CN114108246B - 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 - Google Patents
衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 Download PDFInfo
- Publication number
- CN114108246B CN114108246B CN202010879722.4A CN202010879722A CN114108246B CN 114108246 B CN114108246 B CN 114108246B CN 202010879722 A CN202010879722 A CN 202010879722A CN 114108246 B CN114108246 B CN 114108246B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- tub
- barrel
- detection
- information
- vibration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 59
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 185
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 99
- 238000001228 spectrum Methods 0.000 claims description 30
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 15
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 14
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 13
- 230000006870 function Effects 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 22
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 abstract description 8
- 238000013461 design Methods 0.000 description 34
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 22
- 208000005156 Dehydration Diseases 0.000 description 11
- 230000018044 dehydration Effects 0.000 description 11
- 238000006297 dehydration reaction Methods 0.000 description 11
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 9
- 238000005406 washing Methods 0.000 description 9
- 238000007152 ring opening metathesis polymerisation reaction Methods 0.000 description 8
- 230000003595 spectral effect Effects 0.000 description 6
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 description 2
- 239000000463 material Substances 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 1
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F34/00—Details of control systems for washing machines, washer-dryers or laundry dryers
- D06F34/14—Arrangements for detecting or measuring specific parameters
- D06F34/16—Imbalance
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F33/00—Control of operations performed in washing machines or washer-dryers
- D06F33/30—Control of washing machines characterised by the purpose or target of the control
- D06F33/48—Preventing or reducing imbalance or noise
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F33/00—Control of operations performed in washing machines or washer-dryers
- D06F33/50—Control of washer-dryers characterised by the purpose or target of the control
- D06F33/52—Control of the operational steps, e.g. optimisation or improvement of operational steps depending on the condition of the laundry
- D06F33/60—Control of the operational steps, e.g. optimisation or improvement of operational steps depending on the condition of the laundry of centrifugal separation of water from the laundry
-
- D—TEXTILES; PAPER
- D06—TREATMENT OF TEXTILES OR THE LIKE; LAUNDERING; FLEXIBLE MATERIALS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- D06F—LAUNDERING, DRYING, IRONING, PRESSING OR FOLDING TEXTILE ARTICLES
- D06F2103/00—Parameters monitored or detected for the control of domestic laundry washing machines, washer-dryers or laundry dryers
- D06F2103/26—Imbalance; Noise level
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Textile Engineering (AREA)
- Control Of Washing Machine And Dryer (AREA)
Abstract
本发明的实施例提供了一种衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质，其中，衣物处理装置包括：箱体；第一桶，第一桶位于箱体内；第二桶，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动；第一检测装置，第一检测装置用于进行零点校准；和第二检测装置，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移。本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
