CN113862959B - 衣物处理设备的控制方法、控制装置和衣物处理设备 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种衣物处理设备的控制方法、控制装置和衣物处理设备。其中，衣物处理设备的控制方法包括：接收偏心检测信号，判断衣物处理设备的存储器中是否存储衣物处理设备的负载重量值；判定存储器中存储负载重量值，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；判定存储器中未存储负载重量值，检测衣物处理设备的负载重量值，并将检测到的负载重量值存储至存储器，以及根据检测到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。通过本发明的技术方案，避免每次感知偏心时都进行负载重量辨识，能够缩短感知偏心的时间，缩短衣物处理设备的脱水时间。

Description

衣物处理设备的控制方法、控制装置和衣物处理设备

技术领域

本发明涉及衣物处理设备技术领域，具体而言，涉及一种衣物处理设备的控制方法、衣物处理设备的控制装置、衣物处理设备和计算机可读存储介质。

背景技术

在滚筒洗衣机中，当变频电机所带动的滚筒不平衡时，变频电机的转速越高，则系统的振动和噪声就会越大，从而会降低滚筒洗衣机的使用寿命。变频电机具有负载不平衡检测功能，在发现负载不平衡时，可通过调整转速或者对负载的不平衡状态进行改变，以达到减小系统的振动和噪声的目的。

相关技术中提供了以下两种不平衡感知方法：

(1)通过采用传感器对滚筒是否平衡进行检测，但传感器的成本较高且不便于安装，从而导致检测难度大。

(2)通过变频电机的转速或转矩信息，感知出滚筒内负载的偏心值。但是，目前该方法会导致洗衣机脱水总时间延长，浪费电能，且用户使用体验不佳。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个方面在于提出了一种衣物处理设备的控制方法。

本发明的另一个方面在于提出了一种衣物处理设备的控制装置。

本发明的再一个方面在于提出了一种衣物处理设备。

本发明的又一个方面在于提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的一个方面，提出了一种衣物处理设备的控制方法，包括：接收偏心检测信号，判断衣物处理设备的存储器中是否存储衣物处理设备的负载重量值；判定存储器中存储负载重量值，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；判定存储器中未存储负载重量值，检测衣物处理设备的负载重量值，并将检测到的负载重量值存储至存储器，以及根据检测到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。

本发明提供的衣物处理设备的控制方法，当接收到偏心检测信号后，判断衣物处理设备的存储器中是否存储有负载重量值，如果存储有负载重量值则直接利用该负载重量值进行偏心感知，而无需重新进行负载重量辨识；如果未存储有负载重量值则进行负载重量辨识，获取负载重量值。通过本发明的技术方案，避免每次感知偏心时都进行负载重量辨识，能够缩短感知偏心的时间，进而缩短衣物处理设备的脱水时间。

可以理解的是，衣物处理设备在需要执行高速脱水前会进行至少一次偏心感知(如果第一次偏心感知得到的偏心量足够小，能够进行高速脱水，则不再继续偏心感知，否则会继续进行偏心感知)。在当前偏心感知时，判断未存储有负载重量值的情况下，表明本次脱水阶段中没有进行过负载重量辨识，所以需要辨识负载重量值以进行偏心感知，也就是进行本次脱水阶段的第一次负载重量辨识。并且，需要将第一次负载重量辨识的负载重量值进行存储，如果根据当前偏心感知的结果确定不能够进行高速脱水，则需要进行下一次偏心感知。而在当前偏心感知与下一次偏心感知之间，衣物处理设备并没有执行洗涤、漂洗、预脱水等程序，所以负载重量并未发生变化，因此能够将存储的负载重量值提供给当前偏心感知的下一次偏心感知使用。具体地，进行下一次偏心感知时若判断存储器中存储有负载重量值则直接使用，从而避免下一次偏心感知再次进行负载重量辨识而导致脱水时间延长。

根据本发明的上述衣物处理设备的控制方法，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，还包括：基于衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，控制衣物处理设备对负载进行脱水；在脱水完成后，清除存储器存储的负载重量值。

在该技术方案中，当判断衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值时，表明偏心足够小，在进行高速脱水时不会出现撞桶的问题，所以控制衣物处理设备对负载进行脱水。进一步地，在脱水完成后将存储器存储的负载重量值清零，避免将存储的负载重量应用到下一个脱水阶段的偏心感知过程中，能够提高偏心感知的精度。

