CN114108254B - 衣物处理装置、控制方法和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种衣物处理装置、控制方法和存储介质，包括：第一桶；第二桶，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动；至少两个储液箱，至少两个储液箱沿第二桶周向布设；控制装置，控制装置被配置为：获取第二桶的偏心信息；根据第二桶的偏心信息向至少两个储液箱中的目标储液箱注液。通过在第二桶周向布设储液箱，以便在第二桶出现偏心的时候，向储液箱注液，利用储液箱来消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

Description

衣物处理装置、控制方法和存储介质

技术领域

本发明涉及衣物处理装置技术领域，具体而言，涉及一种衣物处理装置、控制方法和存储介质。

背景技术

相关技术方案中，波轮洗衣机等衣物处理装置的脱水控制都是基于加速度传感器所检测得到的信号进行被动平衡控制的，具体地，在检测到的加速度很大时，控制波轮洗衣机的桶体转速下降，以实现防止桶体撞壁的保护和重新抖散。

本领域的技术人员发现，这种被动平衡方式不仅有桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较大，还会花费很多平衡的时间，脱水控制的效果较差。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一个方面在于，提供了一种衣物处理装置。

本发明的第二个方面在于，提供了一种衣物处理装置的控制方法。

本发明的第三个方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种衣物处理装置，包括：第一桶；第二桶，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动；至少两个储液箱，至少两个储液箱沿第二桶周向布设；控制装置，控制装置被配置为：获取第二桶的偏心信息；根据第二桶的偏心信息向至少两个储液箱中的目标储液箱注液。

在本发明的技术方案中，通过在第二桶周向布设储液箱，以便在第二桶出现偏心的时候，向储液箱注液，利用储液箱来消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

另外，本发明提供的上述技术方案中的衣物处理装置还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，衣物处理装置还包括：第一检测装置，包括对应设置的第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外壁相连接；和第二检测装置，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移；控制装置具体被配置为：控制第二桶转动；确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；控制第二检测装置检测第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息。

在该设计中，第一检测装置包括第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内壁上，另一个设置在第二桶的外壁上，具体地，将第一传感器设置在第一桶的内壁上，第一磁性件设置在第二桶的外壁上，或者将第一传感器设置在第二桶的外壁上，第一磁性件设置在第一桶的内壁上，根据实际需要进行设置即可，以对第二桶的转动位置进行检测。也就是说，衣物处理装置在脱水时，第二桶相对于第一桶转动，在第二桶的转动过程中，当第二桶外壁上的第一传感器或第一磁性件转到与第一桶内壁上的第一磁性件或第一传感器相对时(即第一传感器检测到第一磁性件时)，该时刻记为推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，该时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的位置，即第一检测装置用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。

在一种可能的设计中，衣物处理装置还包括：箱体，第一桶位于箱体内；第一传感器包括校准霍尔传感器；和/或第二检测装置包括霍尔传感器，衣物处理装置还包括第二磁性件，霍尔传感器和第二磁性件中的一个与第一桶相连接，霍尔传感器和第二磁性件中的另一个与箱体相连接，或第二检测装置包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶和箱体的间距。

在一种可能的设计中，第一传感器包括校准霍尔传感器。

在该设计中，第一传感器包括校准霍尔传感器，用于检测第一磁性件，并当校准霍尔传感器检测到第一磁性件时的时刻，即为推算偏心位置的起始时刻，通过采用校准霍尔传感器对零点时刻进行校准，提高零点时刻的检测精度。另外，校准霍尔传感器的价格低廉，进而降低衣物处理装置的成产成本和维修成本。

在一种可能的设计中，第二检测装置包括霍尔传感器，衣物处理装置还包括第二磁性件，霍尔传感器与第二磁性件中的一个与第一桶相连接，霍尔传感器与第二磁性件中的另一个与箱体相连接。

在该设计中，第二检测装置包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在第一桶，相应地，第二磁性件设置在箱体，或者霍尔传感器设置在箱体，相应地，第二磁性件设置在第一桶，根据实际需要设置即可。通过第二检测装置检测第一桶的振动位移，具体地，第二检测装置的检测值是第一桶与箱体之间的间距，第二桶在静止时，第二检测装置检测的第一桶和箱体的间距减去第二桶在转动时第二检测装置检测到的第一桶和箱体的间距所得的差值，即为第一桶的振动位移。通过霍尔传感器与第二磁性件相配合对第一桶与箱体之间的间距进行检测，以实现第一桶的振动检测，可提高偏心位置的检测精度，且霍尔传感器价格低廉，进而降低衣物处理装置的成产成本和维修成本。

