d可分别形成有开口2c和3c。

衬垫8可安装在机壳1的前表面1d(其中可形成门1b)与盛水桶2的前表面2d之间，以防止洗涤水泄漏。衬垫8可将机壳1的内表面与盛水桶2的前表面2d之间的间隙密封。马达4可安装在盛水桶2的后表面，用于旋转盛水桶2内部安装的滚筒3。

下面描述上述洗衣机的洗涤操作。

为了进行洗涤操作，使用者可先打开门1b，将衣物m放进滚筒3。然后，在输入期望的洗涤进程以后，用户可开动洗衣机。

当向驱动滚筒3的马达4提供电流时，可启动滚筒3的旋转。当滚筒3旋转时，滚筒3内部的衣物m会被设置在滚筒3中的推杆3a升起。被升起到一定高度以后，衣物m会因为其自身重力落向滚筒3的内底部，从而通过与洗涤水的碰撞以及洗涤剂的作用而被洗涤。

下面，将衣物m在滚筒3中的初始位置称为Ai位置，将随着滚筒3的旋转，衣物m开始下落的位置称为Ad位置。

更特别地，一开始处于Ai位置的衣物m会随着滚筒3的旋转，被推杆3a升起，然后从Ad位置落向滚筒3的内底部。Ad位置会根据衣物m的数量、重量和种类的不同而变化。

完成洗涤周期以后，可进行脱水周期，并且依次地，完成脱水周期以后，可进行干燥周期。在各个周期之间，滚筒3可暂时停止并再次启动。特别地，在洗涤周期或干燥周期期间，滚筒3可正向或反向旋转，但是在各个周期之间反复地停止并再次启动。

一般地，当停止的滚筒3再次启动时，更特别而言，在从初始启动时间到被滚筒3的推杆3a升起的衣物m落向滚筒3的内底部的时间周期里，会出现最大转矩负载，使得用于驱动滚筒3的马达4过载。加在马达4上的过载需要向马达4提供大电流，造成所提供的电流经常上升到极限值。这样会过度增加电流消耗，导致马达4严重发热。当使用无刷直流(BLDC)式马达时，可将电流极限设定为防止提供给马达4的电流大小上升到超出预设值，以保护马达4。

图3是示出提供给图1和图2的洗衣机的马达的电流的正弦波形的曲线图。在曲线图中，实线表示提供给滚筒的电流，虚线表示在控制者的操作下，电流正弦波的人为限制部分。

当洗衣机的控制者人为限制超出预设值的提供给马达的一部分电流时，电流的正弦波在形态上出现失真，导致马达产生异常噪声。此外，当提供给马达的负载远远大于马达的输出时，会阻碍滚筒旋转，造成滚筒无意中停止。

上述问题特别是在衣物浸湿因此变重后可能性较高。为了防止上述问题，必须使用大输出马达，这样造成产品的单位成本上升。

图4是可应用根据实施例的控制方法的洗衣机的正面剖视图。图7是用于根据实施例的洗衣机的控制方法的流程图。本实施例与上述图1至图3的洗衣机具有基本上相同的构造，相同的部件用相同的名称和标记表示。因此，这里省略其详细描述。

此外，用于控制洗衣机的方法的实施例用洗衣机作为实例示出。但是，这些实施例也适用于其他类型的洗衣机，例如只有干燥功能的干衣机。

在应用了根据实施例的控制方法的洗衣机的一般操作中，描述滚筒的操作。为了进行洗衣操作，使用者先打开洗衣机的门1b(参见图1)，将衣物m放进滚筒3。然后，将洗衣机通电以后，使用者可输入适当的洗涤进程，以启动洗涤周期。由此，在步骤S100可进行第一旋转，第一旋转在一个方向上启动静止的滚筒3。

如同下面要更详细描述的，假定滚筒3在某个方向上旋转以进行衣物的洗涤、漂洗或脱水，在步骤S100的第一旋转中，滚筒3可在相反方向上旋转。下面，将滚筒3的相反旋转方向称为反向旋转方向。

当在步骤S100，滚筒3在第一旋转中在反向旋转方向上旋转时，放进滚筒3的衣物m可被设置在滚筒3内周表面的推杆3a升起，同时与滚筒3一起旋转。只要被放进滚筒3，衣物m就会因为其自身的重力而集中在滚筒3内周表面的最低位置。然后，通过滚筒3的旋转，衣物m被升起，移向滚筒3内周表面最低位置上方的位置，从而获得势能。

在步骤S100完成第一旋转以后，在步骤S300会有第二旋转，第二旋转在与上述反向旋转方向相反的方向上旋转滚筒3。与步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转方向相比较，下面将步骤S300的第二旋转中滚筒3的旋转操作称为正向旋转方向。

