CN104593996A

CN104593996A - 脱水控制方法、装置和洗衣机

Info

Publication number: CN104593996A
Application number: CN201410766391.8A
Authority: CN
Inventors: 徐磊; 龚黎明
Original assignee: Guangdong Welling Motor Manufacturing Co Ltd; Midea Welling Motor Technology Shanghai Co Ltd
Current assignee: Guangdong Welling Motor Manufacturing Co Ltd; Midea Welling Motor Technology Shanghai Co Ltd
Priority date: 2014-12-11
Filing date: 2014-12-11
Publication date: 2015-05-06

Abstract

本发明适用于洗衣机领域，提供了脱水控制方法、装置和洗衣机。所述脱水控制方法包括：控制第一物体以预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第一物体包括衣物和装有所述衣物的滚筒；所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，检测所述第一物体的第一负载惯量；基于所述第一速度波动和所述第一负载惯量，以第一算法计算所述第一物体的偏心质量；在所述偏心质量小于特设质量阈值时，控制所述第一物体加速转动以对所述滚筒内的衣物进行脱水。因本发明确定的该偏心质量相比于背景技术更加精确，根据该偏心质量能够更加精准地判定负载不平衡。

Description

脱水控制方法、装置和洗衣机

技术领域

本发明属于洗衣机领域，尤其涉及脱水控制方法、装置和洗衣机。

背景技术

滚筒洗衣机，其洗衣方法是模仿棒锤击打衣物原理设计；目前，滚筒洗衣机由不锈钢内筒(滚筒)和机械程序控制器组成，其包含的外壳是经过磷化、电泳、喷涂三重保护设计的，其还具有两块配重块，该两块配重板用于平衡滚筒旋转时产生的巨大离心力做重复运动。

滚筒洗衣机是由变频电机带通滚筒转动的，转动时如果负载不平衡(由衣物和滚筒组成的负载的偏心质量大于或等于特设质量阈值)；随着转速升高由转动的该衣服和该滚筒共同引发的振动和噪声均越大，并且还会降低滚筒洗衣机的使用寿命。目前是通过检测滚筒的转速和转矩来判断是否出现负载不平衡，但对于不同负载(包括衣物和滚筒)，根据该转速和该转矩无法精确确定负载的偏心质量，从而无法精确判定负载不平衡。

发明内容

本发明的目的在于提供脱水控制方法、装置和洗衣机，以解决根据负载(包括衣物和滚筒)的转速和转矩，无法精确确定负载的偏心质量，从而无法精确判定负载不平衡的问题。

第一方面，本发明提供脱水控制方法，所述脱水控制方法包括：

步骤A11，控制第一物体以预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第一物体包括衣物和装有所述衣物的滚筒；

步骤A12，所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，所述第一速度波动为在滚筒旋转一个周期内所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差；

步骤A13，所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一负载惯量；

步骤A14，基于所述第一速度波动和所述第一负载惯量，以第一算法计算所述第一物体的偏心质量，所述第一算法为所述第一速度波动、所述第一负载惯量和所述偏心质量的关系算法；

步骤A15，在所述偏心质量小于特设质量阈值时，控制所述第一物体加速转动以对所述滚筒内的衣物进行脱水。

第二方面，本发明提供一种脱水控制装置，所述脱水控制装置包括驱动模块、速度波动检测模块、负载惯量检测模块和控制模块；

所述驱动模块用于：接收到所述控制模块输出的第一指令时，控制第一物体以预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第一物体包括衣物和装有所述衣物的滚筒；

所述速度波动检测模块用于：所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，所述第一速度波动为在一个周期内所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差；

所述负载惯量检测模块用于：所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一负载惯量；

所述控制模块用于：基于所述第一速度波动和所述第一负载惯量，以第一算法计算所述第一物体的偏心质量，所述第一算法为所述第一速度波动、所述第一负载惯量和所述偏心质量的关系算法；