在一种可能的设计中，第二检测装置包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶和箱体的间距。

在该设计中，第二检测装置还可以包括红外传感器，以检测第一桶和箱体的间距，通过设置红外传感器可以直接检测第二桶在转动时第一桶与箱体的间距，无需设置其他配合的元件，从而使得检测过程更加方便。

在一种可能的设计中，偏心信息包括角度信息，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，控制装置具体被配置为：根据角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，确定目标储液箱。

在该设计中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息为在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。在确定角度信息后，根据预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，可以查找得到该角度信息所对应的目标储液箱。在此过程中，目标储液箱的确定过程简单，易于实现。

在一种可能的设计中，偏心信息还包括振幅信息，振幅信息是振动位移的极大值，控制装置具体被配置为：计算振幅信息与目标振幅阈值的差值；根据振幅信息与目标振幅阈值的差值确定目标储液箱的注水量。

在该设计中，振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。

通过确定振幅信息与目标振幅阈值的差值，以便根据该差值确定目标储液箱的注水量，通过向目标储液箱注入该注水量的液体，以消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

在一种可能的设计中，控制装置具体被配置为：将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；基于振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。

在该设计中，预先设定的振幅阈值可以根据衣物处理装置可洗涤的衣物重量进行设定。通过将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较，以便确定该衣物处理装置是否该进行偏心调整，只有在振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，才计算振幅信息与目标振幅阈值的差值，降低了衣物处理装置进行偏心调整的次数，进而降低衣物处理装置的用水量。

在一种可能的设计中，目标储液箱的数量为多个，控制装置具体被配置为：根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例。

在该技术方案中，在目标储液箱的数量为多个，第二桶的偏心情况由多个储液箱进行调整，相对于仅仅向单一储液箱进行调整，第二桶的偏心情况调整的精度较高，因此，进一步降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

具体地，根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例，其具体确定过程可以依据三角形正弦定律来确定每个储液箱的注水比例。

根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种衣物处理装置的控制方法，包括：确定衣物处理装置的第二桶的偏心信息；以及根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液。

在本发明的技术方案中，在第二桶出现偏心的时候，向储液箱注液，利用储液箱来消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

另外，本发明提供的上述技术方案中的衣物处理装置的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，确定衣物处理装置的第二桶的偏心信息的步骤，具体包括：控制第二桶转动；确定衣物处理装置的第一传感器检测到衣物处理装置的第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息。

在该设计中，控制第二桶转动，在第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻(即零点时刻)，即推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的位置，即第一检测装置用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。

在一种可能的设计中，偏心信息包括角度信息，角度信息是在第二桶的横截面内，在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：根据角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，确定目标储液箱。

在该设计中，角度信息为在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。在确定角度信息后，根据预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，可以查找得到该角度信息所对应的目标储液箱。在此过程中，目标储液箱的确定过程简单，易于实现。

在一种可能的设计中，偏心信息还包括振幅信息，振幅信息是振动位移的极大值，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：计算振幅信息与目标振幅阈值的差值；根据振幅信息与目标振幅阈值的差值确定目标储液箱的注水量。

在该设计中，振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。

通过确定振幅信息与目标振幅阈值的差值，以便根据该差值确定目标储液箱的注水量，通过向目标储液箱注入该注水量的液体，以消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

在一种可能的设计中，在计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤之前，还包括：将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；基于振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。

在该设计中，预先设定的振幅阈值可以根据衣物处理装置可洗涤的衣物重量进行设定。通过将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较，以便确定该衣物处理装置是否该进行偏心调整，只有在振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，才计算振幅信息与目标振幅阈值的差值，降低了衣物处理装置进行偏心调整的次数，进而降低衣物处理装置的用水量。

在一种可能的设计中，目标储液箱的数量为多个，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例。

在该技术方案中，在目标储液箱的数量为多个，第二桶的偏心情况由多个储液箱进行调整，相对于仅仅向单一储液箱进行调整，第二桶的偏心情况调整的精度较高，因此，进一步降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

具体地，根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例，其具体确定过程可以依据三角形正弦定律来确定每个储液箱的注水比例。

根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的衣物处理装置的控制方法的步骤。

本发明的技术方案提出了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储的计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的衣物处理装置的控制方法的步骤，因此，计算机可读存储介质中的计算机程序被执行时具有上述任一项衣物处理装置的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的一个结构示意图；

图2示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的一个结构示意图；

图3示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的控制方法的流程示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的确定衣物处理装置的第二桶的偏心信息的流程示意图；

图5示出了根据本发明一个实施例的角度信息的确定过程的流程示意图；

图6示出了根据本发明一个实施例的角度信息和振幅信息的确定过程的流程示意图；

图7示出了根据本发明的一个实施例的振动曲线的示意图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的振幅信息的示意图。

其中，图1和图2中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100衣物处理装置，102第一桶，104第二桶，106储液箱，108控制装置，110第一检测装置，1102第一传感器，1104第一磁性件，112第二检测装置，114箱体，116第二磁性件。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

实施例一：

在本发明的一个实施例中，如图1和图2所示，本发明第一方面的实施例提供了一种衣物处理装置100，包括第一桶102、第二桶104、至少两个储液箱106和控制装置108，其中，第二桶104周向布设有储液箱106，而储液箱106的数量至少为两个。其中，控制装置108在获取得到第二桶104的偏心信息后，根据第二桶104的偏心信息向至少两个储液箱106中的目标储液箱106注液。

本发明实施例提供的衣物处理装置100，通过在第二桶104周向布设储液箱106，以便在第二桶104出现偏心的时候，向储液箱106注液，利用储液箱106来消除或降低第二桶104的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置100的脱水效果。

在本发明第一方面的实施例提供了一种衣物处理装置100，包括：第一桶102、第二桶104、第一检测装置110、第二检测装置112、至少两个储液箱106和控制装置108，其中，第二桶104位于第一桶102内，第二桶104能够相对于第一桶102转动。第一检测装置110包括对应设置的第一传感器1102和第一磁性件1104，第一传感器1102和第一磁性件1104中的一个与第一桶102的内壁相连接，第一传感器1102和第一磁性件1104中的另一个与第二桶104的外壁相连接，第二检测装置112能够检测第一桶102的振动位移。

本发明实施例提供的衣物处理装置100，包括第一桶102、第二桶104、第一检测装置110、第二检测装置112至少两个储液箱106和控制装置108，其中，第一检测装置110包括第一传感器1102和第一磁性件1104，第一传感器1102和第一磁性件1104中的一个设置在第一桶102的内壁上，另一个设置在第二桶104的外壁上，具体地，将第一传感器1102设置在第一桶102的内壁上，第一磁性件1104设置在第二桶104的外壁上，或者将第一传感器1102设置在第二桶104的外壁上，第一磁性件1104设置在第一桶102的内壁上，根据实际需要进行设置即可，以对第二桶104的转动位置进行检测。也就是说，衣物处理装置100在脱水时，第二桶104相对于第一桶102转动，在第二桶104的转动过程中，当第二桶104外壁上的第一传感器1102或第一磁性件1104转到与第一桶102内壁上的第一磁性件1104或第一传感器1102相对时(即第一传感器1102检测到第一磁性件1104时)，该时刻记为推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，该时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的位置，即第一检测装置110用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶104以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶104转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶102产生晃动，第二检测装置112则能够检测到第一桶102晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置112的位置时会出现第一桶102的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置112的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置100运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置100的使用寿命。

其中，需要说明的是，衣物处理装置100可以为洗衣机，具体地，可为波轮洗衣机，也可为波轮洗衣机。

实施例二：

在上述实施例一的基础上，具体限定了第一检测装置110和第二检测装置112的设置位置，第一桶102具有相对而设的开口和底壁，第一检测装置110与第一桶102的底壁的间距小于第一检测装置110与第一桶102的开口的间距，第二检测装置112与第一桶102的底壁的间距大于第二检测装置112与第一桶102的开口的间距。

在该实施例中，将第一检测装置110设置在靠近底壁的位置，在第二桶104的转动过程中，底壁附近受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，因此将第一检测装置110靠近底壁设置，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。第二检测装置112设置在靠近开口的位置，在第二桶104的转动过程中，开口附近受离心力的作用相对较大，即受偏心的影响较大，因此将第二检测装置112设置在靠近开口的位置，从而更易检测到振动，进而使得推算的衣物偏心位置更加精准。

实施例三：

在上述实施例二的基础上，对第一检测装置110中的第一传感器1102和第一磁性件1104的设置位置进行限定，第一传感器1102和第一磁性件1104中的一个与第一桶102的内底壁相连接，第一传感器1102和第一磁性件1104中的另一个与第二桶104的外底壁相连接。

在该实施例中，将第一传感器1102与第一磁性件1104分别设于第一桶102的内底壁和第二桶104的外底壁，具体地，可以将第一传感器1102设置在第一桶102的内底壁，第一磁性件1104设置在第二桶104的外底壁，或者将第一传感器1102设置在第二桶104的外底壁，第一磁性件1104设置在第一桶102的内底壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器1102和第一磁性件1104中的一个设置在第一桶102的内底壁，另一个设置在第二桶104的外底壁，使得第一检测装置110受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。

实施例四：

在另一个具体的实施例中，第一传感器1102和第一磁性件1104中的一个与第一桶102的内侧壁相连接，第一传感器1102和第一磁性件1104中的另一个与第二桶104的外侧壁相连接。

在该实施例中，将第一传感器1102和第一磁性件1104分别设于第一桶102的内侧壁和第二桶104的外侧壁，具体地，可以将第一传感器1102设置在第一桶102的内侧壁，第一磁性件1104设置在第二桶104的外侧壁，或者将第一传感器1102设置在第二桶104的外侧壁，第一磁性件1104设置在第一桶102的内侧壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器1102和第一磁性件1104中的一个设置在第一桶102的内侧壁，另一个设置在第二桶104的外侧壁，在需要检修第一检测装置110时，第一检测装置110容易暴露在维修人员的视野范围内，因而能够降低维修人员的操作难度，可在实现零点校准的同时，方便检修。

实施例五：

在上述任一实施例的基础上，第一传感器1102与第一桶102的内壁相连接，第一磁性件1104与第二桶104的外壁相连接。

在该实施例中，具体限定了将第一传感器1102设置在第一桶102的内壁，第一磁性件1104设置在第二桶104的外壁，由于第一传感器1102一般需要通过导线与衣物处理装置100的处理器等主控元件进行连接，因此，将第一传感器1102设在不转动的第一桶102的内壁上，可降低导线损坏的风险，提高用电安全性。

其中，需要说明的是，若第一传感器1102与衣物处理装置100的处理器等主控元件是通过无线连接，则第一传感器1102也可以设置在第二桶104的外壁，第一磁性件1104则设置在第一桶102的内壁。

实施例六：

本实施例对第一检测装置110和第二检测装置112的具体结构进行限定。

在上述任一实施例的基础上，第一传感器1102包括校准霍尔传感器。

在该实施例中，第一传感器1102包括校准霍尔传感器，用于检测第一磁性件1104，并当校准霍尔传感器检测到第一磁性件1104时的时刻，即为推算偏心位置的起始时刻，通过采用校准霍尔传感器对零点时刻进行校准，提高零点时刻的检测精度。另外，校准霍尔传感器的价格低廉，进而降低衣物处理装置100的成产成本和维修成本。

进一步地，衣物处理装置100包括箱体114，第二检测装置112包括霍尔传感器，衣物处理装置100还包括第二磁性件116，霍尔传感器与第二磁性件116中的一个与第一桶102相连接，霍尔传感器与第二磁性件116中的另一个与箱体114相连接。

在该实施例中，第二检测装置112包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在第一桶102，相应地，第二磁性件116设置在箱体114，或者霍尔传感器设置在箱体114，相应地，第二磁性件116设置在第一桶102，根据实际需要设置即可。通过第二检测装置112检测第一桶102的振动位移，具体地，第二检测装置112的检测值是第一桶102与箱体114之间的间距，第二桶104在静止时，第二检测装置112检测的第一桶102和箱体114的间距减去第二桶104在转动时第二检测装置112检测到的第一桶102和箱体114的间距所得的差值，即为第一桶102的振动位移。通过霍尔传感器与第二磁性件116相配合对第一桶102与箱体114之间的间距进行检测，以实现第一桶102的振动检测，可提高偏心位置的检测精度，且霍尔传感器价格低廉，进而降低衣物处理装置100的成产成本和维修成本。

在一个具体的实施例中，进一步地，第二检测装置112包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶102和箱体114的间距。

在该实施例中，第二检测装置112还可以包括红外传感器，以检测第一桶102和箱体114的间距，通过设置红外传感器可以直接检测第二桶104在转动时第一桶102与箱体114的间距，无需设置其他配合的元件，从而使得检测过程更加方便。

其中，需要说明的是，第二检测装置112还可以是其他能够检测第二桶104转动时第一桶102与箱体114的间距的检测装置，具体地，该检测装置能够检测第二桶104在静止时第一桶102的位置，在第二桶104转动时，该检测装置能够检测到第一桶102的振动位移。

另外，除上述检测装置外，第二检测装置112还可以是其他能够检测第二桶104转动时第一桶102与箱体114的间距的检测装置，本申请不做具体限制。

实施例七

在上述任一实施例中，偏心信息包括角度信息，将第二桶104的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置112在参考横截面上的投影点、第二桶104的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，控制装置108具体被配置为：根据角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱106的对应关系，确定目标储液箱106。

在该实施例中，将第二桶104的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息为在起始时刻，第二检测装置112在参考横截面上的投影点、第二桶104的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。在确定角度信息后，根据预先存储的角度信息与至少两个储液箱106的对应关系，可以查找得到该角度信息所对应的目标储液箱106。在此过程中，目标储液箱106的确定过程简单，易于实现。

在其中一个实施例中，预先存储的角度信息与至少两个储液箱106的对应关系可以由生产厂商进行设定。

在上述任一实施例中，偏心信息还包括振幅信息，振幅信息是振动位移的极大值，控制装置108具体被配置为：计算振幅信息与目标振幅阈值的差值；根据振幅信息与目标振幅阈值的差值确定目标储液箱106的注水量。

在该实施例中，振幅信息即为偏心运动至第二检测装置112时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶104静止时第一桶102与箱体114的间距减去第二检测装置112检测到的第一桶102与箱体114的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶104的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。

通过确定振幅信息与目标振幅阈值的差值，以便根据该差值确定目标储液箱106的注水量，通过向目标储液箱106注入该注水量的液体，以消除或降低第二桶104的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置100的脱水效果。

在上述任一实施例中，控制装置108具体被配置为：将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；基于振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。

在该实施例中，预先设定的振幅阈值可以根据衣物处理装置100可洗涤的衣物重量进行设定。通过将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较，以便确定该衣物处理装置100是否该进行偏心调整，只有在振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，才计算振幅信息与目标振幅阈值的差值，降低了衣物处理装置100进行偏心调整的次数，进而降低衣物处理装置100的用水量。

在其中一个实施例中，目标储液箱106的数量为多个，控制装置108具体被配置为：根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱106的注水比例。

在该实施例中，在目标储液箱106的数量为多个，第二桶104的偏心情况由多个储液箱106进行调整，相对于仅仅向单一储液箱106进行调整，第二桶104的偏心情况调整的精度较高，因此，进一步降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置100的脱水效果。

具体地，根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱106的注水比例，其具体确定过程可以依据三角形正弦定律来确定每个储液箱106的注水比例。

在其中一个实施例中，储液箱106的数量为三个，其中，储液箱106呈120°角度分布；通过1个或2个霍尔传感器检测到偏心的位置，从而找到需要注水的储液箱106进行注水抵消偏心，比如：偏心在第一个储液箱的位置，对第二个储液箱和第三个储液箱注水就可以抵消掉偏心；当偏心在第一个储液箱和第二个储液箱中间，对第三个储液箱注水就可以抵消掉偏心。

在该实施例中，通过向目标储液箱106进行注液，降低第二桶104的偏心情况，提高了衣物处理装置100的脱水效果。

在其中一个实施例中，通常情况下，产生1kg的偏心需要注1L的水来抵消(根据振动测试曲线获取振幅与偏心质量的关系)，利用上述计算方式可以计算目标储液箱106的注水比例。

通常情况下，注水范围在50ml和1L之间，比如衣物在第一个储液箱处产生了500g的偏心，就需要对第二个储液箱和第三个储液箱分别进行500ml的注水来抵消第一个储液箱产生的偏心，从而达到抵消偏心的效果。

实施例八

在本发明的一个实施例中，如图3所示，提供了一种衣物处理装置的控制方法，包括：

步骤302，确定衣物处理装置的第二桶的偏心信息；

步骤304，根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液。

在本发明的实施例中，在第二桶出现偏心的时候，向储液箱注液，利用储液箱来消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

在其中一个实施例中，该衣物处理装置与实施例一至实施例七所限定的衣物处理装置相同。

在其中一个实施例中，如图4所示，确定衣物处理装置的第二桶的偏心信息的步骤，具体包括：

步骤402，控制第二桶转动；

步骤404，确定衣物处理装置的第一传感器检测到衣物处理装置的第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；

步骤406，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；

步骤408，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息。

在该实施例中，控制第二桶转动，在第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻(即零点时刻)，即推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的位置，即第一检测装置用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。

在一种可能的设计中，偏心信息包括角度信息，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：根据角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，确定目标储液箱。

在该实施例中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息为在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。在确定角度信息后，根据预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，可以查找得到该角度信息所对应的目标储液箱。在此过程中，目标储液箱的确定过程简单，易于实现。

在一种可能的设计中，偏心信息还包括振幅信息，振幅信息是振动位移的极大值，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：计算振幅信息与目标振幅阈值的差值；根据振幅信息与目标振幅阈值的差值确定目标储液箱的注水量。

在该实施例中，振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。

通过确定振幅信息与目标振幅阈值的差值，以便根据该差值确定目标储液箱的注水量，通过向目标储液箱注入该注水量的液体，以消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

在其中一个实施例中，如图5所示，角度信息的确定过程包括：

S502，控制衣物处理装置的第二桶转动；

S504，确定衣物处理装置的第一传感器检测到衣物处理装置的第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；

S506，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；

S508，确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；

S510，根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息。

在该实施例中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。

其中，需要说明的是，此处使用的第二桶的转速为衣物处理装置的动力装置输出的转速。由于第二桶在转动过程中受到环境影响，往往不会按照该转速匀速运行，因此利用该方案估算的偏心位置存在一定误差，但其计算方式简便，可大幅提升控制响应速率，并可降低运行负荷。

在其中一个实施例中，如图6和图7、图8所示，角度信息和振幅信息的确定过程包括：

S602，控制衣物处理装置的第二桶转动；

S604，确定衣物处理装置的第一传感器检测到衣物处理装置的第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；

S606，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；

S608，根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；

S610，对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；

S612，根据频谱信息和相位谱信息确定角度信息和振幅信息。

在该实施例中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。

在一种可能的设计中，在计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤之前，还包括：将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；基于振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。

在该实施例中，预先设定的振幅阈值可以根据衣物处理装置可洗涤的衣物重量进行设定。通过将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较，以便确定该衣物处理装置是否该进行偏心调整，只有在振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，才计算振幅信息与目标振幅阈值的差值，降低了衣物处理装置进行偏心调整的次数，进而降低衣物处理装置的用水量。

在一种可能的设计中，目标储液箱的数量为多个，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例。

在该实施例中，在目标储液箱的数量为多个，第二桶的偏心情况由多个储液箱进行调整，相对于仅仅向单一储液箱进行调整，第二桶的偏心情况调整的精度较高，因此，进一步降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。

具体地，根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例，其具体确定过程可以依据三角形正弦定律来确定每个储液箱的注水比例。

实施例九

在本发明的一个实施例中，本发明提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的衣物处理装置的控制方法的步骤。

本发明的实施例提出了一种计算机可读存储介质，其中，计算机可读存储介质上存储的计算机程序被处理器执行时实现如上述任一项的衣物处理装置的控制方法的步骤，因此，计算机可读存储介质中的计算机程序被执行时具有上述任一项衣物处理装置的控制方法的全部有益技术效果，在此，不再赘述。

在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种衣物处理装置，其特征在于，包括：

第一桶；

第二桶，所述第二桶位于所述第一桶内，所述第二桶能够相对于所述第一桶转动；

至少两个储液箱，所述至少两个储液箱沿所述第二桶周向布设；

控制装置，所述控制装置被配置为：

获取所述第二桶的偏心信息；

根据所述第二桶的偏心信息向所述至少两个储液箱中的目标储液箱注液；

第一检测装置，包括对应设置的第一传感器和第一磁性件；

第二检测装置，所述第二检测装置能够检测所述第一桶的振动位移；

所述控制装置具体被配置为：

控制所述第二桶转动；

确定所述第一传感器检测到所述第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；

控制所述第二检测装置检测所述第一桶的振动位移，并参照所述起始时刻记录检测时刻；

根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的偏心信息。

2.根据权利要求1所述的衣物处理装置，其特征在于，

所述第一传感器和所述第一磁性件中的一个与所述第一桶的内壁相连接，所述第一传感器和所述第一磁性件中的另一个与所述第二桶的外壁相连接。

3.根据权利要求2所述的衣物处理装置，其特征在于，所述衣物处理装置还包括：

箱体，所述第一桶位于所述箱体内；

所述第一传感器包括校准霍尔传感器；和/或

所述第二检测装置包括霍尔传感器，所述衣物处理装置还包括第二磁性件，所述霍尔传感器和所述第二磁性件中的一个与所述第一桶相连接，所述霍尔传感器和所述第二磁性件中的另一个与所述箱体相连接，或

所述第二检测装置包括红外传感器，所述红外传感器能够检测所述第一桶和所述箱体的间距。

4.根据权利要求2或3所述的衣物处理装置，其特征在于，所述偏心信息包括角度信息，将所述第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，所述角度信息是在所述起始时刻，所述第二检测装置在所述参考横截面上的投影点、所述第二桶的中轴线与所述参考横截面的交点和偏心轴线与所述参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，

所述控制装置具体被配置为：

根据所述角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，确定所述目标储液箱。

5.根据权利要求4所述的衣物处理装置，其特征在于，所述偏心信息还包括振幅信息，所述振幅信息是所述振动位移的极大值，

所述控制装置具体被配置为：

计算所述振幅信息与目标振幅阈值的差值；

根据所述振幅信息与目标振幅阈值的差值确定所述目标储液箱的注水量。

6.根据权利要求5所述的衣物处理装置，其特征在于，所述控制装置具体被配置为：

将所述振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；

基于所述振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算所述振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。

7.根据权利要求5所述的衣物处理装置，其特征在于，所述目标储液箱的数量为多个，所述控制装置具体被配置为：

根据所述角度信息和振幅信息确定多个所述储液箱的注水比例。

8. 一种衣物处理装置的控制方法，其特征在于，包括：

确定所述衣物处理装置的第二桶的偏心信息；以及

根据所述第二桶的偏心信息向所述衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液；

所述确定所述衣物处理装置的第二桶的偏心信息的步骤，具体包括：

控制所述第二桶转动；

确定所述衣物处理装置的第一传感器检测到所述衣物处理装置的第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻；

控制所述衣物处理装置的第二检测装置检测所述衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照所述起始时刻记录检测时刻；

根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的偏心信息。

9.根据权利要求8所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述偏心信息包括角度信息，将所述第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，所述角度信息是在所述起始时刻，所述第二检测装置在所述参考横截面上的投影点、所述第二桶的中轴线与所述参考横截面的交点和偏心轴线与所述参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，在所述根据所述第二桶的偏心信息向所述衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：

根据所述角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，确定所述目标储液箱。

10.根据权利要求9所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述偏心信息还包括振幅信息，所述振幅信息是所述振动位移的极大值，在所述根据所述第二桶的偏心信息向所述衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：

计算所述振幅信息与目标振幅阈值的差值；

根据所述振幅信息与目标振幅阈值的差值确定所述目标储液箱的注水量。

11.根据权利要求10所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，在所述计算所述振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤之前，还包括：

将所述振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；

基于所述振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算所述振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。

12.根据权利要求11所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述目标储液箱的数量为多个，在所述根据所述第二桶的偏心信息向所述衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：

根据所述角度信息和振幅信息确定多个所述储液箱的注水比例。

13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求8至12中任一项所述的衣物处理装置的控制方法的步骤。