Description
技术领域
本发明的实施例涉及洗衣机技术领域，具体而言，涉及一种衣物处理装置、一种衣物处理装置的控制方法以及一种计算机可读存储介质。
背景技术
洗衣机在脱水时会因衣物偏心而振动，即脱水时内桶转动，由于衣物在内桶中放置不均匀使得内桶的转动轴发生偏移，进而造成外桶晃动。目前，国内外的波轮洗衣机由于无法准确的感知衣物偏心位置，导致波轮洗衣机在脱水阶段无法根据偏心位置来抵消偏心。
发明内容
本发明的实施例旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的实施例的第一方面提供了一种衣物处理装置。
本发明的实施例的第二方面提供了一种衣物处理装置的控制方法。
本发明的实施例的第三方面提供了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的实施例的第一方面，提供了一种衣物处理装置，包括：箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置和第二检测装置，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动。第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移。
本发明实施例提供的衣物处理装置，包括箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置和第二检测装置，其中，第一检测装置用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，亦可称为零点时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
另外，根据本发明上述技术方案提供的衣物处理装置，还具有如下附加技术特征：
在一种可能的设计中，第一桶具有相对而设的开口和底壁，第一检测装置与第一桶的底壁的间距小于第一检测装置与第一桶的开口的间距，第二检测装置与第一桶的底壁的间距大于第二检测装置与第一桶的开口的间距。
在该设计中，将第一检测装置设置在靠近底壁的位置，在第二桶的转动过程中，底壁附近受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，因此将第一检测装置靠近底壁设置，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。第二检测装置设置在靠近开口的位置，在第二桶的转动过程中，开口附近受离心力的作用相对较大，即受偏心的影响较大，因此将第二检测装置设置在靠近开口的位置，从而更易检测到振动，进而使得推算的衣物偏心位置更加精准。
在一种可能的设计中，第一检测装置包括对应设置的第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外壁相连接。
在该设计中，具体限定了第一检测装置包括第一传感器和第一磁性件。第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内壁上，另一个设置在第二桶的外壁上，具体地，将第一传感器设置在第一桶的内壁上，第一磁性件设置在第二桶的外壁上，或者将第一传感器设置在第二桶的外壁上，第一磁性件设置在第一桶的内壁上，根据实际需要进行设置即可，以对第二桶的转动位置进行检测。也就是说，衣物处理装置在脱水时，第二桶相对于第一桶转动，在第二桶的转动过程中，当第二桶外壁上的第一传感器或第一磁性件转到与第一桶内壁上的第一磁性件或第一传感器相对时(即第一传感器检测到第一磁性件时)，该时刻记为推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，该时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。通过配置相配合的第一传感器和第一磁性件，可以利用简洁的结构实现可靠的零点校准，既可确保校准的准确度，又能够降低运算负荷，提升了偏心检测的可靠性。
在一种可能的设计中，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内底壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外底壁相连接。
在该设计中，将第一传感器与第一磁性件分别设于第一桶的内底壁和第二桶的外底壁，具体地，可以将第一传感器设置在第一桶的内底壁，第一磁性件设置在第二桶的外底壁，或者将第一传感器设置在第二桶的外底壁，第一磁性件设置在第一桶的内底壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内底壁，另一个设置在第二桶的外底壁，使得第一检测装置受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。
在一种可能的设计中，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内侧壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外侧壁相连接。
在该设计中，将第一传感器和第一磁性件分别设于第一桶的内侧壁和第二桶的外侧壁，具体地，可以将第一传感器设置在第一桶的内侧壁，第一磁性件设置在第二桶的外侧壁，或者将第一传感器设置在第二桶的外侧壁，第一磁性件设置在第一桶的内侧壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器和第一磁性件中的一个设置在第一桶的内侧壁，另一个设置在第二桶的外侧壁，在需要检修第一检测装置时，第一检测装置容易暴露在维修人员的视野范围内，因而能够降低维修人员的操作难度，可在实现零点校准的同时，方便检修。
在一种可能的设计中，第一传感器与第一桶的内壁相连接，第一磁性件与第二桶的外壁相连接。
在该设计中，具体限定了将第一传感器设置在第一桶的内壁，第一磁性件设置在第二桶的外壁，由于第一传感器一般需要通过导线与衣物处理装置的处理器等主控元件进行连接，因此，将第一传感器设在不转动的第一桶的内壁上，可降低导线损坏的风险，提高用电安全性。
在一种可能的设计中，第一传感器包括校准霍尔传感器。
在该设计中，第一传感器包括校准霍尔传感器，用于检测第一磁性件，并当校准霍尔传感器检测到第一磁性件时的时刻，即为推算偏心位置的起始时刻，通过采用校准霍尔传感器对零点时刻进行校准，提高零点时刻的检测精度。另外，校准霍尔传感器的价格低廉，进而降低衣物处理装置的生产成本和维修成本。
在一种可能的设计中，第二检测装置包括霍尔传感器，衣物处理装置还包括第二磁性件，霍尔传感器与第二磁性件中的一个与第一桶相连接，霍尔传感器与第二磁性件中的另一个与箱体相连接。
在该设计中，第二检测装置包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在第一桶，相应地，第二磁性件设置在箱体，或者霍尔传感器设置在箱体，相应地，第二磁性件设置在第一桶，根据实际需要设置即可。通过第二检测装置检测第一桶的振动位移，具体地，第二检测装置的检测值是第一桶与箱体之间的间距，第二桶在静止时，第二检测装置检测的第一桶和箱体的间距减去第二桶在转动时第二检测装置检测到的第一桶和箱体的间距所得的差值，即为第一桶的振动位移。通过霍尔传感器与第二磁性件相配合对第一桶与箱体之间的间距进行检测，以实现第一桶的振动检测，可提高偏心位置的检测精度，且霍尔传感器价格低廉，进而降低衣物处理装置的生产成本和维修成本。
在一种可能的设计中，第二检测装置包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶和箱体的间距。
在该设计中，第二检测装置还可以包括红外传感器，以检测第一桶和箱体的间距，通过设置红外传感器可以直接检测第二桶在转动时第一桶与箱体的间距，无需设置其他配合的元件，从而使得检测过程更加方便。