可以理解的是，每个脱水阶段完成后都要把本次脱水阶段的负载重量值清零，因为一次脱水后衣物处理设备还可能会进行洗涤(或漂洗)、再次脱水的功能，而洗涤(或漂洗)已经引起负载重量值发生了变化，所以如果沿用上次脱水的负载重量值会使得偏心感知不准确，导致脱水过程中撞桶的风险。

需要说明的是，脱水完成即脱水阶段完成，其包括两种情况：第一种情况，衣物处理设备在执行脱水程序时需要进行至少一次偏心感知，当衣物处理设备感知到的偏心量足够小，满足脱水要求，则转动洗涤桶对衣物脱水，上述脱水完成即表示将衣物甩干完成。第二种情况，当衣物处理设备感知到的偏心量一直很大，一直不满足脱水要求，直至脱水程序运行结束也未对衣物脱水，那么上述脱水完成即表示脱水程序运行结束。在上述任一技术方案中，还包括：基于衣物处理设备的偏心量大于预设阈值，控制衣物处理设备对负载进行抖散。

在该技术方案中，当偏心量大于预设阈值时，表明偏心较大，因此控制衣物处理设备对负载进行抖散，使负载在洗涤桶内分布尽量均匀，抖散后再次进行偏心感知，避免脱水时出现撞桶的问题。

在上述任一技术方案中，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量，或根据检测到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量的步骤，具体包括：获取衣物处理设备的电机的电流，根据电流计算电机运行参数；根据负载重量值和电机运行参数的波动值，感知衣物处理设备的偏心量；其中，电机运行参数包括电机的转速或转矩，电机运行参数的波动值包括转速的最大值与转速的最小值的差值，或转矩的最大值与转矩的最小值的差值。

在该技术方案中，采集电机的电流，进而计算电机的转速或转矩，获取到洗涤桶旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，最后通过该波动值和负载重量值，查询预存储的负载重量与波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到衣物处理设备内负载的偏心量。该方法无需设置传感器检测负载的平衡状态，降低了检测成本，且提高了检测精度高。

根据本发明的另一个方面，提出了一种衣物处理设备的控制装置，包括：存储器，存储器存储有计算机程序；处理器，处理器执行计算机程序时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法。

本发明提供的衣物处理设备的控制装置，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该衣物处理设备的控制装置包括上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。

根据本发明的再一个方面，提出了一种衣物处理设备，包括：洗涤桶；电机，电机用于带动洗涤桶转动；存储器，存储器存储有计算机程序；处理器，处理器执行计算机程序时实现：接收偏心检测信号，判断存储器中是否存储衣物处理设备的负载重量值；判定存储器中存储负载重量值，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；判定存储器中未存储负载重量值，控制电机带动洗涤桶转动以获取衣物处理设备的负载重量值，并将获取到的负载重量值存储至存储器，以及根据获取到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。

本发明提供的衣物处理设备，当接收到偏心检测信号后，判断衣物处理设备的存储器中是否存储有负载重量值，如果存储有负载重量值则直接利用该负载重量值进行偏心感知，而无需重新进行负载重量辨识；如果未存储有负载重量值则进行负载重量辨识，获取负载重量值。通过本发明的技术方案，避免每次感知偏心时都进行负载重量辨识，能够缩短感知偏心的时间，缩短衣物处理设备的脱水时间。

可以理解的是，衣物处理设备在需要执行高速脱水前会进行至少一次偏心感知(如果第一次偏心感知得到的偏心量足够小，能够进行高速脱水，则不再继续偏心感知，否则会继续进行偏心感知)。在当前偏心感知时，判断未存储有负载重量值的情况下，表明本次脱水阶段中没有进行过负载重量辨识，所以需要辨识负载重量值以进行偏心感知，也就是进行本次脱水阶段的第一次负载重量辨识。并且，需要将第一次负载重量辨识的负载重量值进行存储，如果根据当前偏心感知的结果确定不能够进行高速脱水，则需要进行下一次偏心感知。而在当前偏心感知与下一次偏心感知之间，衣物处理设备并没有执行洗涤、漂洗、预脱水等程序，所以负载重量并未发生变化，因此能够将存储的负载重量值提供给当前偏心感知的下一次偏心感知使用。具体地，进行下一次偏心感知时若判断存储器中存储有负载重量值则直接使用，从而避免下一次偏心感知再次进行负载重量辨识而导致脱水时间延长。

