CN114687125B - 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 - Google Patents

衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质，衣物处理装置，包括：箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置、第二检测装置以及至少两个储液箱，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动。第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移，其中，至少两个储液箱沿第二桶的周向设置，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对测定的第二偏心信息进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。

Description

衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质
技术领域
本发明的实施例涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及一种衣物处理装置、一种衣物处理装置的控制方法以及一种可读存储介质。
背景技术
相关技术方案中，波轮洗衣机由于零部件及系统的一致性、检测信号传输的时间存在误差等原因，导致不同的机器在同一位置放置偏心时检测到的相位角存在一定差异。
因此，检测得到的偏心位置的精度不高，导致波轮洗衣机在脱水阶段无法根据偏心位置来抵消偏心。
发明内容
本发明的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的实施例的第一方面提供了一种衣物处理装置。
本发明的实施例的第二方面提供了一种衣物处理装置的控制方法。
本发明的实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的实施例的第一方面，提供了一种衣物处理装置，包括：箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置、第二检测装置以及至少两个储液箱，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动。第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移，其中，至少两个储液箱沿第二桶的周向设置。
本发明实施例提供的衣物处理装置，包括箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置、第二检测装置以及至少两个储液箱，其中，第一检测装置用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，亦可称为零点时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于至少两个储液箱中的一个或多个储液箱注液，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以根据偏心位置与至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对测定的第二偏心信息进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
另外，根据本发明上述技术方案提供的衣物处理装置，还具有如下附加技术特征：
在一种可能的设计中，第一桶具有相对而设的开口和底壁；第一检测装置与第一桶的底壁的间距小于第一检测装置与第一桶的开口的间距，和/或第二检测装置与第一桶的底壁的间距大于第二检测装置与第一桶的开口的间距。
在该设计中，将第一检测装置设置在靠近底壁的位置，在第二桶的转动过程中，底壁附近受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，因此将第一检测装置靠近底壁设置，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。第二检测装置设置在靠近开口的位置，在第二桶的转动过程中，开口附近受离心力的作用相对较大，即受偏心的影响较大，因此将第二检测装置设置在靠近开口的位置，从而更易检测到振动，进而使得推算的衣物偏心位置更加精准。
在一种可能的设计中，第一检测装置包括对应设置的第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外壁相连接。
在该设计中，具体限定了第一检测装置包括第一传感器和第一磁性件。第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内壁上，另一个设置在第二桶的外壁上，具体地，将第一传感器设置在第一桶的内壁上，第一磁性件设置在第二桶的外壁上，或者将第一传感器设置在第二桶的外壁上，第一磁性件设置在第一桶的内壁上，根据实际需要进行设置即可，以对第二桶的转动位置进行检测。也就是说，衣物处理装置在脱水时，第二桶相对于第一桶转动，在第二桶的转动过程中，当第二桶外壁上的第一传感器或第一磁性件转到与第一桶内壁上的第一磁性件或第一传感器相对时(即第一传感器检测到第一磁性件时)，该时刻记为推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，该时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。通过配置相配合的第一传感器和第一磁性件，可以利用简洁的结构实现可靠的零点校准，既可确保校准的准确度，又能够降低运算负荷，提升了偏心检测的可靠性。
在一种可能的设计中，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内底壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外底壁相连接。
在该设计中，将第一传感器与第一磁性件分别设于第一桶的内底壁和第二桶的外底壁，具体地，可以将第一传感器设置在第一桶的内底壁，第一磁性件设置在第二桶的外底壁，或者将第一传感器设置在第二桶的外底壁，第一磁性件设置在第一桶的内底壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内底壁，另一个设置在第二桶的外底壁，使得第一检测装置受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。
在一种可能的设计中，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内侧壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外侧壁相连接。
在该设计中，将第一传感器和第一磁性件分别设于第一桶的内侧壁和第二桶的外侧壁，具体地，可以将第一传感器设置在第一桶的内侧壁，第一磁性件设置在第二桶的外侧壁，或者将第一传感器设置在第二桶的外侧壁，第一磁性件设置在第一桶的内侧壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内侧壁，另一个设置在第二桶的外侧壁，在需要检修第一检测装置时，第一检测装置容易暴露在维修人员的视野范围内，因而能够降低维修人员的操作难度，可在实现零点校准的同时，方便检修。
在一种可能的设计中，第一传感器与第一桶的内壁相连接，第一磁性件与第二桶的外壁相连接。
在该设计中，具体限定了将第一传感器设置在第一桶的内壁，第一磁性件设置在第二桶的外壁，由于第一传感器一般需要通过导线与衣物处理装置的处理器等主控元件进行连接，因此，将第一传感器设在不转动的第一桶的内壁上，可降低导线损坏的风险，提高用电安全性。
在一种可能的设计中，第一传感器包括校准霍尔传感器。
在该设计中，第一传感器包括校准霍尔传感器，用于检测第一磁性件，并当校准霍尔传感器检测到第一磁性件时的时刻，即为推算偏心位置的起始时刻，通过采用校准霍尔传感器对零点时刻进行校准，提高零点时刻的检测精度。另外，校准霍尔传感器的价格低廉，进而降低衣物处理装置的生产成本和维修成本。