在一种可能的设计中，衣物处理装置还包括：存储器和处理器，其中，处理器被配置为适于执行计算机程序以实现：控制第二桶转动；控制第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；控制第二检测装置检测第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息。
在该设计中，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。具体地，对于前述第一检测装置包括第一传感器和第一磁性件的方案，处理器实现的控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻，包括：确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
在一种可能的设计中，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
在该设计中，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，角度信息为在起始时刻，在第二桶的一个确定横截面(即参考横截面)内，第二检测装置、第二桶的中轴线和偏心轴线依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
在一种可能的设计中，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息，包括：确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息。
在该设计中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息，包括：根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；根据振动曲线确定偏心信息。
在该设计中，由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶的振动位移和检测时刻确定的第一桶的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在一种可能的设计中，根据振动曲线确定偏心信息，包括：对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；根据频谱信息和相位谱信息确定偏心信息。
在该设计中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
根据本发明的第二方面，提供了一种衣物处理装置的控制方法，衣物处理装置包括箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置和第二检测装置，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动，第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移。衣物处理装置的控制方法包括：控制衣物处理装置的第二桶转动；控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息。
本发明实施例提供的衣物处理装置的控制方法，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。具体地，第一检测装置包括对应设置的第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外壁相连接。控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻，包括：确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
在一种可能的设计中，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
在该设计中，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，角度信息为在起始时刻，在第二桶的一个确定横截面(即参考横截面)内，第二检测装置、第二桶的中轴线和偏心轴线依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
在一种可能的设计中，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息，包括：确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息。
在该设计中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
在一种可能的设计中，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息，包括：根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；根据振动曲线确定偏心信息。
在该设计中，由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶的振动位移和检测时刻确定的第一桶的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
在一种可能的设计中，根据振动曲线确定偏心信息，包括：对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；根据频谱信息和相位谱信息确定偏心信息。
在该设计中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
根据本发明的第三方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理装置的控制方法，因而具备该控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。
根据本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的结构示意图；
图2示出了根据本发明的一个实施例的振动曲线的示意图；
图3示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图4示出了根据本发明的另一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图5示出了根据本发明的再一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图6示出了根据本发明的又一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图；
图7示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的示意框图。
其中，图1和图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：
100箱体，101第一桶，102第二桶，104第一检测装置，1042第一传感器，1044第一磁性件，106第二检测装置，1064第二磁性件，108存储器，110处理器，200衣物处理装置。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
下面参照图1至图7来描述根据本发明的一些实施例提供的衣物处理装置200、衣物处理装置的控制方法和计算机可读存储介质。
本发明第一个方面的实施例提供了一种衣物处理装置200。
实施例一：
如图1所示，本发明第一方面的实施例提供了一种衣物处理装置200，包括：箱体100、第一桶101、第二桶102、第一检测装置104和第二检测装置106，其中，第一桶101位于箱体100内，第二桶102位于第一桶101内，第二桶102能够相对于第一桶101转动。第一检测装置104用于进行零点校准，第二检测装置106能够检测第一桶101的振动位移。