根据本发明的上述衣物处理设备，还可以具有以下技术特征：

在上述技术方案中，处理器执行计算机程序时还实现：基于衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，控制电机带动洗涤桶转动进而对负载进行脱水；在脱水完成后，清除存储器存储的负载重量值。

在该技术方案中，当判断衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，表明偏心足够小，在进行高速脱水时不会出现撞桶的问题，所以控制衣物处理设备对负载进行脱水。进一步地，在脱水完成后将存储器存储的负载重量值清零，避免将存储的负载重量应用到下一个脱水阶段的偏心感知过程中，能够提高偏心感知的精度。

可以理解的是，每个脱水阶段完成后都要把本次脱水阶段的负载重量值清零，因为一次脱水后衣物处理设备还可能会进行洗涤(或漂洗)、再次脱水的功能，而洗涤(或漂洗)已经引起负载重量值发生了变化，所以如果沿用上次脱水的负载重量值会使得偏心感知不准确，导致脱水过程中撞桶的风险。

需要说明的是，脱水完成即脱水阶段完成，其包括两种情况：第一种情况，衣物处理设备在执行脱水程序时需要进行至少一次偏心感知，当衣物处理设备感知到的偏心量足够小，满足脱水要求，则转动洗涤桶对衣物脱水，上述脱水完成即表示将衣物甩干完成。第二种情况，当衣物处理设备感知到的偏心量一直很大，一直不满足脱水要求，直至脱水程序运行结束也未对衣物脱水，那么上述脱水完成即表示脱水程序运行结束。

在上述任一技术方案中，处理器执行计算机程序时还实现：基于衣物处理设备的偏心量大于预设阈值，控制电机带动洗涤桶转动进而对负载进行抖散。

在该技术方案中，当偏心量大于预设阈值时，表明偏心较大，因此控制衣物处理设备对负载进行抖散，使负载在洗涤桶内分布尽量均匀，抖散后再次进行偏心感知，避免脱水时出现撞桶的问题。

在上述任一技术方案中，衣物处理设备还包括：电流检测装置，与处理器连接，电流检测装置用于检测电机的电流；处理器执行计算机程序时还实现：在控制电机带动洗涤桶转动以获取衣物处理设备的负载重量值的过程中，获取电机的电流，根据电流计算电机运行参数；根据负载重量值和电机运行参数的波动值，感知衣物处理设备的偏心量；其中，电机运行参数包括电机的转速或转矩，电机运行参数的波动值包括转速的最大值与转速的最小值的差值，或转矩的最大值与转矩的最小值的差值。

在该技术方案中，采集电机的电流，进而计算电机的转速或转矩，获取到洗涤桶旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，最后通过该波动值和负载重量值，查询预存储的负载重量与波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到衣物处理设备内负载的偏心量。无需设置传感器检测负载的平衡状态，降低了检测成本，且提高了检测精度高。

根据本发明的又一个方面，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一技术方案的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的第一个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；

图2示出了本发明的第二个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；

图3示出了本发明的第三个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图；

图4示出了本发明的第一个实施例的衣物处理设备的控制装置的示意框图；

图5示出了本发明的第二个实施例的衣物处理设备的控制装置的示意框图；

图6示出了本发明实施例的衣物处理设备的控制装置的工作流程示意图；

图7示出了本发明的一个实施例的衣物处理设备的示意框图。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不限于下面公开的具体实施例的限制。

本发明第一方面的实施例，提出一种衣物处理设备的控制方法，通过以下实施例对该衣物处理设备的控制方法进行详细说明。

实施例一，图1示出了本发明的第一个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤102，接收偏心检测信号；

步骤104，判断衣物处理设备的存储器中是否存储衣物处理设备的负载重量值，判定存储器中存储负载重量值进入步骤106，否则进入步骤108；

步骤106，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；

步骤108，检测衣物处理设备的负载重量值，并将检测到的负载重量值存储至存储器，以及根据检测到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。