所述控制模块还用于：在所述偏心质量小于特设质量阈值时，向所述驱动模块发送脱水指令；

所述驱动模块还用于：在接收到所述脱水指令时，控制所述第一物体加速转动以对所述滚筒内的衣物进行脱水。

第三方面，本发明提供一种洗衣机，所述洗衣机包括上述的脱水控制装置。

本发明的有益效果：控制装有衣物的滚筒以预设速度按照预定运行轨迹运转，以在按照预定运行轨迹运转时检测检测第一物体的第一速度波动和按照预定运行轨迹运转时检测第一物体的第一负载惯量，基于所述第一物体的第一速度波动和第一负载惯量采用第一算法计算所述第一物体的偏心质量，确定的该偏心质量相比于背景技术更加精确，根据本发明确定的偏心质量能够更加精准地判定负载不平衡。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的脱水控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的脱水控制方法的一种优化流程图；

图3是本发明实施例提供的脱水控制方法的又一种优化流程图；

图4是本发明实施例提供的脱水控制方法的又一种优化流程图；

图5是根据所述预设的偏心质量、统计的所述第二速度波动和所述第二负载惯量拟合出的拟合直线的示意图；

图6是本发明实施例提供的脱水控制装置的组成结构图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

需说明的是，本发明实施例提供的脱水控制方法是针对滚筒洗衣机提出的。图1示出了本发明实施例提供的脱水控制方法的流程，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

用户将需要清洗的衣物放入滚筒洗衣机的内筒(即所述滚筒)内；在清洗完所述衣物之后，进入对衣物脱水的阶段；在对衣物脱水的阶段，使用本发明实施例提供的脱水控制方法。

需说明的是，本发明实施例提供了脱水控制装置，该脱水控制装置用于控制滚筒洗衣机对衣物进行脱水。所述脱水控制装置包括驱动模块、速度波动检测模块、负载惯量检测模块和控制模块。需强调的是，所述脱水控制装置包括的各个模块仅按照功能划分，但在实际实现各模块时，是采用洗衣机内的电路、传感器和可编程处理器等实现的，在此对如何实现所述脱水控制装置包括的各个模块的具体实现方式不做限定。

本发明实施例提供的脱水控制方法，参见图1，所述脱水控制方法包括步骤A11、步骤A12、步骤A13、步骤A14和步骤A15。

步骤A11，控制第一物体以预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第一物体包括衣物和装有所述衣物的滚筒。

具体地，刚进入对衣物脱水的阶段时，所述控制模块向所述驱动模块发送第一指令；通过该第一指令用于控制驱动模块驱动变频电机以使得该变频电机带动所述第一物体按照按照预定运行轨迹运转的方式转动；同时通过该第一指令还指定了当前按照预定运行轨迹运转的转动速度为所述预设速度。继而，该驱动模块以该第一指令指定的按照预定运行轨迹运转控制该变频电机转动，以带动所述第一物体按照该第一指令指定的转动速度按照预定运行轨迹运转。

作为一实施方式，驱动模块由逆变器组成，控制模块输出的第一指令为驱动信号，通过该驱动信号控制逆变器中开关的导通/关断以控制分别向电机输出三相电的电流，以通过该三相电的电流控制电机的转动速度。进而采集逆变器连接的相电流，控制模块根据该相电流可进行闭环控制以控制电机的转动速度(例如控制电机按照该第一指令指定的转动速度按照预定运行轨迹运转)，从而第一物体也按照电机的转动速度转动。

在所述第一物体以第一指令指定的转动速度按照预定运行轨迹运转时，执行步骤A12和步骤A13。

步骤A12，所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，所述第一速度波动为在一个周期内所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差。

