CN109487484B - 洗衣机及洗衣机控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种洗衣机和洗衣机控制方法，洗衣机控制方法包括：检测洗衣机内筒的第一振动值；判断内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；当判断结果为是时，进行消泡处理；当判断结果为否时，继续洗涤衣物。本发明提供的洗衣机控制方法，首先检测内筒的第一振动值，然后判断第一振动值是否小于第一预设振动值，当判断结果为是时，进行消泡处理；当判断结果为否时，继续洗涤衣物，根据振动值的不同可实时反映内筒内的泡沫量，一方面可实现实时检测洗衣机内的泡沫量，另一方面由于精准度较高，可提升用户体验感，提升洗涤效果和洗涤效率，避免由于检测精确度较低而造成的泡沫过多、耗水耗时耗能及影响产品安全使用性能等问题。
Description
技术领域
本发明涉及家用电器领域，具体而言，涉及一种洗衣机及用于该洗衣机的洗衣机控制方法。
背景技术
目前，在相关技术中滚筒洗衣机检测泡沫的方法为：在洗涤过程中，由于随着泡沫增加，导致洗衣机内压力增加，水压也随之增加，通过在洗衣机内设置水位传感器检测洗衣机内的水压，从而检测洗衣机内的泡沫。但在洗涤过程中，一方面由于衣物的不断摔打使得水位传感器检测的水压波动性较大，而无法判断水压波动的具体原因是由于衣服摔打还是泡沫增加，另一方面目前所采用的机械式水位传感器的精度较低，一致性差，往往使得洗衣机内泡沫很多时才能检测，不能精准检测洗衣机内泡沫量，导致用户体验感较差，影响洗涤效果和产品使用寿命。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一方面提出一种洗衣机。
本发明的第二方面提出一种洗衣机控制方法。
本发明的第三方面提出一种计算机装置。
本发明的第四方面提出一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种洗衣机，其特征在于，包括：外筒、内筒、驱动装置和振动检测装置，内筒设置于外筒中，可相对于外筒转动；驱动装置的输出端与内筒相连接，以带动内筒转动；洗衣机还包括用于检测内筒的振动值的振动检测装置，所述洗衣机还包括控制板，所述控制板包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现洗衣机控制方法。
本发明提供的洗衣机包括外筒；内筒设置于外筒中，内筒可相对于外筒转动，驱动装置的输出端与内筒相连接，以带动内筒转动，进而实现对内筒中的衣物的洗涤，由于在洗涤衣物的过程中，衣物会对内筒产生冲击，使得内筒产生振动，振动会由内筒传递至驱动装置，本发明在驱动装置上设置振动检测装置，在洗涤过程中，振动检测装置可实时检测内筒内的振动值，根据振动值的不同可实时反映内筒内的泡沫量，一方面可实现实时检测洗衣机内的泡沫量，另一方面由于振动检测装置精准度较高，可提升用户体验感，提升洗涤效果和洗涤效率，避免由于检测精确度较低而造成的泡沫过多、耗水耗时耗能及影响产品安全使用性能等问题。
另外，本发明提供的上述技术方案中的洗衣机还可以具有如下附加技术特征：
在上述技术方案中，优选地，驱动装置的固定端与外筒相连接。
在该技术方案中，驱动装置的固定端与外筒相连接，驱动装置的输出端与内筒相连接，驱动装置的设置位置，便于振动检测装置实时准确检测内筒的振动值，以实现实时检测洗衣机内的泡沫量。
在上述任一技术方案中，优选地，驱动装置包括：电机，电机设置有输出轴；变频器，变频器与电机相连接，振动检测装置嵌于变频器的电路板上。
在该技术方案中，驱动装置包括电机，且电机上设有输出轴；变频器，变频器与电机相连接，变频器可控制电机转速，从而实现控制洗涤速度，达到节能降耗，延长电器使用寿命的目的，同时将振动检测装置嵌于变频器的电路板上，使得振动检测装置与变频器为一体式结构，一方面可节省产品的内部空间，另一方面一体式结构可使振动检测装置与变频器的连接强度更好，从而避免在洗涤过程中，随电机转动而造成变频器或振动检测装置的松动，影响产品的使用安全性能和产品的使用寿命。
