CN110872762B - 滚筒洗衣机的偏心检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种滚筒洗衣机的偏心检测方法，该方法包括：滚筒洗衣机的内桶在稳态转速下测得稳态转矩波动值及衣物的称重值，在所述内桶以稳态转速提高至峰值转速过程中，所述内桶每转动一周，实时获动态转矩波动值，计算所述动态转矩波动值与所述稳态转矩波动值的差值获得对角偏心原始值，并将所述对角偏心原始值与所述称重值进行校正计算获得对角偏心校正值，在所述对角偏心校正值为正值的情况下，由所述动态转矩波动值与所述称重值进行拟合计算获得对角偏心值，将所述对角偏心值作为检测所述对角偏心是否超范围的标准。由此，该方法可以通过在不同状态下电机的转速或转矩波动准确检测滚筒洗衣机的单偏心和对角偏心，并提供有效的保护措施。

Description

滚筒洗衣机的偏心检测方法

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，特别涉及一种滚筒洗衣机的偏心检测方法。

背景技术

滚筒洗衣机由于洗净比高，衣物磨损小，在市场上获得越来越多的认可。但因滚筒洗衣机采用摔打的洗涤方式，负载分布实时变化，进入脱水阶段后，负载随机分布，在空间上易形成不同分布状态的偏心。当负载分布存在较大偏心时，脱水时机器高速运行，易造成整机的撞桶移位，产生巨大噪音及大幅度位移，存在较大的安全隐患。因此，对滚筒的偏心状态进行检测，降低撞桶的风险是必要的。

一般的滚筒内偏心分布通过空间等效，可以合成为在某一位置的单偏心(图1)或在空间对角位置分布的对角偏心(图2)，或二者组合的方式。目前。滚筒洗衣机广泛采用的偏心检测为：电机带动内桶在某一特定转速运行，通过实时监测稳态时电机的转速或转矩波动，来测量内桶偏心状态。此种检测方法可较为有效的检测单偏心，但对角偏心在稳态下的转矩波动极小，此种检测方法并不能准确地检测对角偏心；而事实上在进行脱水前进行有效的对角偏心检测以及保护措施是非常必要的。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决上述技术中的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种偏心检测方法，可以通过在不同状态下电机的转速或转矩波动准确检测滚筒洗衣机的单偏心和对角偏心，并提供有效的保护措施。

一种滚筒洗衣机的偏心检测方法，所述滚筒洗衣机进入脱水前，电机驱动所述滚筒洗衣机的内桶转动，对所述滚筒洗衣机进行对角偏心检测，其特征在于，包括：所述内桶在稳态转速下测得稳态转矩波动值及衣物的称重值，在所述内桶以稳态转速提高至峰值转速过程中，所述内桶每转动一周，实时获动态转矩波动值，计算所述动态转矩波动值与所述稳态转矩波动值的差值获得对角偏心原始值，并将所述对角偏心原始值与所述称重值进行校正计算获得对角偏心校正值，在所述对角偏心校正值为正值的情况下，由所述动态转矩波动值与所述称重值进行拟合计算获得对角偏心值，将所述对角偏心值作为检测所述对角偏心是否超范围的标准。

优选的，在所述对角偏心校正值为负值或零的情况下，判定不存在对角偏心。

优选的，所述动态转矩波动值的为所述内桶每转动一周过程中的转矩最大值和转矩最小值的差值。

优选的，在所述内桶以所述稳态转速运转过程中，获得所述稳态转矩波动值，将所述稳态转矩波动值与稳态偏心保护阈值比较，判断单偏心是否超范围。

优选的，所述对角偏心超范围是指：所述对角偏心值大于对角预设保护阈值。

优选的，若所述对角偏心值大于所述预设保护阈值，则降低电机转速至0，抖散并重新开始对角偏心检测。

优选的，每当对角偏心值大于所述预设保护阈值将电机转速降低至0，累计一次脱水检测次数，若所述脱水检测次数大于检测次数阈值，则判定脱水失败；否则抖散并重新开始对角偏心检测。

优选的，在所述对角偏心不超范围时，将所述内桶降至中间转速运行一段时间后，再次提速至所述峰值转速并二次检测所述对角偏心，包括：在所述内桶以所述中间转速提高至所述峰值转速过程中，所述内桶每转动一周，实时获第二动态转矩波动值，计算所述第二动态转矩波动值和所述稳态转矩波动值的差值获得第二对角偏心原始值，并将所述第二对角偏心原始值与所述称重值进行校正计算，获得第二对角偏心校正值，在校正后得到的第二对角偏心校正值为正的情况下，由所述第二动态转矩波动值与所述称重值进行拟合计算，获得第二对角偏心值作为二次检测所述对角偏心是否超范围的标准。

