CN106436172B - 洗衣机及其的不平衡检测方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种洗衣机及其的不平衡检测方法和装置，所述方法包括以下步骤：按照预设加速度控制洗衣桶进行加速运转；在洗衣桶加速运转的过程中，实时检测电机的工作电流，并根据电机的工作电流计算电机功率；获取洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储电机功率平均值；获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态。该方法无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

Description

洗衣机及其的不平衡检测方法和装置

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种洗衣机的不平衡检测方法、一种洗衣机的不平衡检测装置和一种具有该装置的洗衣机。

背景技术

在洗衣机运转过程中，当变频电机所带动的洗衣桶不平衡时，变频电机的转速越高，系统的振动和噪声就会越大，从而降低洗衣机的使用寿命。而对于变频电机，其具有负载不平衡检测功能，即当负载(如洗衣桶)不平衡时，通过调整转速或者对负载的不平衡状态进行调节，可达到减小系统的振动和噪声的目的。

相关技术中，通过传感器对洗衣桶进行不平衡检测，但传感器的成本较高且不便于安装，导致检测难度大；或者在低速和高速运行阶段，通过变频电机的转速或者转矩对洗衣桶进行不平衡检测，其中，在低速运转阶段，由于电机按照固定转速匀速运行，因而在对洗衣桶进行静态不平衡检测时，无法实现对洗衣桶的动态不平衡检测，同时，在高速运转阶段进行不平衡检测，会导致洗衣机内部的机械部件发生碰撞，从而导致洗衣机发生损坏。

因此，相关技术中的检测方法存在成本高、检测难度大、高速运行阶段进行动态不平衡检测易导致洗衣机内部机械部件出现碰撞损害的问题。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出一种洗衣机的不平衡检测方法，该方法无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

本发明的另一个目的在于提出一种洗衣机的不平衡检测装置。

本发明的又一个目的在于提出一种洗衣机。

为实现上述目的，本发明一方面实施例提出了一种洗衣机的不平衡检测方法，所述洗衣机包括洗衣桶和驱动所述洗衣桶运转的电机，所述方法包括以下步骤：按照预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转；在所述洗衣桶加速运转的过程中，实时检测所述电机的工作电流，并根据所述电机的工作电流计算电机功率；获取所述洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据所述多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储所述电机功率平均值；获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态。

根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测方法，在洗衣桶加速运转的过程中，实时检测电机的工作电流，并根据电机的工作电流计算电机功率，以及获取洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储电机功率平均值，然后，获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态。该方法无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

根据本发明的一个实施例，所述将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态，包括：计算所述当前计算得到的电机功率平均值与所述获取的最小值之间的差值，并判断所述差值是否大于第一预设阈值；如果所述差值大于所述第一预设阈值，则判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态。

根据本发明的一个实施例，在判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态后，还包括：控制所述洗衣桶停止加速运转，并获取所述洗衣桶的当前抖散次数；判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于第一预设次数；如果所述洗衣桶的当前抖散次数大于所述第一预设次数，则控制所述洗衣桶停止运转；如果所述洗衣桶的当前抖散次数小于等于所述第一预设次数，则控制所述洗衣桶执行抖散动作，并在所述洗衣桶完成抖散动作后，控制所述洗衣桶以第一预设转速运转。

根据本发明的一个实施例，上述的洗衣机的不平衡检测方法，还包括：在控制所述洗衣桶以所述第一预设转速进行运转的过程中，对所述洗衣桶进行静态不平衡检测；如果检测到所述洗衣桶处于所述静态不平衡状态，则获取所述洗衣桶的当前抖散次数，并判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于所述第一预设次数；如果检测到所述洗衣桶处于静态平衡状态，则按照所述预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转。