在上述任一技术方案中，优选地，电机的外壳与变频器的外壳为一体式结构；或电机的外壳与变频器的外壳固定连接。
在该技术方案中，电机的外壳与变频器的外壳为一体式结构，可更好地将振动由内筒传递至振动检测装置，有效地提升振动检测装置检测内筒的振动的准确性，并且外壳一体式结构降低装配难度，提高生产制造效率；或电机的外壳与变频器的外壳固定连接，当驱动装置转动时，电机与变频器可一同旋转，不发生相对运动，进而可避免电机与变频器发生摩擦，降低产品的安全使用性能及使用寿命。
在上述任一技术方案中，优选地，振动检测装置包括：加速度检测装置，用于检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度。
在上述任一技术方案中，优选地，振动检测装置还包括：转速检测装置，用于检测内筒的转动速度；振动计算装置，分别与加速度检测装置和转速检测装置相连接，以根据加速度与转动速度计算出内筒的振动值。
在该技术方案中，振动检测装置包括：加速度检测装置，用于检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度，加速度a包括三个方向的加速度，即ax、ay及az。转速检测装置，可检测内筒的转动速度ω；振动计算装置，振动计算装置分别与加速度检测装置和转速检测装置相连接，以计算出内筒的振动值A，且A＝ka/ω2，其中，A：振动值；a：加速度信号；ω：转动速度；k：常系数，通过振动检测装置中的加速度检测装置、转速检测装置及振动计算装置，可准确计算出内筒的振动值，从而为实时检测内筒内的泡沫量提供依据。
在上述任一技术方案中，优选地，洗衣机还包括：控制装置，与驱动装置电连接，以控制驱动装置的转动速度。
在该技术方案中，洗衣机还包括控制装置，且控制装置与驱动装置电连接，用以控制驱动装置的转动速度，具体地，根据不同的洗涤模式，控制装置将控制驱动装置的转动速度，以适应各洗涤模式，如强力洗涤模式中，驱动装置的转动速度较快，而漂洗模式中，驱动装置的转动速度较慢。
本发明第二方面提供了一种洗衣机控制方法，洗衣机控制方法包括：检测洗衣机内筒的第一振动值；判断内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；当判断结果为是时，进行消泡处理；当判断结果为否时，继续洗涤衣物。
本发明提供的洗衣机控制方法，首先检测内筒的第一振动值，然后判断第一振动值是否小于第一预设振动值，当判断结果为是时，进行消泡处理；当判断结果为否时，继续洗涤衣物，根据振动值的不同可实时反映内筒内的泡沫量，一方面可实现实时检测洗衣机内的泡沫量，另一方面由于精准度较高，可提升用户体验感，提升洗涤效果和洗涤效率，避免由于检测精确度较低而造成的泡沫过多、耗水耗时耗能及影响产品安全使用性能等问题。
在上述技术方案中，优选地，在继续洗涤衣物之后，洗衣机控制方法还包括：经过第一预定时长后，判断是否完成衣物洗涤；当判断结果为是时，衣物洗涤完成；当判断结果为否时，再次检测内筒的第一振动值。
在该技术方案中，当第一振动值大于等于第一预设振动值，则此时内筒内的泡沫量较少，继续洗涤衣物，且经过第一预定时长后，判断是否完成衣物洗涤，当判断结果为是时，则衣物洗涤完成；当判断结果为否时，再次检测内筒内的第一振动值，然后判断实时检测所得振动值与第一预设振动值的关系，若实时检测所得振动值小于第一预设振动值，则消泡处理；若实时检测所得振动值大于等于第一预设振动值，则继续洗涤衣物。
在上述任一技术方案中，优选地，检测内筒的第一振动值具体为：检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度；获取内筒的转动速度；根据加速度与转动速度计算出内筒的第一振动值。
在该技术方案中，检测内筒的第一振动值具体为：检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度a，加速度a包括三个方向的加速度，即ax、ay及az；检测内筒的转动速度ω；根据加速度与转动速度计算出内筒的第一振动值A，且A＝ka/ω^2，其中，A：振动值；a：加速度信号；ω：转动速度；k：常系数，检测内筒内的加速度、内筒的转动速度，可准确计算出内筒的振动值，从而为实时检测内筒内的泡沫量提供数据依据。