当滚筒3在正向旋转方向上旋转时，在步骤S100的第一旋转中升起来的衣物m又落下去，因此衣物m的势能开始转换为动能。所得到的动能充当滚筒3的惯性力。

更特别地，在步骤S100的第一旋转之后，当滚筒3在步骤S300的第二旋转中正向旋转时，作用于滚筒3的正向旋转的力的大小是衣物m势能转换而来的惯性力与在正向旋转方向上驱动滚筒3所需的驱动力之和。因此，当在正向旋转方向上静止的滚筒3启动并开始旋转一周时，作用于滚筒3的旋转力大于驱动滚筒3的马达4提供的力，因此保证滚筒3更有效的初始旋转。

在此处公开的实施例中，为了允许步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转对步骤S300的第二旋转中的惯性力做出贡献，步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转可进行～180度以内的角度。这是因为，如果反向旋转角度大于～180度，则滚筒3中的衣物m会落向滚筒3的内底部。

通过根据在此公开的实施例的控制洗衣机的方法，步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转角度可根据放进滚筒3的衣物m的数量而变化。下面描述其原因。

放进滚筒3的衣物m的数量越多，启动静止滚筒3所需的转矩就越大。因此，为了降低用于启动滚筒3的马达4(参见图1)的转矩，需要更大的惯性力。另外，为了获得更大的惯性力，必须增加步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转角度。

同时，衣物m的数量越多，衣物m的高度就越高。因此，如果步骤S100的第一旋转中滚筒3的旋转角度过度增加，就会有滚筒3中的衣物m落向滚筒3内底部的风险。衣物m的下落将使衣物m的重心向下移动，使得衣物m难以获得显著的势能。

因此，虽然滚筒3必须有较大的反向旋转角度以获得充分的惯性力，但是过大的反向旋转角度会造成衣物m落向滚筒3的内底部，导致势能下降，并因此导致惯性力下降。因此，根据衣物m的数量将反向旋转角度调节为适当的值非常重要。

为了找到滚筒3适当的反向旋转角度，必须知道放进滚筒3的衣物m的数量。衣物m的数量例如可以由使用者直接输入，也可以在进行洗涤周期之前通过洗衣机本身经由感测衣物m数量的操作来测量。

在本发明公开的实施例中，通过实例来描述步骤S200的衣物数量感测，其用于测量步骤S100的第一旋转中所包含的衣物m的数量。虽然步骤S200的衣物数量感测的实施方法可以选自多种方法，但是本实施例将用示例性方法来描述，在该示例性方法中，基于提供给用于驱动滚筒3的马达4的电流上升到极限值的频率(下面称为电流极限频率)来确定衣物m的数量。但是要理解，根据实施例的衣物数量感测方法并不限于上述基于电流极限频率的确定方法，也可以采用其他方法。

在步骤S200的衣物数量感测中感测到的衣物m数量可以只用于估计步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转角度，也可以用于需要洗衣机的例如洗涤/漂洗/脱水周期的全部过程中与衣物m数量相关信息的任何情况。

下面描述电流极限。图5是提供给马达的电流相对于时间变化的曲线图。在曲线图中，实线表示提供给滚筒的电流，虚线表示在控制者的操作下，电流正弦波的人为限制部分。

如前所述，如果向马达4(参见图1)提供过度的负载，则提供给马达4的电流大小会增加。但是，为了防止对马达4(参见图1)的损坏、例如燃烧等，马达4一般有预设电流极限，用于当电流上升到预设值以上时限制提供给马达的电流，从而只允许将低于预设值的电流提供给马达4。更特别地，在提供给马达4的电流的正弦波形中，可人为限制其超出电流极限的部分，从而不超出该电流极限。

放进滚筒3的衣物m的数量越多，作用于马达4的负载就越大。这样将使提供给马达4的电流提高到电流极限，导致电流极限频率高。因此，基于电流极限频率，可以估计放进滚筒3的衣物m的数量。

根据衣物m的数量可以控制步骤S100的第一旋转中滚筒3的反向旋转角度，从而能在多个预设旋转角度中来选择该反向旋转角度。因此，在步骤S100的第一旋转中，可以根据衣物m的数量以最佳角度反向旋转滚筒3，以产生更大的惯性力。

此外，任何时候启动洗衣机或者感测到洗衣机的门1b(参见图1)打开，当与衣物m数量相关的信息被初始化时，可再次进行步骤S200的衣物数量感测。这是因为当刚开始向洗衣机供电时，洗衣机可能没有关于衣物m数量的信息存储于其中，此外，还因为很可能当门1b打开时，随着使用者将衣物m放进滚筒3或者从滚筒3拿出来，衣物m的数量发生变化。

在洗衣机的操作过程中，经常性地，滚筒3会暂时停止，例如当滚筒3的旋转方向从正向变为反向时或者从反向变为正向时，或者当操作周期改变时。如果在洗衣机的操作过程中没有将衣物m的数量初始化，则最初测得的衣物m数量没有变化，因此当停止的滚筒3再次启动时不必进行步骤S200的衣物数量感测。在这种情况下，根据先前测得的衣物m数量，可以只进行步骤S100的第一旋转。

