CN112626796A - 洗衣机的控制方法、装置、洗衣机和计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种洗衣机的控制方法、装置、洗衣机和计算机可读存储介质，其中，方法包括：控制衣物洗涤设备的内桶以脱水转速运行，判断脱水转速是否属于第一转速区间；确定脱水转速属于第一转速区间，获取内桶在第一转速区间下的转动轨迹；根据转动轨迹确定衣物洗涤设备的撞桶程度。通过本发明的技术方案，提高了撞桶检测的可靠性和准确性。

Description

洗衣机的控制方法、装置、洗衣机和计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及洗涤技术领域，具体而言，涉及一种洗衣机的控制方法、一种 洗衣机的控制装置、一种洗衣机和一种计算机可读存储介质。

背景技术

在洗衣机运转过程中，当电机带动的内桶不平衡时，电机的转速越高， 洗衣机产生的振动和噪声就会越大，从而降低洗衣机的使用寿命。

相关技术中，通过传感器对内桶进行不平衡检测，但传感器的成本较 高且不便于安装，导致检测难度大；或者分别在低速或高速运行阶段，通 过电机的转速或转矩对内桶进行偏心检测，其中，在低速运行阶段，由于 电机按照固定转速匀速运行，因而无法实现对内桶的动态偏心检测；在高 速运行阶段进行偏心检测，会导致洗衣机内部的机械部件发生碰撞，使得 洗衣机发生损坏。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提出了一种洗衣机的控制方法。

本发明的另一个目的在于提出了一种洗衣机的控制装置。

本发明的另一个目的在于提出了一种洗衣机。

本发明的另一个目的在于提出了一种计算机可读存储介质。

在本发明的第一方面的技术方案中，提出了一种洗衣机的控制方法， 包括：控制洗衣机的内桶以脱水转速运行，判断脱水转速是否属于第一转 速区间；确定脱水转速属于第一转速区间，获取内桶在第一转速区间下的 转动轨迹；根据转动轨迹确定洗衣机的撞桶程度。

作为第一种可能的实现方式，确定脱水转速属于第一转速区间，获取 内桶在第一转速区间下的转动轨迹，包括：确定脱水转速属于第一转速区 间；计算脱水转速在第一转速区间内的时间积分，并将时间积分的结果确 定为转动轨迹。

作为第二种可能的实现方式，洗衣机的控制方法还包括：获取控制内 桶运行的电机在第一转速区间下的第一功率；判断脱水转速是否属于第二 转速区间，第二转速区间的最小转速小于或等于第一转速区间的最小转速； 判定脱水转速属于第二转速区间，获取电机在第二转速区间下的第二功率； 根据转动轨迹确定洗衣机的撞桶程度，包括：根据第一功率、第二功率和 转动轨迹，确定洗衣机的撞桶程度。

作为第三种可能的实现方式，根据第一功率、第二功率和转动轨迹， 确定洗衣机的撞桶程度，包括：计算第一功率与第二功率之间的功率差值； 判断功率差值是否大于或等于预设差值；判定功率差值大于或等于预设差 值，判断转动轨迹是否大于或等于预设转动轨迹；判定转动轨迹大于或等 于预设转动轨迹，确定洗衣机存在撞桶。

作为第四种可能的实现方式，洗衣机的控制方法还包括：确定脱水转 速在第一转速区间内的加速度；计算加速度与预设系数之间的乘积值，并 将乘积值记作预设转动轨迹。

作为第五种可能的实现方式，方法还包括：确定洗衣机存在撞桶，执 行撞桶保护操作；其中，撞桶保护操作包括降低电机的功率、进水、抖散 和降低脱水转速中的至少一种操作。

作为第六种可能的实现方式，控制洗衣机的内桶以脱水转速运行前， 还包括：判断洗衣机的振动频率是否属于预设频率范围，和/或，判断洗衣 机是否完成洗涤进程；判定洗衣机的振动频率属于预设频率范围，或，判 定洗衣机完成洗涤进程，控制洗衣机的内桶以脱水转速运行。