优选的，在所述内桶以所述稳态转速运转过程中，将获得所述稳态转矩波动值作为第一稳态转矩波动值，将所述第一稳态转矩波动值与稳态偏心保护阈值比较，判断单偏心是否超范围。

优选的，在所述二次对角偏心不超范围时，将所述内桶降至稳态转速运行一段时间并二次检测单偏心，包括：获得第二稳态转矩波动值，将第二稳态转矩波动值与所述稳态偏心保护阈值比较，二次判断单偏心是否超范围。

优选的，所述中间转速大于所述稳态转速。

根据本发明提供的滚筒洗衣机的偏心检测方法，在现有偏心检测算法基础上，增加了对角偏心检测及保护措施，可较为准确的预估桶内单偏心及对角偏心状态，通过优化升级偏心检测及保护方式，可有效改善脱水阶段的撞桶移位情况，提升用户的使用体验。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明中单偏心的空间等效图；

图2为根据本发明中单偏心的空间等效图；

图3为根据本发明一种具体实施例的偏心检测方法的检测流程图；

图4为根据本发明一种对角偏心检测方法的算法示意图；

图5为根据本发明一种具体实施例的速度与时间关系图；

图6为根据本发明另一种具体实施例的偏心检测方法的检测流程图

图7为根据本发明另一种具体实施例的速度与时间关系图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图来描述本发明实施例的。

具体实施例一

如图3示，当滚筒洗衣机完成洗涤进入脱水阶段时，控制电机给予恒定的第一加速度acc1，使滚筒内桶的转速从零加速至稳态转速speed0，电机维持内桶稳态转速speed0转速不变，对衣物进行单偏心检测，并对洗涤后的衣物的负载重量进行测量。

其中，如果在一定时长内速度未能达到稳态转速speed0，说明可能由于偏心过大导致电机带载不足，则判定脱水失败，电机减速至零，对滚筒内的衣物进行抖散，之后重新进行偏心检测。

具体的，按照如下步骤进行单偏心检测：

测得稳态转速转动期间的转矩最大值以及转矩最小值，计算两者之差，获得稳态转矩波动值iq_wave_ave。

同时，在稳态转速阶段利用转动惯量测量洗涤后的衣物的负载重量，获得称重值load_value。具体的称重方案可采用现有技术，这里不作详述。

若在稳态转速speed0下，进行的稳态单偏心检测中检测到的稳态转矩波动值iq_wave_ave大于稳态偏心保护阈值iq_oob_limit，则未能通过稳态单偏心检测，电机将减速至零，对滚筒内的衣物进行抖散，之后重新进行偏心检测。

抖散操作是一定节拍的低速正反转，作为一种示例，抖散时电机先以低于50rpm的转速正转10s暂停8s，再以同样的低转速正转10s暂停8s，如此反复2min。在进行了抖散后再次返回最开始的步骤，以转速零开始加速至稳态转速重新进行整个偏心检测步骤。

如稳态转矩波动值iq_wave_ave小于或等于稳态偏心保护阈值iq_oob_limit，则视为通过稳态单偏心检测进入对角偏心检测阶段。对角偏心检测阶段具体包括控制电机以恒定的第二加速度acc2将滚筒内桶转速提速至峰值转速speed2，在加速过程检测转矩波动，测定对角偏心值，并以对角偏心值为依据判断是否存在对角偏心以及对角偏心是否超范围，作为进一步进行脱水动作的依据。

需要说明的是，这里峰值转速speed2仅是在偏心检测阶段的最大转速，并非极限转速，在滚筒洗衣机在正式脱水阶段，最高转速可能会大于峰值转速speed2。

下面将结合图4，详细说明对角偏心值的测量过程100：

当内桶以第二加速度acc2从稳态转速speed0加速至峰值转速speed2过程中，内桶每转动一周，计算出该期间的转矩最大值以及转矩最小值，两者之差即为实际的动态转矩波动值iq_wave_acc。同时再对于实际的转矩波动值进行校正，即利用前述稳态单偏心检测中获得的稳态转矩波动值iq_wave_ave，将单偏心对对角偏心检测时的影响剔除，具体的，计算动态转矩波动值iq_wave_acc与稳态转矩波动值iq_wave_ave的差值得到对角偏心原始值iq_doob。对角偏心原始值iq_doob与称重值load_value继续进行校正计算得到对角偏心校正值iq_doob_pre_fitted。具体的，即将对角偏心原始值iq_doob与称重值load_value带入校正函数iq_doob_pre_fitted＝g(iq_doob,load_value)计算得到，该校正函数为多元高阶函数。