为实现上述目的，本发明另一方面实施例提出了一种洗衣机的不平衡检测装置，所述洗衣机包括洗衣桶和驱动所述洗衣桶运转的电机，所述装置包括：电流检测模块，用于在所述洗衣桶加速运转的过程中，实时检测所述电机的工作电流；功率获取模块，所述功率获取模块与所述电流检测模块相连，所述功率获取模块用于根据所述电机的工作电流计算电机功率，并获取所述洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，以及根据所述多个电机功率计算电机功率平均值，并存储所述电机功率平均值；控制模块，所述控制模块与所述功率获取模块相连，所述控制模块用于按照预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转，并获取存储的电机功率平均值中的最小值，以及将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态。

根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测装置，在洗衣桶加速运转的过程中，电流检测模块实时检测电机的工作电流，功率获取模块根据电机的工作电流计算电机功率，以及获取洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储电机功率平均值，控制模块获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态。该装置无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态时，其中，所述控制模块计算所述当前计算得到的电机功率平均值与所述获取的最小值之间的差值，并判断所述差值是否大于第一预设阈值，其中，如果所述差值大于所述第一预设阈值，所述控制模块则判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于在判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态后，控制所述洗衣桶停止加速运转，并获取所述洗衣桶的当前抖散次数，以及判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于第一预设次数，其中，如果所述洗衣桶的当前抖散次数大于所述第一预设次数，所述控制模块则控制所述洗衣桶停止运转；如果所述洗衣桶的当前抖散次数小于等于所述第一预设次数，所述控制模块则控制所述洗衣桶执行抖散动作，并在所述洗衣桶完成抖散动作后，控制所述洗衣桶以第一预设转速运转。

根据本发明的一个实施例，所述控制模块还用于在控制所述洗衣桶以所述第一预设转速进行运转的过程中，对所述洗衣桶进行静态不平衡检测，其中，如果检测到所述洗衣桶处于所述静态不平衡状态，所述控制模块则获取所述洗衣桶的当前抖散次数，并判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于所述第一预设次数；如果检测到所述洗衣桶处于静态平衡状态，所述控制模块则按照所述预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转。

此外，本发明的实施例还提出了一种洗衣机，其包括上述的洗衣机的不平衡检测装置。

本发明实施例的洗衣机，通过上述的洗衣机的不平衡检测装置，无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

附图说明

图1是根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的电机功率平均值和电机功率平均值的最小值的获取示意图；

图3是根据本发明一个实施例的洗衣机的不平衡检测方法的流程图；

图4a为根据本发明实施例的空桶平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图4b为根据本发明实施例的30％负载平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图4c为根据本发明实施例的50％负载平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图4d为根据本发明实施例的80％负载平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图5a为根据本发明实施例的空桶动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图5b为根据本发明实施例的30％负载动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图5c为根据本发明实施例的50％负载动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图5d为根据本发明实施例的80％负载动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中相关参数的波形图；

图6是根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测装置的方框图；

图7是根据本发明一个实施例的洗衣机的控制系统框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图来描述根据本发明实施例提出的洗衣机的不平衡检测方法、洗衣机的不平衡检测装置和具有该装置的洗衣机。

图1是根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测方法的流程图。在本发明的实施例中，洗衣机包括洗衣桶和驱动洗衣桶运转的电机。

如图1所示，该洗衣机的不平衡检测方法可包括以下步骤：

S1，按照预设加速度控制洗衣桶进行加速运转。

其中，预设加速度可根据实际情况进行标定，预设加速度可以为恒加速度或者变加速度，优选地，预设加速度为恒加速度。

S2，在洗衣桶加速运转的过程中，实时检测电机的工作电流，并根据电机的工作电流计算电机功率。

S3，获取洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储电机功率平均值。

S4，获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态。

根据本发明的一个实施例，将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态，包括：计算当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值之间的差值，并判断差值是否大于第一预设阈值；如果差值大于第一预设阈值，则判断洗衣桶处于动态不平衡状态。其中，第一预设阈值可根据实际情况进行标定。