同时，根据本发明公开的实施例的用于洗衣机的控制方法可包括：将驱动滚筒3的马达4从其静止位置旋转到第一角度，然后在旋转方向的相反方向上产生转矩，以将马达4的旋转停止在180度内的第二角度，然后，在第一步骤的相反方向上产生旋转滚筒3至少一周所需要的马达4的转矩。

图5是依照根据实施例的控制方法提供给马达的电流变化的曲线图。注意可将无刷直流(BLDC)马达用作马达4，但是实施例不限于此。

更特别地，如果使用者启动洗衣机并在例如输入期望的洗涤进程之后按下操作按钮，则进行上述第一旋转。第一旋转可包括A进程和B进程，A进程用于在接收到马达4的转矩后从滚筒3的静止位置开始反向旋转滚筒3，B进程用于在A进程旋转方向的相反方向上产生转矩，用于制动滚筒3的反向旋转，从而允许将滚筒3的反向旋转减速，进而使滚筒3停止。

更特别地，步骤S62的A进程可包括：利用向马达4提供电流时产生的转矩在一个方向上将马达4旋转到预定角度，其中该马达4驱动容纳了衣物m的滚筒3。如果旋转马达4，则滚筒3随着马达4的旋转可同时反向旋转到预定角度。因此，放进滚筒3的衣物m随着滚筒3的旋转同时旋转并移向其初始位置上方的位置，从而获得势能。

在上述情况下，步骤S62的A进程中马达4的第一旋转角度可根据滚筒3中衣物m的数量而变化。可基于马达4的操作过程中提供给马达4的电流上升到电流极限的频率来确定滚筒3中衣物m的数量。

在步骤S62的A进程中马达4旋转第一角度以后，可进行步骤S72的B进程。步骤S72的B进程可包括制动正在反向旋转的马达4，以停止滚筒3的旋转。

更特别地，步骤S62的A进程中正在旋转的滚筒3和马达4在旋转惯性力的作用下趋于连续旋转。但是在步骤S72的B进程中，通过停止在旋转惯性力的作用下趋于连续旋转的马达4，也可以停止滚筒3的旋转。

在这种情况下，可以以这样的方式实现停止马达4：可向马达4提供相位与步骤S62的A进程中提供给马达4的电流相位相反的电流，从而使得马达4在与步骤S62的A进程中产生的转矩造成的旋转方向相反的方向上产生反向转矩。通过反向转矩的作用，马达4和滚筒3会更快地停止。这称为反相制动。

同时，即使当步骤S72的B进程中产生反向转矩从而快速停止马达4和滚筒3时，马达4和滚筒3也不可避免地由于它们在步骤S62的A进程中的旋转产生的旋转惯性力而进一步旋转，并且只有当它们旋转到对应于上述第二角度的预定旋转角度以后才会停止。第二角度可以是不论滚筒3的旋转而防止滚筒3中的衣物m落向滚筒3内底部的角度。

如上所述，与步骤S62的A进程中马达4的旋转相关的第一角度可根据衣物m的数量而变化。更特别地，第一角度、也就是步骤S62的A进程中马达4的旋转角度，根据基于测得的电流极限频率感测到的衣物m数量，可被设定为选自多个预设旋转角度的最佳角度。

例如，当步骤S62的A进程中启动马达4时测得的电流极限频率小于预定值时，确定衣物m数量少，因此可将第一角度设定为与Aα1位置相对应的角度，以旋转滚筒3。当测得的电流极限频率不小于该预定值时，确定衣物m数量多，因此可将第一角度设定为与Aα2位置相对应的角度，以旋转滚筒3。

这里，电流极限频率的预定值可根据马达容量和产品容量而变化，因此难以指定，但是本领域技术人员容易知晓。因此，下面省略其数值的描述。

在步骤S62的A进程以后的步骤S72的B进程中，马达4在滚筒3旋转方向的相反方向上产生转矩，以停止滚筒3。在这种情况下，根据步骤S62的A进程的第一角度，可将与滚筒3的停止位置相对应的第二角度设定为与Aβ1位置或Aβ2位置相对应的角度。

更特别地，如果步骤S62的A进程的第一角度与Aα1位置相对应，则滚筒3停止时所处的步骤S72的B进程的第二角度可与Aβ1位置相对应。此外，如果步骤S62的A进程的第一角度与Aα2位置相对应，则步骤S72的B进程的第二角度可与Aβ2位置相对应。

这里，除了步骤S62的A进程的第一角度之外，可将滚筒3进一步旋转以后停止时所处的步骤S72的B进程的第二角度设定为不管滚筒3的旋转而防止滚筒3中的衣物m落向滚筒3的内底部。上述与Aα1、Aα2、Aβ1以及Aβ2位置相对应的角度可根据滚筒3的尺寸、衣物m数量而变化，因此难以在此指定，但是本领域技术人员容易理解。