若对角偏心校正值iq_doob_pre_fitted小于或等于零，则反映当前负载状态以单偏心为主，单偏心影响了在加速过程测得的动态转矩波动值iq_wave_acc，而对角偏心对动态转矩波动值iq_wave_acc无影响或作用不明显。于此，认为对角偏心不存在或较小，不影响洗衣机脱水。若对角偏心校正值iq_doob_pre_fitted大于零，则反映当前负载状态以对角偏心为主，需进行进一步检测对角偏心：将动态转矩波动值iq_wave_acc与前述称重值load_value进行拟合计算，获得对角偏心值iq_doob_fitted，如若对角偏心值iq_doob_fitted超出范围则对角偏心过大需进行保护措施，没有超出范围则按步骤进入下一步的脱水。

将动态转矩波动值iq_wave_acc与前述称重值load_value进行的拟合计算的过程采用拟合函数带入计算，该拟合函数可表示为

iq_doob_fitted＝f(iq_wave_acc,load_value)；即

对角偏心值iq_doob_fitted表现为关于动态转矩波动值iq_wave_acc和前述称重值load_value的多元高阶函数。需要说明的是该多元高阶函数f与前述的多元高阶函数g并非相同函数，但这两个多元高阶函数的常数参数和函数关系都可以通过针对各自变量的多次检测与试验结果进行数据拟合得到。

关于对角偏心值iq_doob_fitted超出范围的具体判断方式：将对角偏心值iq_doob_fitted与预设的动态偏心保护阈值iq_doob_limit比较，若对角偏心值iq_doob_fitted大于预设保护阈值iq_doob_limit则将电机将减速至零，对滚筒内的衣物进行抖散；若所述对角偏心值小于或等于预设保护阈值则判断通过对角偏心检测，进入后续步骤。该测量与判断步骤在加速过程中实时进行，直至速度达到峰值转速speed2。

当洗衣机完成对衣物的抖散后，可再次进行脱水并重新执行偏心检测。具体的，内桶转速均重新从零以第一加速度acc1加速至稳态转速speed0，按照前述方法重新检测单偏心；再以第二加速度acc2进入升速阶段检测对角偏心。

上述的每次判定偏心检测未通过时，累计一次偏心检测次数，当次数过多，则认为滚筒内的偏心无法通过洗衣机自身的抖散避免，至此结束整个偏心检测过程，认定脱水失败。

具体的，设置参数n，参数n表示偏心检测的次数，初始值为0，在每次偏心检测未通过时，进行n＝n+1运算，再将n与检测次数阈值N_limit比较，当n＞N_limit时，判断脱水失败，脱水结束；当n≤N_limit，则按照上述方式进行抖散，并重新进行偏心检测。需要说明的是，无论是单偏心还是对角偏心的检测未通过都会被统计，即n值增加1。

此外，附图5展示了内桶转速的变化和偏心测量的过程，

第一时间段(0～t0)：给定第一加速度acc1，内桶直接由零转速加速至稳态转速speed0；

第二时间段(t0～t1)：内桶以稳态转速speed0稳定运行，进行单偏心测试；

第三时间段(t1～t2)：内桶以给定第二加速度acc2，由稳态转速speed0加速至峰值转速speed2，实时进行对角偏心检测。

具体实施例二

为保证偏心检测的准确，进行偏心检测时，单偏心和对角偏心可测量不止一次，通过设定合理的反复的加减速，对单偏心和对角偏心过程进行多次检测，可提升检测的准确性，避免偶然性的误差。具体实施方式如下：