在一种可能的设计中，第二检测装置包括霍尔传感器，衣物处理装置还包括第二磁性件，霍尔传感器与第二磁性件中的一个与第一桶相连接，霍尔传感器与第二磁性件中的另一个与箱体相连接。
在该设计中，第二检测装置包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在第一桶，相应地，第二磁性件设置在箱体，或者霍尔传感器设置在箱体，相应地，第二磁性件设置在第一桶，根据实际需要设置即可。通过第二检测装置检测第一桶的振动位移，具体地，第二检测装置的检测值是第一桶与箱体之间的间距，第二桶在静止时，第二检测装置检测的第一桶和箱体的间距减去第二桶在转动时第二检测装置检测到的第一桶和箱体的间距所得的差值，即为第一桶的振动位移。通过霍尔传感器与第二磁性件相配合对第一桶与箱体之间的间距进行检测，以实现第一桶的振动检测，可提高偏心位置的检测精度，且霍尔传感器价格低廉，进而降低衣物处理装置的生产成本和维修成本。
在一种可能的设计中，第二检测装置包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶和箱体的间距。
在该设计中，第二检测装置还可以包括红外传感器，以检测第一桶和箱体的间距，通过设置红外传感器可以直接检测第二桶在转动时第一桶与箱体的间距，无需设置其他配合的元件，从而使得检测过程更加方便。
在一种可能的设计中，衣物处理装置还包括：存储器和处理器，其中，处理器被配置为适于执行计算机程序以实现：控制第二桶转动；控制第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；向至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第二桶的第一偏心信息；控制第二检测装置检测第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息；根据第一偏心信息和第二偏心信息确定偏心信息修正值。
在该设计中，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于至少两个储液箱中的一个或多个储液箱注液，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以根据偏心位置与至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对其进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
具体地，对于前述第一检测装置包括第一传感器和第一磁性件的方案，处理器实现的控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻，包括：确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
在一种可能的设计中，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
在该设计中，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
在一种可能的设计中，处理器执行计算机程序实现的根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息，包括：确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息。
在该设计中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，结合至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对其进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，处理器执行计算机程序实现的根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息，包括：根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；根据振动曲线确定第二偏心信息。
在该设计中，由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶的振动位移和检测时刻确定的第一桶的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在一种可能的设计中，处理器执行计算机程序实现的根据振动曲线确定第二偏心信息，包括：对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；根据频谱信息和相位谱信息确定第二偏心信息。
在该设计中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的第二偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在一种可能的设计中，处理器执行计算机程序实现的向至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第一偏心信息的步骤，具体包括：获取至少两个储液箱中任一储液箱与偏心信息的对应关系；根据目标储液箱和对应关系确定第一偏心信息。
在该设计中，通过预先构建任一储液箱与偏心信息的对应关系，以便在目标储液箱进行注液时，可以直接该对应关系直接确定实际偏心位置。
在此过程中，在目标储液箱注液时，由于第二桶上各部分的重量分布不均匀，因此，在第二桶进行转动时，第二桶会发生偏心，可以理解的是，通过向目标储液箱注液，以模拟衣物在第二桶内脱水时，第二桶所出现的偏心，与因衣物出现的偏心相比，目标储液箱注液所产生的偏心是由于目标储液箱注液所产生的，因此，第二偏心信息属于已知的。因此，在根据第一检测装置和第二检测装置测定的第二偏心信息之后，可以根据第一偏心信息和第二偏心信息可以直接确定偏心信息修正值。
通过测定偏心信息修正值，以便在衣物处理装置在后期的使用中，利用偏心信息修正值对通过第一检测装置和第二检测装置所测定的偏心信息进行修正，以便得到衣物处理装置的实际偏心信息，进而根据实际偏心信息及时进行偏心调整，以延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以为一个，即控制注液的储液箱的数量为一个。
在该设计中，目标储液箱设定为一个，相对于目标储液箱的数量为多个的设计，降低了衣物处理装置对目标储液箱同时注液的难度，同时，降低了衣物处理装置的负载压力，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以是多个，且至少存在一个或几个储液箱不注液或注液的量相对于其它储液箱的注液量少，以便第二桶在转动的过程中能够产生偏心，从而测定得到偏心信息修正值，目标储液箱的数量是多个的设计，使得第二桶的重量增加，在保持转动速度不变的情况下，其偏心的幅度有所降低，因此，减少了第二桶与第一桶碰撞的几率，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
根据本发明的第二方面，提供了一种衣物处理装置的控制方法，衣物处理装置包括箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置、第二检测装置和至少两个储液箱，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动，第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移，通过向至少两个储液箱中的目标储液箱能够模拟衣物在脱水阶段所出现的偏心，衣物处理装置的控制方法包括：控制衣物处理装置的第二桶转动；控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第一偏心信息；控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息；根据第一偏心信息和第二偏心信息确定偏心信息修正值。