本发明实施例提供的衣物处理装置200，包括箱体100、第一桶101、第二桶102、第一检测装置104和第二检测装置106，其中，第一检测装置104用于进行零点校准，方便确定推算偏心位置的起始时刻，亦可称为零点时刻，此时偏心所在的位置可记为初始位置。第二桶102以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶102转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶101产生晃动，第二检测装置106则能够检测到第一桶101晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置106的位置时会出现第一桶101的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置106的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置200运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置200的使用寿命。
其中，需要说明的是，衣物处理装置200可以为洗衣机，具体地，可为波轮洗衣机，也可为滚筒洗衣机。以波轮洗衣机为例，如图1所示，第一桶101为波轮洗衣机的外桶，即盛水桶，第二桶102为内桶，即可以转动的脱水桶，需说明的是，图1仅为示意图，并不用于限定衣物处理装置200的具体结构。
实施例二：
在上述实施例一的基础上，具体限定了第一检测装置104和第二检测装置106的设置位置，如图1所示，第一桶101具有相对而设的开口和底壁，第一检测装置104与第一桶101的底壁的间距小于第一检测装置104与第一桶101的开口的间距，第二检测装置106与第一桶101的底壁的间距大于第二检测装置106与第一桶101的开口的间距。
在该实施例中，将第一检测装置104设置在靠近底壁的位置，在第二桶102的转动过程中，底壁附近受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，因此将第一检测装置104靠近底壁设置，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。第二检测装置106设置在靠近开口的位置，在第二桶102的转动过程中，开口附近受离心力的作用相对较大，即受偏心的影响较大，因此将第二检测装置106设置在靠近开口的位置，从而更易检测到振动，进而使得推算的衣物偏心位置更加精准。
实施例三：
在上述实施例二的基础上，具体限定了第一检测装置104包括对应设置的第一传感器1042和第一磁性件1044，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的内壁相连接，第一传感器1042和第一磁性件1044中的另一个与第二桶102的外壁相连接。具体地，如图1所示，将第一传感器1042设置在第一桶101的内壁上，第一磁性件1044设置在第二桶102的外壁上(需说明的是，图1仅为各结构的设置位置示意图，实质上在图1的视角下，第二桶102、第一传感器1042和第一磁性件1044均为不可见结构)，或者将第一传感器1042设置在第二桶102的外壁上，第一磁性件1044设置在第一桶101的内壁上，根据实际需要进行设置即可，以对第二桶102的转动位置进行检测。也就是说，衣物处理装置200在脱水时，第二桶102相对于第一桶101转动，在第二桶102的转动过程中，当第二桶102外壁上的第一传感器1042或第一磁性件1044转到与第一桶101内壁上的第一磁性件1044或第一传感器1042相对时(即第一传感器1042检测到第一磁性件1044时)，该时刻记为推算衣物偏心位置的起始时刻(即零点时刻)，该时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。通过配置相配合的第一传感器1042和第一磁性件1044，可以利用简洁的结构实现可靠的零点校准，既可确保校准的准确度，又能够降低运算负荷，提升了偏心检测的可靠性。
具体地，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的内底壁相连接，第一传感器1042和第一磁性件1044中的另一个与第二桶102的外底壁相连接。也就是将第一传感器1042与第一磁性件1044分别设于第一桶101的内底壁和第二桶102的外底壁，具体地，可以将第一传感器1042设置在第一桶101的内底壁，第一磁性件1044设置在第二桶102的外底壁，或者将第一传感器1042设置在第二桶102的外底壁，第一磁性件1044设置在第一桶101的内底壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个设置在第一桶101的内底壁，另一个设置在第二桶102的外底壁，使得第一检测装置104受离心力的作用相对较小，即受偏心的影响较小，从而使得零点校准更为准确，进而提高衣物偏心位置的检测精度。可以理解的是，在该实施例中，第一检测装置104与第一桶101的底壁的间距为0。此外，第一传感器1042和第一磁性件1044避开第一桶101和第二桶102的中轴线设置，以保证第一检测装置104能够检测到第二桶102的转动。
实施例四：
在另一个具体的实施例中，第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个与第一桶101的内侧壁相连接，第一传感器1042和第一磁性件1044中的另一个与第二桶102的外侧壁相连接。
在该实施例中，将第一传感器1042和第一磁性件1044分别设于第一桶101的内侧壁和第二桶102的外侧壁，具体地，可以将第一传感器1042设置在第一桶101的内侧壁，第一磁性件1044设置在第二桶102的外侧壁，或者将第一传感器1042设置在第二桶102的外侧壁，第一磁性件1044设置在第一桶101的内侧壁，根据实际需要设置即可。通过将第一传感器1042和第一磁性件1044中的一个设置在第一桶101的内侧壁，另一个设置在第二桶102的外侧壁，在需要检修第一检测装置104时，第一检测装置104容易暴露在维修人员的视野范围内，因而能够降低维修人员的操作难度，可在实现零点校准的同时，方便检修。
实施例五：
在上述任一实施例的基础上，第一传感器1042与第一桶101的内壁相连接，第一磁性件1044与第二桶102的外壁相连接。
在该实施例中，具体限定了将第一传感器1042设置在第一桶101的内壁，第一磁性件1044设置在第二桶102的外壁，由于第一传感器1042一般需要通过导线与衣物处理装置200的处理器110等主控元件进行连接，因此，将第一传感器1042设在不转动的第一桶101的内壁上，可降低导线损坏的风险，提高用电安全性。
其中，需要说明的是，若第一传感器1042与衣物处理装置200的处理器110等主控元件是通过无线连接，则第一传感器1042也可以设置在第二桶102的外壁，第一磁性件1044则设置在第一桶101的内壁。
实施例六：
本实施例对第一检测装置104和第二检测装置106的具体结构进行限定。
在上述任一实施例的基础上，第一传感器1042包括校准霍尔传感器。
在该实施例中，第一传感器1042包括校准霍尔传感器，用于检测第一磁性件1044，并当校准霍尔传感器检测到第一磁性件1044时的时刻，即为推算偏心位置的起始时刻，通过采用校准霍尔传感器对零点时刻进行校准，提高零点时刻的检测精度。另外，校准霍尔传感器的价格低廉，进而降低衣物处理装置200的生产成本和维修成本。
进一步地，第二检测装置106包括霍尔传感器，衣物处理装置200还包括第二磁性件1064，霍尔传感器与第二磁性件1064中的一个与第一桶101相连接，霍尔传感器与第二磁性件1064中的另一个与箱体100相连接。
在该实施例中，第二检测装置106包括霍尔传感器，霍尔传感器可以设置在第一桶101，相应地，第二磁性件1064设置在箱体100，或者霍尔传感器设置在箱体100，相应地，第二磁性件1064设置在第一桶101，根据实际需要设置即可。通过第二检测装置106检测第一桶101的振动位移，具体地，第二检测装置106的检测值是第一桶101与箱体100之间的间距，第二桶102在静止时，第二检测装置106检测的第一桶101和箱体100的间距减去第二桶102在转动时第二检测装置106检测到的第一桶101和箱体100的间距所得的差值，即为第一桶101的振动位移。通过霍尔传感器与第二磁性件1064相配合对第一桶101与箱体100之间的间距进行检测，以实现第一桶101的振动检测，可提高偏心位置的检测精度，且霍尔传感器价格低廉，进而降低衣物处理装置200的生产成本和维修成本。