当滚筒洗衣机完成洗涤进入脱水阶段时，仍是控制电机给予恒定的第一加速度acc1，电机控制内桶转速从零加速至稳态转速speed0，电机维持speed0转速不变，对单偏心进行检测，并对洗涤后的衣物进行测量得到称重值load_value；并在测得的第一稳态转矩波动值iq_wave_ave1未超出稳态偏心保护阈值iq_oob_limit的情况下，以恒定的第二加速度acc2从稳态转速speed0提速至峰值转速speed2，在加速过程测得第一对角偏心值iq_doob_fitted1。并将第一对角偏心值iq_doob_fitted1和预设的稳态偏心保护阈值iq_doob_limit进行比较。

至此，前述的控制过程与具体实施例一中的测定步骤相一致，对第一对角偏心值iq_doob_fitted1的获取方式也与具体实施例一中对角偏心值iq_doob_fitted的相一致，详细内容不再赘述。

接下来，若第一对角偏心值iq_doob_fitted1在预设范围内，则内桶将维持峰值转速speed2运行，在一定时间后，内桶减速至中间转速speed1，并以中间转速speed1运行一定时间，其中speed0＜speed1＜speed2。此后，电机再次以恒定的第二加速度acc2将内桶从中间转速speed1提速至峰值转速speed2，在加速过程再次对对角偏心进行测定，并以测得的第二对角偏心值iq_doob_fitted2为依据判断是否进行下一步动作。

第二对角偏心值iq_doob_fitted2的获取过程100与前述具体实施例一中的方案相近。具体的，

以第二加速度acc2从中间转速speed1加速至峰值转速speed2过程中，内桶每转动一周，计算出该期间的转矩最大值以及转矩最小值，两者之差计算出实际的第二动态转矩波动值iq_wave_acc2。同样利用前述首次稳态单偏心检测中获得的第一稳态转矩波动值iq_wave_ave1，将单偏心对对角偏心检测时的影响剔除，具体的计算第二动态转矩波动值iq_wave_acc2与稳态转矩波动值iq_wave_ave1的差值得到第二对角偏心原始值iq_doob2；并将第二对角偏心原始值iq_doob2与称重值load_value进行校正计算得到第二对角偏心校正值iq_doob_pre_fitted2。在第二对角偏心校正值iq_doob_pre_fitted2为正的情况下，将第二动态转矩波动值iq_wave_acc2与称重值load_value进行拟合计算以获得第二对角偏心值iq_doob_fitted2。

第二对角偏心检测的判断方式同样是将第二对角偏心值iq_doob_fitted2与动态偏心保护阈值iq_doob_limit进行比较，若小于或等于预设保护阈值iq_doob_limit，则判定此次偏心检测在预设范围内，否则则将电机将减速至零，对滚筒内的衣物进行抖散，并重新进行偏心检测。

若第二对角偏心值iq_doob_fitted2在预设范围内，则电机将维持内桶以峰值转速speed2运行一定时间后，电机使内桶减速至稳态转速speed0，并维持转速speed0不变，并对单偏心进行二次检测。

在单偏心进行二次检测时，在维持稳态转速speed0不变，采用与首次单偏心检测时相同的方案测得第二稳态转矩波动值iq_wave_ave2，将第二稳态转矩波动值iq_wave_ave2再与稳态偏心保护阈值iq_oob_limit比较，若通过则进入脱水步骤；若则未能通过稳态单偏心检测，电机将减速至零，对滚筒内的衣物进行抖散，之后重新进行偏心检测。

此外，该实施例中，对每次判定需抖散后重新进行偏心检测，同样会累计次数，当次数过多的情况下同样结束脱水过程，判定脱水失败，具体方案与前述一致，这里不再赘述。

上述的整个检测过程中，依次经历首次单偏心检测、首次对角偏心检测、二次对角偏心检测和二次单偏心检测，更全面和精准，可更有效改善脱水阶段的撞桶移位情况。

如图7所示，在上述实施例中的内桶转速的具体变化过程：

第一时间段(0～t0)：给定第一加速度acc1，内桶直接由零转速加速至speed0；

第二时间段(t0～t1)：内桶以稳态转速speed0稳定运行，实时进行首次单偏心测试；

第三时间段(t1～t2)：内桶以给定第二加速度acc2，由稳态转速speed0加速至峰值转速speed2，实时进行首次对角偏心检测；

第四时间段(t2～t3)：内桶以峰值转速speed2稳定运行；

第五时间段(t3～t4)：减速至中间转速speed1；

第六时间段(t4～t5)：内桶以中间转速speed1稳定运行；

第七时间段(t5～t6)：内桶以给定第二加速度acc2，加速至峰值转速speed2，实时进行二次对角偏心检测；

第八时间段(t6～t7)：内桶以峰值转速speed2稳定运行；

第九时间段(t7～t8)：内桶减速至稳态转速speed0；

第十时间段(t8～t9)：内桶以稳态转速speed0稳定运行，实时进行二次单偏心检测。

此外，该实施例中内桶在稳态转速speed0与中间转速speed1之间的两次的加减速过程，除偏心检测之外还能作为脱水阶段的预脱处理，通过快速的加减速方式，有效甩脱负载中水分。