以上描述说明：第一角度、也就是步骤S62的A进程中马达4的旋转角度，根据衣物m数量可设定为不同值中的任一个。虽然如此，但是实施例并不限于此，并且第二角度、也就是第一步骤过程中滚筒3的旋转角度，也可根据衣物m数量而变化。除了上述第一角度和第二角度之外，在步骤S72的B进程中制动滚筒3过程中滚筒3的旋转角度，也就是制动过程中从第一角度向第二角度进一步旋转的角度，可根据衣物m数量分别独立地设定为任何值。

第二角度、也就是第一步骤中滚筒3的总旋转角度可设定在～180度以内，并且也可以设定在防止滚筒3旋转时衣物m下落的范围内。如上所述，这是为了在第一步骤中通过滚筒3的反向旋转保持衣物m的势能，以允许在随后的第二步骤中该势能对正向旋转做出贡献。

当马达4在步骤S72的B进程中停止以后，可进行第二步骤S82，以在第一步骤中旋转方向的相反方向上产生转矩。在第二步骤S82中，可在第一步骤中旋转方向的相反方向上旋转马达4，从而允许滚筒3正向旋转，并将步骤S62的A进程中产生的势能转换为动能。通过势能所致的惯性力和马达4驱动力的总和，滚筒可旋转至少一周。

更特别地，在第二步骤S82中，通过将马达4的驱动力与第一步骤中产生的势能所致的惯性力相加，可以减少将滚筒3旋转到图4所示Ad位置所需要的驱动力的大小。

如果滚筒3进一步旋转超出Ad位置，则衣物m落向滚筒3的内底部，因此，可降低进行滚筒3的初始旋转所需要的转矩。如果一开始将滚筒3旋转一周或多周，则由于因滚筒3本身动能所致的惯性力，即使用比滚筒3的初始启动的转矩更小的转矩也能有效地旋转滚筒3。因此，当第二步骤S82中滚筒3旋转时，可产生马达4的转矩，以产生出实际洗涤周期所需要的滚筒3的旋转。

暂时停止以后无论任何时候重启马达4，都可以重复上述第一步骤和第二步骤中滚筒3的旋转。这是因为第一步骤和第二步骤可减少马达4初始旋转过程中施加给马达4的负载。

当然，除了刚开始启动洗衣机的情况或者当门1b打开时必须测量放进滚筒3的衣物m数量的情况之外，可以不进行上述感测滚筒3中衣物m数量的步骤，并且可以使用先前测得的衣物m数量，不必每次启动马达时都感测衣物m数量。

同时，根据本发明公开的实施例的洗衣机控制方法可包括：步骤S64的第一加速、步骤S74的第一减速、以及步骤S84的第二加速，步骤S64的第一加速用于将滚筒3的反向旋转加速，步骤S74的第一减速用于将滚筒3减速以停止步骤S64的第一加速中加速的滚筒3，步骤S84的第二加速用于在步骤S64的第一加速的相反方向上，将步骤S74的第一减速中停止的滚筒的旋转加速。

图6是示出滚筒旋转速度变化的曲线图。步骤S64的第一加速包括将静止滚筒3的反向旋转加速。在步骤S64的第一加速中，当将滚筒3的反向旋转加速时，放进滚筒3的衣物m随着滚筒3的旋转向上移动，从而获得势能。

在步骤S64的第一加速中，滚筒3可旋转到第一角度(也就是Aα1位置或Aα2位置)。更特别地，可将滚筒3加速直到它到达第一角度为止。

可将已经加速到第一角度的滚筒在步骤S74的第一减速中减速并停止。为了在步骤S74的第一减速中将滚筒3停止，可将滚筒3减速，以在滚筒3旋转到第二角度(也就是Aβ1位置或Aβ2位置)以后将滚筒3停止。

更特别地，滚筒3从初始位置向第二角度旋转，放进滚筒3的衣物m可沿着滚筒3向上移动，从而获得与高度差相对应的势能。在这种情况下，可确定在步骤S74的第一减速中停止的滚筒3的旋转角度，也就是从初始位置到第二角度的旋转角度，从而不论滚筒3的旋转而防止放进滚筒3的衣物m落向滚筒3的内底部。

虽然以上描述示出第一步骤中的旋转角度可根据衣物m的数量而变化，但是实施例并不限于此，第一步骤中的旋转角度和第二步骤中的旋转角度的至少任何一个可根据衣物m的数量而变化。此外，第一步骤中的旋转角度和第二步骤中的旋转角度的至少任何一个可在～180度以内。这里，第一步骤中的旋转角度和第二步骤中的旋转角度的至少任何一个表示第一步骤中的旋转角度和/或第二步骤中的旋转角度可根据衣物数量而变化。

下面，测量滚筒中衣物数量的方法和根据衣物数量而变化的旋转角度与上述相同，因此省略其描述。

当滚筒3在步骤S74的第一减速中停止时，可进行步骤S84的第二加速，用于在与步骤S64的第一加速的方向相反的正向旋转方向上将停止的滚筒3加速。

在步骤S84的第二加速中，可将滚筒3在步骤S64的第一加速的相反方向上加速到预设速度，因此在步骤S64的第一加速和步骤S74的第一减速中产生并积累的势能可转换为动能。因此，通过所得到的惯性力和加速滚筒3的驱动力，可将滚筒3旋转至少一周。