在一个具体的实施例中，进一步地，第二检测装置106包括红外传感器，红外传感器能够检测第一桶101和箱体100的间距。
在该实施例中，第二检测装置106还可以包括红外传感器，以检测第一桶101和箱体100的间距，通过设置红外传感器可以直接检测第二桶102在转动时第一桶101与箱体100的间距，无需设置其他配合的元件，从而使得检测过程更加方便。
其中，需要说明的是，第二检测装置106还可以是其他能够检测第二桶102转动时第一桶101与箱体100的间距的检测装置，具体地，该检测装置能够检测第二桶102在静止时第一桶101的位置，在第二桶102转动时，该检测装置能够检测到第一桶101的振动位移。
另外，除上述检测装置外，第二检测装置106还可以是其他能够检测第二桶102转动时第一桶101与箱体100的间距的检测装置，本申请不做具体限制。
实施例七：
在上述任一实施例的基础上，如图7所示，衣物处理装置200还包括：存储器108和处理器110，其中，处理器110被配置为适于执行计算机程序以实现：控制第二桶102转动；控制第一检测装置104进行零点校准，以确定起始时刻；控制第二检测装置106检测第一桶101的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；根据振动位移和检测时刻确定第二桶102的偏心信息。
在该实施例中，控制第二桶102转动，并利用第一检测装置104完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶102以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶102转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶101产生晃动，第二检测装置106则能够检测到第一桶101晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置106的位置时会出现第一桶101的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置106的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置200运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置200的使用寿命。
具体地，存储器108可以包括用于数据或指令的大容量存储器。举例来说而非限制，存储器108可包括硬盘驱动器Hard Disk Drive，HDD、软盘驱动器、闪存、光盘、磁光盘、磁带或通用串行总线Universal Serial Bus，USB驱动器或者两个或更多个以上这些的组合。在合适的情况下，存储器108可包括可移除或不可移除或固定的介质。在合适的情况下，存储器108可在综合网关容灾设备的内部或外部。在特定实施例中，存储器108是非易失性固态存储器。在特定实施例中，存储器108包括只读存储器ROM。在合适的情况下，该ROM可以是掩模编程的ROM、可编程ROMPROM、可擦除PROMEPROM、电可擦除PROMEEPROM、电可改写ROMEAROM或闪存或者两个或更多个以上这些的组合。
上述处理器110可以包括中央处理器CPU，或者特定集成电路ApplicationSpecific Integrated Circuit，ASIC，或者可以被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路。
具体地，对于前述第一检测装置104包括第一传感器1042和第一磁性件1044的方案，处理器110实现的控制第一检测装置104进行零点校准，以确定起始时刻，包括：确定第一传感器1042检测到第一磁性件1044，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器1042检测到第一磁性件1044的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
进一步地，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶102的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置106在参考横截面上的投影点、第二桶102的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
在该实施例中，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，角度信息为在起始时刻，在第二桶102的一个确定横截面(即参考横截面)内，第二检测装置106、第二桶102的中轴线和偏心轴线依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置106时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶102静止时第一桶101与箱体100的间距减去第二检测装置106检测到的第一桶101与箱体100的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶102的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶102的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
实施例八：
在上述任一实施例的基础上，处理器110实现的根据振动位移和检测时刻确定第二桶102的偏心信息，包括：确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；根据偏心时刻和第二桶102的转速确定第二桶102的角度信息。
在该实施例中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶102的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶102运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置106的设置位置沿与第二桶102的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置200运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置200的使用寿命。
其中，需要说明的是，此处使用的第二桶102的转速为衣物处理装置200的动力装置输出的转速。由于第二桶102在转动过程中受到环境影响，往往不会按照该转速匀速运行，因此利用该方案估算的偏心位置存在一定误差，但其计算方式简便，可大幅提升控制响应速率，并可降低运行负荷。
实施例九：
在上述任一实施例的基础上，如图2所示，处理器110实现的根据振动位移和检测时刻确定第二桶102的偏心信息，包括：根据振动位移和检测时刻确定第一桶101的振动曲线；根据振动曲线确定偏心信息。
在该实施例中，由于第二桶102在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶101的振动位移和检测时刻确定的第一桶101的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
进一步地，根据振动曲线确定偏心信息，包括：对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；根据频谱信息和相位谱信息确定偏心信息。