在上述任一技术方案中，优选地，检测内筒的第一振动值具体为：检测第二预定时长内筒的多个振动值中的最大值，记录为第二振动值；计算第三预定时长内多个第二振动值的平均值，记录为第一振动值。
在该技术方案中，检测内筒的第一振动值具体为，检测第二预定时长内内筒的多个振动值中的最大值，记录为第二振动值，计算第三预定时长内多个第二振动值的平均值，记录为第一振动值。
具体地，第一振动值fv：在洗涤过程中，每隔时间ΔT，计算1min(第三预定时长)内最佳洗涤转速下地振动值fv，fv为三方向振动值的合成，fv等于1min(第三预定时长)内每5s(第二预定时长)采集的振动值最大值的均值，其中，最佳洗涤转速为预设值，且最佳洗涤转速为使负载可以达到最佳摔打效果，即摔打力最大时内筒的转动速度；
第一预设值fA为通过大量实验数据得到的允许内筒内泡沫量最大情况下对应的振动值，根据称重结果，不同重量负载可以设定相对应的fA，其中允许内筒内泡沫最大量是根据大量实验和经验积累获得的值；
当若fV＜fA，则内筒内泡沫量较多，则进行消泡处理；
若fV≥fA，则此时内筒内的泡沫量较少，则继续洗涤衣物。
在上述任一技术方案中，优选地，进行消泡处理具体为：提示用户发出警报；或向内筒淋水。
在该技术方案中，当第一振动值小于第一预设振动值，则表明内筒内的泡沫量较多，则进行消泡处理，消泡处理具体为：提示用户进行漂洗或向内筒内淋水，以及时降低内筒内的泡沫量，避免过多的泡沫影响产品的安全使用性能，降低洗涤效果且耗水耗时耗能。
本发明第三方面提供了一种计算机装置，该计算机装置包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述任一技术方案所述的洗衣机控制方法，因此，该计算机装置包括如上述任一技术方案所述的洗衣机控制方法的全部有益效果。
本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的洗衣机控制方法，因此，该计算机可读存储介质包括如上述任一技术方案所述的洗衣机控制方法的全部有益效果。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例所述的洗衣机的结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例所述的振动检测装置的框图；
图3示出了根据本发明的一个实施例所述的洗衣机控制方法的流程图；
图4示出了根据本发明的又一个实施例所述的洗衣机控制方法的流程图；
图5示出了根据本发明的又一个实施例所述的洗衣机控制方法的流程图；
图6示出了根据本发明的又一个实施例所述的洗衣机控制方法的流程图；
图7示出了根据本发明的一个实施例所述的第一振动值小于第一预设振动值时第一振动值的周期性变化示意图；
图8示出了根据本发明的一个实施例所述的第一振动值大于第一预设振动值时第一振动值的周期性变化示意图。
其中，图1与图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：
10外筒，20驱动装置，30加速度检测装置，40控制装置，50转速检测装置，60振动计算装置。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图8描述根据本发明一些实施例所述洗衣机和洗衣机控制方法。
根据本发明的第一方面提供了一种洗衣机，其特征在于，包括：外筒10、内筒、驱动装置20和振动检测装置，内筒设置于外筒10中，可相对于外筒10转动；驱动装置20的输出端与内筒相连接，以带动内筒转动；洗衣机还包括用于检测内筒的振动值的振动检测装置。
如图1所示，本发明提供的洗衣机包括外筒10；内筒设置于外筒10中，内筒可相对于外筒10转动，驱动装置20的输出端与内筒相连接，以带动内筒转动，进而实现对内筒中的衣物的洗涤，由于在洗涤衣物的过程中，衣物会对内筒产生冲击，使得内筒产生振动，振动会由内筒传递至驱动装置20，本发明在驱动装置20上设置振动检测装置，在洗涤过程中，振动检测装置可实时检测内筒内的振动值，根据振动值的不同可实时反映内筒内的泡沫量，一方面可实现实时检测洗衣机内的泡沫量，另一方面由于振动检测装置精准度较高，可提升用户体验感，提升洗涤效果和洗涤效率，避免由于检测精确度较低而造成的泡沫过多、耗水耗时耗能及影响产品安全使用性能等问题。