对应上述实施例，本发明还提出一种电子设备，电子设备包括存储器、处理器；其中，处理器通过读取存储器中存储的可执行程序代码来运行与可执行程序代码对应的程序，以用于实现如前述实施例中某一的偏心检测方法。

对应上述实施例，本发明还提出一种非临时性计算机可读存储介质。

本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时，可实现本发明上述实施例提出的衣物处理装置的偏心检测方法。

根据本发明实施例的非临时性计算机可读存储介质，通过执行其存储的计算机程序，可较为准确的预估桶内单偏心及对角偏心状态，可有效改善脱水阶段的撞桶移位情况，提升用户的使用体验。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (11)

1.一种滚筒洗衣机的偏心检测方法，所述滚筒洗衣机进入脱水前，电机驱动所述滚筒洗衣机的内桶转动，对所述滚筒洗衣机进行对角偏心检测，其特征在于，包括：

所述内桶在稳态转速下测得稳态转矩波动值及衣物的称重值，在所述内桶以稳态转速提高至峰值转速过程中，所述内桶每转动一周，实时获动态转矩波动值，计算所述动态转矩波动值与所述稳态转矩波动值的差值获得对角偏心原始值，并将所述对角偏心原始值与所述称重值进行校正计算获得对角偏心校正值，在所述对角偏心校正值为正值的情况下，由所述动态转矩波动值与所述称重值进行拟合计算获得对角偏心值，将所述对角偏心值作为检测所述对角偏心是否超范围的标准。

2.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，在所述对角偏心校正值为负值或零的情况下，判定不存在对角偏心。

3.根据权利要求1所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，所述动态转矩波动值的为所述内桶每转动一周过程中的转矩最大值和转矩最小值的差值。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，

在所述内桶以所述稳态转速运转过程中，获得所述稳态转矩波动值，将所述稳态转矩波动值与稳态偏心保护阈值比较，判断单偏心是否超范围。

5.根据权利要求1至3中滚筒洗衣机的任一项所述的偏心检测方法，其特征在于，所述对角偏心超范围是指：所述对角偏心值大于对角预设保护阈值。

6.根据权利要求5所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，若所述对角偏心值大于所述预设保护阈值，则降低电机转速至0，抖散并重新开始对角偏心检测。

7.根据权利要求6所述滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，每当对角偏心值大于所述预设保护阈值将电机转速降低至0，累计一次脱水检测次数，若所述脱水检测次数大于检测次数阈值，则判定脱水失败；否则抖散并重新开始对角偏心检测。

8.根据权利要求1所述滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，在所述对角偏心不超范围时，将所述内桶降至中间转速运行一段时间后，再次提速至所述峰值转速并二次检测所述对角偏心，包括：

在所述内桶以所述中间转速提高至所述峰值转速过程中，所述内桶每转动一周，实时获第二动态转矩波动值，计算所述第二动态转矩波动值和所述稳态转矩波动值的差值获得第二对角偏心原始值，并将所述第二对角偏心原始值与所述称重值进行校正计算，获得第二对角偏心校正值，在所述第二对角偏心校正值为正的情况下，由所述第二动态转矩波动值与所述称重值进行拟合计算，获得第二对角偏心值作为二次检测所述对角偏心是否超范围的标准。

9.根据权利要求8所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，

在所述内桶以所述稳态转速运转过程中，将获得所述稳态转矩波动值作为第一稳态转矩波动值，将所述第一稳态转矩波动值与稳态偏心保护阈值比较，判断单偏心是否超范围。

10.根据权利要求9所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，在所述第二对角偏心值不超范围时，将所述内桶降至稳态转速运行一段时间并二次检测单偏心，包括：

获得第二稳态转矩波动值，将所述第二稳态转矩波动值与所述稳态偏心保护阈值比较，二次判断单偏心是否超范围。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的滚筒洗衣机的偏心检测方法，其特征在于，

所述中间转速大于所述稳态转速。

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