需说明的是，将滚筒每转动一周的持续时间作为一个周期。对于每个周期，步骤A12均持续检测所述第一物体的转动速度。

具体在实施时，因衣物已紧贴于滚筒内壁，所以可以直接检测滚筒的转动速度，将滚筒的转动速度作为所述第一物体的转动速度。

具体实施时，也可以检测电机的转动速度，因电机的转动速度与第一物体的转动速度具有一一映射关系，所以可根据电机的转动速度计算出第一物体的转动速度。

在本发明实施例中，对于每个周期均确定所述第一物体的最大转动速度和所述第一物体的最小转动速度，并计算出在每个周期所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差。

举例说明，在某个周期内持续检测第一物体的转动速度，控制模块对持续检测到的所述第一物体的转动速度进行记录；然后，控制模块从记录的转动速度中筛选出最大转动速度和最小转动速度，计算出该最大转动速度与该最小转动速度的速度差，将计算出的速度差作为在该个周期所述第一物体的第一速度波动。

步骤A13，所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一负载惯量。

举例说明，首先确定所述第一物体的质量，根据确定的质量计算出所述第一物体的第一负载惯量；例如，对于滚筒的转动惯量，根据滚筒的质量和滚筒的质量积分得到所述滚筒的转动惯量。

步骤A14，基于所述第一速度波动和所述第一负载惯量，以第一算法计算所述第一物体的偏心质量，所述第一算法为所述第一速度波动、所述第一负载惯量和所述偏心质量的关系算法。

在本发明实施例中，将能够表示所述第一速度波动、所述第一负载惯量和所述偏心质量的关系算法均作为第一算法。

具体在步骤A14中，可基于步骤A12确定的所述第一速度波动和步骤A13确定的所述第一负载惯量，采用第一算法计算出所述第一物体的偏心质量。

具体地，在所述第一物体的偏心质量小于特设质量阈值，判定为未出现负载不平衡，即使加速转动所述第一物体以进行衣物脱水都不会导致所述第一物体大幅度振动，从而不会损坏洗衣机。

作为步骤A15的一优选实施方式，如果所述偏心质量小于特设质量阈值，则控制模块向驱动模块发送脱水指令，所述驱动模块在接收到所述脱水指令时，控制所述第一物体从所述预设速度开始进行加速转动直到特设速度，以所述特设速度按照预定运行轨迹运转预设时间之后，控制所述第一物体降速转动直到停止转动，完成脱水阶段。

图2示出了本发明实施例提供的脱水控制方法的一种优化流程，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

作为本发明实施例一实施方式，参见图2，所述步骤A14之后，所述脱水控制方法包括步骤A16。

步骤A16，在所述偏心质量大于或等于特设质量阈值时，控制所述第一物体按照抖散模式转动特设时间，再返回步骤A11；其中，在所述抖散模式转动所述滚筒以调整所述衣物的偏心质量。

具体地，如果步骤A14计算出的所述第一物体的偏心质量大于或等于特设质量阈值，则判定为未出现负载不平衡；在出现不平衡情况时，如果加速转动所述第一物体对衣物进行脱水，会因所述第一物体的离心力过大导致所述第一物体大幅度振动，滚筒强烈碰撞洗衣机内壁而损坏洗衣机。鉴于此，本实施方式在步骤A14计算出的所述第一物体的偏心质量大于或等于特设质量阈值时，停止继续以预设速度按照预定运行轨迹运转所述第一物体，控制第一物体按照抖散模式转动；通过在抖散模式转动所述第一物体，将滚筒内的衣物抖散，调整衣物的重心以调整衣物的偏心质量。

需说明的是，对于在抖散模式如何控制第一物体转动，以及是否需要添水等其他动作，本实施方式不做限定。举例说明，在抖散模式下，控制第一物体向左转一两圈再右转一两圈，依次循环所述特设时间，以抖散衣物。

可选的，作为本发明实施例所述的第一算法一种算法，所述第一算法具体为：

G_{r} = \frac{1}{2} \times J \times \overset{&OverBar;}{w} \times Δw - - - (1);