在该实施例中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶101的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶102在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶101的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶101的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
根据本发明的第二方面，提供了一种衣物处理装置的控制方法。衣物处理装置包括箱体、第一桶、第二桶、第一检测装置和第二检测装置，其中，第一桶位于箱体内，第二桶位于第一桶内，第二桶能够相对于第一桶转动，第一检测装置用于进行零点校准，第二检测装置能够检测第一桶的振动位移。
图3示出了本发明的一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图。如图3所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S102，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S104，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S106，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S108，根据振动位移和检测时刻确定第二桶的偏心信息。
本发明实施例提供的衣物处理装置的控制方法，控制第二桶转动，并利用第一检测装置完成零点校准，得到推算衣物偏心位置的起始时刻，起始时刻对应的偏心位置即为本发明想要推算的偏心所在的初始位置。第二桶以一定转速运行，转动一圈为一个周期。在第二桶转动的过程中，由于衣物偏心，会造成第一桶产生晃动，第二检测装置则能够检测到第一桶晃动时的振动位移。在一个周期内，当偏心运行到第二检测装置的位置时会出现第一桶的振动位移的最大检测值，也就是在确定零点时刻后，当检测到振动位移的最大值时，该时刻记录为检测时刻，可以认为偏心自初始位置运行到了第二检测装置的设置位置。从零点时刻起到出现振动位移最大值的时刻就可以推算出偏心所在的初始位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
具体地，第一检测装置包括对应设置的第一传感器和第一磁性件，第一传感器和第一磁性件中的一个与第一桶的内壁相连接，第一传感器和第一磁性件中的另一个与第二桶的外壁相连接。S104包括：确定第一传感器检测到第一磁性件，将当前时刻记为起始时刻。也就是将第一传感器检测到第一磁性件的时刻作为起始时刻，即推算衣物偏心位置的起始时刻。
进一步地，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，将第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，角度信息是在起始时刻，第二检测装置在参考横截面上的投影点、第二桶的中轴线与参考横截面的交点和偏心轴线与参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，振幅信息是振动位移的极大值。
具体地，偏心信息包括角度信息和振幅信息，其中，角度信息为在起始时刻，在第二桶的一个确定横截面(即参考横截面)内，第二检测装置、第二桶的中轴线和偏心轴线依次连线形成的夹角的角度，即偏心从起始时刻运动至振动位移的最大值的检测时刻时，偏心转过的角度。振幅信息即为偏心运动至第二检测装置时振动位移的极大值(也就是一个周期内的最大值)，即第二桶静止时第一桶与箱体的间距减去第二检测装置检测到的第一桶与箱体的间距的最小值的差值。振幅信息可以体现偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离，且振幅越大，偏移距离越大。可以理解的是，后续控制偏心时，可具体将振幅控制在一定范围内，即可令偏心相对于第二桶的中轴线的偏移距离处于一定的合理范围内，实现偏心控制，而不必具体计算出偏心的偏移距离的值。
图4示出了本发明的另一个实施例的衣物处理装置的控制方法的示意流程图。如图4所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S202，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S204，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S206，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S208，确定振动位移的极大值对应的检测时刻，记为偏心时刻；
S210，根据偏心时刻和第二桶的转速确定第二桶的角度信息。
在该实施例中，通过结合检测到振动位移的极大值的偏心时刻以及第二桶的转速来确定角度信息。具体地，由于角度信息为偏心从起始时刻运动至偏心时刻，偏心转过的角度。而起始时刻为零点时刻，所以由偏心时刻的值即可得到偏心的运动时长，第二桶运行的转速乘以该运动时长，则可以得出角度信息。从第二检测装置的设置位置沿与第二桶的转动方向相反的方向转动该角度，即可推算出偏心所在位置，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。也就是说，本发明在衣物处理装置运行过程中，主动推算衣物偏心所在位置，从而可以在振动并不强烈的情况下，及时调整偏心位置，进而延长衣物处理装置的使用寿命。
其中，需要说明的是，此处使用的第二桶的转速为衣物处理装置的动力装置输出的转速。由于第二桶在转动过程中受到环境影响，往往不会按照该转速匀速运行，因此利用该方案估算的偏心位置存在一定误差，但其计算方式简便，可大幅提升控制响应速率，并可降低运行负荷。
图5示出了本发明的再一个实施例的食物处理装置的控制方法的示意流程图。如图5所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S302，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S304，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S306，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S308，根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；
S310，根据振动曲线确定角度信息和振幅信息。
在该实施例中，由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，因此，可以根据一个周期内第一桶的振动位移和检测时刻确定的第一桶的振动曲线确定偏心信息，并推算出偏心所在位置，提高偏心位置的检测精度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
图6示出了本发明的又一个实施例的食物处理装置的控制方法的示意流程图。如图6所示，该衣物处理装置的控制方法包括：
S402，控制衣物处理装置的第二桶转动；
S404，控制衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
S406，控制衣物处理装置的第二检测装置检测衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照起始时刻记录检测时刻；
S408，根据振动位移和检测时刻确定第一桶的振动曲线；
S410，对振动曲线做傅立叶变换，得到振动曲线的频谱信息和相位谱信息；
S412，根据频谱信息和相位谱信息确定角度信息和振幅信息。
在该实施例中，具体限定了根据振动曲线确定偏心信息的过程，具体地，对根据第一桶的振动位移确定的振动曲线进行傅立叶变换。由于第二桶在转动过程中的实际转速会有波动，即确定的第一桶的振动曲线是由多个频率下的振动曲线叠加而成，因此对第一桶的振动曲线进行傅立叶变换得到多个不同频率下的振动曲线，也就是可得到频谱信息，包括各个频率对应的振动曲线的振幅，还可以得到相位谱信息，包括各个频率对应的振动曲线与标准余弦函数曲线的相位差。选择其中振幅最大的振动曲线作为推算偏心位置的参考曲线，该参考曲线的相位差即反映了偏心由起始时刻至前述偏心时刻转动的角度。采用该方案对得到的振动曲线的频谱加以分析，可以提高最终得到的偏心信息的准确度，从而可以针对偏心位置及时进行脱水控制，减小偏心振动，以达到更精准的控制效果。