作为第七种可能的实现方式，第一转速区间的数值范围包含于 100rpm～200rpm，第二转速区间的数值范围包含于90rpm～105rpm。

在本发明的第二方面的技术方案中，提出了一种洗衣机的控制装置， 洗衣机的控制装置包括：存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，计 算机程序被处理器执行时实现如上述任一项控制方法的步骤。

在本发明的第三方面的技术方案中，提出了一种洗衣机，包括：内桶， 内桶被配置为放置衣物；电机，电机被配置为控制内桶以脱水转速运行； 如上述洗衣机的控制装置，控制装置被配置为内桶在第一转速区间下的转 动轨迹确定洗衣机的撞桶程度。

在本发明的第四方面的技术方案中，提出了一种计算机可读存储介质， 计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实 现如上述任一项技术方案限定的洗衣机的控制方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本 发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描 述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了根据本发明的一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流程 图；

图2示出了根据本发明的另一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流 程图；

图3示出了根据本发明的另一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流 程图；

图4示出了根据本发明的另一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流 程图；

图5示出了根据本发明的另一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流 程图；

图6示出了根据本发明的另一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流 程图；

图7示出了根据本发明的另一个实施例的洗衣机的控制方法的示意流 程图；

图8示出了根据本发明的一个实施例的洗衣机的控制方案的时序图；

图9示出了根据本发明的一个实施例的洗衣机的控制装置的示意框图；

图10示出了根据本发明的一个实施例的洗衣机的示意框图；

图11示出了根据本发明的一个实施例的计算机可读存储介质的示意 框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附 图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不 冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是， 本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明 的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1所示，根据本发明的一个实施例的洗衣机的控制方法，包括：

步骤S102，控制洗衣机的内桶以脱水转速运行，判断脱水转速是否属于 第一转速区间。

为了更好的检测洗衣机在脱水阶段内桶的偏心和撞桶情况，在脱水阶段， 电机控制洗衣机的内桶按照脱水转速运行，其中脱水转速包括由低转速区间逐 渐升高至高转速区间。

在内桶以脱水转速运行时，实时检测脱水转速的值，并确定脱水转速的值 是否属于第一转速区间。

可选的，第一转速区间为100rpm～200rpm。

可选的，洗衣机为波轮洗衣机。

步骤S104，确定脱水转速属于第一转速区间，获取内桶在第一转速区间 下的转动轨迹。

脱水转速属于第一转速区间，并在内桶以脱水转速工作过程中，记录脱水 时间以计算确定转动轨迹。

可知，内桶在正常运转下是有既定的转动轨迹，若内桶出现偏心，则内桶 实际的转动轨迹会偏离既定的转动轨迹，通过检测内桶的转动轨迹，即可确定 洗衣机是否发生撞筒。同时，第一转速区间为波轮洗衣机脱水时的平衡感知阶 段，波轮洗衣机若出现撞筒，在该阶段内，内桶的转动轨迹会因为共振而被放 大，这样在第一转速区间检测内桶的转动轨迹更容易、更精确。

步骤S106，根据转动轨迹确定洗衣机的撞桶程度。

由于转动轨迹与偏心程度正相关，尤其是，脱水转速属于第一转速区间时， 偏心程度越大，转动轨迹的偏差越大，因此，不需要依赖于洗衣机内设置硬件 传感器，即可准确且可靠地实现撞桶检测，有利于降低洗衣机的故障率。

基于图1所示的实施例中，作为一种可能的实现方式如何确定脱水转速属 于第一转速区间，获取内桶在第一转速区间下的转动轨迹可以由下述步骤实现， 如图2所示。

步骤S202，确定脱水转速属于第一转速区间。

第一转速区间属于脱水阶段的低转速区域，在转速较低时，即进行撞桶判 定，以及时停止内桶转动。

步骤S204，计算脱水转速在第一转速区间内的时间积分，并将时间积分 的结果确定为转动轨迹。

转动轨迹计算公式如下：

其中，脱水转速为V(t)，t1为时间积分的下限时间，t2 为时间积分的上限时间，转动轨迹为F(t)即为时段t1～t2内的积分结果，t1～t2 为第一转速区间内的时段。

