CN107512194A - 电动汽车开环驻坡控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种电动汽车开环驻坡控制方法，其包括以下步骤：计算油门开度pe，获取最大允许请求扭矩Max_T,设置请求扭矩T为Max_T与pe的乘积即T=Max_T*pe；通过判断spd来确定车辆是否遛坡；当spd大于0时，请求扭矩T不变；spd=0的持续时间计为cnt，当电机已经进入堵转状态时，对电机控制器的新的请求扭矩T1设置为0；当spd<0车辆倒遛时，获取电机加速度a，a=(spd‑last_spd)/P；计算扭矩加速率acc，取acc=tab[a]；得到新的扭矩请求T1=T+acc；根据T1与Max_T的大小判断将T1设置为Max_T；电机控制器的逆变器通过T1对电机做矢量控制达到开环驻坡功能。本发明只需整车控制器和电机控制器的密切配合采用传统的开环控制即可实现驻坡功能，该控制方法为开环控制省去闭环控制的大量参数调试且稳定可靠。

Description

电动汽车开环驻坡控制方法

技术领域

本发明涉及到新能源汽车领域，特别是一种电动汽车开环驻坡控制方法。

背景技术

驻坡控制需要判断驻坡条件，传统的汽车安装了昂贵的坡度传感器进行驻坡识别，在驻坡控制中使用繁琐的闭环进行速度控制，当车辆重量变化时往往需要参数修正，既增加了控制器的负担也增加了系统的不稳定性。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种电动汽车开环驻坡控制方法，其包括以下步骤：

S1：整车控制器采集油门信号同时判断油门是否有效，如有效则退出驻坡模式同时根据油门参数计算油门开度pe，通过CAN总线获取电机控制器发出的最大允许请求扭矩Max_T,设置对电机控制器的请求扭矩T为Max_T与pe的乘积即T=Max_T*pe；

S2:如油门无效则整车控制器通过CAN总线获取电机控制器发出的电机转速spd,通过判断spd来确定车辆是否遛坡，当spd<0表示车辆倒遛，spd=0表示车辆完全静止，spd>0表示车辆前行；

S3：当spd大于0时，则对电机控制器的请求扭矩T不变，并在spd等于0时执行步骤S4；

S4:spd=0的持续时间计为cnt，如cnt大于电机在坡道上的最大允许静止时间N则表示电机处于堵转状态；

当电机已经进入堵转状态时，为防止电机及电机控制器温度过高损坏电机对电机控制器的新的请求扭矩T1设置为0，即T1=0；

S5：当spd<0车辆倒遛时，执行以下步骤：

S51：获取电机加速度a，电机转速spd减去上一个周期的电机转速last_spd得到的差值除以采集周期P得到电机加速度a，即a=(spd-last_spd)/P，执行步骤S5；

S52:计算扭矩加速率acc，扭矩加速率acc为根据加速度a变化的动态数据，即取acc=tab[a]，数组tab[a]内存储的数据为车辆的标定数据；

S53：在扭矩请求T的基础上加上扭矩加速率acc得到新的扭矩请求T1，即T1=T+acc；

S54:判断新的扭矩请求T1是否大于Max_T,如果大于Max_T则限制T1为Max_T，即T1=Max_T；

S55：电机控制器通过CAN总线获取整车控制器的新的扭矩请求T1，电机控制器的逆变器通过T1对电机做矢量控制达到开环驻坡功能。

本发明具有以下有益效果：

本发明无需配备昂贵的坡度传感器和电子手刹系统，只需整车控制器和电机控制器的密切配合采用传统的开环控制即可实现驻坡功能，该控制方法为开环控制省去闭环控制的大量参数调试且稳定可靠。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1所示为本发明实施例提供的一种电动汽车开环驻坡控制方法流程示意图；

图2所示为本发明实施例提供的一种电动汽车开环驻坡控制系统示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示为本发明实施例提供的一种电动汽车开环驻坡控制方法流程示意图，其基于图2所示为本发明实施例提供的一种电动汽车开环驻坡控制系统，其包括以下步骤：