本发明第三方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理装置的控制方法，因而具备该控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。
计算机可读存储介质可以包括能够存储或传输信息的任何介质。计算机可读存储介质的例子包括电子电路、半导体存储器设备、ROM、闪存、可擦除ROMEROM、软盘、CD-ROM、光盘、硬盘、光纤介质、射频RF链路，等等。代码段可以经由诸如因特网、内联网等的计算机网络被下载。
在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (15)
1.一种衣物处理装置（200），其特征在于，所述衣物处理装置（200）包括：
箱体（100）；
第一桶（101），所述第一桶（101）位于所述箱体（100）内；
第二桶（102），所述第二桶（102）位于所述第一桶（101）内，所述第二桶（102）能够相对于所述第一桶（101）转动；
第一检测装置（104），所述第一检测装置（104）用于进行零点校准；和
第二检测装置（106），所述第二检测装置（106）能够检测所述第一桶（101）的振动位移；
所述第一桶（101）具有相对而设的开口和底壁；
所述第一检测装置（104）与所述第一桶（101）的底壁的间距小于所述第一检测装置（104）与所述第一桶（101）的开口的间距，和/或
所述第二检测装置（106）与所述第一桶（101）的底壁的间距大于所述第二检测装置（106）与所述第一桶（101）的开口的间距。
2.根据权利要求1所述的衣物处理装置（200），其特征在于，
所述第一检测装置（104）包括对应设置的第一传感器（1042）和第一磁性件（1044），所述第一传感器（1042）和所述第一磁性件（1044）中的一个与所述第一桶（101）的内壁相连接，所述第一传感器（1042）和所述第一磁性件（1044）中的另一个与所述第二桶（102）的外壁相连接。
3. 根据权利要求2所述的衣物处理装置（200），其特征在于，
所述第一传感器（1042）和所述第一磁性件（1044）中的一个与所述第一桶（101）的内底壁相连接，所述第一传感器（1042）和所述第一磁性件（1044）中的另一个与所述第二桶（102）的外底壁相连接；或
所述第一传感器（1042）和所述第一磁性件（1044）中的一个与所述第一桶（101）的内侧壁相连接，所述第一传感器（1042）和所述第一磁性件（1044）中的另一个与所述第二桶（102）的外侧壁相连接。
4. 根据权利要求1所述的衣物处理装置（200），其特征在于，
所述第二检测装置（106）包括霍尔传感器，所述衣物处理装置（200）还包括第二磁性件（1064），所述霍尔传感器和所述第二磁性件（1064）中的一个与所述第一桶（101）相连接，所述霍尔传感器和所述第二磁性件（1064）中的另一个与所述箱体（100）相连接；或
所述第二检测装置（106）包括红外传感器，所述红外传感器能够检测所述第一桶（101）和所述箱体（100）的间距。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的衣物处理装置（200），其特征在于，所述衣物处理装置（200）还包括：
存储器（108），被配置为适于存储计算机程序；和
处理器（110），被配置为适于执行所述计算机程序以实现：
控制所述第二桶（102）转动；
控制所述第一检测装置（104）进行零点校准，以确定起始时刻；
控制所述第二检测装置（106）检测所述第一桶（101）的振动位移，并参照所述起始时刻记录检测时刻；
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶（102）的偏心信息。
6.根据权利要求5所述的衣物处理装置（200），其特征在于，
所述偏心信息包括角度信息和振幅信息，将所述第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，所述角度信息是在所述起始时刻，所述第二检测装置（106）在所述参考横截面上的投影点、所述第二桶（102）的中轴线与所述参考横截面的交点和偏心轴线与所述参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，所述振幅信息是所述振动位移的极大值。
7.根据权利要求6所述的衣物处理装置（200），其特征在于，所述处理器（110）执行所述计算机程序实现的所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶（102）的偏心信息，包括：
确定所述振动位移的极大值对应的所述检测时刻，记为偏心时刻；
根据所述偏心时刻和所述第二桶（102）的转速确定所述第二桶（102）的角度信息。
8.根据权利要求5所述的衣物处理装置（200），其特征在于，所述处理器（110）执行所述计算机程序实现的所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶（102）的偏心信息，包括：
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第一桶（101）的振动曲线；
根据所述振动曲线确定所述偏心信息。
9.根据权利要求8所述的衣物处理装置（200），其特征在于，所述处理器（110）执行所述计算机程序实现的所述根据所述振动曲线确定所述偏心信息，包括：
对所述振动曲线做傅立叶变换，得到所述振动曲线的频谱信息和相位谱信息；
根据所述频谱信息和所述相位谱信息确定所述偏心信息。
10.一种衣物处理装置的控制方法，其特征在于，用于控制权利要求1至9中任一项所述的衣物处理装置，所述衣物处理装置的控制方法包括：
控制所述衣物处理装置的第二桶转动；
控制所述衣物处理装置的第一检测装置进行零点校准，以确定起始时刻；
控制所述衣物处理装置的第二检测装置检测所述衣物处理装置的第一桶的振动位移，并参照所述起始时刻记录检测时刻；
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的偏心信息。
11.根据权利要求10所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，
所述偏心信息包括角度信息和振幅信息，将所述第二桶的任意一个横截面记为参考横截面，所述角度信息是在所述起始时刻，所述第二检测装置在所述参考横截面上的投影点、所述第二桶的中轴线与所述参考横截面的交点和偏心轴线与所述参考横截面的交点依次连线形成的夹角的角度，所述振幅信息是所述振动位移的极大值。
12.根据权利要求11所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的偏心信息，包括：
确定所述振动位移的极大值对应的所述检测时刻，记为偏心时刻；
根据所述偏心时刻和所述第二桶的转速确定所述第二桶的角度信息。
13.根据权利要求10或11所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第二桶的偏心信息，包括：
根据所述振动位移和所述检测时刻确定所述第一桶的振动曲线；
根据所述振动曲线确定所述偏心信息。
14.根据权利要求13所述的衣物处理装置的控制方法，其特征在于，所述根据所述振动曲线确定所述偏心信息，包括：
对所述振动曲线做傅立叶变换，得到所述振动曲线的频谱信息和相位谱信息；
根据所述频谱信息和所述相位谱信息确定所述偏心信息。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求10至14中任一项所述的衣物处理装置的控制方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010879722.4A CN114108246B (zh) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202010879722.4A CN114108246B (zh) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN114108246A CN114108246A (zh) | 2022-03-01 |