式(1)中，所述G_r为所述第一物体的偏心质量，所述J为所述第一物体的第一负载惯量，所述w为所述最大转动速度与所述最小转动速度的平均速度，所述Δw为所述第一物体的第一速度波动。

对于脱水阶段，基于不平衡检测理论分析，第一物体的偏心质量与四个因素相关，该四个因素包括：第一物体的负载惯量、第一物体的平均速度、第一物体的速度波动和电机做功。具体分析如下：

以第一物体上某一点为基准，当该点从底部转动到顶部的上升阶段，根据能量守恒定律可知：

W_{up} = mg 2 r \times (\frac{1}{2} J w_{\min}^{2} - \frac{1}{2} J w_{\max}^{2}) + W_{1} - - - (2);

式(2)中，所述m为第一物体的质量，所述g为重力加速度，所述r为滚筒半径，所述J为所述第一物体的第一负载惯量，所述w_min为该点在顶部的角速度(即所述最小转动速度)，所述w_max为该点在底部的角速度(即所述最大转动速度)，所述W₁为上升阶段的摩擦力做功，所述W_up为电机在上升阶段的做功；

当该点从顶部转动到底部的下降阶段，根据能量守恒定律可知：

W_{dw} = mg 2 r \times (\frac{1}{2} J w_{\max}^{2} - \frac{1}{2} J w_{\min}^{2}) + W_{2} - - - (3);

式(3)中，所述m为第一物体的质量，所述g为重力加速度，所述r为滚筒半径，所述J为所述第一物体的第一负载惯量，所述w_min为该点在顶部的角速度(即所述最小转动速度)，所述w_max为该点在底部的角速度(即所述最大转动速度)，所述W₂为下降阶段的摩擦力做功，所述W_dw为电机在下降阶段的做功。

将式(2)与式(3)相减得到：

W_{up} - W_{dw} = 4 mg r \times (\frac{1}{2} J w_{\min}^{2} - \frac{1}{2} J w_{\max}^{2}) + (W_{1} - W_{2}) - - - (4);

因上升阶段的摩擦力做功W₁与下降阶段的摩擦力做功W₂相等；并且，因在脱水之前因驱动模块控制电机以所述第一指令制定的预设速度按照预定运行轨迹运转，因此电机在上升阶段的做功W_up与下降阶段的做功W_dw之差接近于零(近似相等)，可忽略不计；从而，可将式(4)整理为式(5)，式(5)如下：

mgr = \frac{1}{2} \times J \times (w_{\max} + w_{\min}) \times (w_{\max} - w_{\min});

其中，式(1)中的G_r等于式(5)中的mgr，式(1)中的等于式(5)中的式(1)中的Δw等于式(5)中的(w_max-w_min)。

在本实施方式中，执行步骤A15脱水之前，是控制第一物体以第一指令指定的预设速度按照预定运行轨迹运转的，因此所述w为所述预设速度；在所述第一物体以预设速度转动的情况下，还执行步骤A12检测所述第一速度波动Δw，和还执行步骤A13检测所述第一负载惯量J。进而，可根据式(1)计算出所述第一物体的偏心质量G_r。

采用式(1)所述的第一算法，每检测到一组第一物体的第一速度波动和第一负载惯量，均能根据式(1)精确确定一个对应的偏心质量G_r。

图3示出了本发明实施例提供的脱水控制方法的又一种优化流程，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

作为本发明实施例一实施方式，参见图3，所述步骤A14之前，所述脱水控制方法包括步骤B11、步骤B12和步骤B13。

步骤B11，基于预设的偏心质量、控制第二物体以所述预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第二物的质量为预设质量。