另外，本发明提供的上述实施例中的洗衣机还可以具有如下附加技术特征：
在上述实施例中，优选地，驱动装置20的固定端与外筒10相连接。
在该实施例中，驱动装置20的固定端与外筒10相连接，驱动装置20的输出端与内筒相连接，驱动装置20的设置位置，便于振动检测装置实时准确检测内筒的振动值，以实现实时检测洗衣机内的泡沫量。
在上述任一实施例中，优选地，驱动装置20包括：电机，电机设置有输出轴；变频器，变频器与电机相连接，振动检测装置嵌于变频器的电路板上。
在该实施例中，驱动装置20包括电机，且电机上设有输出轴；变频器，变频器与电机相连接，变频器可控制电机转速，从而实现控制洗涤速度，达到节能降耗，延长电器使用寿命的目的，同时将振动检测装置嵌于变频器的电路板上，使得振动检测装置与变频器为一体式结构，一方面可节省产品的内部空间，另一方面一体式结构可使振动检测装置与变频器的连接强度更好，从而避免在洗涤过程中，随电机转动而造成变频器或振动检测装置的松动，影响产品的使用安全性能和产品的使用寿命。
在上述任一实施例中，优选地，电机的外壳与变频器的外壳为一体式结构；或电机的外壳与变频器的外壳固定连接。
在该实施例中，电机的外壳与变频器的外壳为一体式结构，可更好地将振动由内筒传递至振动检测装置，有效地提升振动检测装置检测内筒的振动的准确性，并且外壳一体式结构降低装配难度，提高生产制造效率；或电机的外壳与变频器的外壳固定连接，当驱动装置20转动时，电机与变频器可一同旋转，不发生相对运动，进而可避免电机与变频器发生摩擦，降低产品的安全使用性能及使用寿命。
在上述任一实施例中，优选地，振动检测装置包括：加速度检测装置30，用于检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度。
在上述任一实施例中，优选地，振动检测装置还包括：转速检测装置50，用于检测内筒的转动速度；振动计算装置60，分别与加速度检测装置30和转速检测装置50相连接，以根据加速度与转动速度计算出内筒的振动值。
如图2所示，在该实施例中，振动检测装置包括：加速度检测装置30，用于检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度，加速度a包括三个方向的加速度，即ax、ay及az。转速检测装置50，可检测内筒的转动速度ω；振动计算装置60，振动计算装置60分别与加速度检测装置30和转速检测装置50相连接，以计算出内筒的振动值A，且A＝ka/ω^2，其中，A：振动值；a：加速度信号；ω：转动速度；k：常系数，通过振动检测装置中的加速度检测装置30、转速检测装置50及振动计算装置60，可准确计算出内筒的振动值，从而为实时检测内筒内的泡沫量提供依据。
在上述任一实施例中，优选地，洗衣机还包括：控制装置40，与驱动装置20电连接，以控制驱动装置20的转动速度。
如图2所示，在该实施例中，洗衣机还包括控制装置40，且控制装置40与驱动装置20电连接，用以控制驱动装置20的转动速度，具体地，根据不同的洗涤模式，控制装置40将控制驱动装置20的转动速度，以适应各洗涤模式，如强力洗涤模式中，驱动装置20的转动速度较快，而漂洗模式中，驱动装置20的转动速度较慢。
本发明第二方面提供了一种洗衣机控制方法，用于上述任一实施例中所述的洗衣机，洗衣机控制方法包括：
步骤102，检测洗衣机的内筒的第一振动值；
步骤104，判断内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；
步骤106，当判断结果为是时，进行消泡处理；
步骤108，当判断结果为否时，继续洗涤衣物。
如图3所示，本发明提供的洗衣机控制方法，首先检测内筒的第一振动值，然后判断第一振动值是否小于第一预设振动值，当判断结果为是时，进行消泡处理；当判断结果为否时，继续洗涤衣物，根据振动值的不同可实时反映内筒内的泡沫量，一方面可实现实时检测洗衣机内的泡沫量，另一方面由于精准度较高，可提升用户体验感，提升洗涤效果和洗涤效率，避免由于检测精确度较低而造成的泡沫过多、耗水耗时耗能及影响产品安全使用性能等问题。
