CN111218794B - 电器及负载称重方法、装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种电器及负载称重方法、装置，其中，方法包括：对滚筒内的负载进行抖散操作；对负载进行称重操作，称重操作包括：控制电机转动以驱动滚筒转动一锐角角度，滚筒回落至初始位置；计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果；根据做功结果计算得到负载量。根据本发明实施例的负载称重方法，可以有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，有效提高称重的精确性，不仅避免了在固定转速下增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，且更为安全可靠，有效提升了用户的使用体验。

Description

电器及负载称重方法、装置

技术领域

本发明涉及电器技术领域，特别涉及一种电器及负载称重方法、装置。

背景技术

随着变频技术在家电领域的快速普及，洗衣机作为传统家电的主要品类之一，变频化成为产品设计开发的重要方向,基于现有的产品平台，利用变频原理，进行细分功能的深入开发也是实现技术力提升的途径之一。

传统的变频器称重方式，是稳定运行在设定转速，增加一个加速过程，致使衣物贴合滚筒高速转动，通过对加速过程中，电机功率的积分来计算称重结果。

然而，虽然传统的变频器称重无需任何额外成本，精度高，可操作性强，但是，当桶内负载存在较大偏心时，加速至高度的过程有较大概率发生撞桶，甚至移位，存在一定的安全隐患，对于用户体验存在负面影响。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种负载称重方法，可以有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，有效提高称重的精确性，不仅避免了现有变频器称重方案中，加速阶段所存在的撞桶移位风险，且更为安全可靠，有效了提升了用户的使用体验。

本发明的第二个目的在于提出一种负载称重装置。

本发明的第三个目的在于提出一种电器。

本发明的第四个目的在于提出一种电子设备。

本发明的第五个目的在于提出一种非临时性计算机可读存储介质。

为达到上述目的，本发明第一个方面实施例提出了一种负载称重方法，包括：对滚筒内的负载进行抖散操作；对所述负载进行称重操作，所述称重操作包括：控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，所述滚筒回落至初始位置；计算驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到做功结果；根据所述做功结果计算得到负载量。

另外，根据本发明上述实施例的负载称重方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，包括：控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度N次，所述N等于或者大于2；所述计算驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到做功结果，包括：计算所述N次驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到所述做功结果。

根据本发明的一个实施例，所述控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度N次，包括：任两次邻近的控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度，所述电机转动方向相反。

根据本发明的一个实施例，所述控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，包括：控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述滚筒的转动角度，直至所述转动角度达到预设角度，所述预设角度小于90°。

根据本发明的一个实施例，所述控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，包括：控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述电机的转速，直至所述转速达到预设速度。

根据本发明实施例的负载称重方法，可以对滚筒内的负载进行抖散操作，并对负载进行称重操作，并计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果，以及根据做功结果计算得到负载量。由此，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

为达到上述目的，本发明第二个方面实施例提出了一种负载称重装置，包括：抖散模块，用于对滚筒内的负载进行抖散操作；称重模块，用于对所述负载进行称重操作，其中，所述称重操作包括：控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，所述滚筒回落至初始位置；计算模块，用于计算驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到做功结果；获取模块，用于根据所述做功结果计算得到负载量。

另外，根据本发明上述实施例的负载称重装置还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述称重模块，具体用于：控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度N次，所述N等于或者大于2；所述计算模块，具体用于：计算所述N次驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到所述做功结果。

根据本发明的一个实施例，所述称重模块，具体用于：任两次邻近的控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度，所述电机转动方向相反。

根据本发明的一个实施例，所述称重模块，具体用于：控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述滚筒的转动角度，直至所述转动角度达到预设角度，所述预设角度小于90°。

根据本发明的一个实施例，所述称重模块，具体用于：控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述电机的转速，直至所述转速达到预设速度。

根据本发明实施例的负载称重装置，可以通过抖散模块对滚筒内的负载进行抖散操作，并通过称重模块对负载进行称重操作，并通过计算模块计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果，以及通过获取模块根据做功结果计算得到负载量。由此，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

为达到上述目的，本发明第三个方面实施例提出了一种电器，其包括上述的负载称重装置。

根据本发明的一个实施例，所述电器为滚筒洗衣机或滚筒干衣机。

根据本发明实施例的电器，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

为达到上述目的，本发明第四个方面实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现上述的负载称重方法。