本发明提供的衣物处理设备的控制方法，当接收到偏心检测信号后，判断衣物处理设备的存储器中是否存储有负载重量值，如果存储有负载重量值则直接利用该负载重量值进行偏心感知，而无需重新进行负载重量辨识；如果未存储有负载重量值则进行负载重量辨识，获取负载重量值。通过本发明的技术方案，避免每次感知偏心时都进行负载重量辨识，能够缩短感知偏心的时间，缩短衣物处理设备的脱水时间。

可以理解的是，衣物处理设备在需要执行高速脱水前会进行至少一次偏心感知(如果第一次偏心感知得到的偏心量足够小，能够进行高速脱水，则不再继续偏心感知，否则会继续进行偏心感知)。在当前偏心感知时，判断未存储有负载重量值的情况下，表明本次脱水阶段中没有进行过负载重量辨识，所以需要辨识负载重量值以进行偏心感知，也就是进行本次脱水阶段的第一次负载重量辨识。并且，需要将第一次负载重量辨识的负载重量值进行存储，如果根据当前偏心感知的结果确定不能够进行高速脱水，则需要进行下一次偏心感知。而在当前偏心感知与下一次偏心感知之间，衣物处理设备并没有执行洗涤、漂洗、预脱水等程序，所以负载重量并未发生变化，因此能够将存储的负载重量值提供给当前偏心感知的下一次偏心感知使用。具体地，进行下一次偏心感知时若判断存储器中存储有负载重量值则直接使用，从而避免下一次偏心感知再次进行负载重量辨识而导致脱水时间延长。

需要说明的是，衣物处理设备进行负载重量辨识，即控制衣物处理设备的电机带动衣物处理设备的洗涤桶转动到预设转速，然后通过加速或减速的方法测出负载惯量，然后通过负载惯量与负载重量的映射关系查表得到负载重量。

该衣物处理设备包括洗衣机、干衣机，洗衣机可以为滚筒洗衣机。

实施例二，图2示出了本发明的第二个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤202，接收偏心检测信号；

步骤204，判断衣物处理设备的存储器中是否存储衣物处理设备的负载重量值，判定存储器中存储负载重量值进入步骤206，否则进入步骤208；

步骤206，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；

步骤208，检测衣物处理设备的负载重量值，并将检测到的负载重量值存储至存储器，以及根据检测到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；

步骤210，判断衣物处理设备的偏心量是否小于或等于预设阈值，判定衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，则进入步骤212，否则进入步骤214；

步骤212，控制衣物处理设备对负载进行脱水，并在脱水完成后，清除存储器存储的负载重量值；

步骤214，控制衣物处理设备对负载进行抖散。

在该实施例中，当判断衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，表明偏心足够小，在进行高速脱水时不会出现撞桶的问题，所以控制衣物处理设备对负载进行脱水。进一步地，在脱水完成后将存储器存储的负载重量值清零，避免将存储的负载重量应用到下一个脱水阶段的偏心感知过程中，能够提高偏心感知的精度。当偏心量大于预设阈值时，表明偏心较大，因此控制衣物处理设备对负载进行抖散，使负载在洗涤桶内分布尽量均匀，抖散后再次进行偏心感知，避免脱水时出现撞桶的问题。

可以理解的是，每个脱水阶段完成后都要把本次脱水阶段的负载重量值清零，因为一次脱水后衣物处理设备还可能会进行洗涤(或漂洗)、再次脱水的功能，而洗涤(或漂洗)已经引起负载重量值发生了变化，所以如果沿用上次脱水的负载重量值会使得偏心感知不准确，导致脱水过程中撞桶的风险。

需要说明的是，脱水完成即脱水阶段完成，其包括两种情况：第一种情况，衣物处理设备在执行脱水程序时需要进行至少一次偏心感知，当衣物处理设备感知到的偏心量足够小，满足脱水要求，则转动洗涤桶对衣物脱水，上述脱水完成即表示将衣物甩干完成。第二种情况，当衣物处理设备感知到的偏心量一直很大，一直不满足脱水要求，直至脱水程序运行结束也未对衣物脱水，那么上述脱水完成即表示脱水程序运行结束。

在上述任一实施例中，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量，或根据检测到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量的步骤，具体包括：获取衣物处理设备的电机的电流，根据电流计算电机运行参数；根据负载重量值和电机运行参数的波动值，感知衣物处理设备的偏心量；其中，电机运行参数包括电机的转速或转矩，电机运行参数的波动值包括转速的最大值与转速的最小值的差值，或转矩的最大值与转矩的最小值的差值。