当滚筒3旋转超出Ad位置时，滚筒3中的衣物m开始落向滚筒3的内底部，启动衣物m的洗涤。更特别地，旋转滚筒3的旋转力是加速滚筒3的驱动力与势能转换而来的惯性力的总和。因此，即使衣物m的重量负载大于马达4的转矩，也可以保证滚筒3更有效的旋转，因为可使用充足的旋转力(也就是势能转换而来的惯性力与马达4的转矩的总和)来旋转滚筒3。

因此，因为滚筒3没有过载的风险，所以可减少提供给滚筒3的电流的大小进而减小电流极限频率。这样可以消除异常噪声的产生，提高马达的可靠性。

下面，描述上述第一旋转步骤、衣物数量感测步骤、第二旋转步骤、第一至第三步骤、第一和第二加速步骤以及第一减速步骤的洗衣机操作顺序。

图7是示出根据实施例的洗衣机的洗涤周期或漂洗周期的操作顺序的流程图。

如果使用者启动洗衣机并选择适当的洗涤进程，在将衣物放进滚筒以启动洗涤周期以后，在步骤S10可将洗衣机初始化，在步骤S20可进行S62的A进程，用于将马达4旋转期望的角度，以反向启动滚筒3。

当反向启动滚筒3以后，在步骤S30可进行检测提供给马达4(其运转滚筒3)的电流上升到极限值的频率的步骤。基于所检测到的电流极限频率，随后进行设定滚筒3反向旋转角度的步骤。这些步骤可包括：在步骤S40确定所检测到的电流极限频率是否小于预设值的步骤，和在步骤S52和S54基于确定结果来设定滚筒3的反向旋转角度。

在步骤S40确定所检测到的电流极限频率是否小于预设值的步骤中，如果确定电流极限频率小于预设值，则可在步骤S52将滚筒3的反向旋转角度设定为Aα1位置。此外，如果确定电流极限频率不小于预设值，则在步骤S54将滚筒3的反向旋转角度设定为Aα2位置。

虽然实施例的以上描述示出可将滚筒的反向旋转角度(可根据衣物数量来设定)分成两个范围，但是滚筒的反向旋转角度也可以分成两个以上范围。当然，如果将滚筒的反向旋转角度分成两个以上范围，则可以将确定所检测到的电流极限频率是否小于预设值的步骤分成多个步骤。此外，可利用任何其他数学函数根据检测到的电流极限频率来计算滚筒的反向旋转角度。

然后，在步骤S60进行将滚筒3反向旋转至上述步骤中设定的角度(也就是至Aα1位置或Aα2位置)的步骤。该步骤对应于步骤S64的第一加速(用于将滚筒3的反向旋转加速到预设角度)。在这个步骤中，放进滚筒3的衣物m会随着滚筒3的反向旋转上升，获得势能。

当滚筒3旋转到预设角度以后，在步骤S70可进行停止步骤，将滚筒3的反向旋转减速并使滚筒3停止。如图5所示，在步骤S70的停止过程中，可进行步骤S72的B进程，用于向滚筒3提供相位与滚筒3的反向旋转过程中提供的电流相反的电流，从而在与滚筒3的旋转方向相反的方向上产生滚筒3的转矩。

更特别地，步骤S72的B进程对应于步骤S74的第一减速，用于产生反向转矩，以将滚筒3减速，使得滚筒3停止在对应于Aβ1位置或Aβ2位置的角度。此外，如果在步骤S70的停止过程中，在减速之前滚筒3旋转到对应于Aα1位置的角度，则滚筒3减速并停止在对应于Aβ1位置的角度。此外，如果在减速之前滚筒3旋转到对应于Aα2位置的角度，则滚筒3减速并停止在对应于Aβ2位置的角度。

上述步骤对应于步骤S100的第一旋转。在滚筒3反向旋转后减速并停止以后，可进行正向旋转滚筒3的步骤S80。

如图5和图6所示，正向旋转滚筒3的步骤S80可以是向驱动滚筒3的马达4提供相位与滚筒3的反向旋转时提供的电流相反的电流的步骤。步骤S80对应于步骤S84的第二加速，用于正向加速滚筒3，以将滚筒3旋转至少一周。

步骤S84的第二加速对应于步骤S300的第二旋转，其中，在滚筒3正向加速时，步骤S100的第一旋转中产生的势能转换为动能，同时，动能所致的惯性力与马达4产生的驱动力一起作用于滚筒3，以旋转滚筒3。更特别地，当滚筒3旋转到Ad位置时，作用于滚筒3的旋转力是马达4的转矩与位能(positional energy)转换而来的惯性力的总和。因此，因为增加了惯性力来将滚筒旋转到Ad位置，尤其是在启动滚筒3时(需要最大转矩)，所以可以减少马达4的转矩，进而减少提供给马达4的电流的大小。如图5所示，这样可以减少提供给马达4的负载，从而至少提供以下优点：提高马达4的可靠性；同样容量的马达能克服更大的负载；实现更小的电流消耗和能耗；减少马达的发热。