根据本发明实施例的电子设备，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

为达到上述目的，本发明第五个方面实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的负载称重方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明实施例的负载称重方法的流程图；

图2是根据本发明一个实施例的称重检测过程示意图；

图3是根据本发明一个实施例的称重计算示意图；

图4是根据本发明一个具体实施例的负载称重方法的流程图；

图5是根据本发明实施例的负载称重装置的方框示意图；

图6是根据本发明实施例的电器的方框示意图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参照附图描述根据本发明实施例提出的电器及负载称重方法、装置。

图1是本发明实施例的负载称重方法的流程图。其中，本发明实施例的负载称重方法适用于滚筒洗衣机、滚筒干衣机等，如图1所示，该负载称重方法包括以下步骤：

S1，对滚筒内的负载进行抖散操作。

可以理解的是，可以通过控制电机以预设的转速，并按照预设的抖散节拍进行转动。

举例而言，本发明实施例可以以预设的转速Speed0，首先沿着顺时针方向转动，转动时间为N1，然后刹车减速开始计时，经过N2时间，减速到0，即刹车停止，其次，按着逆时针方向转动，转动时间为N3，然后刹车减速开始计时，经过N4时间，减速到0；或者本发明实施例可以以预设的第一转速Speed0，首先沿着逆时针方向转动，转动时间为N1，然后刹车减速开始计时，经过N2时间，减速到0，其次，按着顺时针方向转动，转动时间为N3，然后刹车减速开始计时，经过N4时间，减速到0。

也就是说，本发明实施例可以以转速Speed0，并按照顺时针-停止-逆时针-停止；或者，逆时针-停止-顺时针-停止的抖散节拍，将衣物抖散分布均匀，从而可以避免因不均匀的负载分布(如衣物偏心等)对下阶段的称重检测产生影响，有效提高称重的准确性。其中，抖散节拍可以如表1所示。

表1

Step	操作方式	持续时间/s
			1	以speed0逆时针运行	N1
2	刹车停止	N2
			3	以speed0顺时针运行	N3
4	刹车停止	N4

S2，对负载进行称重操作，称重操作包括：控制电机转动以驱动滚筒转动一锐角角度，滚筒回落至初始位置。

其中，根据本发明的一个实施例，控制电机转动以驱动滚筒转动一锐角角度，包括：控制电机转动以驱动滚筒转动锐角角度N次，N等于或者大于2。

进一步地，根据本发明的一个实施例，控制电机转动以驱动滚筒转动锐角角度N次，包括：任两次邻近的控制电机转动以驱动滚筒转动锐角角度，电机转动方向相反。

可以理解的是，在对负载进行称重的过程中，可以通过控制电机转动，以使得滚筒旋转一定角度后，滚筒回落至初始位置。

具体而言，本发明实施例可以通过多次控制电机转动，以驱动滚筒转动锐角角度，并且，在控制电机转动以驱动滚筒转动锐角角度的临近两次，电机转动方向是相反的，其中，控制电机转动次数可以为N此。

举例而言，首先可以先控制电机沿第一方向，如逆时针方向，进行旋转，待驱动滚筒转动锐角角度后，滚筒回落至初始位置；其次，控制电机沿第二方向，如顺时针方向，进行旋转，待驱动滚筒转动锐角角度后，滚筒回落至初始位置；此后，电机可以再次逆时针旋转，顺时针旋转，并重复执行上述步骤。

可选地，根据本发明的一个实施例，控制电机转动以驱动滚筒转动一锐角角度，包括：控制电机转动以驱动滚筒转动，并测量滚筒的转动角度，直至转动角度达到预设角度，预设角度小于90°。

可以理解的是，如图2(a)所示，在对负载进行称重时，可以先控制电机沿逆时针方向进行旋转，直至滚筒的转动角度达到预设角度，并记录滚筒的转动角度达到预设角度时的时间t0，如果以滚筒最高点为角度的顶点，旋转角度为θ，则预设角度可以为2θ，待滚筒回落至初始位置后，可以再次控制电机沿顺时针方向进行旋转，如图2(b)所示，驱动滚筒转动的转动角度也可以达到预设角度2θ，其中，预设角度可以小于90度。