本发明实施例提供的衣物处理装置的控制方法，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于至少两个储液箱中的一个或多个储液箱注液，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以根据偏心位置与至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对其进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
具体地，对于前述第一检测装置包括第一传感器和第一磁性件的方案，处理器实现的控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻，包括：确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
在一种可能的设计中，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
在该设计中，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
在一种可能的设计中，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息，包括：确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息。
在该设计中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，结合至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对其进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息，包括：根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；根据振动曲线确定第二偏心信息。
在该设计中，由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶的振动位移和检测时刻确定的第一桶的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在一种可能的设计中，根据振动曲线确定第二偏心信息，包括：对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；根据频谱信息和相位谱信息确定第二偏心信息。
在该设计中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的第二偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在一种可能的设计中，向至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第一偏心信息的步骤，具体包括：获取至少两个储液箱中任一储液箱与偏心信息的对应关系；根据目标储液箱和对应关系确定第一偏心信息。
在该设计中，通过预先构建任一储液箱与偏心信息的对应关系，以便在目标储液箱进行注液时，可以直接该对应关系直接确定实际偏心位置。
在此过程中，在目标储液箱注液时，由于第二桶上各部分的重量分布不均匀，因此，在第二桶进行转动时，第二桶会发生偏心，可以理解的是，通过向目标储液箱注液，以模拟衣物在第二桶内脱水时，第二桶所出现的偏心，与因衣物出现的偏心相比，目标储液箱注液所产生的偏心是由于目标储液箱注液所产生的，因此，第二偏心信息属于已知的。因此，在根据第一检测装置和第二检测装置测定的第二偏心信息之后，可以根据第一偏心信息和第二偏心信息可以直接确定偏心信息修正值。
通过测定偏心信息修正值，以便在衣物处理装置在后期的使用中，利用偏心信息修正值对通过第一检测装置和第二检测装置所测定的偏心信息进行修正，以便得到衣物处理装置的实际偏心信息，进而根据实际偏心信息及时进行偏心调整，以延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以为一个，即控制注液的储液箱的数量为一个。
在该设计中，目标储液箱设定为一个，相对于目标储液箱的数量为多个的设计，降低了衣物处理装置对目标储液箱同时注液的难度，同时，降低了衣物处理装置的负载压力，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以是多个，且至少存在一个或几个储液箱不注液或注液的量相对于其它储液箱的注液量少，以便第二桶在转动的过程中能够产生偏心，从而测定得到偏心信息修正值，目标储液箱的数量是多个的设计，使得第二桶的重量增加，在保持转动速度不变的情况下，其偏心的幅度有所降低，因此，减少了第二桶与第一桶碰撞的几率，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
根据本发明的第三方面，提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法，因而具备该控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的振动曲线的示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图4示出了根据本发明的另一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图5示出了根据本发明的再一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图6示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图7示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图8示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的结构示意图；
图9示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的示意框图；
图10示出了根据本发明的一个实施例的受迫共振的相频特性的示意图。
其中，图1、图8和图9中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
100箱体，101第一桶，102第二桶，103储液箱，104第一检测装置，1042第一传感器，1044第一磁性件，106第二检测装置，1064第二磁性件，108存储器，110处理器，200衣物处理装置。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图10来描述根据本发明的一些实施例提供的衣物处理装置200、衣物处理装置的控制方法和计算机可读存储介质。
本发明第一个方面的实施例提供了一种衣物处理装置200。
实施例一
如图1所示，本发明第一方面的实施例提供了一种衣物处理装置200，包括：箱体100、第一桶101、第二桶102、至少两个储液箱103、第一检测装置104和第二检测装置106，其中，第一桶101位于箱体100内，第二桶102位于第一桶101内，第二桶102能够相对于第一桶101转动。第一检测装置104用于进行零点校准，第二检测装置106能够检测第一桶101的振动位移，至少两个储液箱103沿第二桶102的周向设置。