基于图1所示的实施例中，作为一种可能的实现方式，洗衣机的控制方法 还包括以下步骤，如图3所示。

步骤S302，获取电机在第一转速区间下的第一功率。

在电机驱动内桶以脱水转速运行，且脱水转速属于第一转速区间时，对应 记录电机的功率为第一功率。

其中，第一转速区间为内桶每分钟转动100rmp～200rmp，第一功率可以是 电机驱动过程的实时功率。步骤S304，判断脱水转速是否属于第二转速区间， 第二转速区间的最小转速小于或等于第一转速区间的最小转速。

在内桶的脱水转速属于第二转速区间时，第二转速区间的最小转速小于或 等于第一转速区间的最小转速，也即在时间轴上，先检测到进入第二转速区间。

可选的，第二转速区间为内桶每分钟转动90rmp～105rmp。

步骤S306，判定脱水转速属于第二转速区间，获取电机在第二转速区间 下的第二功率。

在脱水转速属于第二转速区间时，记录电机的功率为第二功率。第二功率 可以是电机驱动过程的实时功率或平均功率。

由于内桶的脱水转速从90rpm上升至105rpm所需的时间较短，因此，第 一功率可以是电机在上升过程中的实时功率，也可以是上升过程中的平均功率。 比如：上升过程需要1秒钟，第一功率可以通过如下计算得到：将1秒钟按照 50毫秒平均划分为20个，当脱水转速达到90rmp时，每隔50毫秒获取一次 电机的功率P1，在整个上升过程中，可以获取20个电机的功率P1、P2…P20； 则第一功率＝(P1+P2+…+P20)/20。

步骤S308，根据第一功率、第二功率和转动轨迹，确定洗衣机的撞桶程 度。

第一功率和第二功率可以为平均功率或指定时刻的实时功率，一方面，第 一功率和第二功率之间的功率差值，可以基于功率差值确定偏心程度，另一方 面，结合功率偏差和转动轨迹确定撞桶程度。

基于图3所示的实施例中，作为一种可能的实现方式如何根据第一功率、

第二功率和转动轨迹，确定洗衣机的撞桶程度可以由以下步骤实现，如图4 所示。

步骤S402，计算第一功率与第二功率之间的功率差值。

由于在第二转速区间内，内桶的转速较低且平稳，因此，内桶几乎不会出 现撞桶或偏心，因此，确定第二功率作为参考功率。

步骤S404，判断功率差值是否大于或等于预设差值，若否，则执行步骤 S406，若是，则执行步骤S408。

步骤S406，确定洗衣机不存在状态。

步骤S408，判定转动轨迹大于或等于预设转动轨迹，确定洗衣机存在撞 桶。在判定功率差值大于或等于预设差值后，功率差值较大，则可以确定存在 偏心，继续判断转动轨迹是否大于或等于预设转动轨迹，则可以确定撞桶程度。

其中，当洗衣机出现偏心或撞桶情况时，由于第一功率是在该时刻下的实 时功率，功率数值会比内桶未发生撞桶时大很多，第一功率和第二功率之间的 功率差值会出现异常增大，因此根据功率差值与预设差值之间的关系，初步确 定洗衣机是否存在偏心。

为了进一步确定洗衣机的偏心程度，在通过功率差值与预设差值之间的关 系初步判断洗衣机是否存在偏心后，判断转动轨迹是否大于或等于预设转动轨 迹。

其中，预设转动轨迹是指内桶未发生偏心时的转动轨迹。

基于图4所示的实施例中，作为一种可能的实现方式，洗衣机的控制方法 还包括以下步骤，如图5所示。

步骤S502，确定脱水转速在第一转速区间内的加速度。

步骤S504，计算加速度与预设系数之间的乘积值，并将乘积值记作预设 转动轨迹。

加速度是指无偏心情况下单位时间内洗衣机的偏移量，通常，加速度是可 以根据负载量进行调整或重置的，其中，预设系数可以为2、2.5、3、3.5等数 值，以预设系数为2为例，判断F(t)≥2×a(t)是否成立，其中，a(t)为加速 度。