步骤B12，所述第二物体按照预定运行轨迹运转时，检测所述第二物体的第二速度波动，检测所述第二物体的第二负载惯量。

需说明的是，所述预设质量包括多个质量，所述预设的偏心质量包括多个偏心质量。

具体地，用户在滚筒中加入某个质量的衣物以使第二物体达到预设质量，然后调整第二物体(包括该个预设质量的衣物和所述滚筒)的偏心质量到某个偏心质量，并控制第二物体以所述预设速度按照预定运行轨迹运转；在控制该第二物体产生该个偏心质量并控制该第二物体以所述预设速度按照预定运行轨迹运转的状态下，检测所述第二物体的第二速度波动和第二负载惯量。依次类推，将该第二物体的偏心质量遍历地调整到多个所述预设的偏心质量，在每个所述预设的偏心质量控制该第二物体以第二速度按照预定运行轨迹运转时，分别检测所述第二物体的第二速度波动；统计在滚筒中该个预设质量的衣物的情况下，多个不同偏心质量对应的所述第二速度波动。

类似地，用户在滚筒中加入不同质量的衣物以调整第二物体的预设质量，分别遍历多个不同偏心质量进行对应的所述第二速度波动的统计。

从而统计出遍历多个预设质量和遍历多个所述预设的偏心质量，分别统计出对应的所述第二速度波动。

以预设速度为90转/秒为例，同时确定了多个预设质量包括：3千克(kg)、6千克(kg)、9千克(kg)、12千克(kg)、15千克(kg)和18千克(kg)；同时还确定了多个所述预设的偏心质量，包括：0克(g)、200克(g)、400克(g)、600克(g)和800克(g)；遍历多个所述预设质量、且遍历多个所述预设的偏心质量，统计出对应的所述第二速度波动见表1。

	0(g)	200(g)	400(g)	600(g)	800(g)
						3(kg)	6	27	41	55	69
6(kg)	6	23	33	43	53
						9(kg)	6	19	28	36	43
12(kg)	6	18	24	29	35
						15(kg)	6	17	23	27	31
18(kg)	6	16	22	26	30

表1

遍历多个预设质量包括：3千克(kg)、6千克(kg)、9千克(kg)、12千克(kg)、15千克(kg)和18千克(kg)，对应检测到的第二负载惯量见表2。

预设质量	3(kg)	6(kg)	9(kg)	12(kg)	15(kg)	18(kg)
							负载惯量	4868	6305	7570	8599	9322	10041

表2

步骤B13，确定所述预设的偏心质量、所述第二速度波动和所述第二负载惯量的拟合直线。

具体地，以所述预设速度控制第一物体按照预定运行轨迹运转时，根据上述统计的所述预设的偏心质量、所述第二速度波动和所述第二负载惯量进行拟合，针对不同预设的偏心质量分别拟合出一条拟合直线，参见图5。

对应地在本实施方式中，参见图3，所述步骤A14具体包括步骤A141。

步骤A141，如果具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，以所述拟合直线确定所述第一物体的偏心质量。

在本实施方式中，如果步骤A12检测出的所述第一物体的第一速度波动和步骤A13检测出的所述第一物体的第一负载惯量所构成的坐标点刚好位于一条拟合直线上时，可直接通过该条拟合直线确定该坐标点对应的所述第一物体的偏心质量。

举例说明，参见图3，以预设速度为90转/秒、且第一物体的质量为6kg为例，如果检测到一个第一速度波动，并在与6kg对应的第一负载惯量的拟合直线上找到匹配的坐标点A，可直接根据该坐标点A确定对应纵坐标值(即该个第一速度波动对应的偏心质量)。

采用图3的方法，每检测到一组第一物体的第一速度波动和第一负载惯量，均能根据已统计的拟合直线确定一个对应的偏心质量G_r。

图4示出了本发明实施例提供的脱水控制方法的又一种优化流程，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

作为本发明实施例一实施方式，参见图4，所述步骤A14还具体包括步骤A142。

步骤A142，如果不具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，筛选两条所述拟合直线，基于筛选出的两条所述拟合直线以线性拟合算法计算出所述第一物体的偏心质量。