此外，进而能降低提供给马达的电流上升到电流极限的频率，并降低电流正弦波的失真频率。这样可以防止马达产生异常噪声，并减少马达的电流限制。

同时，在滚筒式洗衣机的洗涤或漂洗周期中，滚筒3会摇动(agitate)。更特别地，滚筒3的摇动是高效洗涤/漂洗所必须。为此，在步骤S90，任何时候滚筒3改变旋转方向，它都必须停止。如上所述，为了重启停止的滚筒3，旋转滚筒3所需的转矩必须更大。因此，可重复上述步骤以允许惯性力对重启滚筒3做出贡献。

在洗衣机的操作过程中，如果在步骤S10感测到初始化信号(当使用者开关洗衣机或打开门1b时产生)，以在步骤S200进行衣物数量感测，则在步骤S20反向启动滚筒3的时候，在步骤S30可检测电流极限频率，并且基于所检测到的电流极限频率，进行步骤S40、S52和S54以设定滚筒3的反向旋转角度。但是，当滚筒3在步骤S90停止以后重启时，如果在步骤S10没有感测到初始化信号，则在步骤S60，基于一开始设定的反向旋转角度，滚筒3可反向旋转。

当然，当滚筒3在步骤S90停止以后，可确认在步骤S10是否感测到初始化信号。也就是说，上述多个步骤前后的任何时候，如果感测到初始化信号，则停止洗涤周期，并且可进行步骤S20、S30、S40、S52和S54(用于感测滚筒3中衣物m的数量)以及步骤S60(用于反向启动滚筒3，以产生势能)。

下面，参照图8描述脱水周期中洗衣机的操作顺序。

脱水周期中洗衣机的操作顺序与洗涤、漂洗周期中的基本上相同，除了以下情况之外：在启动脱水周期之前，可进行衣物均匀化步骤，该步骤是为了允许要脱水的湿衣物在滚筒中均匀分布而不是缠绕在一起，而在预定的角度范围内正向和反向旋转滚筒。因此，只要启动脱水周期，就在步骤S5先确定是否已经进行衣物均匀化步骤。然后，在完成衣物均匀化步骤以后，依次进行步骤S16、S26、S36、S46、S56和S58(用于感测衣物m的数量)，步骤S66和S76(用于反向旋转滚筒，以产生势能)，以及步骤S86(用于正向旋转滚筒)。

在脱水周期中，滚筒的旋转速度比在洗涤和漂洗周期中更高。除了这些不同之外，脱水周期与上述洗涤和漂洗周期相同，因此省略其详细描述。

本发明公开的实施例提供一种控制洗衣机的方法，包括第一旋转和第二旋转，第一旋转用于在一个方向上将静止滚筒旋转180度以内的预定角度，第二旋转用于在第一旋转中旋转方向的相反方向上，将滚筒旋转至少一周。

此外，本发明公开的实施例提供一种控制洗衣机的方法，包括将驱动滚筒的马达从静止位置旋转到第一角度，之后，在旋转方向的相反方向上产生转矩，以在180度以内的第二角度将马达停止，在马达的旋转之后，产生马达的转矩以在旋转方向的相反方向上将滚筒旋转至少一周。

此外，本发明公开的实施例提供一种控制洗衣机的方法，包括第一加速、第一减速和第二加速，第一加速用于在一个方向上将静止的滚筒加速旋转，以升高衣物的负载中心高度，第一减速在第一加速之后，用于在保持滚筒旋转方向的同时将滚筒的旋转减速，以进一步升高衣物的负载中心高度，直到滚筒停止为止，第二加速用于在与上述旋转方向相反的方向上将停止的滚筒加速旋转。

此外，本发明公开的实施例提供一种控制洗衣机的方法，包括：在一个方向上启动静止的滚筒，测量放进滚筒的衣物数量，根据测得的衣物数量，确定在一个方向上启动滚筒时从滚筒的初始位置起的滚筒旋转角度，将滚筒旋转到所确定的角度，并在之前旋转方向的相反方向上将滚筒旋转至少一周。

通过根据本发明公开的实施例的控制洗衣机的方法，在滚筒初始旋转时作用于滚筒的旋转力是马达产生的驱动力与势能转换而来的动能所致的惯性力的总和。因此，可以保证滚筒更有效的初始旋转。

此外，通过降低作用于马达的负载，还可以减少提供给马达的电流的大小。这样导致电流消耗更低，并具有以下优点：不仅减少能耗，还减少马达的发热。

本说明书中所涉及的“一个实施例”、“实施例”、“示例性实施例”等，其含义是结合实施例描述的特定特征、结构或特性均包括在本发明的至少一个实施例中。说明书中出现于各处的这些术语不一定都涉及同一个实施例。此外，当结合任一实施例描述特定特征、结构或特性时，都认为其落入本领域普通技术人员结合其他实施例可以实现的这些特征、结构或特性的范围内。