S1：整车控制器采集油门信号同时判断油门是否有效，如有效则退出驻坡模式同时根据油门参数计算油门开度pe，通过CAN总线获取电机控制器发出的最大允许请求扭矩Max_T,设置对电机控制器的请求扭矩T为Max_T与pe的乘积即T=Max_T*pe；

S2:如油门无效则整车控制器通过CAN总线获取电机控制器发出的电机转速spd,通过判断spd来确定车辆是否遛坡，当spd<0表示车辆倒遛，spd=0表示车辆完全静止，spd>0表示车辆前行；

S3：当spd大于0时，则对电机控制器的请求扭矩T不变，并在spd等于0时执行步骤S4；

S4:spd=0的持续时间计为cnt，如cnt大于电机在坡道上的最大允许静止时间N则表示电机处于堵转状态；

当电机已经进入堵转状态时，为防止电机及电机控制器温度过高损坏电机对电机控制器的新的请求扭矩T1设置为0，即T1=0；

S5：当spd<0车辆倒遛时，执行以下步骤：

S51：获取电机加速度a，电机转速spd减去上一个周期的电机转速last_spd得到的差值除以采集周期P得到电机加速度a，即a=(spd-last_spd)/P，执行步骤S5；

S52:计算扭矩加速率acc，扭矩加速率acc为根据加速度a变化的动态数据，即取acc=tab[a]，数组tab[a]内存储的数据为车辆的标定数据；

S53：在扭矩请求T的基础上加上扭矩加速率acc得到新的扭矩请求T1，即T1=T+acc；

S54:判断新的扭矩请求T1是否大于Max_T,如果大于Max_T则限制T1为Max_T，即T1=Max_T；

S55：电机控制器通过CAN总线获取整车控制器的新的扭矩请求T1，电机控制器的逆变器通过T1对电机做矢量控制达到开环驻坡功能。

本发明无需配备昂贵的坡度传感器和电子手刹系统，只需整车控制器和电机控制器的密切配合采用传统的开环控制即可实现驻坡功能，该控制方法为开环控制省去闭环控制的大量参数调试且稳定可靠。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (1)

1.电动汽车开环驻坡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：整车控制器采集油门信号同时判断油门是否有效，如有效则退出驻坡模式同时根据油门参数计算油门开度pe，通过CAN总线获取电机控制器发出的最大允许请求扭矩Max_T,设置对电机控制器的请求扭矩T为Max_T与pe的乘积即T=Max_T*pe；

S2:如油门无效则整车控制器通过CAN总线获取电机控制器发出的电机转速spd,通过判断spd来确定车辆是否遛坡，当spd<0表示车辆倒遛，spd=0表示车辆完全静止，spd>0表示车辆前行；

S3：当spd大于0时，则对电机控制器的请求扭矩T不变，并在spd等于0时执行步骤S4；

S4:spd=0的持续时间计为cnt，如cnt大于电机在坡道上的最大允许静止时间N则表示电机处于堵转状态；

当电机已经进入堵转状态时，为防止电机及电机控制器温度过高损坏电机对电机控制器的新的请求扭矩T1设置为0，即T1=0；

S5：当spd<0车辆倒遛时，执行以下步骤：

S51：获取电机加速度a，电机转速spd减去上一个周期的电机转速last_spd得到的差值除以采集周期P得到电机加速度a，即a=(spd-last_spd)/P，执行步骤S5；

S52:计算扭矩加速率acc，扭矩加速率acc为根据加速度a变化的动态数据，即取acc=tab[a]，数组tab[a]内存储的数据为车辆的标定数据；

S53：在扭矩请求T的基础上加上扭矩加速率acc得到新的扭矩请求T1，即T1=T+acc；

S54:判断新的扭矩请求T1是否大于Max_T,如果大于Max_T则限制T1为Max_T，即T1=Max_T；

S55：电机控制器通过CAN总线获取整车控制器的新的扭矩请求T1，电机控制器的逆变器通过T1对电机做矢量控制达到开环驻坡功能。