基于图1至图5所示的实施例中，洗衣机的控制方法还包括以下步骤，如 图6所示。

在执行完成步骤S102、步骤S104和步骤S106后，继续执行步骤S602， 确定洗衣机存在撞桶，执行撞桶保护操作。

其中，撞桶保护操作包括降低电机的功率、进水、抖散和降低脱水转速中 的至少一种操作。在该技术方案中，通过在检测到洗衣机存在偏心情况时，执 行撞桶保护操作，譬如，停机、进水、抖散和降低脱水转速中的至少一种操作， 以减少偏心导致的撞桶状况发生。

停机操作是指在发生偏心或撞桶情况时，直接停止脱水进程。

进水操作是指向内桶注入定量的水后，继续进行漂洗过程后再重新脱水。

抖散操作是指降低脱水转速，并控制内桶进行抖散使得衣物分布均匀。

上述这些撞桶保护操作都是为了降低内桶的偏心程度，进而有助于降低撞 桶的概率。

基于图1至图5所示的实施例中，在步骤S102之前，还包括如图7所示 的下述两个步骤：

步骤S702，判断洗衣机的振动频率是否属于预设频率范围，和/或，判断 洗衣机是否完成洗涤进程。

步骤S704，判定洗衣机的振动频率属于预设频率范围，或，判定洗衣机 完成洗涤进程，则执行步骤S102。

在该技术方案中，通过判断洗衣机的振动频率是否属于预设频率范围，和 /或判断洗衣机是否完成洗涤进程，可以确定洗衣机是否需要执行脱水处理， 因此，上述振动频率和洗涤进程的结束时刻，均可以作为检测偏心情况的触发 条件，尤其是电机以较小的脱水转速运行时，不需要任何硬件结构和传感器， 即可确定电机存在偏心情况，进而执行撞桶保护操作，以降低电机高速转动时 发生撞桶，有利于提升洗衣机运行的可靠性和降噪效果。

如图8所示，第一转速区间S₁的数值范围包含于100rpm～200rpm，第二 转速区间S₂的数值范围包含于90rpm～100或100～105rpm，其中，为了提升脱 水阶段的可靠性，以及降低转速的波动，在脱水转速达到100rpm时保持一段 预设时长，撞桶判断方案的具体步骤如下：

(1)在检测到脱水转速属于90rpm～100rpm时，计算平均功率为第二功 率P₂。

(2)脱水转速继续升高至属于100rpm～200rpm时，计算第一功率P₁。

(3)计算所述第一功率P₁与所述第二功率P₂之间的功率差值ΔP，判断 所述功率差值ΔP是否大于或等于预设差值，预设差值通常选取大于或等于100 瓦特的数值。

(4)判定所述功率差值大于或等于所述预设差值，计算转动轨迹并判断 所述转动轨迹是否大于或等于预设转动轨迹。

(5)判定所述转动轨迹大于或等于所述预设转动轨迹，确定所述洗衣机 存在撞桶。

图9示出了根据本发明的一个实施例的洗衣机的控制装置的示意框图。

如图9所示，根据本发明的一个实施例的洗衣机的控制装置900，洗衣机 的控制装置900包括：存储器902和处理器904，存储器902存储有计算机程 序，计算机程序被处理器904执行时实现如上述任一项控制方法的步骤。

图10示出了根据本发明的一个实施例的洗衣机的示意框图。

如图10所示，根据本发明的一个实施例的洗衣机1000，包括：内桶1002， 内桶1002被配置为放置衣物；电机1004，电机1004被配置为控制内桶1002 以脱水转速运行；如上述洗衣机的控制装置900，控制装置900被配置为内桶 1002在第一转速区间下的转动轨迹确定洗衣机1000的撞桶程度。

其中，洗衣机的控制装置900包括处理器、控制器、逻辑计算器件和嵌入 式设备中的至少一种，洗衣机的控制装置900连接于洗衣机1000的电机1004 的驱动控制电路，一方面，控制电机1004运行，另一方面，检测电机1004 的功率和运行状态。