具体而言，如图2所示，当洗衣桶进入加速运转阶段时，实时检测电机的工作电流，并根据电机的工作电流计算电机的功率，分别为P11、P12、…。当电机旋转一周时，计算一周内电机的功率平均值，例如，可根据P11、P12和P13通过求算术平均值的方法或者积分方法计算电机功率平均值记为P1，并且此时电机功率平均值中的最小值Pmin＝P1。然后当洗衣桶旋转两周时，计算第二周内电机功率平均值记为P2，并以Pmin和P2中的较小值作为当前电机功率平均值中的最小值Pmin1，然后，对Pmin1和P2进行判断。如果P2-Pmin1＞第一预设阈值，则说明洗衣桶出现不平衡；如果P2-Pmin1≤第一预设阈值，则说明洗衣桶未出现不平衡。在洗衣桶未出现不平衡时，控制洗衣桶继续加速运转并进行动态不平衡检测，直至洗衣桶的转速达到一定转速时，控制洗衣桶进入高速运转阶段。

因此，根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测方法，无需采用传感器，通过电机的功率平均值和功率平均值的最小值即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，同时避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

根据本发明的一个实施例，在判断洗衣桶处于动态不平衡状态后，还包括：控制洗衣桶停止加速运转，并获取洗衣桶的当前抖散次数；判断洗衣桶的当前抖散次数是否大于第一预设次数；如果洗衣桶的当前抖散次数大于第一预设次数，则控制洗衣桶停止运转；如果洗衣桶的当前抖散次数小于等于第一预设次数，则控制洗衣桶执行抖散动作，并在洗衣桶完成抖散动作后，控制洗衣桶以第一预设转速运转。其中，第一预设转速为较小转速，可根据实际情况进行标定，例如，第一预设转速可以为洗衣桶低速均速阶段时的转速。

需要说明的是，抖散动作是指洗衣桶在电机控制下进行抖动，以使其内部所容纳的衣物能够均匀分散，通过执行抖散动作可以使洗衣桶恢复平衡。

进一步地，根据本发明的一个实施例，上述的洗衣机的不平衡检测方法还包括：在控制洗衣桶以第一预设转速进行运转的过程中，对洗衣桶进行静态不平衡检测；如果检测到洗衣桶处于静态不平衡状态，则获取洗衣桶的当前抖散次数，并判断洗衣桶的当前抖散次数是否大于第一预设次数；如果检测到洗衣桶处于静态平衡状态，则按照预设加速度控制洗衣桶进行加速运转。

具体而言，假设在洗衣桶旋转第二周时，检测到洗衣桶出现不平衡，则控制洗衣桶停止加速运转，以便减轻洗衣机中机械部件的碰撞，同时获取洗衣桶已经进行抖散的次数，并判断该次数是否大于第一预设次数。如果该次数大于第一预设次数，则说明经过多次抖散后，洗衣桶还是无法摆脱不平衡问题，此时需控制洗衣桶停止运转，以避免洗衣机中的机械部件受到进一步的损坏；如果该次数小于等于第一预设次数，则说明可通过抖散方式来使洗衣桶恢复平衡，并且在洗衣桶完成抖散动作后，控制洗衣桶以较低转速运行。

在控制洗衣桶以较低转速运行的过程中，还对洗衣桶进行静态不平衡检测，如果洗衣桶的静态不平衡超过规定阈值，则再次获取洗衣桶已经进行抖散的次数，并判断该次数是否大于第一预设次数。如果该次数大于第一预设次数，则控制洗衣桶停止运转；如果该次数小于等于第一预设次数，则控制洗衣桶执行抖散动作，并在洗衣桶完成抖散动作后，再次判断洗衣桶的静态不平衡是否超过规定阈值。如果未超过，则可以控制洗衣桶再次加速运行。