具体地，如果步骤A12检测出的所述第一物体的第一速度波动和步骤A13检测出的所述第一物体的第一负载惯量所构成的坐标点不处于任何一条拟合直线上时，可首先确定两条拟合直线并根据步骤A12检测的第一速度波动在该两条拟合直线上分别确定两个坐标点，进而根据步骤A13检测的所述第一负载惯量在该两个坐标点之间确定出所述第一物体的偏心质量。

举例说明，参见图3，以预设速度为90转/秒、且第一物体的质量为4kg为例，如果检测到一个第一速度波动，在与6kg对应的第一负载惯量的拟合直线上找到匹配的坐标点A，还在与3kg对应的第一负载惯量的拟合直线上找到匹配的坐标点B，进而可根据坐标点A和坐标点B确定与4kg对应的第一负载惯量和与该个第一速度波动对应的坐标点C，根据该坐标点C确定对应纵坐标值(即该个第一速度波动对应的偏心质量)。

本发明实施例所述的脱水控制方法适用于本发明实施例所述的脱水控制装置。

图6示出了本发明实施例提供的脱水控制装置的结构，为了便于描述，仅示出了与本发明实施例相关的部分。

本发明实施例提供的脱水控制装置，参见图4，所述脱水控制装置包括驱动模块41、速度波动检测模块42、负载惯量检测模块43和控制模块44；

所述驱动模块41用于：接收到所述控制模块44输出的第一指令时，控制第一物体以预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第一物体包括衣物和装有所述衣物的滚筒；

所述速度波动检测模块42用于：所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，所述第一速度波动为在一个周期内所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差；

所述负载惯量检测模块43用于：所述第一物体按照预定轨迹运转时检测所述第一物体的第一负载惯量；

所述控制模块44用于：基于所述第一速度波动和所述第一负载惯量，以第一算法计算所述第一物体的偏心质量，所述第一算法为所述第一速度波动、所述第一负载惯量和所述偏心质量的关系算法；

所述控制模块44还用于：在所述偏心质量小于特设质量阈值时，向所述驱动模块41发送脱水指令；

所述驱动模块41还用于：在接收到所述脱水指令时，控制所述第一物体加速转动以对所述滚筒内的衣物进行脱水。

作为本发明实施例一实施方式，所述控制模块44还用于：在所述偏心质量大于或等于特设质量阈值时向所述驱动模块41发送调整指令，再在经过所述调整指令指定的特设时间之后向所述驱动模块41发送所述第一指令；

所述驱动模块41还用于：在接收到所述调整指令时，控制所述第一物体按照抖散模式转动所述调整指令指定的特设时间。

作为本发明实施例一实施方式，所述第一算法具体为：

其中，所述G_r为所述第一物体的偏心质量，所述J为所述第一物体的第一负载惯量，所述w为所述最大转动速度与所述最小转动速度的平均速度，所述Δw为所述第一物体的第一速度波动。

作为本发明实施例一实施方式，所述驱动模块41还用于：接收到所述控制模块44输出的第二指令时，基于预设的偏心质量、控制第二物体以所述预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第二物的质量为预设质量；

所述速度波动检测模块42还用于：所述第二物体按照预定运行轨迹运转时，检测所述第二物体的第二速度波动；

所述负载惯量检测模块43还用于：所述第二物体按照预定运行轨迹运转时，检测所述第二物体的第二负载惯量；

所述控制模块44还用于：确定所述预设的偏心质量、所述第二速度波动和所述第二负载惯量的拟合直线，如果具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，以所述拟合直线确定所述第一物体的偏心质量。

作为本发明实施例一实施方式，所述控制模块44具体用于：如果不具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，筛选两条所述拟合直线，基于筛选出的两条所述拟合直线以线性拟合算法计算出所述第一物体的偏心质量。

本发明实施例还提供一种洗衣机，所述洗衣机包括上述的脱水控制装置。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下做出若干等同替代或明显变型，而且性能或用途相同，都应当视为属于本发明由所提交的权利要求书确定的专利保护范围。