在该实施例中，采集电机的电流，进而计算电机的转速或转矩，获取到洗涤桶旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，最后通过该波动值和负载重量值，查询预存储的负载重量与波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到衣物处理设备内负载的偏心量。该方法无需设置传感器检测负载的平衡状态，降低了检测成本，且提高了检测精度高。

实施例三，图3示出了本发明的第三个实施例的衣物处理设备的控制方法的流程示意图。其中，该方法包括：

步骤302，接收偏心检测信号；

步骤304，判断衣物处理设备是否已执行洗涤程序，判定衣物处理设备未执行洗涤程序进入步骤306，否则进入步骤310；

步骤306，判断衣物处理设备是否已执行预脱水程序，判定衣物处理设备未执行预脱水程序进入步骤308，否则进入步骤310；

步骤308，根据预存的负载重量感知衣物处理设备的偏心量，其中预存的负载重量为衣物处理设备在当前脱水阶段第一次进行负载重量检测时所检测到的负载重量值；

步骤310，检测衣物处理设备的负载重量值并根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。

例如，在高速脱水程序前可能需要尝试多次偏心感知，在每一次偏心感知时，均判断在上一次偏心感知与本次偏心感知之间，衣物处理设备是否进行了洗涤程序和预脱水程序，即确定负载重量是否发生了变化，如果均未执行，则根据预存的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量，如果执行了洗涤程序和预脱水程序中的至少一个，则检测当前负载重量值，根据当前负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。

需要说明的是，判断衣物处理设备是否已执行洗涤程序即判断是否刚进入脱水程序，判断衣物处理设备是否已执行预脱水程序即判断负载状态是否发生变化。本实施例对洗涤程序和预脱水程序的判断顺序不作限定。

例如，衣物处理设备执行洗涤程序、高速脱水程序，高速脱水程序前可能需要尝试多次偏心感知。在第一次偏心感知时，确定已执行了洗涤程序，确定在洗涤过程中由于注入水导致衣物重量发生了变化，则第一次偏心感知就需要重新检测衣物重量并将衣物重量进行存储。进而根据检测的衣物重量和电机运行参数得到负载的偏心量。如果第一次偏心感知得到的偏心量较大，不能进入高速脱水则将衣物抖散后进行第二次偏心感知，确定在第一次偏心感知与第二次偏心感知之间未执行洗涤程序(且存储有上一次偏心感知时检测到的衣物重量)，则根据电机运行参数和第一次偏心感知时到检测的衣物重量得到负载的偏心量。如果第二次偏心感知得到的偏心量较大，仍然不能进入高速脱水则将衣物抖散后进行第三次偏心感知，确定在第三次偏心感知与第二次偏心感知(或者在第三次偏心感知与第一次偏心感知)之间未执行洗涤程序，则根据电机运行参数和第一次偏心感知时到检测的衣物重量得到负载的偏心量。如果第三次偏心感知得到的偏心量较小，则进入高速脱水。

再如，衣物处理设备执行预脱水程序、高速脱水程序，高速脱水程序前可能需要尝试多次偏心感知。在第一次偏心感知时，确定已执行了预脱水程序，确定在预脱水过程中由于衣物脱水导致衣物重量发生了变化，则第一次偏心感知就需要重新检测衣物重量。进而根据检测的衣物重量和电机运行参数得到负载的偏心量。如果第一次偏心感知得到的偏心量较大，不能进入高速脱水程序则将衣物抖散后进行第二次偏心感知，确定在第一次偏心感知与第二次偏心感知之间未执行预脱水程序(且存储有上一次偏心感知时检测到的衣物重量)，则根据电机运行参数和第一次偏心感知时到检测的衣物重量得到负载的偏心量。如果第二次偏心感知得到的偏心量较大，仍然不能进入高速脱水则将衣物抖散后进行第三次偏心感知，确定在第三次偏心感知与第二次偏心感知(或者在第三次偏心感知与第一次偏心感知)之间未执行预脱水程序，则根据电机运行参数和第一次偏心感知时到检测的衣物重量得到负载的偏心量。如果第三次偏心感知得到的偏心量较小，则进入高速脱水。