本发明实施例提供的衣物处理装置200，包括箱体100、第一桶101、第二桶102、至少两个储液箱103、第一检测装置104和第二检测装置106，其中，第一检测装置104用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，亦可称为零点时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶102以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶102转动的过程中，由于至少两个储液箱103中的一个或多个储液箱103注液，会造成第一桶101产生晃动，第二检测装置106则能够检测到第一桶101晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置106的位置时会出现第一桶101的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置106的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以根据偏心位置与至少两个储液箱103中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置200的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置200运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对在使用衣物处理装置200进行脱水控制时，可以使用偏心信息修正值对重新测定的偏心信息进行修正，以减小偏心振动，以达到更精准的控制效果，进而延长衣物处理装置200的使用寿命。
其中，需要说明的是，衣物处理装置200可以为洗衣机，具体地，可为波轮洗衣机，也可为滚筒洗衣机。以波轮洗衣机为例，如图1所示，第一桶101为波轮洗衣机的外桶，即盛水桶，第二桶102为内桶，即可以转动的脱水桶，需说明的是，图1仅为示意图，并不用于限定衣物处理装置200的具体结构。实施例二：
在上述实施例一的基础上，具体限定了第一检测装置104和第二检测装置106的设置位置，如图1所示，第一桶101具有相对而设的开口和底壁，第一检测装置104与第一桶101的底壁的间距小于第一检测装置104与第一桶101的开口的间距，第二检测装置106与第一桶101的底壁的间距大于第二检测装置106与第一桶101的开口的间距。
在该实施例中，将第一检测装置104设置在靠近底壁的位置，在第二桶102的转动过程中，底壁附近受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，因此将第一检测装置104靠近底壁设置，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。第二检测装置106设置在靠近开口的位置，在第二桶102的转动过程中，开口附近受离心力的作用相对较大，即受偏心的影响较大，因此将第二检测装置106设置在靠近开口的位置，从而更易检测到振动，进而使得推算的衣物偏心位置更加精准。
实施例三：
在上述实施例二的基础上，具体限定了第一检测装置104包括对应设置的第一传感器1042和第一磁性件1044，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的内壁相连接，第一传感器1042和第一磁性件1044中的另一个与第二桶102的外壁相连接。具体地，如图1所示，将第一传感器1042设置在第一桶101的内壁上，第一磁性件1044设置在第二桶102的外壁上(需说明的是，图1仅为各结构的设置位置示意图，实质上在图1的视角下，第二桶102、第一传感器1042和第一磁性件1044均为不可见结构)，或者将第一传感器1042设置在第二桶102的外壁上，第一磁性件1044设置在第一桶101的内壁上，根据实际需要进行设置即可，以对第二桶102的转动位置进行检测。也就是说，衣物处理装置200在脱水时，第二桶102相对于第一桶101转动，在第二桶102的转动过程中，当第二桶102外壁上的第一传感器1042或第一磁性件1044转到与第一桶101内壁上的第一磁性件1044或第一传感器1042相对时(即第一传感器1042检测到第一磁性件1044时)，该时刻记为推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，该时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。通过配置相配合的第一传感器1042和第一磁性件1044，可以利用简洁的结构实现可靠的零点校准，既可确保校准的准确度，又能够降低运算负荷，提升了偏心检测的可靠性。
具体地，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的内底壁相连接，第一传感器1042和第一磁性件1044中的另一个与第二桶102的外底壁相连接。也就是将第一传感器1042与第一磁性件1044分别设于第一桶101的内底壁和第二桶102的外底壁，具体地，可以将第一传感器1042设置在第一桶101的内底壁，第一磁性件1044设置在第二桶102的外底壁，或者将第一传感器1042设置在第二桶102的外底壁，第一磁性件1044设置在第一桶101的内底壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个设置在第一桶101的内底壁，另一个设置在第二桶102的外底壁，使得第一检测装置104受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。可以理解的是，在该实施例中，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的底壁的间距为0。此外，第一传感器1042和第一磁性件1044避开第一桶101和第二桶102的中轴线设置，以保证第一检测装置104能够检测到第二桶102的转动。
实施例四：
在另一个具体的实施例中，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的内侧壁相连接，第一传感器1042和第一磁性件1044中的另一个与第二桶102的外侧壁相连接。
在该实施例中，将第一传感器1042和第一磁性件1044分别设于第一桶101的内侧壁和第二桶102的外侧壁，具体地，可以将第一传感器1042设置在第一桶101的内侧壁，第一磁性件1044设置在第二桶102的外侧壁，或者将第一传感器1042设置在第二桶102的外侧壁，第一磁性件1044设置在第一桶101的内侧壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个设置在第一桶101的内侧壁，另一个设置在第二桶102的外侧壁，在需要检修第一检测装置104时，第一检测装置104容易暴露在维修人员的视野范围内，因而能够降低维修人员的操作难度，可在实现零点校准的同时，方便检修。
实施例五：
在上述任一实施例的基础上，第一传感器1042与第一桶101的内壁相连接，第一磁性件1044与第二桶102的外壁相连接。
在该实施例中，具体限定了将第一传感器1042设置在第一桶101的内壁，第一磁性件1044设置在第二桶102的外壁，由于第一传感器1042一般需要通过导线与衣物处理装置200的处理器110等主控元件进行连接，因此，将第一传感器1042设在不转动的第一桶101的内壁上，可降低导线损坏的风险，提高用电安全性。
其中，需要说明的是，若第一传感器1042与衣物处理装置200的处理器110等主控元件是通过无线连接，则第一传感器1042也可以设置在第二桶102的外壁，第一磁性件1044则设置在第一桶101的内壁。
实施例六：
本实施例对第一检测装置104和第二检测装置106的具体结构进行限定。
在上述任一实施例的基础上，第一传感器1042包括校准霍尔传感器。
在该实施例中，第一传感器1042包括校准霍尔传感器，用于检测第一磁性件1044，并当校准霍尔传感器检测到第一磁性件1044时的时刻，即为推算偏心位置的起始时刻，通过采用校准霍尔传感器对零点时刻进行校准，提高零点时刻的检测精度。另外，校准霍尔传感器的价格低廉，进而降低衣物处理装置200的生产成本和维修成本。
进一步地，第二检测装置106包括霍尔传感器，衣物处理装置200还包括第二磁性件1064，霍尔传感器与第二磁性件1064中的一个与第一桶101相连接，霍尔传感器与第二磁性件1064中的另一个与箱体100相连接。