根据本发明的又一个实施例提供了一种洗衣机控制方法，所述洗衣机控制方法包括：
步骤202，检测洗衣机内筒的第一振动值；
步骤204，判断内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；
步骤206，当判断结果为是时，进行消泡处理；
步骤208，当判断结果为否时，继续洗涤衣物；
步骤210，经过第一预定时长后，判断是否完成衣物洗涤；
步骤212，当判断结果为是时，衣物洗涤完成；
当判断结果为否时，返回步骤202，再次检测内筒的第一振动值。
如图4所示，在该实施例中，当第一振动值大于等于第一预设振动值，则此时内筒内的泡沫量较少，继续洗涤衣物，且经过第一预定时长后，判断是否完成衣物洗涤，当判断结果为是时，则衣物洗涤完成；当判断结果为否时，再次检测内筒内的第一振动值，然后判断实时检测所得振动值与第一预设振动值的关系，若实时检测所得振动值小于第一预设振动值，则消泡处理；若实时检测所得振动值大于等于第一预设振动值，则继续洗涤衣物。
根据本发明的又一个实施例提供了一种洗衣机控制方法，所述洗衣机控制方法包括，如图5所示：
步骤302，检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度；
步骤304，获取内筒的转动速度；
步骤306，根据加速度与转动速度计算出内筒的第一振动值；
步骤308，判断内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；
步骤310，当判断结果为是时，进行消泡处理；
步骤312，当判断结果为否时，继续洗涤衣物。
在该实施例中，检测内筒的第一振动值具体为：检测内筒受到负载冲击时所产生的加速度a，加速度a包括三个方向的加速度，即ax、ay及az；检测内筒的转动速度ω；根据加速度与转动速度计算出内筒的第一振动值A，且A＝ka/ω^2，其中，A：振动值；a：加速度信号；ω：转动速度；k：常系数，检测内筒内的加速度、内筒的转动速度，可准确计算出内筒的振动值，从而为实时检测内筒内的泡沫量提供数据依据。
当然，在其他的实施方式中，也可以通过位移传感器检测内筒的振动值。
根据本发明的又一个实施例提供了一种洗衣机控制方法，所述洗衣机控制方法包括，如图6所示：
步骤402，检测第二预定时长内筒的多个振动值中的最大值，记录为第二振动值；
步骤404，计算第三预定时长内多个第二振动值的平均值，记录为第一振动值；
步骤406，判断内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；
步骤408，当判断结果为是时，进行消泡处理；
步骤410，当判断结果为否时，继续洗涤衣物。
在该实施例中，检测内筒的第一振动值具体为，检测第二预定时长内内筒的多个振动值中的最大值，记录为第二振动值，计算第三预定时长内多个第二振动值的平均值，记录为第一振动值。
具体地，第一振动值fv：在洗涤过程中，每隔时间ΔT，计算1min(第三预定时长)内最佳洗涤转速下地振动值fv，fv为三方向振动值的合成，fv等于1min(第三预定时长)内每5s(第二预定时长)采集的振动值最大值的均值，其中，最佳洗涤转速为预设值，且最佳洗涤转速为使负载可以达到最佳摔打效果，即摔打力最大时内筒的转动速度。
第一预设值fA为通过大量实验数据得到的允许内筒内泡沫量最大情况下对应的振动值，根据称重结果，不同重量负载可以设定相对应的fA，其中允许内筒内泡沫最大量是根据大量实验和经验积累获得的值；
当若fV＜fA，则内筒内泡沫量较多，则进行消泡处理；
若fV≥fA，则此时内筒内的泡沫量较少，则继续洗涤衣物。
在上述任一实施例中，优选地，进行消泡处理具体为：提示用户进行漂洗；或向内筒淋水。
在该实施例中，当第一振动值小于第一预设振动值，则表明内筒内的泡沫量较多，则进行消泡处理，消泡处理具体为：提示用户进行漂洗或向内筒内淋水，以及时降低内筒内的泡沫量，避免过多的泡沫影响产品的安全使用性能，降低洗涤效果且耗水耗时耗能。