本发明第二方面的实施例，提出一种衣物处理设备的控制装置，通过以下实施例对该衣物处理设备的控制装置进行详细说明。

实施例一，图4示出了本发明的第一个实施例的衣物处理设备的控制装置400的示意框图。其中，该衣物处理设备的控制装置400包括：

存储器402，存储器402存储有计算机程序；

处理器404，处理器404执行计算机程序时实现上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法。

本发明提供的衣物处理设备的控制装置400，计算机程序被处理器404执行时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该衣物处理设备的控制装置400包括上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。

需要说明的是，本申请实施例提供的衣物处理设备的控制方法，执行主体可以为衣物处理设备的控制装置400，或者该衣物处理设备的控制装置400中的用于执行加载衣物处理设备的控制方法的控制模块。

本申请实施例中的衣物处理设备的控制装置可以是装置，也可以是衣物处理设备中的部件、集成电路、或芯片。

实施例二，图5示出了本发明的第二个实施例的衣物处理设备的控制装置500的示意框图。其中，该衣物处理设备的控制装置500包括：负载重量辨识模块502，偏心感知模块504，偏心感知逻辑控制模块506。在衣物处理设备进入脱水模式后，偏心感知逻辑控制模块506根据当前衣物处理设备内的负载状态(负载是否过经过高速脱水和是否过经过洗涤)控制负载重量辨识模块502和偏心感知模块504的运行，具体工作方法如图6所示，包括：

步骤602，开始感知偏心。即偏心感知逻辑控制模块706接收到感知偏心指令后，开始运行感知偏心程序；

步骤604，判断负载是否经过洗涤。即，判断是否刚进入脱水程序，如果条件不成立，则进入步骤606，如果条件成立，则进入步骤608；

步骤606，判断负载是否经过高速脱水。即，判断负载状态是否发生变化，如果条件不成立，则进入步骤610，如果条件成立，则进入步骤608；

步骤608，清空称重标志位；

步骤610，判断称重标志位是否为1。即，判断称重标志位是否置位，如果称重标志位没有置位，则进入步骤612，如果称重标志位已置位，则输出上一次负载重量值，然后进入步骤614；

步骤612，负载称重，同时置位称重标志位，并进入步骤614。也就是，运行负载重量辨识模块502，待负载重量辨识完成后输出当前负载重量同时置位称重标志位；

步骤614，辨识转速或转矩波动值，感知偏心。也就是，运行偏心感知模块504，根据负载重量值以及电机的转速或转矩的周期变化量得出偏心量。

本发明第三方面的实施例，提出一种衣物处理设备，图7示出了本发明的一个实施例的衣物处理设备700的示意框图。其中，该衣物处理设备700包括：

洗涤桶702；

电机704，电机704用于带动洗涤桶702转动；

存储器706，存储器706存储有计算机程序；

处理器708，处理器708执行计算机程序时实现：

接收偏心检测信号，判断存储器706中是否存储衣物处理设备700的负载重量值；判定存储器706中存储负载重量值，根据负载重量值感知衣物处理设备的偏心量；判定存储器706中未存储负载重量值，控制电机704带动洗涤桶702转动以获取衣物处理设备700的负载重量值，并将获取到的负载重量值存储至存储器706，以及根据获取到的负载重量值感知衣物处理设备的偏心量。

本发明提供的衣物处理设备700，当接收到偏心检测信号后，判断衣物处理设备的存储器中是否存储有负载重量值，如果存储有负载重量值则直接利用该负载重量值进行偏心感知，而无需重新进行负载称重；如果未存储有负载重量值则进行负载重量辨识，获取负载重量值。通过本发明的技术方案，避免每次感知偏心时都进行负载重量辨识，能够缩短感知偏心的时间，节约衣物处理设备的脱水时间。

可以理解的是，衣物处理设备700在需要执行高速脱水前会进行至少一次偏心感知(如果第一次偏心感知得到的偏心量足够小，能够进行高速脱水，则不再继续偏心感知，否则会继续进行偏心感知)。在当前偏心感知时，判断未存储有负载重量值的情况下，表明本次脱水阶段中没有进行过负载重量辨识，所以需要辨识负载重量值以进行偏心感知，也就是进行本次脱水阶段的第一次负载重量辨识。并且，需要将第一次负载重量辨识的负载重量值进行存储，如果根据当前偏心感知的结果确定不能够进行高速脱水，则需要进行下一次偏心感知。而在当前偏心感知与该下一次偏心感知之间，衣物处理设备700并没有执行洗涤、漂洗、预脱水等程序，所以负载重量并未发生变化，因此能够将存储的负载重量值提供给当前偏心感知的下一次偏心感知使用。具体地，进行下一次偏心感知时若判断存储器中存储有负载重量值则直接使用，从而避免下一次偏心感知再次进行负载重量辨识而导致脱水时间延长。

需要说明的是，处理器708进行负载重量辨识，即控制电机704带动洗涤桶702转动到预设转速，然后通过加速或减速的方法测出负载惯量，然后通过负载惯量与负载重量的映射关系查表得到负载重量。

该衣物处理设备700包括洗衣机、干衣机，洗衣机可以为滚筒洗衣机。

在上述实施例中，处理器708执行计算机程序时还实现：基于衣物处理设备700的偏心量小于或等于预设阈值，控制电机704带动洗涤桶702转动进而对负载进行脱水；在脱水完成后，清除存储器706存储的负载重量值。

在该实施例中，当判断衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，表明偏心足够小，在进行高速脱水时不会出现撞桶的问题，所以控制衣物处理设备对负载进行脱水。进一步地，在脱水完成后将存储器存储的负载重量值清零，避免将存储的负载重量应用到下一个脱水阶段的偏心感知过程中，能够提高偏心感知的精度。

可以理解的是，每个脱水阶段完成后都要把本次脱水阶段的负载重量值清零，因为，一次脱水后衣物处理设备还可能会进行洗涤(或漂洗)、再次脱水的功能，而洗涤(或漂洗)已经引起负载重量值发生了变化，所以如果沿用上次脱水的负载重量值会使得偏心感知不准确，导致脱水过程中撞桶的风险。

需要说明的是，脱水完成即脱水阶段完成，其包括两种情况：第一种情况，衣物处理设备在执行脱水程序时需要进行至少一次偏心感知，当衣物处理设备感知到的偏心量足够小，满足脱水要求，则转动洗涤桶对衣物脱水，上述脱水完成即表示将衣物甩干完成。第二种情况，当衣物处理设备感知到的偏心量一直很大，一直不满足脱水要求，直至脱水程序运行结束也未对衣物脱水，那么上述脱水完成即表示脱水程序运行结束。

在上述任一实施例中，处理器708执行计算机程序时还实现：基于衣物处理设备700的偏心量大于预设阈值，控制电机704带动洗涤桶702转动进而对负载进行抖散。

在该实施例中，当偏心量大于预设阈值时，表明偏心较大，因此控制衣物处理设备700对负载进行抖散，使负载在洗涤桶内分布尽量均匀，抖散后再次进行偏心感知，避免脱水时出现撞桶的问题。

在上述任一实施例中，如图7所示，衣物处理设备700还包括：

电流检测装置710，与处理器708连接，电流检测装置710用于检测电机704的电流；

处理器708执行计算机程序时还实现：

在控制电机704带动洗涤桶702转动以获取衣物处理设备700的负载重量值的过程中，获取电机的电流，根据电流计算电机运行参数；根据负载重量值和电机运行参数的波动值，感知衣物处理设备700的偏心量；其中，电机运行参数包括电机的转速或转矩，电机运行参数的波动值包括转速的最大值与转速的最小值的差值，或转矩的最大值与转矩的最小值的差值。

在该实施例中，采集电机的电流，进而计算电机的转速或转矩，获取到洗涤桶旋转一周内的电机转速或转矩波动值，波动值即最大转速或转矩与最小转速或转矩的差值，最后通过该波动值和负载重量值，查询预存储的负载重量与波动值对应的二维数据，采用二维线性拟合计算得到衣物处理设备内负载的偏心量。无需设置传感器检测负载的平衡状态，降低了检测成本，且提高了检测精度高。

本发明第四方面的实施例，提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法。

本发明提供的计算机可读存储介质，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的步骤，因此该计算机可读存储介质包括上述任一实施例的衣物处理设备的控制方法的全部有益效果。

其中，计算机可读存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

在本说明书的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，除非另有明确的规定和限定；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种衣物处理设备的控制方法，所述衣物处理设备是滚筒洗衣机，其特征在于，包括：

接收偏心检测信号，判断所述衣物处理设备的存储器中是否存储所述衣物处理设备的负载重量值；

判定所述存储器中存储所述负载重量值，且判断在上一次偏心感知和本次偏心感知之间，所述衣物处理设备是否进行洗涤程序和预脱水程序，若均未执行，根据所述负载重量值感知所述衣物处理设备的偏心量；

判定所述存储器中未存储所述负载重量值时，或在所述上一次偏心感知和所述本次偏心感知之间，所述衣物处理设备执行所述洗涤程序或所述预脱水程序时，检测所述衣物处理设备的负载重量值，并将检测到的所述负载重量值存储至所述存储器，以及根据检测到的所述负载重量值感知所述衣物处理设备的偏心量；

基于所述衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，控制所述衣物处理设备对负载进行脱水；

在脱水完成后，清除所述存储器存储的所述负载重量值。

2.根据权利要求1所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，还包括：

基于所述衣物处理设备的偏心量大于所述预设阈值，控制所述衣物处理设备对所述负载进行抖散。

3.根据权利要求1或2所述的衣物处理设备的控制方法，其特征在于，根据所述负载重量值感知所述衣物处理设备的偏心量，或根据检测到的所述负载重量值感知所述衣物处理设备的偏心量的步骤，具体包括：

获取所述衣物处理设备的电机的电流，根据所述电流计算电机运行参数；

根据所述负载重量值和所述电机运行参数的波动值，感知所述衣物处理设备的偏心量；

其中，所述电机运行参数包括所述电机的转速或转矩，所述电机运行参数的波动值包括所述转速的最大值与所述转速的最小值的差值，或所述转矩的最大值与所述转矩的最小值的差值。

4.一种衣物处理设备的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，所述存储器存储有计算机程序；

处理器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至3中任一项所述的衣物处理设备的控制方法。

5.一种衣物处理设备，其特征在于，包括：

洗涤桶；

电机，所述电机用于带动所述洗涤桶转动；

存储器，所述存储器存储有计算机程序；

处理器，所述处理器执行所述计算机程序时实现：

接收偏心检测信号，判断所述存储器中是否存储所述衣物处理设备的负载重量值；

判定所述存储器中存储所述负载重量值，且判断在上一次偏心感知和本次偏心感知之间，所述衣物处理设备是否进行洗涤程序和预脱水程序，若均未执行，根据所述负载重量值感知所述衣物处理设备的偏心量；

判定所述存储器中未存储所述负载重量值时，或在所述上一次偏心感知和所述本次偏心感知之间，所述衣物处理设备执行所述洗涤程序或所述预脱水程序时，控制所述电机带动所述洗涤桶转动以获取所述衣物处理设备的负载重量值，并将获取到的所述负载重量值存储至所述存储器，以及根据获取到的所述负载重量值感知所述衣物处理设备的偏心量；

所述处理器执行所述计算机程序时还实现：

基于所述衣物处理设备的偏心量小于或等于预设阈值，控制所述电机带动所述洗涤桶转动进而对负载进行脱水；

在脱水完成后，清除所述存储器存储的所述负载重量值。

6.根据权利要求5所述的衣物处理设备，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时还实现：

基于所述衣物处理设备的偏心量大于所述预设阈值，控制所述电机带动所述洗涤桶转动进而对所述负载进行抖散。

7.根据权利要求5或6所述的衣物处理设备，其特征在于，还包括：

电流检测装置，与所述处理器连接，所述电流检测装置用于检测所述电机的电流；

所述处理器执行所述计算机程序时还实现：

在控制所述电机带动所述洗涤桶转动以获取所述衣物处理设备的负载重量值的过程中，获取所述电机的电流，根据所述电流计算电机运行参数；

根据所述负载重量值和所述电机运行参数的波动值，感知所述衣物处理设备的偏心量；

其中，所述电机运行参数包括所述电机的转速或转矩，所述电机运行参数的波动值包括所述转速的最大值与所述转速的最小值的差值，或所述转矩的最大值与所述转矩的最小值的差值。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至3中任一项所述的衣物处理设备的控制方法。

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