在该实施例中，第二检测装置106包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在第一桶101，相应地，第二磁性件1064设置在箱体100，或者霍尔传感器设置在箱体100，相应地，第二磁性件1064设置在第一桶101，根据实际需要设置即可。通过第二检测装置106检测第一桶101的振动位移，具体地，第二检测装置106的检测值是第一桶101与箱体100之间的间距，第二桶102在静止时，第二检测装置106检测的第一桶101和箱体100的间距减去第二桶102在转动时第二检测装置106检测到的第一桶101和箱体100的间距所得的差值，即为第一桶101的振动位移。通过霍尔传感器与第二磁性件1064相配合对第一桶101与箱体100之间的间距进行检测，以实现第一桶101的振动检测，可提高偏心位置的检测精度，且霍尔传感器价格低廉，进而降低衣物处理装置200的生产成本和维修成本。
在一个具体的实施例中，进一步地，第二检测装置106包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶101和箱体100的间距。
在该实施例中，第二检测装置106还可以包括红外传感器，以检测第一桶101和箱体100的间距，通过设置红外传感器可以直接检测第二桶102在转动时第一桶101与箱体100的间距，无需设置其他配合的元件，从而使得检测过程更加方便。
其中，需要说明的是，第二检测装置106还可以是其他能够检测第二桶102转动时第一桶101与箱体100的间距的检测装置，具体地，该检测装置能够检测第二桶102在静止时第一桶101的位置，在第二桶102转动时，该检测装置能够检测到第一桶101的振动位移。
另外，除上述检测装置外，第二检测装置106还可以是其他能够检测第二桶102转动时第一桶101与箱体100的间距的检测装置，本申请不做具体限制。
实施例七：
在上述任一实施例的基础上，如图9所示，衣物处理装置200还包括：存储器108和处理器110，其中，处理器110被配置为适于执行计算机程序以实现：控制第二桶转动；控制第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；向至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第二桶的第一偏心信息；控制第二检测装置检测第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息；根据第一偏心信息和第二偏心信息确定偏心信息修正值。
在该实施例中，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于至少两个储液箱中的一个或多个储液箱注液，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以根据偏心位置与至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以使用该偏心信息修正值对脱水控制所测定的偏心信息进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
具体地，存储器108可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器108可包括硬盘驱动器Hard Disk Drive，HDD、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线Universal Serial Bus，USB驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器108可包括可移除或不可移除或固定的介质。在合适的情况下，存储器108可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器108是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器108包括只读存储器ROM。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROMPROM、可擦除PROMEPROM、电可擦除PROMEEPROM、电可改写ROMEAROM或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
上述处理器110可以包括中央处理器CPU，或者特定集成电路ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
具体地，对于前述第一检测装置104包括第一传感器1042和第一磁性件1044的方案，处理器110实现的控制第一检测装置104进行零点校准，以确定起始时刻，包括：确定第一传感器1042检测到第一磁性件1044，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器1042检测到第一磁性件1044的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
进一步地，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，将第二桶102沿轴向方向的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置106在参考横截面上的投影点、第二桶102的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
在该实施例中，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶102沿轴向方向的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置106时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶102静止时第一桶101与箱体100的间距减去第二检测装置106检测到的第一桶101与箱体100的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶102的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶102的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
实施例八：
在上述任一实施例的基础上，处理器110实现的根据振动位移和检测时刻确定第二桶102的第二偏心信息，包括：确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；根据偏心时刻和第二桶102的转速确定第二桶102的角度信息。
在该实施例中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶102的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息是在起始时刻，第二检测装置106在参考横截面上的投影点、第二桶102的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶102运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置106的设置位置沿与第二桶102的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，结合至少两个储液箱103中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置200的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置200运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以便对其进行修正，进而延长衣物处理装置200的使用寿命。
其中，需要说明的是，此处使用的第二桶102的转速为衣物处理装置200的动力装置输出的转速。由于第二桶102在转动过程中受到环境影响，往往不会按照该转速匀速运行，因此利用该方案估算的偏心位置存在一定误差，但其计算方式简便，可大幅提升控制响应速率，并可降低运行负荷。
实施例九：
在上述任一实施例的基础上，如图2所示，处理器110实现的根据振动位移和检测时刻确定第二桶102的第二偏心信息，包括：根据振动位移和检测时刻确定第一桶101的振动曲线；根据振动曲线确定第二偏心信息。