可选地，根据本发明的一个实施例，控制电机转动以驱动滚筒转动一锐角角度，包括：控制电机转动以驱动滚筒转动，并测量电机的转速，直至转速达到预设速度。

可以理解的是，在对负载进行称重操作时，可以控制电机沿第一方向，如逆时针方向，将转速由0加速至预设转速，其中，预设转速可以为Speed1，并记录由0加速至预设转速t1，之后控制电机刹车减速直至停止，待滚筒回落至初始位置，控制电机沿第二方向，如顺时针方向，将电机转速由0加速至预设转速，之后控制电机刹车减速直至停止，待滚筒回落至初始位置。

S3，计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果。

其中，根据本发明的一个实施例，计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果，包括：计算N次驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果。

可以理解的是，计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功时，可以根据滚筒内的负载的重力势能得到做功结果。

例如，当控制电机旋转至预设角度时，可以多次记录由初始位置至旋转至与预设角度时的做功结果，例如一共N次，以根据N次做功结果计算得到负载量，其中，根据N次做功结果计算得到负载量的计算方式将在下文进行详细阐述，为避免冗余，在此不做详细赘述。

S4，根据做功结果计算得到负载量。

其中，做功结果可以通过下述关系式进行计算：

W＝mgh； (1)

其中，m为质量，g为重力加速度，h为高度。

因此，本发明实施例可以通过对电机做功进行积分，即可获取衣服负载重量，积分公式如下所示：

举例而言，如图3所示，当电机转动驱动滚筒转动至预设角度后，即可根据该角度计算出高度h，并根据记录的时间，进而可以根据上述公式(2)计算得到负载量。

举例而言，在本发明的一个具体实施例中，如图4所示，上述的负载称重方法，包括以下步骤：

S401，对滚筒内的负载进行抖散操作。

S402，控制电机逆时针旋转。

S403，判断旋转角度是否达到目标角度，如果是，则执行步骤S404，否则，执行步骤S402。

S404，计算做功W1，旋转次数n＝n+1。

S405，制动减速到零后，控制电机顺时针旋转。

S406，判断旋转角度是否达到目标角度，如果是，则执行步骤S405，否则，执行步骤S407。

S407，计算做功W2，旋转次数n＝n+1。

S408，重复称重节拍。

S409，判断n>N_lim是否成立，如果是，则执行步骤S410，否则，执行步骤S408。

S410，计算称重结果Weight＝f(W1，W2，…，Wn)。

由此，通过先对滚筒内的负载进行抖散操作，之后先控制电机逆时针转动到目标角度后，累计计算期间电机功率的积分W1，制动减速到零后，再次控制电机顺时针旋转到目标角度，并计算期间电机功率积分W2，如次往复多次次，根据称重拟合算法得出称重结果，该结果与负载重量成正比关系。

根据本发明实施例提出的负载称重方法，可以对滚筒内的负载进行抖散操作，并对负载进行称重操作，并计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果，以及根据做功结果计算得到负载量。由此，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

图5为本发明实施例的负载称重装置的方框示意图。如图5所示，该负载称重装置包括：抖散模块100、称重模块200、计算模块300和获取模块400。

其中，抖散模块100用于对滚筒内的负载进行抖散操作。称重模块200用于对负载进行称重操作，其中，称重操作包括：控制电机转动以驱动滚筒转动一锐角角度，滚筒回落至初始位置。计算模块300用于计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果。获取模块400用于根据做功结果计算得到负载量。

根据本发明的一个实施例，称重模块200具体用于：控制电机转动以驱动滚筒转动锐角角度N次，N等于或者大于2；计算模块，具体用于：计算N次驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果。