进一步地，图3是根据本发明一个实施例的洗衣机的不平衡检测方法的流程图。如图3所示，该洗衣机的不平衡检测方法可包括以下步骤：

S101，在洗衣桶低速运转时，进行静态不平衡检测。

S102，判断洗衣桶的静态不平衡是否未超过规定阈值。如果是，执行步骤S103；如果否，执行步骤S106。

S103，按照预设加速度控制洗衣桶进行加速运转。

S104，根据电机的功率平均值和功率平均值的最小值判断洗衣桶出现动态不平衡。如果是，执行步骤S105；如果否，执行步骤S109。

S105，控制洗衣桶停止加速。

S106，判断洗衣桶的当前抖散次数大于第一预设次数。如果是，执行步骤S107；如果否，执行步骤S108。

S107，控制洗衣桶停止运转。

S108，控制洗衣桶执行抖散动作，并控制系统进行低速运转。

S109，按照预设洗涤程序(如脱水程序)控制洗衣桶进行高速运转。

下面结合附图来说明，在实际应用中，在对洗衣桶进行不平衡检测时，不同负载重量下(空桶、30％负载、50％负载和80％负载)，洗衣桶的平衡状态和动态不平衡状态的检测结果。

图4a为空桶平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图4a所示，随着转速的增加，功率泵升量较小，动态不平衡量达不到设定的动态不平衡阈值，可以继续加速至高速段，测试结果与设计预期一致。

图4b为30％负载平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图4b所示，与空桶平衡状态相比，其加速过程中的功率泵升增大，但动态不平衡阀值随负载增加而增大，动态不平衡量仍达不到设定的动态不平衡阀值，可以继续加速至高速段，测试结果与设计预期一致。

图4c为50％负载平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图4c所示，与空桶、30％负载相比，其加速过程中功率泵升增大，但动态不平衡阀值随负载增加而增大，动态不平衡量仍达不到设定的动态不平衡阀值，可以继续加速至高速段，测试结果与设计预期一致。

图4d为80％负载平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图4d所示，与空桶、30％、50％负载相比，其加速过程中功率泵升增大，但动态不平衡阀值随负载增加而增大，动态不平衡量仍达不到设定的动态不平衡阀值，可以继续加速至高速段，测试结果与设计预期一致。

图5a为空桶动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图5a所示，随着转速的增加，功率泵升很大，动态不平衡量超过设定的动态不平衡阀值，不可以继续加速至高速段，需要停止后进行抖散操作，测试结果与设计预期一致。

图5b为30％负载动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图5b所示，功率泵升量远远大于30％均载，动态不平衡量超过设定的动态不平衡阀值，不可以继续加速至高速段，需要停止后进行抖散操作，测试结果与设计预期一致。

图5c为50％负载动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图5c所示，功率泵升量远远大于50％均载，动态不平衡量超过设定的动态不平衡阀值，不可以继续加速至高速段，需要停止后进行抖散操作，测试结果与设计预期一致。

图5d为80％负载动态不平衡状态下洗衣桶加速过程中的速度指令、实时功率、动态不平衡量的波形图，如图5d所示，功率泵升量远远大于80％均载，动态不平衡量超过设定的动态不平衡阀值，不可以继续加速至高速段，需要停止后进行抖散操作，测试结果与设计预期一致。

综上所述，根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测方法，在洗衣桶加速运转的过程中，实时检测电机的工作电流，并根据电机的工作电流计算电机功率，以及获取洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储电机功率平均值，然后，获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态。该方法无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

图6是根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测装置的方框图。其中，洗衣机包括洗衣桶10和驱动洗衣桶运转的电机20，洗衣机的不平衡检测装置包括电流检测模块31、功率获取模块32和控制模块33。