在该实施例中，由于第二桶102在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶101的振动位移和检测时刻确定的第一桶101的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
进一步地，根据振动曲线确定偏心信息，包括：对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；根据频谱信息和相位谱信息确定第二偏心信息。
在该实施例中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶101的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶102在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶101的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶101的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在上述任一实施例的基础上，处理器执行计算机程序实现的向至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第一偏心信息的步骤，具体包括：获取至少两个储液箱中任一储液箱与偏心信息的对应关系；根据目标储液箱和对应关系确定第一偏心信息。
在该设计中，通过预先构建任一储液箱与偏心信息的对应关系，以便在目标储液箱进行注液时，可以直接该对应关系直接确定实际偏心位置。
在此过程中，在目标储液箱注液时，由于第二桶上各部分的重量分布不均匀，因此，在第二桶进行转动时，第二桶会发生偏心，可以理解的是，通过向目标储液箱注液，以模拟衣物在第二桶内脱水时，第二桶所出现的偏心与因衣物出现的偏心相比，目标储液箱注液所产生的偏心是由于目标储液箱注液所产生的，故第一偏心信息属于已知的。因此，在根据第一检测装置和第二检测装置测定的第二偏心信息之后，可以根据第一偏心信息和第二偏心信息可以直接确定偏心信息修正值。
通过测定偏心信息修正值，以便在衣物处理装置在后期的使用中，利用偏心信息修正值对通过第一检测装置和第二检测装置所测定的偏心信息进行修正，以便得到衣物处理装置的实际偏心信息，进而根据实际偏心信息及时进行偏心调整，以延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以为一个，即控制注液的储液箱的数量为一个。
在该设计中，目标储液箱设定为一个，相对于目标储液箱的数量为多个的设计，降低了衣物处理装置对目标储液箱同时注液的难度，同时，降低了衣物处理装置的负载压力，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以是多个，且至少存在一个或几个储液箱不注液或注液的量相对于其它储液箱的注液量少，以便第二桶在转动的过程中能够产生偏心，从而测定得到偏心信息修正值，目标储液箱的数量是多个的设计，使得第二桶的重量增加，在保持转动速度不变的情况下，其偏心的幅度有所降低，因此，减少了第二桶与第一桶碰撞的几率，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，如图8所示，储液箱103的数量为三个，其中，三个储液箱1003沿第二桶102的周向设置，如分别设置在0度、120度和240度的位置。根据本发明的第二方面，提供了一种衣物处理装置的控制方法。衣物处理装置包括箱体、第一桶、第二桶、至少两个储液箱、第一检测装置和第二检测装置，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动，第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移。图3示出了本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图。如图3所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S102，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S104，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S106，向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第二桶的第一偏心信息；
S108，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S110，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的第二偏心信息；
S112，根据第一偏心信息和第二偏心信息确定偏心信息修正值。
本发明实施例提供的衣物处理装置的控制方法，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于至少两个储液箱中的一个或多个储液箱注液，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以根据偏心位置与至少两个储液箱中目标储液箱所对应的偏心位置确定衣物处理装置的偏心信息修正值，从而根据该偏心信息修正值进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，可以确定偏心信息修正值，以使用该偏心信息修正值对脱水控制所测定的偏心信息进行修正，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
具体地，第一检测装置包括对应设置的第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外壁相连接。S104包括：确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
进一步地，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶沿轴向方向的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
具体地，第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
在其中一个实施例中，第一偏心信息和第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，可以理解的是，根据第一偏心信息和第二偏心信息确定的偏心信息修正值包含角度信息修正值和振幅信息修正值。
其中，在第一偏心信息和第二偏心信息所包含的幅值信息相同的情况下，偏心信息修正值包括角度信息修正值，具体地，角度信息修正值的确定过程如下：
图4示出了本发明的另一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图。如图4所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S202，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S204，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S206，向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第二桶的第一偏心信息；
S208，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S210，确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；
S212，根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息；
S214，根据第一偏心信息和第二桶的角度信息确定角度信息修正值。
在该实施例中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
其中，需要说明的是，此处使用的第二桶的转速为衣物处理装置的动力装置输出的转速。由于第二桶在转动过程中受到环境影响，往往不会按照该转速匀速运行，因此利用该方案估算的偏心位置存在一定误差，但其计算方式简便，可大幅提升控制响应速率，并可降低运行负荷。
图5示出了本发明的再一个实施例的食物处理装置的控制方法的示意流程图。如图5所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S302，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S304，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S306，向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第二桶的第一偏心信息；
S308，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S310，根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；
S312，根据振动曲线确定角度信息和振幅信息；
S314，根据第一偏心信息、角度信息和振幅信息确定偏心信息修正值。
在该实施例中，由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶的振动位移和检测时刻确定的第一桶的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在该实施例中，第一偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，偏心信息修正值可以表示为矢量差值，即第一偏心信息与第二偏心信息的角度信息修正值和振幅信息修正值。
图6示出了本发明的又一个实施例的食物处理装置的控制方法的示意流程图。如图6所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S402，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S404，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S406，向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第二桶的第一偏心信息；
S408，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S410，根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；
S412，对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；
S414，根据频谱信息和相位谱信息确定角度信息和振幅信息；
S416，根据第一偏心信息、角度信息和振幅信息确定偏心信息修正值。
在该实施例中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在上述任一实施例中，图7示出了第一偏心信息的确定过程，如图7所示，第一偏心信息的确定过程包括：
S502，获取至少两个储液箱中任一储液箱与偏心信息的对应关系；
S504，根据目标储液箱和对应关系确定第一偏心信息。
在该设计中，通过预先构建任一储液箱与偏心信息的对应关系，以便在目标储液箱进行注液时，可以直接该对应关系直接确定实际偏心位置。
在此过程中，在目标储液箱注液时，由于第二桶上各部分的重量分布不均匀，因此，在第二桶进行转动时，第二桶会发生偏心，可以理解的是，通过向目标储液箱注液，以模拟衣物在第二桶内脱水时，第二桶所出现的偏心，与因衣物出现的偏心相比，目标储液箱注液所产生的偏心是由于目标储液箱注液所产生的，因此，第一偏心信息属于已知的。因此，在根据第一检测装置和第二检测装置测定的第二偏心信息之后，可以根据第一偏心信息和第二偏心信息可以直接确定偏心信息修正值。
通过测定偏心信息修正值，以便在衣物处理装置在后期的使用中，利用偏心信息修正值对通过第一检测装置和第二检测装置所测定的偏心信息进行修正，以便得到衣物处理装置的实际偏心信息，进而根据实际偏心信息及时进行偏心调整，以延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以为一个，即控制注液的储液箱的数量为一个。
在该设计中，目标储液箱设定为一个，相对于目标储液箱的数量为多个的设计，降低了衣物处理装置对目标储液箱同时注液的难度，同时，降低了衣物处理装置的负载压力，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，目标储液箱可以是多个，且至少存在一个或几个储液箱不注液或注液的量相对于其它储液箱的注液量少，以便第二桶在转动的过程中能够产生偏心，从而测定得到偏心信息修正值，目标储液箱的数量是多个的设计，使得第二桶的重量增加，在保持转动速度不变的情况下，其偏心的幅度有所降低，因此，减少了第二桶与第一桶碰撞的几率，从而延长了衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，如图8所示，储液箱103的数量为三个，其中，三个储液箱103沿第二桶102的周向设置，如分别设置在0度、120度和240度的位置。
在一种可能的设计中，衣物处理装置的控制方法包括：基于衣物处理装置对衣物进行脱水，控制第一检测装置和第二检测装置重新进行检测，以得到第二桶的第三偏心信息；根据第三偏心信息和偏心信息修正值得到第二桶的当前实际偏心信息；根据第二桶的当前实际偏心信息向至少两个储液箱中的目标储液箱注液。
在该设计中，通过在第二桶周向设置储液箱，以便在第二桶出现偏心的时候，向储液箱注液，利用储液箱来消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。
在一种可能的设计中，根据当前实际偏心信息中的角度信息、预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，确定目标储液箱。
在该设计中，角度信息为是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心位置在参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。在确定当前实际偏心信息中的角度信息后，根据预先存储的角度信息与至少两个储液箱的对应关系，可以查找得到该角度信息所对应的目标储液箱。在此过程中，目标储液箱的确定过程简单，易于实现。
在一种可能的设计中，当前实际偏心信息还包括振幅信息，振幅信息是振动位移的极大值，计算振幅信息与目标振幅阈值的差值；根据振幅信息与目标振幅阈值的差值确定目标储液箱的注水量。
在该设计中，振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。
通过确定振幅信息与目标振幅阈值的差值，以便根据该差值确定目标储液箱的注水量，通过向目标储液箱注入该注水量的液体，以消除或降低第二桶的偏心情况，降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。
在一种可能的设计中，在计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤之前，还包括：将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较；基于振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，执行计算振幅信息与目标振幅阈值的差值的步骤。
在该设计中，预先设定的振幅阈值可以根据衣物处理装置可洗涤的衣物重量进行设定。通过将振幅信息与预先设定的振幅阈值进行比较，以便确定该衣物处理装置是否该进行偏心调整，只有在振幅信息大于或等于预先设定的振幅阈值，才计算振幅信息与目标振幅阈值的差值，降低了衣物处理装置进行偏心调整的次数，进而降低衣物处理装置的用水量。
在一种可能的设计中，目标储液箱的数量为多个，在根据第二桶的偏心信息向衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液的步骤之前，还包括：根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例。
在该技术方案中，在目标储液箱的数量为多个，第二桶的偏心情况由多个储液箱进行调整，相对于仅仅向单一储液箱进行调整，第二桶的偏心情况调整的精度较高，因此，进一步降低桶体撞壁的风险，而且振动和噪声也比较小，花费平衡的时间较少，以便提高衣物处理装置的脱水效果。
具体地，根据角度信息和振幅信息确定多个储液箱的注水比例，其具体确定过程可以依据三角形正弦定律来确定每个储液箱的注水比例。
图10示出了受迫共振的相频特性的示意图，如图10所示，阻尼系数β1和β2具有不同的曲线，在某一特定转速(可以是除了0之外的任何转速)下，偏心运动的位置与振动位移最大值存在一个特定的相位关系，而该关系即本申请中的偏心信息修正值，因此，在获取得到偏心信息修正值后，可以实现偏心信息的准确确定。
本发明第三方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法，因而具备该控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。
计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROMEROM、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频RF链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种衣物处理装置，其特征在于，包括：
箱体；
第一桶，所述第一桶位于所述箱体内；
第二桶，所述第二桶位于所述第一桶内，所述第二桶能够相对于所述第一桶转动；
第一检测装置，所述第一检测装置用于进行零点校准；和
第二检测装置，所述第二检测装置能够检测所述第一桶的振动位移；
至少两个储液箱，所述至少两个储液箱沿所述第二桶的周向设置；
存储器，被配置为适于存储计算机程序；和
处理器，被配置为适于执行所述计算机程序以实现：
控制所述第二桶转动；
控制所述第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
向所述至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定所述第二桶的第一偏心信息；
控制所述第二检测装置检测所述第一桶的振动位移，并参照所述起始时刻记录检测时刻；
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的第二偏心信息；
根据所述第一偏心信息和所述第二偏心信息确定偏心信息修正值。
2.根据权利要求1所述的衣物处理装置，其特征在于，
所述第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，将所述第二桶沿轴向方向的任意一个横截面记为参考横截面，所述角度信息是在所述起始时刻，所述第二检测装置在所述参考横截面上的投影点、所述第二桶的中轴线与所述参考横截面的交点和偏心位置在所述参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，所述振幅信息是所述振动位移的极大值。
3.根据权利要求2所述的衣物处理装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现的所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的第二偏心信息，包括：
确定所述振动位移的极大值对应的所述检测时刻，记为偏心时刻；
根据所述偏心时刻和所述第二桶的转速确定所述第二桶的角度信息。
4.根据权利要求1所述的衣物处理装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现的所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的第二偏心信息，包括：
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第一桶的振动曲线；
根据所述振动曲线确定所述第二偏心信息。
5.根据权利要求4所述的衣物处理装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现的所述根据所述振动曲线确定所述第二偏心信息，包括：
对所述振动曲线做傅立叶变换，得到所述振动曲线的频谱信息和相位谱信息；
根据所述频谱信息和所述相位谱信息确定所述第二偏心信息。
6.根据权利要求4所述的衣物处理装置，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现的向所述至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第一偏心信息的步骤，具体包括：
获取所述至少两个储液箱中任一储液箱与偏心信息的对应关系；
根据所述目标储液箱和所述对应关系确定所述第一偏心信息。
7.一种衣物处理装置的控制方法，其特征在于，用于如权利要求1至6中任一项所述的衣物处理装置，所述衣物处理装置的控制方法包括：
控制所述衣物处理装置的第二桶转动；
控制所述衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
向所述衣物处理装置的至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定所述第二桶的第一偏心信息；
控制所述衣物处理装置的第二检测装置检测所述衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照所述起始时刻记录检测时刻；
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的第二偏心信息；
根据所述第一偏心信息和所述第二偏心信息确定偏心信息修正值。
8.根据权利要求7所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，
所述第二偏心信息包括角度信息和振幅信息，将所述第二桶沿轴向方向的任意一个横截面记为参考横截面，所述角度信息是在所述起始时刻，所述第二检测装置在所述参考横截面上的投影点、所述第二桶的中轴线与所述参考横截面的交点和偏心位置在所述参考横截面的投影点依次连线形成的夹角的角度，所述振幅信息是所述振动位移的极大值。
9.根据权利要求8所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的第二偏心信息，包括：
确定所述振动位移的极大值对应的所述检测时刻，记为偏心时刻；
根据所述偏心时刻和所述第二桶的转速确定所述第二桶的角度信息。
10.根据权利要求8所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的第二偏心信息，包括：
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第一桶的振动曲线；
根据所述振动曲线确定所述第二偏心信息。
11.根据权利要求10所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动曲线确定所述第二偏心信息，包括：
对所述振动曲线做傅立叶变换，得到所述振动曲线的频谱信息和相位谱信息；
根据所述频谱信息和所述相位谱信息确定所述第二偏心信息。
12.根据权利要求10所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述向所述至少两个储液箱中的目标储液箱注液，以确定第一偏心信息的步骤，具体包括：
获取所述至少两个储液箱中任一储液箱与偏心信息的对应关系；
根据所述目标储液箱和所述对应关系确定所述第一偏心信息。
13.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求7至12中任一项所述的衣物处理装置的控制方法的步骤。
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