Claims

1.一种脱水控制方法，其特征在于，所述脱水控制方法包括：

步骤A12，所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，所述第一速度波动为在一个周期内所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差；

2.如权利要求1所述的脱水控制方法，其特征在于，所述步骤A14之后，所述脱水控制方法包括：

步骤A16，在所述偏心质量大于或等于特设质量阈值时，控制所述第一物体按照抖散模式转动特设时间，再返回步骤A11；

其中，在所述抖散模式转动所述滚筒以调整所述衣物的偏心质量。

3.如权利要求1或2所述的脱水控制方法，其特征在于，

所述第一算法具体为：

G_{r} = \frac{1}{2} \times J \times \overset{&OverBar;}{w} \times Δw;

其中，所述G_r为所述第一物体的偏心质量，所述J为所述第一物体的第一负载惯量，所述为所述最大转动速度与所述最小转动速度的平均速度，所述Δw为所述第一物体的第一速度波动。

4.如权利要求1或2所述的脱水控制方法，其特征在于，所述步骤A14之前，所述脱水控制方法包括步骤B11、步骤B12和步骤B13；

步骤B11，基于预设的偏心质量、控制第二物体以所述预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第二物的质量为预设质量；

步骤B12，所述第二物体按照预定运行轨迹运转时，检测所述第二物体的第二速度波动，检测所述第二物体的第二负载惯量；

步骤B13，确定所述预设的偏心质量、所述第二速度波动和所述第二负载惯量的拟合直线；

所述步骤A14具体包括：步骤A141，如果具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，以所述拟合直线确定所述第一物体的偏心质量。

5.如权利要求4所述的脱水控制方法，其特征在于，所述步骤A14还具体包括：

6.一种脱水控制装置，其特征在于，所述脱水控制装置包括驱动模块、速度波动检测模块、负载惯量检测模块和控制模块；

所述速度波动检测模块用于：所述第一物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第一物体的第一速度波动，所述第一速度波动为在滚筒旋转一个周期内所述第一物体的最大转动速度与所述第一物体的最小转动速度的速度差；

7.如权利要求6所述的脱水控制装置，其特征在于，

所述控制模块还用于：在所述偏心质量大于或等于特设质量阈值时向所述驱动模块发送调整指令，再在经过所述调整指令指定的特设时间之后向所述驱动模块发送所述第一指令；

所述驱动模块还用于：在接收到所述调整指令时，控制所述第一物体按照抖散模式转动所述调整指令指定的特设时间。

8.如权利要求6或7所述的所述的脱水控制装置，其特征在于，所述第一算法具体为：

G_{r} = \frac{1}{2} \times J \times \overset{&OverBar;}{w} \times Δw;

9.如权利要求6或7所述的脱水控制装置，其特征在于，

所述驱动模块还用于：接收到所述控制模块输出的第二指令时，基于预设的偏心质量、控制第二物体以所述预设速度按照预定运行轨迹运转，所述第二物的质量为预设质量；

所述速度波动检测模块还用于：所述第二物体按照预定运行轨迹运转时，检测所述第二物体的第二速度波动；

所述负载惯量检测模块还用于：所述第二物体按照预定运行轨迹运转时检测所述第二物体的第二负载惯量；

所述控制模块还用于：确定所述预设的偏心质量、所述第二速度波动和所述第二负载惯量的拟合直线，如果具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，以所述拟合直线确定所述第一物体的偏心质量。

10.如权利要求9所述的脱水控制装置，其特征在于，

所述控制模块具体用于：如果不具有与所述第一速度波动和所述第一负载惯量匹配的所述拟合直线，筛选两条惯量最接近的所述拟合直线，基于筛选出的两条所述拟合直线以线性拟合算法计算出所述第一物体的偏心质量。

11.一种洗衣机，其特征在于，所述洗衣机包括权利要求6至10任一项所述的脱水控制装置。