其中，电流检测模块31用于在洗衣桶10加速运转的过程中，实时检测电机20的工作电流。功率获取模块32与电流检测模块31相连，功率获取模块32用于根据电机20的工作电流计算电机功率，并获取洗衣桶10每旋转一周的时间内的多个电机功率，以及根据多个电机功率计算电机功率平均值，并存储电机功率平均值。控制模块33与功率获取模块32相连，控制模块33用于按照预设加速度控制洗衣桶20进行加速运转，并获取存储的电机功率平均值中的最小值，以及将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶10是否处于动态不平衡状态。

根据本发明的一个实施例，控制模块33将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶10是否处于动态不平衡状态时，其中，控制模块33计算当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值之间的差值，并判断差值是否大于第一预设阈值，其中，如果差值大于第一预设阈值，控制模块33则判断洗衣桶10处于动态不平衡状态。

根据本发明的一个实施例，控制模块33还用于在判断洗衣桶10处于动态不平衡状态后，控制洗衣桶10停止加速运转，并获取洗衣桶10的当前抖散次数，以及判断洗衣桶10的当前抖散次数是否大于第一预设次数，其中，如果洗衣桶10的当前抖散次数大于第一预设次数，控制模块33则控制洗衣桶10停止运转；如果洗衣桶10的当前抖散次数小于等于第一预设次数，控制模块33则控制洗衣桶10执行抖散动作，并在洗衣桶10完成抖散动作后，控制洗衣桶10以第一预设转速运转。

根据本发明的一个实施例，控制模块33还用于在控制洗衣桶10以第一预设转速进行运转的过程中，对洗衣桶10进行静态不平衡检测，其中，如果检测到洗衣桶10处于静态不平衡状态，控制模块33则获取洗衣桶10的当前抖散次数，并判断洗衣桶10的当前抖散次数是否大于第一预设次数；如果检测到洗衣桶10处于静态平衡状态，控制模块33则按照预设加速度控制洗衣桶10进行加速运转。

作为一个具体示例，如图7所示，洗衣机的控制系统可包括位置检测单元101、速度运算器102、指令生成模块103、速度控制器104、电流控制器105、功率获取模块106、不平衡检测模块107。其中，位置检测单元101用以检测电机20的转子位置θ，速度运算器102用以根据电机20的转子位置θ获取电机20的实际转速，指令生成模块103用以根据预设规则生成电机的转速给定值Vref，速度控制器102用以对实际转速与转速给定值Vref之间的差值Verr进行比例积分调节以获得电机20的给定转矩值Tasr，电流控制器105用以根据给定转矩值Tasr和电机20的实际电流值Ifdb进行比例积分调节以获得电机20的电流给定值I，以使电机20根据该电流给定值I进行运转。同时，功率获取模块106根据实际电流值Ifdb计算电机20的功率，并获取电机功率平均值和电机功率平均值的最小值，不平衡检测模块107用以根据电机功率平均值和电机功率平均值的最小值进行不平衡检测。

需要说明的是，在本发明实施例的洗衣机的不平衡检测装置中未披露的细节请参照本发明实施例的洗衣机的不平衡检测方法中所披露的细节，这里不再赘述。

根据本发明实施例的洗衣机的不平衡检测装置，在洗衣桶加速运转的过程中，电流检测模块实时检测电机的工作电流，功率获取模块根据电机的工作电流计算电机功率，以及获取洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储电机功率平均值，控制模块获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断洗衣桶是否处于动态不平衡状态。该装置无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

此外，本发明的实施例还提出了一种洗衣机，其包括上述的洗衣机的不平衡检测装置。

本发明实施例的洗衣机，通过上述的洗衣机的不平衡检测装置，无需采用传感器即可实现洗衣桶的动态不平衡检测，有效降低了检测成本和检测难度，且避免了洗衣桶高速运转过程中进行动态不平衡检测时会使机械部件发生碰撞损坏的问题。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (7)

1.一种洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和驱动所述洗衣桶运转的电机，所述方法包括以下步骤：