尽管对实施例的描述中结合了其中多个示例性实施例，但可以理解的是，在本公开内容的原理的精神和范围之内，本领域普通技术人员完全可以推导出许多其它变化和实施例。尤其是，可以在该公开、附图和所附权利要求的范围内对组件和/或附件组合设置中的排列进行多种变化和改进。除组件和/或排列的变化和改进之外，其他可选择的应用对于本领域普通技术人员而言也是显而易见的。

Claims (46)

1.一种控制洗衣机的方法，包括：

第一旋转，包括在第一方向上将静止滚筒旋转～180度以内的预定旋转角度；以及

第二旋转，包括在与所述第一方向相反的第二方向上将所述滚筒旋转至少一周。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第一旋转中所述滚筒的所述预定旋转角度根据放进所述滚筒的衣物数量而变化。

3.如权利要求2所述的方法，还包括：

感测放进所述滚筒的衣物数量。

4.如权利要求3所述的方法，其中，当使用者将衣物放进所述滚筒时进行所述衣物数量的感测。

5.如权利要求3所述的方法，其中，当所述滚筒旋转时，通过确定提供给驱动所述滚筒的马达的电流上升到电流极限的频率、即电流极限频率，来进行所述衣物数量的感测。

6.如权利要求5所述的方法，其中，在所述滚筒的所述第一旋转时进行所述衣物数量的感测。

7.如权利要求1所述的方法，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量，所述第一旋转中的所述预定旋转角度选自多个不同的旋转角度。

8.一种控制洗衣机的方法，包括：

将驱动滚筒的马达从静止位置旋转到第一角度，之后，在与旋转方向相反的方向上产生转矩，以将所述马达停止在～180度以内的第二角度；以及

在所述马达的所述旋转之后，产生所述马达的转矩，以在与所述旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

9.如权利要求8所述的方法，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量确定所述第一角度。

10.如权利要求8所述的方法，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量确定从所述第一角度到所述第二角度的旋转角度。

11.如权利要求8所述的方法，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量确定所述第二角度。

12.一种控制洗衣机的方法，包括：

第一加速，包括在第一方向上将静止的滚筒加速旋转，以升高置于其中的衣物的负载中心高度；

第一减速，在所述第一加速之后，包括在保持所述滚筒的旋转方向的同时将所述滚筒的旋转减速，以进一步升高所述衣物的负载中心高度，直到所述滚筒停止为止；以及

第二加速，包括在与所述旋转方向相反的方向上将停止的所述滚筒加速旋转。

13.如权利要求12所述的方法，其中，进行所述第一加速以将所述滚筒的旋转加速，直到所述滚筒旋转到第一角度为止。

14.如权利要求13所述的方法，其中，进行所述第一减速以将所述滚筒的旋转减速，直到所述滚筒停止在第二角度为止。

15.如权利要求14所述的方法，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量改变所述第一角度和第二角度中的至少一个。

16.一种控制洗衣机的方法，包括：

在第一方向上启动静止滚筒的旋转；

测量放进所述滚筒的衣物数量；

根据测得的衣物数量，确定当在所述第一方向上启动所述滚筒的旋转时从所述滚筒的初始位置起的滚筒旋转角度；

将所述滚筒旋转到所确定的角度；以及

在与之前旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

17.如权利要求16所述的方法，其中，在实施所述方法的过程中如果感测到所述洗衣机的门打开，就将其识别为初始化信号。

18.如权利要求17所述的方法，其中，当识别到所述初始化信号时，依次进行权利要求16所述的步骤。

19.如权利要求18所述的方法，其中，在所述洗衣机的洗涤过程中，当所述滚筒停止并在没有识别到初始化信号的状态下重启时，重新依次进行将所述滚筒旋转到所确定的角度以及在与之前旋转方向相反的方向上旋转所述滚筒。

20.如权利要求18所述的方法，其中，测量放进所述滚筒的衣物数量包括：

检测提供给旋转所述滚筒的马达的电流上升到电流极限的频率；以及

确定检测到的电流极限频率是否小于预设值。

21.如权利要求18所述的方法，其中，在将所述滚筒旋转到所确定的角度以后，所述方法还包括停止旋转的滚筒。

22.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；以及

控制器，配置为控制所述滚筒的旋转，以在第一方向上将所述滚筒旋转～180度以内的预定旋转角度，然后在与所述第一方向相反的第二方向上将所述滚筒旋转至少一周。

23.如权利要求22所述的洗衣机，其中，所述预定旋转角度根据放进所述滚筒的衣物数量而变化。

24.如权利要求23所述的洗衣机，还包括：

传感器，配置为感测放进所述滚筒的衣物数量。

25.如权利要求24所述的洗衣机，其中，当使用者将衣物放进所述滚筒时，所述传感器感测所述衣物数量。

26.如权利要求24所述的洗衣机，其中，当所述滚筒旋转时，通过确定提供给驱动所述滚筒的马达的电流上升到电流极限的频率、即电流极限频率，所述传感器感测所述衣物数量。