在本发明的一个实施例中，如图7和图8所示，横坐标为时间，纵坐标为第一振动值。可见，若干个周期中对应不同泡沫含量时的第一振动值是不同的。其中，图7中的泡沫量少于图8中的泡沫量；图7中的第一振动值大于图8中的第一振动值。通过判断第一振动值与第一预设振动值之间的关系，可准确地检测出内筒内泡沫的含量，在第一振动值小于第一预设振动值时和第一振动值大于第一预设振动值时，所检测到的内筒的振动值明显不同，所以通过检测内筒的振动值可准确地检测出内筒内的泡沫含量。
在本发明第三方面实施例中，本发明提供了一种计算机装置，该计算机装置包括处理器，处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如上述任一实施例所述的洗衣机控制方法，因此，该计算机装置包括如上述任一实施例所述的洗衣机控制方法的全部有益效果。
在本发明第四方面实施例中，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的洗衣机控制方法，因此，该计算机可读存储介质包括如上述任一实施例所述的洗衣机控制方法的全部有益效果。
在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种洗衣机控制方法，其特征在于，包括：
检测所述洗衣机的内筒的第一振动值；
判断所述内筒的第一振动值是否小于第一预设振动值；
当判断结果为是时，进行消泡处理；
当判断结果为否时，继续洗涤衣物；
所述检测所述内筒的第一振动值具体为：
检测所述内筒受到负载冲击时所产生的加速度；
获取所述内筒的转动速度；
根据所述加速度与所述转动速度计算出所述内筒的第一振动值；或
所述检测所述内筒的第一振动值具体为：
检测第二预定时长内所述内筒的多个振动值中的最大值，记录为第二振动值；
计算第三预定时长内多个第二振动值的平均值，记录为第一振动值；
在所述继续洗涤衣物之后，所述洗衣机控制方法还包括：
经过第一预定时长后，判断是否完成衣物洗涤；
当判断结果为是时，衣物洗涤完成；
当判断结果为否时，再次检测所述内筒的第一振动值；
所述进行消泡处理具体为：
提示用户发出警报；或
向所述内筒淋水。
2.一种洗衣机，其特征在于，包括：
外筒（10）；
内筒，所述内筒设置于所述外筒（10）中，可相对于所述外筒（10）转动；
驱动装置（20），所述驱动装置（20）的输出端与所述内筒相连接，以带动所述内筒转动；
所述洗衣机还包括用于检测所述内筒的振动值的振动检测装置；
所述洗衣机还包括控制板，所述控制板包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时，实现如权利要求1所述的洗衣机控制方法；
加速度检测装置（30），用于检测所述内筒受到负载冲击时所产生的加速度；
所述振动检测装置包括：
转速检测装置（50），用于检测所述内筒的转动速度；
振动计算装置（60），分别与所述加速度检测装置（30）和转速检测装置（50）相连接，以根据所述加速度与所述转动速度计算出所述内筒的振动值。
3.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动装置（20）的固定端与所述外筒（10）相连接。
4.根据权利要求2所述的洗衣机，其特征在于，所述驱动装置（20）包括：
电机，所述电机设置有输出轴；
变频器，所述变频器与所述电机相连接，所述振动检测装置嵌于所述变频器的电路板上。
5.根据权利要求4所述的洗衣机，其特征在于，
所述电机的外壳与所述变频器的外壳为一体式结构；或
所述电机的外壳与所述变频器的外壳固定连接。
6.根据权利要求5所述的洗衣机，其特征在于，还包括：
控制装置（40），与所述驱动装置（20）电连接，以控制所述驱动装置（20）的转动速度。
7.一种计算机装置，其特征在于，所述计算机装置包括处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1所述的洗衣机控制方法。
8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1所述的洗衣机控制方法。
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