按照预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转；

在所述洗衣桶加速运转的过程中，实时检测所述电机的工作电流，并根据所述电机的工作电流计算电机功率；

获取所述洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，并根据所述多个电机功率计算电机功率平均值，以及存储所述电机功率平均值；

获取存储的电机功率平均值中的最小值，并将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态；

所述将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态，包括：

计算所述当前计算得到的电机功率平均值与所述获取的最小值之间的差值，并判断所述差值是否大于第一预设阈值；

如果所述差值大于所述第一预设阈值，则判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态。

2.如权利要求1所述的洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，在判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态后，还包括：

控制所述洗衣桶停止加速运转，并获取所述洗衣桶的当前抖散次数；

判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于第一预设次数；

如果所述洗衣桶的当前抖散次数大于所述第一预设次数，则控制所述洗衣桶停止运转；

如果所述洗衣桶的当前抖散次数小于等于所述第一预设次数，则控制所述洗衣桶执行抖散动作，并在所述洗衣桶完成抖散动作后，控制所述洗衣桶以第一预设转速运转。

3.如权利要求2所述的洗衣机的不平衡检测方法，其特征在于，还包括：

在控制所述洗衣桶以所述第一预设转速进行运转的过程中，对所述洗衣桶进行静态不平衡检测；

如果检测到所述洗衣桶处于所述静态不平衡状态，则获取所述洗衣桶的当前抖散次数，并判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于所述第一预设次数；

如果检测到所述洗衣桶处于静态平衡状态，则按照所述预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转。

4.一种洗衣机的不平衡检测装置，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和驱动所述洗衣桶运转的电机，所述装置包括：

电流检测模块，用于在所述洗衣桶加速运转的过程中，实时检测所述电机的工作电流；

功率获取模块，所述功率获取模块与所述电流检测模块相连，所述功率获取模块用于根据所述电机的工作电流计算电机功率，并获取所述洗衣桶每旋转一周的时间内的多个电机功率，以及根据所述多个电机功率计算电机功率平均值，并存储所述电机功率平均值；

控制模块，所述控制模块与所述功率获取模块相连，所述控制模块用于按照预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转，并获取存储的电机功率平均值中的最小值，以及将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态；

所述控制模块将当前计算得到的电机功率平均值与获取的最小值进行比较以判断所述洗衣桶是否处于动态不平衡状态时，其中，

所述控制模块计算所述当前计算得到的电机功率平均值与所述获取的最小值之间的差值，并判断所述差值是否大于第一预设阈值，其中，如果所述差值大于所述第一预设阈值，所述控制模块则判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态。

5.如权利要求4所述的洗衣机的不平衡检测装置，其特征在于，所述控制模块还用于在判断所述洗衣桶处于所述动态不平衡状态后，控制所述洗衣桶停止加速运转，并获取所述洗衣桶的当前抖散次数，以及判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于第一预设次数，其中，

如果所述洗衣桶的当前抖散次数大于所述第一预设次数，所述控制模块则控制所述洗衣桶停止运转；

如果所述洗衣桶的当前抖散次数小于等于所述第一预设次数，所述控制模块则控制所述洗衣桶执行抖散动作，并在所述洗衣桶完成抖散动作后，控制所述洗衣桶以第一预设转速运转。

6.如权利要求5所述的洗衣机的不平衡检测装置，其特征在于，所述控制模块还用于在控制所述洗衣桶以所述第一预设转速进行运转的过程中，对所述洗衣桶进行静态不平衡检测，其中，

如果检测到所述洗衣桶处于所述静态不平衡状态，所述控制模块则获取所述洗衣桶的当前抖散次数，并判断所述洗衣桶的当前抖散次数是否大于所述第一预设次数；

如果检测到所述洗衣桶处于静态平衡状态，所述控制模块则按照所述预设加速度控制所述洗衣桶进行加速运转。

7.一种洗衣机，其特征在于，包括如权利要求4-6中任一项所述的洗衣机的不平衡检测装置。

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