根据本发明的一个实施例，称重模块200具体用于：任两次邻近的控制电机转动以驱动滚筒转动锐角角度，电机转动方向相反。

根据本发明的一个实施例，称重模块200具体用于：控制电机转动以驱动滚筒转动，并测量滚筒的转动角度，直至转动角度达到预设角度，预设角度小于90°。

根据本发明的一个实施例，称重模块200具体用于：控制电机转动以驱动滚筒转动，并测量电机的转速，直至转速达到预设速度。

需要说明的是，前述对负载称重方法实施例的解释说明也适用于该实施例的负载称重装置，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的负载称重装置，可以通过抖散模块对滚筒内的负载进行抖散操作，并通过称重模块对负载进行称重操作，并通过计算模块计算驱动滚筒转动至锐角角度的做功，得到做功结果，以及通过获取模块根据做功结果计算得到负载量。由此，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

如图6所示，本发明实施例提出了一种电器20，其包括上述的负载称重装置10。

根据本发明的一个实施例，电器20可以为滚筒洗衣机或滚筒干衣机。

需要说明的是，前述对负载称重方法实施例的解释说明也适用于该实施例的电器，此处不再赘述。

根据本发明实施例提出的电器，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

本发明实施例提出了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行程序时，实现上述的负载称重方法。

根据本发明实施例提出的电子设备，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

本发明实施例提出了一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，实现上述的负载称重方法。

根据本发明实施例提出的非临时性计算机可读存储介质，通过对滚筒内的负载进行抖散操作，有效减少衣物偏心对于称重结果的影响，并且称重操作采用钟摆式运行节拍，由于低速运行，且只作小幅度摆动，避免了现有变频器称重方案中，在固定转速下，增加加速阶段所存在的撞桶移位风险，更为安全可靠，有效提升用户的使用体验，优于现有的变频器称重方案；同时各称重节拍输出做功结果，只与负载重量相关，完全剔除了偏心对于称重结果的影响，通过多次称重，可有效提高称重的精确性。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (13)

1.一种滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重方法，其特征在于，包括：

对滚筒内的负载进行抖散操作；

对所述负载进行称重操作，所述称重操作包括：控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，所述滚筒回落至初始位置；

计算驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到做功结果；

根据所述做功结果计算得到负载量；

其中，所述根据所述做功结果计算得到负载量，包括：对电机做功进行积分，得到所述负载量。

2.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重方法，其特征在于，所述控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，包括：

控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度N次，所述N等于或者大于2；

所述计算驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到做功结果，包括：

计算所述N次驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到所述做功结果。

3.根据权利要求2所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重方法，其特征在于，所述控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度N次，包括：

任两次邻近的控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度，所述电机转动方向相反。

4.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重方法，其特征在于，所述控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，包括：

控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述滚筒的转动角度，直至所述转动角度达到预设角度，所述预设角度小于90°。

5.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重方法，其特征在于，所述控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，包括：

控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述电机的转速，直至所述转速达到预设速度。

6.一种滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重装置，其特征在于，包括：

抖散模块，用于对滚筒内的负载进行抖散操作；

称重模块，用于对所述负载进行称重操作，其中，所述称重操作包括：控制电机转动以驱动所述滚筒转动一锐角角度，所述滚筒回落至初始位置；

计算模块，用于计算驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到做功结果；

获取模块，用于根据所述做功结果计算得到负载量；

其中，所述获取模块，具体用于：对电机做功进行积分，得到所述负载量。

7.根据权利要求6所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重装置，其特征在于，所述称重模块，具体用于：

控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度N次，所述N等于或者大于2；

所述计算模块，具体用于：

计算所述N次驱动所述滚筒转动至所述锐角角度的做功，得到所述做功结果。

8.根据权利要求7所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重装置，其特征在于，所述称重模块，具体用于：

任两次邻近的控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动所述锐角角度，所述电机转动方向相反。

9.根据权利要求6所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重装置，其特征在于，所述称重模块，具体用于：

控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述滚筒的转动角度，直至所述转动角度达到预设角度，所述预设角度小于90°。

10.根据权利要求6所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重装置，其特征在于，所述称重模块，具体用于：

控制所述电机转动以驱动所述滚筒转动，并测量所述电机的转速，直至所述转速达到预设速度。

11.一种滚筒洗衣机或滚筒干衣机，其特征在于，包括：如权利要求6-10任一项所述的滚筒洗衣机或滚筒干衣机的负载称重装置。

12.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1-5中任一项所述的负载称重方法。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时，实现如权利要求1-5中任一项所述的负载称重方法。

Images