| CN114108246B true CN114108246B (zh) | 2023-10-31 |
Family
ID=80374660
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202010879722.4A Active CN114108246B (zh) | 2020-08-27 | 2020-08-27 | 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN114108246B (zh) |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1924160A (zh) * | 2005-08-31 | 2007-03-07 | 海尔集团公司 | 一种洗衣机脱水转速控制装置及其控制方法 |
| CN108547116A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-09-18 | 广东威灵电机制造有限公司 | 衣物处理装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质 |
| CN108755008A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-06 | 广东威灵电机制造有限公司 | 衣物处理装置的负载惯量检测方法、系统以及装置 |
| CN108755009A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-06 | 广东威灵电机制造有限公司 | 衣物处理装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质 |
| CN110241551A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-17 | 无锡小天鹅电器有限公司 | 洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质 |
| CN110725095A (zh) * | 2018-07-17 | 2020-01-24 | 无锡小天鹅电器有限公司 | 波轮洗衣机、偏心感知方法及装置、存储介质 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR102652592B1 (ko) * | 2019-02-01 | 2024-04-01 | 엘지전자 주식회사 | 세탁기 및 세탁기의 제어방법 |
-
2020
- 2020-08-27 CN CN202010879722.4A patent/CN114108246B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1924160A (zh) * | 2005-08-31 | 2007-03-07 | 海尔集团公司 | 一种洗衣机脱水转速控制装置及其控制方法 |
| CN108547116A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-09-18 | 广东威灵电机制造有限公司 | 衣物处理装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质 |
| CN108755008A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-06 | 广东威灵电机制造有限公司 | 衣物处理装置的负载惯量检测方法、系统以及装置 |
| CN108755009A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-06 | 广东威灵电机制造有限公司 | 衣物处理装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质 |
| CN110725095A (zh) * | 2018-07-17 | 2020-01-24 | 无锡小天鹅电器有限公司 | 波轮洗衣机、偏心感知方法及装置、存储介质 |
| CN110241551A (zh) * | 2019-06-19 | 2019-09-17 | 无锡小天鹅电器有限公司 | 洗衣机脱水控制方法、装置、洗衣机及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN114108246A (zh) | 2022-03-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN100376740C (zh) | 用于检测洗衣机的衣物重量的方法和装置 | |
| CN108755009B (zh) | 衣物处理装置的运行控制方法、系统、装置及存储介质 | |
| JP4943772B2 (ja) | 洗濯機及び布量算出方法 | |
| KR101022216B1 (ko) | 드럼식 세탁기 | |
| US9657426B2 (en) | Washing machine and control method for the same | |
| US20070039105A1 (en) | Apparatus for sensing vibration of washing machine and method thereof | |
| US20170342629A1 (en) | Method of controlling laundry treatment apparatus | |
| CN108755008B (zh) | 衣物处理装置的负载惯量检测方法、系统以及装置 | |
| JP4777093B2 (ja) | モータ駆動装置およびこれを用いた電気機器 | |
| CN114108246B (zh) | 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 | |
| CN107245839B (zh) | 滚筒洗衣机控制方法、装置、机器可读存储介质以及滚筒洗衣机 | |
| EP2340325B1 (en) | A washer/dryer | |
| CN114687125B (zh) | 衣物处理装置及其控制方法、计算机可读存储介质 | |
| JP2008154314A (ja) | モータ駆動装置およびこれを備えた洗濯機 | |
| CN114108254B (zh) | 衣物处理装置、控制方法和存储介质 | |
| CN111357189B (zh) | 旋转电机装置及旋转电机装置的控制方法 | |
| JP6550329B2 (ja) | 洗濯機の脱水時における振動低減方法 | |
| JP2003071180A (ja) | 洗濯機 | |
| CN104515492B (zh) | 用于测量旋转的转子的扩径的方法 | |
| KR20150072652A (ko) | 언밸런스 특성이 개선된 세탁기와 언밸런스 오프셋 설정방법 | |
| KR100557036B1 (ko) | 진동감지장치를 구비한 세탁기 및 그 진동감지방법 | |
| JP2010119417A (ja) | 洗濯機 | |
| US20220372687A1 (en) | Washer and control method thereof | |
| CN211183722U (zh) | 磁编码器和电机 | |
| KR101225503B1 (ko) | 세탁기 및 그 언밸런스 제어방법 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |