CN112095295B - 衣物处理装置及其运行控制方法、系统、及存储介质 - Google Patents

衣物处理装置及其运行控制方法、系统、及存储介质 Download PDF

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Abstract

本发明提供了一种衣物处理装置的运行控制方法，包括：衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取电机的运行功率；计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；根据功率裕量控制衣物处理装置运行。本发明的技术方案，在电机进入高速脱水阶段后的任一脱水周期中进行，根据筒体的实际偏心情况，动态的调整脱水档位(电机转速)，准确设定最优脱水转速档位，实现优异的脱水效果，同时有效减小了衣物处理装置因筒体偏心严重所产生的较大的噪声和震动，并提高了电机的使用寿命。

Description

衣物处理装置及其运行控制方法、系统、及存储介质
技术领域
本发明涉及衣物处理装置领域，具体而言，涉及一种衣物处理装置的运行控制方法、一种衣物处理装置的运行控制系统、一种衣物处理装置以及一种计算机可读存储介质。
背景技术
当变频电机负载不平衡时，变频电机的转速越高，系统的振动和噪声就会越大，从而降低设备的使用寿命，该情况在衣物处理装置上表现尤为突出。
相关技术中，在衣物处理装置处于低速脱水阶段时，根据电机的转速或转矩信号检测负载不平衡量，然后根据不平衡量的大小判断是否进入高速脱水阶段。但是，当衣物处理装置进入高速脱水阶段时，由于衣物的吸水率不同，随着水量的流失，在低速脱水阶段检测到的不平衡量会发生变化，因而不能准确的检测出高速脱水阶段衣物处理装置的负载不平衡状态，一旦衣物处理装置出现较大的偏心，将导致衣物处理装置出现振动和噪声，影响衣物处理装置的使用寿命。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。
为此，本发明的第一方面在于，提供了一种衣物处理装置的运行控制方法。
本发明的第二方面在于，提供了一种衣物处理装置的运行控制系统。
本发明的第三方面在于，提供了一种衣物处理装置。
本发明的第四方面在于，提供了一种计算机可读存储介质。
有鉴于此，根据本发明的第一个方面，本发明提供了一种衣物处理装置的运行控制方法，其中，衣物处理装置包括筒体及电机，电机驱动筒体进行旋转，该控制方法包括：衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取电机的运行功率；计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
本发明所提供的衣物处理装置的运行控制方法，在衣物处理装置进入脱水模式后，且电机的运行转速达到第一预设转速后，即意味着电机进入了高速脱水阶段，此处的第一预设转速可以根据不同洗涤模式的实际需要在衣物处理装置出厂或者使用过程中进行设定。在电机进入高速脱水阶段后，通过实时获取电机的运行功率，计算电机的额定功率与运行转速之间的差值，记为功率裕量。由于脱水时筒体的偏心程度会影响电机的实时运行功率，因此电机的功率裕量在一定程度上表征了当前筒体的偏心程度，根据实时获取的功率裕量控制电机的运行转速，可以有效缓解高速脱水阶段筒体的偏心程度。该控制方法，可以在电机进入高速脱水阶段后的任一脱水周期中进行，根据筒体的实际偏心情况，动态的调整脱水档位(即电机转速)，准确设定最优脱水转速档位，实现优异的脱水效果，同时有效减小了衣物处理装置因筒体偏心严重所产生的较大的噪声和震动，并提高了电机的使用寿命。优选地，可以通过调整衣物处理装置的不同转速档位来调整转速，也可以通过一定步频来调整电机的转速，或者通过其他方法来调整电机转速。通过计算电机的额定功率或者其他根据实际工作需要确定的一个预设功率值(接近额定功率的固定值)与检测到的运行功率之间的差值(记为功率裕量)，提升了对当前电机状态检测的准确性，进而提升了对高速脱水阶段筒体的偏心情况的检测的准确性，实现了防止高速脱水阶段筒体出现较大的偏心的效果。进一步地，通过功率裕量可以准确衡量当前脱水衣物的状态(衣物上水量流失的状态)，衣物处理装置可以根据功率裕量判断当前脱水衣物的状态，从而智能调节转速，提升了衣物脱水的效率。
优选地，除了控制电机的运行转速之外，还可以通过调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量，来调整衣物脱水的偏心程度，避免了衣物处理装置在运行过程中出现较大的噪声，同时提高了衣物处理装置的使用寿命。
在上述技术方案中，优选地，计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量的步骤，具体包括：在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。
在该技术方案中，计算得到功率裕量的方法具体为：在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。其中，一个旋转周期为电机轴转动一周(360°)的周期，对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，可以消除其他外部因素对运行功率的影响。
功率裕量的具体的计算公式为：
Figure BDA0002079323760000031
其中，ΔP为功率裕量，Pmax为额定功率(或根据实际工作需要确定的一个预设功率值，功率预设值为接近额定功率的固定值)，tn为电机运行稳定(达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定)后第n个旋转周期的运行时间，
Figure BDA0002079323760000032
为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分(功率对时间的积分)，
Figure BDA0002079323760000033
为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。后续的功率裕量计算，采用压栈方式进行，即公式(1)中，丢弃第一旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000034
增加第n+1个旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000035
以此类推，功率裕量的计算公式中总是包括n个旋转周期的功率积分。其中，n的具体数值可以根据实际工作需要进行设定。利用上述公式得到的ΔP的值是一个实时变化的值，更加精准的体现了脱水过程中筒体的偏心程度，以便实时调整电机的转速以克服筒体的偏心。
在上述技术方案中，优选地，所述根据所述功率裕量控制所述电机运行的具体步骤，包括：基于功率裕量小于等于第一预设阈值的情况，控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作；基于功率裕量大于第一预设阈值并小于第二预设阈值的情况，控制电机保持当前运行转速；基于功率裕量大于第二预设阈值的情况，控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速。
在该技术方案中，当功率裕量小于等于第一预设阈值时，表明筒体的偏心程度非常严重，因此控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作，在偏心调整操作之后，再次进行脱水处理，其中，具体的偏心调整过程可以为：调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量等。在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否小于等于第二预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况不严重，或者衣物已经脱去较多水分，重量减轻，对于电机的影响较小，产生的噪声也较小，此时可以控制电机保持当前运行转速。当功率裕量大于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的偏心情况较弱，且此时脱水的转速较小，可以继续提升转速以提升脱水效果，提升转速的具体方法可以为：控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐提升转速，等等。所述第一预设转速和第二预设转速可以根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
在上述技术方案中，优选地，根据功率裕量控制电机运行的具体步骤，还包括：基于功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第三预设阈值的情况，控制电机降速至上一脱水周期的目标转速；其中，第三预设阈值小于第二预设阈值。
在该技术方案中，在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否大于第三预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第三预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况较为严重，对于电机的影响较大，产生的噪声也较大，但还无需停止电机的工作，此时可以控制电机降速，降低电机运转产生的噪声和衣物处理装置的振动。降低转速的具体方法可以为：控制电机降速至上一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐降低转速，等等。其中，第三预设阈值小于第二预设阈值，所述第一预设转速、第二预设转速和第三预设转速根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
在上述技术方案中，优选地，衣物处理装置的运行控制方法还包括：基于当前脱水周期为目标脱水周期的情况，控制电机保持当前运行转速。
在该技术方案中，当电机的转速达到用户的预设转速之后，控制电机保持当前转速，直至完成脱水操作。
在上述技术方案中，优选地，在衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速的步骤之后，还包括：电机以第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。
在该技术方案中，电机以第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。在转速差值降低至差值阈值后，可以判定电机运行稳定，此后记为电机运行稳定后的运行时间，执行实时获取电机的运行功率的步骤，防止前期电机的转速波动较大，对电机的运行功率影响较大，导致获取的电机的运行功率不准确。其中，第一预设时长和差值阈值根据工作的经验或实际工作需要确定。
在上述技术方案中，优选地，在衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速未达到第一预设转速之前，还包括：实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度；基于偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制电机加速至第一预设转速。
在该技术方案中，在衣物处置装置未进入高速脱水阶段之前，首先在低速阶段进行偏心检测，当判断允许运行脱水(偏心满足条件)后，衣物处理装置具备了进入高速脱水阶段的条件，电机加速至第一预设转速，衣物处理装置进入高速脱水模式后，再实时获取电机的运行功率，以获得筒体在高速脱水阶段的偏心程度。低速阶段进行偏心检测的具体方法为：实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度。在控制电机加速至第一预设转速之前进行一次偏心检测，目的在于防止筒体的偏心程度过于严重的情况下进入到高速脱水阶段，导致衣物处理装置的振动过大，影响电机的使用寿命及用户使用感受。
根据本发明的第二个方面，本发明提供了一种衣物处理装置的运行控制系统，衣物处理装置包括筒体及电机，电机驱动筒体进行旋转，该控制系统包括:检测模块、处理模块和控制模块；检测模块用于在衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取电机的运行功率；处理模块用于计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；控制模块用于根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
本发明所提供的衣物处理装置的运行控制系统，在衣物处理装置进入脱水模式后，且电机的运行转速达到第一预设转速后，即意味着电机进入了高速脱水阶段，此处的第一预设转速可以根据不同洗涤模式的实际需要在衣物处理装置出厂或者使用过程中进行设定。在电机进入高速脱水阶段后，通过检测模块实时获取电机的运行功率，处理模块计算电机的额定功率与运行转速之间的差值，记为功率裕量。由于脱水时筒体的偏心程度会影响电机的实时运行功率，因此电机的功率裕量在一定程度上表征了当前筒体的偏心程度，根据实时获取的功率裕量控制模块控制电机的运行转速，可以有效缓解高速脱水阶段筒体的偏心程度。该控制方法，可以在电机进入高速脱水阶段后的任一脱水周期中进行，根据筒体的实际偏心情况，动态的调整脱水档位，准确设定最优脱水转速档位，实现优异的脱水效果，同时有效减小了衣物处理装置因筒体偏心严重所产生的较大的噪声和震动，并提高了电机的使用寿命。优选地，可以通过调整衣物处理装置的不同转速档位来调整转速，也可以通过一定步频来调整电机的转速，或者通过其他方法来调整电机转速。通过计算电机的额定功率或者其他根据实际工作需要确定的一个预设功率值(接近额定功率的固定值)与检测到的运行功率之间的差值(记为功率裕量)，提升了对当前电机状态检测的准确性，进而提升了对高速脱水阶段筒体的偏心情况的检测的准确性，实现了防止高速脱水阶段筒体出现较大的偏心的效果。进一步地，通过功率裕量可以准确衡量当前脱水衣物的状态(衣物上水量流失的状态)，衣物处理装置可以根据功率裕量判断当前脱水衣物的状态，从而智能调节转速，提升了衣物脱水的效率。
优选地，除了控制电机的运行转速之外，还可以通过调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量，来调整衣物脱水的偏心程度，避免了衣物处理装置在运行过程中出现较大的噪声，同时提高了衣物处理装置的使用寿命。
在上述技术方案中，优选地，检测模块还用于：在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。
在该技术方案中，计算得到功率裕量的方法具体为：在电机的一个旋转周期内，检测模块实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；检测模块对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。其中，一个旋转周期为电机轴转动一周(360°)的周期，对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，可以消除其他外部因素对运行功率的影响。
功率裕量的具体的计算公式为：
Figure BDA0002079323760000071
其中，ΔP为功率裕量，Pmax为额定功率(或根据实际工作需要确定的一个预设功率值，功率预设值为接近额定功率的固定值)，tn为电机运行稳定(达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定)后第n个旋转周期的运行时间，
Figure BDA0002079323760000081
为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分(功率对时间的积分)，
Figure BDA0002079323760000082
为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。后续的功率裕量计算，采用压栈方式进行，即公式(1)中，丢弃第一旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000083
增加第n+1个旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000084
以此类推，功率裕量的计算公式中总是包括n个旋转周期的功率积分。其中，n的具体数值可以根据实际工作需要进行设定。利用上述公式得到的ΔP的值是一个实时变化的值，更加精准的体现了脱水过程中筒体的偏心程度，以便实时调整电机的转速以克服筒体的偏心。
在上述技术方案中，优选地，控制模块还用于：基于功率裕量小于等于第一预设阈值的情况，控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作；基于功率裕量大于第一预设阈值并小于第二预设阈值的情况，控制电机保持当前运行转速；基于功率裕量大于第二预设阈值的情况，控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速。
在该技术方案中，控制模块用于根据功率裕量控制电机的运行转速，具体方法为：当功率裕量小于等于第一预设阈值时，表明筒体的偏心程度非常严重，因此控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作，在偏心调整操作之后，再次进行脱水处理，其中，具体的偏心调整过程可以为：调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量等。在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否小于等于第二预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况不严重，或者衣物已经脱去较多水分，重量减轻，对于电机的影响较小，产生的噪声也较小，此时可以控制电机保持当前运行转速。当功率裕量大于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的偏心情况较弱，且此时脱水的转速较小，可以继续提升转速以提升脱水效果，提升转速的具体方法可以为：控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐提升转速，等等。所述第一预设转速和第二预设转速可以根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
在上述技术方案中，优选地，控制模块还用于：基于功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第三预设阈值的情况，控制电机降速至上一脱水周期的目标转速；其中，第三预设阈值小于第二预设阈值。
在该技术方案中，在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否大于第三预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第三预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况较为严重，对于电机的影响较大，产生的噪声也较大，但还无需停止电机的工作，此时可以通过控制模块控制电机降速，降低电机运转产生的噪声和衣物处理装置的振动。降低转速的具体方法可以为：控制模块控制电机降速至上一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐降低转速，等等。其中，第三预设阈值小于第二预设阈值，所述第一预设转速、第二预设转速和第三预设转速根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
在上述技术方案中，优选地，控制模块还用于：基于当前脱水周期为目标脱水周期的情况，控制电机保持当前运行转速。
在该技术方案中，控制模块还用于：当电机的转速达到用户的预设转速之后，控制电机保持当前转速，直至完成脱水操作。
在上述技术方案中，优选地，处理模块还用于在电机以第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值；检测模块还用于基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。
在该技术方案中，电机以第一预设转速运行开始，处理模块每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。在转速差值降低至差值阈值后，可以判定电机运行稳定，此后记为电机运行稳定后的运行时间，检测模块执行实时获取电机的运行功率的步骤，防止前期电机的转速波动较大，对电机的运行功率影响较大，导致获取的电机的运行功率不准确。其中，第一预设时长和差值阈值根据工作的经验或实际工作需要确定。
在上述技术方案中，优选地，处理模块还用于实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度；控制模块还用于基于偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制电机加速至第一预设转速。
在该技术方案中，在衣物处置装置未进入高速脱水阶段之前，首先在低速阶段进行偏心检测，当判断允许运行脱水(偏心满足条件)后，衣物处理装置具备了进入高速脱水阶段的条件，控制模块控制电机加速至第一预设转速，衣物处理装置进入高速脱水模式后，再实时获取电机的运行功率，以获得筒体在高速脱水阶段的偏心程度。低速阶段进行偏心检测的具体方法为：处理模块实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度。在控制电机加速至第一预设转速之前进行一次偏心检测，目的在于防止筒体的偏心程度过于严重的情况下进入到高速脱水阶段，导致衣物处理装置的振动过大，影响电机的使用寿命及用户使用感受。
根据本发明的第三个方面，本发明提供了一种衣物处理装置，包括上述任一项衣物处理装置的运行控制系统。
本发明提出的一种衣物处理装置，包括上述任一项衣物处理装置的运行控制系统，具备衣物处理装置的运行控制系统的全部有益技术效果，在此不再赘述。
根据本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的方法的步骤。
本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被处理器执行时可实现上述任一技术方案所述的方法的步骤，因而具有上述衣物处理装置的运行控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图2示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图3示出了根据本发明再一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图4示出了根据本发明又一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图5示出了根据本发明又一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图6示出了根据本发明又一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图7示出了根据本发明又一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图；
图8示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的电机的运行转速随时间变化的曲线示意图；
图9示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的运行控制系统的示意框图；
图10示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置示意框图；
图11示出了根据本发明一个实施例的偏心感知控制框图；
图12示出了根据本发明一个实施例的全转速范围偏心检测流程图；
图13示出了根据本发明一个实施例的偏心检测软件流程图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述方面、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
本发明的第一方面的实施例提供了一种衣物处理装置的运行控制方法。
图1示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图1所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S102，控制衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取电机的运行功率；
S104，计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；
S106，根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
在该实施例中，在衣物处理装置进入脱水模式后，且电机的运行转速达到第一预设转速后，即意味着电机进入了高速脱水阶段，此处的第一预设转速可以根据不同洗涤模式的实际需要在衣物处理装置出厂或者使用过程中进行设定。在电机进入高速脱水阶段后，通过实时获取电机的运行功率，计算电机的额定功率与运行转速之间的差值，记为功率裕量。由于脱水时筒体的偏心程度会影响电机的实时运行功率，因此电机的功率裕量在一定程度上表征了当前筒体的偏心程度，根据实时获取的功率裕量控制电机的运行转速，可以有效缓解高速脱水阶段筒体的偏心程度。该控制方法，可以在电机进入高速脱水阶段后的任一脱水周期中进行，根据筒体的实际偏心情况，动态的调整脱水档位，准确设定最优脱水转速档位，实现优异的脱水效果，同时有效减小了衣物处理装置因筒体偏心严重所产生的较大的噪声和震动，并提高了电机的使用寿命。优选地，可以通过调整衣物处理装置的不同转速档位来调整转速，也可以通过一定步频来调整电机的转速，或者通过其他方法来调整电机转速。通过计算电机的额定功率或者其他根据实际工作需要确定的一个预设功率值(接近额定功率的固定值)与检测到的运行功率之间的差值(记为功率裕量)，提升了对当前电机状态检测的准确性，进而提升了对高速脱水阶段筒体的偏心情况的检测的准确性，实现了防止高速脱水阶段筒体出现较大的偏心的效果。进一步地，通过功率裕量可以准确衡量当前脱水衣物的状态(衣物上水量流失的状态)，衣物处理装置可以根据功率裕量判断当前脱水衣物的状态，从而智能调节转速，提升了衣物脱水的效率。
优选地，除了控制电机的运行转速之外，还可以通过调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量，来调整衣物脱水的偏心程度，避免了衣物处理装置在运行过程中出现较大的噪声，同时提高了衣物处理装置的使用寿命。
图2示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图2所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S202，控制衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速；
S204，在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；
S206，对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量；
S208，根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
在该实施例中，计算得到功率裕量的方法具体为：在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。其中，一个旋转周期为电机轴转动一周(360°)的周期，对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，可以消除其他外部因素对运行功率的影响。
功率裕量的具体的计算公式为：
Figure BDA0002079323760000131
其中，ΔP为功率裕量，Pmax为额定功率(或根据实际工作需要确定的一个预设功率值，功率预设值为接近额定功率的固定值)，tn为电机运行稳定(达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定)后第n个旋转周期的运行时间，
Figure BDA0002079323760000141
为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分(功率对时间的积分)，
Figure BDA0002079323760000142
为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。后续的功率裕量计算，采用压栈方式进行，即公式(1)中，丢弃第一旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000143
增加第n+1个旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000144
以此类推，功率裕量的计算公式中总是包括n个旋转周期的功率积分。其中，n的具体数值可以根据实际工作需要进行设定。利用上述公式得到的ΔP的值是一个实时变化的值，更加精准的体现了脱水过程中筒体的偏心程度，以便实时调整电机的转速以克服筒体的偏心。
图3示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图3所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S302，控制衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速；
S304，在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；
S306，对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量；
S308，判断功率裕量是否大于第一预设阈值，若否，则跳转至S310，若是，则跳转至S312；
S310，控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作；
S312，判断功率裕量是否大于第二预设阈值，若否，则跳转至S314，若是，则跳转至S316；
S314，控制所述电机保持当前运行转速；
S316，控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，跳转至S304。
在该实施例中，当功率裕量小于等于第一预设阈值时，表明筒体的偏心程度非常严重，因此控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作，在偏心调整操作之后，再次进行脱水处理，其中，具体的偏心调整过程可以为：调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量等。在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否小于等于第二预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况不严重，或者衣物已经脱去较多水分，重量减轻，对于电机的影响较小，产生的噪声也较小，此时可以控制电机保持当前运行转速。当功率裕量大于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的偏心情况较弱，且此时脱水的转速较小，可以继续提升转速以提升脱水效果，提升转速的具体方法可以为：控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐提升转速，等等。所述第一预设转速和第二预设转速可以根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
图4示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图4所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S402，控制衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速；
S404，在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；
S406，对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量；
S408，判断功率裕量是否大于第一预设阈值，若否，则跳转至S410，若是，则跳转至S412；
S410，控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作；
S412，判断功率裕量是否大于第三预设阈值，若否，则跳转至S414，若是，则跳转至S416；
S414，控制电机降速至上一脱水周期的目标转速；
S416，判断功率裕量是否大于第二预设阈值，若否，则跳转至S418，若是，则跳转至S420；
S418，控制所述电机保持当前运行转速；
S420，控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，跳转至S404。
在该实施例中，在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否大于第三预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第三预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况较为严重，对于电机的影响较大，产生的噪声也较大，但还无需停止电机的工作，此时可以控制电机降速，降低电机运转产生的噪声和衣物处理装置的振动。降低转速的具体方法可以为：控制电机降速至上一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐降低转速，等等。其中，第三预设阈值小于第二预设阈值，所述第一预设转速、第二预设转速和第三预设转速根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
图5示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图5所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S502，控制衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速；
S504，在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；
S506，对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量；
S508，判断功率裕量是否大于第一预设阈值，若否，则跳转至S510，若是，则跳转至S512；
S510，控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作；
S512，判断功率裕量是否大于第三预设阈值，若否，则跳转至S514，若是，则跳转至S516；
S514，控制电机降速至上一脱水周期的目标转速；
S516，判断功率裕量是否大于第二预设阈值，若否，则跳转至S518，若是，则跳转至S520；
S518，控制所述电机保持当前运行转速；
S520，判断当前脱水周期是否为目标脱水周期，若否，则跳转至S524，若是，则跳转至S522；
S522，控制所述电机保持当前运行转速；
S524，控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，跳转至S504。
在该实施例中，当电机的转速达到用户的预设转速之后，控制电机保持当前转速，直至完成脱水操作。
图6示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图6所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S602，控制衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速；
S604，电机以第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次所述电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后；
S606，实时获取电机的运行功率；
S608，计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；
S610，根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
在该实施例中，电机以第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。在转速差值降低至差值阈值后，可以判定电机运行稳定，此后记为电机运行稳定后的运行时间，执行实时获取电机的运行功率的步骤，防止前期电机的转速波动较大，对电机的运行功率影响较大，导致获取的电机的运行功率不准确。其中，第一预设时长和差值阈值根据工作的经验或实际工作需要确定。
图7示出了根据本发明另一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法的示意流程图。
如图7所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制方法包括：
S702，在低速脱水阶段实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得筒体的偏心程度；
S704，基于偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制电机加速至第一预设转速；
S706，电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取电机的运行功率；
S708，计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；
S710，根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
在该实施例中，在衣物处置装置未进入高速脱水阶段之前，首先在低速阶段进行偏心检测，当判断允许运行脱水(偏心满足条件)后，衣物处理装置具备了进入高速脱水阶段的条件，电机加速至第一预设转速，衣物处理装置进入高速脱水模式后，再实时获取电机的运行功率，以获得筒体在高速脱水阶段的偏心程度。低速阶段进行偏心检测的具体方法为：实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度。在控制电机加速至第一预设转速之前进行一次偏心检测，目的在于防止筒体的偏心程度过于严重的情况下进入到高速脱水阶段，导致衣物处理装置的振动过大，影响电机的使用寿命及用户使用感受。
图8示出了根据本发明的一个实施例的衣物处理装置的电机的运行转速随时间变化的曲线示意图。
如图8所示，在该实施例中，t为衣物处理装置开始脱水的时间，t的单位为s(秒)，w为衣物处理装置脱水的转速，w的单位为rpm(转/分钟)。当衣物处理装置进入脱水阶段后，0～ta时间段内进行低速偏心检测，判断是否允许脱水，若允许脱水，则加速到第一转速档位，tb～tc时间段内等待转速平稳后，在tc～td时间段内，进行实时电机输出功率检测，进而进行输出功率裕量计算，根据功率裕量计算结果，确定下一步转速指令(是否改变转速至目标转速)。在任一高速脱水阶段时，对功率裕量进行计算的方式相同与在第一转速档位时相同。
本发明的第二方面的实施例提供了一种衣物处理装置的运行控制系统。
图9示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置的运行控制系统的示意框图。
如图9所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置的运行控制系统900包括：检测模块902、处理模块904和控制模块906
检测模块902用于在衣物处理装置进入脱水模式且电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取电机的运行功率；处理模块904用于计算电机的额定功率与运行功率之间的差值，记为功率裕量；控制模块906用于根据功率裕量控制衣物处理装置运行。
本发明所提供的衣物处理装置的运行控制系统900，在衣物处理装置进入脱水模式后，且电机的运行转速达到第一预设转速后，即意味着电机进入了高速脱水阶段，此处的第一预设转速可以根据不同洗涤模式的实际需要在衣物处理装置出厂或者使用过程中进行设定。在电机进入高速脱水阶段后，通过检测模块902实时获取电机的运行功率，处理模块904计算电机的额定功率与运行转速之间的差值，记为功率裕量。由于脱水时筒体的偏心程度会影响电机的实时运行功率，因此电机的功率裕量在一定程度上表征了当前筒体的偏心程度，根据实时获取的功率裕量控制模块906控制电机的运行转速，可以有效缓解高速脱水阶段筒体的偏心程度。该控制方法，可以在电机进入高速脱水阶段后的任一脱水周期中进行，根据筒体的实际偏心情况，动态的调整脱水档位，准确设定最优脱水转速档位，实现优异的脱水效果，同时有效减小了衣物处理装置因筒体偏心严重所产生的较大的噪声和震动，并提高了电机的使用寿命。优选地，可以通过调整衣物处理装置的不同转速档位来调整转速，也可以通过一定步频来调整电机的转速，或者通过其他方法来调整电机转速。通过计算电机的额定功率或者其他根据实际工作需要确定的一个预设功率值(接近额定功率的固定值)与检测到的运行功率之间的差值(记为功率裕量)，提升了对当前电机状态检测的准确性，进而提升了对高速脱水阶段筒体的偏心情况的检测的准确性，实现了防止高速脱水阶段筒体出现较大的偏心的效果。进一步地，通过功率裕量可以准确衡量当前脱水衣物的状态(衣物上水量流失的状态)，衣物处理装置可以根据功率裕量判断当前脱水衣物的状态，从而智能调节转速，提升了衣物脱水的效率。
优选地，除了控制电机的运行转速之外，还可以通过调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量，来调整衣物脱水的偏心程度，避免了衣物处理装置在运行过程中出现较大的噪声，同时提高了衣物处理装置的使用寿命。
衣物处理装置的运行控制系统900、优选地，检测模块902还用于：在电机的一个旋转周期内，实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。
在该实施例中，计算得到功率裕量的方法具体为：在电机的一个旋转周期内，检测模块902实时获取电机的运行功率，对运行功率进行积分；检测模块902对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，额定功率与运行功率滤波值的差值即为功率裕量。其中，一个旋转周期为电机轴转动一周(360°)的周期，对多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，可以消除其他外部因素对运行功率的影响。
功率裕量的具体的计算公式为：
Figure BDA0002079323760000211
其中，ΔP为功率裕量，Pmax为额定功率(或根据实际工作需要确定的一个预设功率值，功率预设值为接近额定功率的固定值)，tn为电机运行稳定(达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定)后第n个旋转周期的运行时间，
Figure BDA0002079323760000212
为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分(功率对时间的积分)，
Figure BDA0002079323760000213
为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。后续的功率裕量计算，采用压栈方式进行，即公式(1)中，丢弃第一旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000214
增加第n+1个旋转周期功率积分
Figure BDA0002079323760000215
以此类推，功率裕量的计算公式中总是包括n个旋转周期的功率积分。其中，n的具体数值可以根据实际工作需要进行设定。利用上述公式得到的ΔP的值是一个实时变化的值，更加精准的体现了脱水过程中筒体的偏心程度，以便实时调整电机的转速以克服筒体的偏心。
优选地，控制模块还用于：基于功率裕量小于等于第一预设阈值的情况，控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作；基于功率裕量大于第一预设阈值并小于第二预设阈值的情况，控制电机保持当前运行转速；基于功率裕量大于第二预设阈值的情况，控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速。
在该实施例中，控制模块906用于根据功率裕量控制电机的运行转速，具体方法为：当功率裕量小于等于第一预设阈值时，表明筒体的偏心程度非常严重，因此控制电机停转，并控制衣物处理装置进行偏心调整操作，在偏心调整操作之后，再次进行脱水处理，其中，具体的偏心调整过程可以为：调整衣物(如控制衣物处理装置进行抖散操作)和/或调整注入水量等。在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否大于第二预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况不严重，或者衣物已经脱去较多水分，重量减轻，对于电机的影响较小，产生的噪声也较小，此时可以控制电机保持当前运行转速。当功率裕量大于第二预设阈值时，表明衣物处理装置内的偏心情况较弱，且此时脱水的转速较小，可以继续提升转速以提升脱水效果，提升转速的具体方法可以为：控制电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐提升转速，等等。所述第一预设转速和第二预设转速可以根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
优选地，控制模块906还用于：基于功率裕量大于第一预设阈值并小于第三预设阈值的情况，控制电机降速至上一脱水周期的目标转速；其中，第三预设阈值小于第二预设阈值。
在该实施例中，在功率裕量大于第一预设阈值后，还进一步判断功率裕量是否大于第三预设阈值，当功率裕量大于第一预设阈值并小于等于第三预设阈值时，表明衣物处理装置内的衣物脱水的偏心情况较为严重，对于电机的影响较大，产生的噪声也较大，但还无需停止电机的工作，此时可以通过控制模块906控制电机降速，降低电机运转产生的噪声和衣物处理装置的振动。降低转速的具体方法可以为：控制模块906控制电机降速至上一脱水周期的目标转速，或控制电机按一定步频逐渐降低转速，等等。其中，第三预设阈值小于第二预设阈值，所述第一预设转速、第二预设转速和第三预设转速根据实际工作需要(电机型号，脱水筒容量，实际使用电压等)确定。
优选地，控制模块906还用于：基于当前脱水周期为目标脱水周期的情况，控制电机保持当前运行转速。
在该实施例中，控制模块906还用于：当电机的转速达到用户的预设转速之后，控制电机保持当前转速，直至完成脱水操作。
优选地，处理模块904还用于在电机以第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值；检测模块902还用于基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。
在该实施例中，电机以第一预设转速运行开始，处理模块904每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，执行实时获取电机的运行功率的步骤。在转速差值降低至差值阈值后，可以判定电机运行稳定，此后记为电机运行稳定后的运行时间，检测模块902执行实时获取电机的运行功率的步骤，防止前期电机的转速波动较大，对电机的运行功率影响较大，导致获取的电机的运行功率不准确。其中，第一预设时长和差值阈值根据工作的经验或实际工作需要确定。
优选地，处理模块904还用于实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度；控制模块还用于基于偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制电机加速至第一预设转速。
在该实施例中，在衣物处置装置未进入高速脱水阶段之前，首先在低速阶段进行偏心检测，当判断允许运行脱水(偏心满足条件)后，衣物处理装置具备了进入高速脱水阶段的条件，控制模块控制电机加速至第一预设转速，衣物处理装置进入高速脱水模式后，再实时获取电机的运行功率，以获得筒体在高速脱水阶段的偏心程度。低速阶段进行偏心检测的具体方法为：处理模块904实时检测电机的转矩波动或转速波动，以获得衣物处理装置的偏心程度。在控制电机加速至第一预设转速之前进行一次偏心检测，目的在于防止筒体的偏心程度过于严重的情况下进入到高速脱水阶段，导致衣物处理装置的振动过大，影响电机的使用寿命及用户使用感受。
图10示出了根据本发明一个实施例的衣物处理装置1000示意框图。
如图10所示，本发明的一个实施例的衣物处理装置1000包括：衣物处理装置的运行控制系统1002。
本发明提出的衣物处理装置1000包括衣物处理装置的运行控制系统1002，其中衣物处理装置的运行控制系统1002具备上述衣物处理装置的运行控制系统的全部技术效果，因此，衣物处理装置1000同样具备上述衣物处理装置的运行控制系统的全部技术效果，在此不再赘述。
本发明的第四方面的实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述任一技术方案所述的方法的步骤。
本发明提供的计算机可读存储介质，其上存储的计算机程序被处理器执行时可实现上述任一技术方案所述的方法的步骤，因而具有上述衣物处理装置的运行控制方法的全部有益技术效果，在此不再赘述。
图11示出了根据本发明一个实施例的偏心感知控制框图。
如图11所示，衣物处理装置可包括：电机、功率控制模块、偏心检测模块、速度指令控制模块和电机驱动控制模块。当衣物处理装置正常运行时，由控制模块输出控制指令，如目标转速、加速度等；电机驱动控制模块根据控制指令，对输出电压及电流进行变频调制，确保电机按要求运行；检测模块将实时计算的电机输出功率信息处理后，发送处理后的实时计算的电机输出功率信息至处理模块，处理模块根据偏心控制算法，得出偏心控制指令，反馈至控制模块，从而完成一个衣物处理装置的闭环控制。
图12示出了根据本发明一个实施例的全转速范围偏心检测流程图。
如图12所示，S1202首先执行低速偏心检测，判断是否允许脱水；S1204若允许脱水，则进入高速段偏心检测，否则停止运行，抖散筒体中衣物后再次尝试；S1206若偏心检测结果小于第一阈值，则立即停止运行，抖散筒体中衣物后再次尝试；若介于第一阈值与第二阈值之间，则下降至上一转速档位；若介于第二阈值与第三阈值之间，则稳定在当前转速；若高于第三阈值，则运行继续升速；S1208若已达到用户预设转速，仅允许稳定在当前转速，否则根据偏心感知结果，进行控制判断。
图13示出了根据本发明一个实施例的偏心检测软件流程图。
如图13所示，首先执行低速偏心检测，判断是否允许脱水；若允许脱水，则进入高速段偏心检测，否则停止运行，并执行抖散操作；若偏心检测结果小于第一阈值，则立即停止运行，抖散筒体中衣物后再次尝试；若介于第一阈值与第二阈值之间，则下降至上一转速档位；若介于第二阈值与第三阈值之间，则稳定在当前转速；若高于第三阈值，则运行继续升速；若已达到用户预设转速，仅允许稳定在当前转速，否则根据偏心感知结果，进行控制判断。
在本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (14)

1.一种衣物处理装置的运行控制方法，所述衣物处理装置包括筒体及电机，所述电机驱动所述筒体进行旋转，其特征在于，包括：
所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取所述电机的运行功率；
计算所述电机的额定功率或预设功率值与所述运行功率之间的差值，记为功率裕量；
根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行；
所述根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行的具体步骤，包括：
基于所述功率裕量小于等于第一预设阈值的情况，控制所述电机停转，并控制所述衣物处理装置进行偏心调整操作；
基于所述功率裕量大于所述第一预设阈值并小于等于第二预设阈值的情况，控制所述电机保持当前运行转速；
基于所述功率裕量大于所述第二预设阈值的情况，控制所述电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速。
2.根据权利要求1所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，所述计算所述电机的额定功率或预设功率值与所述运行功率之间的差值，记为功率裕量的步骤，具体包括：
在所述电机的一个旋转周期内，实时获取所述电机的运行功率，对所述运行功率进行积分；
对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，所述额定功率或所述预设功率值与所述运行功率滤波值的差值即为所述功率裕量；
所述功率裕量的具体的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE001
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE002
为功率裕量，P max 为额定功率或预设功率值，其中，所述预设功率值根据实际工作需要确定，所述预设功率值为接近额定功率的固定值，t n 为电机运行稳定后第n个旋转周期的运行时间，也就是，达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定，
Figure DEST_PATH_IMAGE003
为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分，也就是功率对时间的积分，
Figure DEST_PATH_IMAGE004
为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。
3.根据权利要求1所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，所述根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行的具体步骤，还包括：
基于所述功率裕量大于所述第一预设阈值并小于等于第三预设阈值的情况，控制所述电机降速至上一脱水周期的目标转速；
其中，所述第三预设阈值小于所述第二预设阈值。
4.根据权利要求1所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，所述运行控制方法还包括：
基于所述当前脱水周期为目标脱水周期的情况，控制所述电机保持当前运行转速。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，在所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速达到第一预设转速的步骤之后，还包括：
所述电机以所述第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次所述电机的转速差值，基于所述转速差值降低至差值阈值后，执行所述实时获取所述电机的运行功率的步骤。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的衣物处理装置的运行控制方法，其特征在于，在所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速未达到所述第一预设转速之前，还包括：
实时检测所述电机的转矩波动或转速波动，以获得所述筒体的偏心程度；
基于所述偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制所述电机加速至所述第一预设转速。
7.一种衣物处理装置的运行控制系统，所述衣物处理装置包括筒体及电机，所述电机驱动所述筒体进行旋转，其特征在于，所述控制系统包括:
检测模块，用于在所述衣物处理装置进入脱水模式且所述电机的运行转速达到第一预设转速后，实时获取所述电机的运行功率；
处理模块，用于计算所述电机的额定功率或预设功率值与所述运行功率之间的差值，记为功率裕量；
控制模块，用于根据所述功率裕量控制所述衣物处理装置运行；
基于所述功率裕量小于等于第一预设阈值的情况，控制所述电机停转，并控制所述衣物处理装置进行偏心调整操作；
基于所述功率裕量大于所述第一预设阈值并小于第二预设阈值的情况，控制所述电机保持当前运行转速；
基于所述功率裕量大于所述第二预设阈值的情况，控制所述电机在当前脱水周期运行结束后加速至下一脱水周期的目标转速。
8.根据权利要求7所述的衣物处理装置的运行控制系统，其特征在于，所述检测模块还用于：
在所述电机的一个旋转周期内，实时获取所述电机的运行功率，对所述运行功率进行积分；
对同一脱水周期内的多个旋转周期的运行功率的积分结果进行滤波得到运行功率滤波值，所述额定功率或所述预设功率值与所述运行功率滤波值的差值即为所述功率裕量；
所述功率裕量的具体的计算公式为：
Figure DEST_PATH_IMAGE006
其中，
Figure DEST_PATH_IMAGE007
为功率裕量，P max 为额定功率或预设功率值，其中，所述预设功率值根据实际工作需要确定，所述预设功率值为接近额定功率的固定值，t n 为电机运行稳定后第n个旋转周期的运行时间，也就是，达到第一预设转速后，每隔第一预设时长计算一次电机的转速差值，基于转速差值降低至差值阈值后，认为电机运行稳定，
Figure DEST_PATH_IMAGE008
为电机运行稳定后的第1个旋转周期内的功率积分，也就是功率对时间的积分，
Figure DEST_PATH_IMAGE009
为电机运行稳定后的第n个旋转周期的功率积分。
9.根据权利要求7所述的衣物处理装置的运行控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：
基于所述功率裕量大于所述第一预设阈值并小于第三预设阈值时，控制所述电机降速至上一脱水周期的目标转速；
其中，所述第三预设阈值小于所述第二预设阈值。
10.根据权利要求7所述的衣物处理装置的运行控制系统，其特征在于，所述控制模块还用于：
基于所述当前脱水周期为目标脱水周期的情况，控制所述电机保持当前运行转速。
11.根据权利要求7至10中任一项所述的衣物处理装置的运行控制系统，其特征在于，
所述处理模块，还用于在所述电机以所述第一预设转速运行开始，每隔第一预设时长计算一次所述电机的转速差值；
所述检测模块，还用于基于所述转速差值降低至差值阈值后，执行所述实时获取所述电机的运行功率的步骤。
12.根据权利要求7至10中任一项所述的衣物处理装置的运行控制系统，其特征在于，还包括：
所述处理模块，还用于实时检测所述电机的转矩波动或转速波动，以获得所述衣物处理装置的偏心程度；
所述控制模块，还用于基于所述偏心程度满足高速脱水条件的情况下，控制所述电机加速至所述第一预设转速。
13.一种衣物处理装置，其特征在于，包括：如权利要求7至12中任一项所述的衣物处理装置的运行控制系统。
14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述衣物处理装置的运行控制方法的步骤。
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