图11示出了根据本发明的一个实施例的计算机可读存储介质的示意框图。

如图11所示，根据本发明的一个实施例的计算机可读存储介质1100，计 算机可读存储介质1100存储有计算机程序，计算机程序被处理器1102执行时 实现上述任一项技术方案限定的洗衣机1000的控制方法的步骤。

以上结合附图详细说明了本发明的技术方案，本发明提出了一种洗衣机的 控制方法、装置、洗衣机和计算机可读存储介质，通过转动轨迹确定洗衣机的 撞桶程度，不需要依赖于洗衣机内设置硬件传感器，即可准确且可靠地实现撞 桶检测，有利于降低洗衣机的故障率。

应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造 成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步 骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发 明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实 现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同 一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。 可将这些单词解释为名称。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基 本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要 求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的 技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内， 所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种洗衣机的控制方法，其特征在于，所述方法包括：

控制所述洗衣机的内桶以脱水转速运行，判断所述脱水转速是否属于第一转速区间；

确定所述脱水转速属于所述第一转速区间，获取所述内桶在所述第一转速区间下的转动轨迹；

根据所述转动轨迹确定所述洗衣机的撞桶程度。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述脱水转速属于所述第一转速区间，获取所述内桶在所述第一转速区间下的转动轨迹，包括：

确定所述脱水转速属于所述第一转速区间；

计算所述脱水转速在所述第一转速区间内的时间积分，并将所述时间积分的结果确定为所述转动轨迹。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述方法，还包括：

获取控制内桶运行的电机在所述第一转速区间下的第一功率；

判断所述脱水转速是否属于第二转速区间，所述第二转速区间的最小转速小于或等于所述第一转速区间的最小转速；

判定所述脱水转速属于所述第二转速区间，获取电机在所述第二转速区间下的第二功率；

所述根据所述转动轨迹确定所述洗衣机的撞桶程度，包括：

根据所述第一功率、所述第二功率和所述转动轨迹，确定所述洗衣机的撞桶程度。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一功率、所述第二功率和所述转动轨迹，确定所述洗衣机的撞桶程度，包括：

计算所述第一功率与所述第二功率之间的功率差值；

判断所述功率差值是否大于或等于预设差值；

判定所述功率差值大于或等于所述预设差值，判断所述转动轨迹是否大于或等于预设转动轨迹；

判定所述转动轨迹大于或等于所述预设转动轨迹，确定所述洗衣机存在撞桶。

5.根据权利要求4中所述的控制方法，其特征在于，还包括：

确定所述脱水转速在所述第一转速区间内的加速度；

计算所述加速度与预设系数之间的乘积值，并将所述乘积值记作所述预设转动轨迹。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述洗衣机存在撞桶，执行撞桶保护操作；

其中，所述撞桶保护操作包括降低电机的功率、进水、抖散和降低脱水转速中的至少一种操作。

7.根据权利要求1至5中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述洗衣机的内桶以脱水转速运行前，还包括：

判断所述洗衣机的振动频率是否属于预设频率范围，和/或，判断所述洗衣机是否完成洗涤进程；

判定所述洗衣机的振动频率属于所述预设频率范围，或，判定所述洗衣机完成所述洗涤进程，控制所述洗衣机的内桶以脱水转速运行。

8.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，

所述第一转速区间的数值范围包含于100rpm～200rpm，所述第二转速区间的数值范围包含于90rpm～105rpm。

9.一种洗衣机的控制装置，其特征在于，包括：

存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，

所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至8中任一项所述洗衣机的控制方法。

10.一种洗衣机，其特征在于，包括：

内桶，所述内桶被配置为放置衣物；

电机，所述电机被配置为控制内桶以脱水转速运行；

如权利要求9所述的洗衣机的控制装置，所述控制装置被配置为所述内桶在所述第一转速区间下的转动轨迹确定所述洗衣机的撞桶程度。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括：

所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至8中任一项所述的洗衣机的控制方法。

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