27.如权利要求26所述的洗衣机，其中，当所述滚筒在所述第一方向上旋转时，所述传感器感测所述衣物数量。

28.如权利要求22所述的洗衣机，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量，所述预定旋转角度选自多个不同的旋转角度。

29.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；以及

控制器，配置为将驱动所述滚筒的马达从静止位置旋转到第一角度，之后在与所述旋转方向相反的方向上产生转矩，以将所述马达停止在～180度以内的第二角度，在所述马达的所述旋转之后，产生所述马达的转矩，以在与所述旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

30.如权利要求29所述的洗衣机，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量来确定所述第一角度。

31.如权利要求29所述的洗衣机，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量来确定从所述第一角度到所述第二角度的旋转角度。

32.如权利要求29所述的洗衣机，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量来确定所述第二角度。

33.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；以及

控制器，配置为将所述滚筒的旋转控制为：第一加速，在第一方向上将静止的滚筒加速旋转，以升高置于其中的衣物的负载中心高度；在所述第一加速以后，在保持所述滚筒的旋转方向的同时将所述滚筒的旋转减速，以进一步升高所述衣物的负载中心高度，直到所述滚筒停止为止；然后，在与所述旋转方向相反的方向上将停止的所述滚筒加速旋转。

34.如权利要求33所述的洗衣机，其中，进行所述第一加速以将所述滚筒的旋转加速，直到所述滚筒旋转到第一角度为止。

35.如权利要求33所述的洗衣机，其中，进行所述第一减速以将所述滚筒的旋转减速，直到所述滚筒停止在第二角度为止。

36.如权利要求35所述的洗衣机，其中，根据放进所述滚筒的衣物数量改变所述第一角度和第二角度中的至少一个。

37.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；

控制器，配置为控制所述滚筒的旋转；以及

传感器，配置为测量放进所述滚筒的衣物数量；

其中，所述控制器在第一方向上启动静止滚筒的旋转，根据测得的衣物数量，确定当在所述第一方向上启动所述滚筒的旋转时从所述滚筒的初始位置起的滚筒旋转角度，将所述滚筒旋转到所确定的角度，然后，在与之前旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

38.如权利要求37所述的洗衣机，还包括传感器，配置为在实施权利要求37所述的控制器的功能时，如果感测到所述洗衣机的门打开，就将其感测并识别为初始化信号。

39.如权利要求38所述的洗衣机，其中，当识别到所述初始化信号时，依次进行权利要求37所述的控制器的功能。

40.如权利要求39所述的洗衣机，其中，在所述洗衣机的洗涤过程中，当所述滚筒停止并在没有识别到初始化信号的状态下重启时，所述控制器控制依次进行将所述滚筒旋转到所确定的角度以及在与之前旋转方向相反的方向上旋转所述滚筒。

41.如权利要求39所述的洗衣机，其中，所述传感器通过检测提供给旋转所述滚筒的马达的电流上升到电流极限的频率，来测量放进所述滚筒的衣物数量，并确定检测到的电流极限频率是否小于预设值。

42.如权利要求39所述的洗衣机，其中，在将所述滚筒旋转到所确定的角度以后，所述控制器停止旋转的滚筒。

43.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；以及

装置，用于在第一方向上将静止滚筒旋转～180度以内的预定旋转角度，然后在与所述第一方向相反的第二方向上将所述滚筒旋转至少一周。

44.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；以及

装置，用于将驱动所述滚筒的马达从静止位置旋转到第一角度，之后，在与旋转方向相反的方向上产生转矩，以将所述马达停止在～180度以内的第二角度，在所述马达的所述旋转之后，产生所述马达的转矩，以在与所述旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

45.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；以及

装置，用于在第一方向上将静止的滚筒加速旋转，以升高置于其中的衣物的负载中心高度；在第一加速以后，在保持所述滚筒的旋转方向的同时将所述滚筒的旋转减速，以进一步升高所述衣物的负载中心高度，直到所述滚筒停止为止；以及在与所述旋转方向相反的方向上将停止的所述滚筒加速旋转。

46.一种洗衣机，包括：

机壳；

滚筒，可旋转地设置在所述机壳中，并配置为在其中容纳要洗涤的衣物；

控制装置，用于控制所述滚筒的旋转；以及

测量装置，用于测量放进所述滚筒的衣物数量；其中所述控制装置用于控制在第一方向上启动静止滚筒的旋转，根据测得的衣物数量，确定当在所述第一方向上启动所述滚筒的旋转时从所述滚筒的初始位置起的滚筒旋转角度，将所述滚筒旋转到所确定的角度，然后在与之前旋转方向相反的方向上将所述滚筒旋转至少一周。

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