JP2019160402A - 燃料電池システム、燃料電池システムを備える車両、および、燃料電池システムの制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】供給電力の増加要求に対する応答に遅れが生じることを抑制する。【解決手段】燃料電池システムは、外部負荷からの出力要求を検出する要求検出部と；反応ガスの供給を受けて発電した電力を前記外部負荷に出力する燃料電池と；充電された電力を前記外部負荷に出力する二次電池と；（ｉ）前記外部負荷に供給される電力において前記二次電池の出力電力が前記出力要求に応じて予め決められた割合を占めるように、前記燃料電池の出力電力と前記二次電池の出力電力とを制御する第１制御を実行し、（ｉｉ）前記第１制御の実行中に、前記第１制御では前記二次電池の出力電力が限界値に到達することが見込まれる予め決められた条件を満たす前記出力要求の増加を、前記要求検出部によって検出した場合に、前記二次電池の出力電力が前記第１制御のときより低下するように制御する第２制御に切り替える制御部と；を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、燃料電池システム、燃料電池システムを備える車両、および、燃料電池システムの制御方法に関する。

燃料電池システムには、燃料電池からの出力電力と、二次電池からの出力電力と、を用いて、外部負荷から要求された電力を出力するものがある。例えば、下記の特許文献１の燃料電池システムでは、燃料電池システムのシステム効率が高くなるように、燃料電池からの出力電力と、二次電池からの出力電力の配分を制御している。

特開２００６−１９６２２１号公報

二次電池は、通常、そのときの温度や充電状態によって、出力できる電力の限界値が変動する。上述したような二次電池の出力電力を用いる燃料電池システムにおいては、システム効率を得るために、二次電池に、そうした限界値の電力を出力させる場合もある。二次電池がそうした限界値に近い電力を出力しているときに、外部負荷から要求される電力が増加すると、二次電池の出力電力の増加による補助が得られないため、燃料電池の出力電力の増大のみで、その要求電力の増大に対応することになる。しかしながら、この場合には、燃料電池への反応ガスの供給量を増大させるのにかかる時間などに起因して、二次電池の出力電力で補助されているときより、要求電力に対する応答時間が遅くなってしまう可能性がある。このように、燃料電池システムにおいては、二次電池の出力電力が限界値に到達してしまうと、外部負荷に供給される供給電力のさらなる増加要求に対して、二次電池の出力電力による補助が得られていたときよりも応答が遅れる可能性があるという課題があった。

本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態として実現することが可能である。

［１］第１の形態は、出力要求に応じた電力を外部負荷に供給する燃料電池システムとして提供される。この燃料電池システムは、前記出力要求を検出する要求検出部と；反応ガスの供給を受けて発電した電力を前記外部負荷に出力する燃料電池と；充電された電力を前記外部負荷に出力する二次電池と；（ｉ）前記外部負荷に供給される電力において前記二次電池の出力電力が前記出力要求に応じて予め決められた割合を占めるように、前記燃料電池の出力電力と前記二次電池の出力電力とを制御する第１制御を実行し、（ｉｉ）前記第１制御の実行中に、前記第１制御では前記二次電池の出力電力が限界値に到達することが見込まれる予め決められた条件を満たす前記出力要求を前記要求検出部によって検出した場合に、前記二次電池の出力電力が前記第１制御のときより低下するように、前記燃料電池の出力電力の目標値を設定する第２制御に切り替える制御部と；を備える。
この形態の燃料電池システムによれば、第１制御によって、燃料電池の出力電力に加えて、二次電池の出力電力を利用することによって高い効率で燃料電池システムを運転することが可能になる。そして、第１制御において二次電池の出力電力が、それ以上、上昇させることができない限界値に到達してしまう可能性があるような出力要求の増加を検出した場合に、第２制御に切り替えることによって、二次電池の負荷を、予め低減させておくことができる。そのため、その後、供給電力のさらなる増加が外部負荷から要求されたとしても、二次電池の出力電力が限界値に到達していることが抑制され、供給電力の増加の際に、二次電池の出力電力を用いることができない状態に陥ることが抑制される。よって、二次電池の出力電力の補助が得られずに、外部負荷への供給電力の増加要求に対する応答が、二次電池の出力電力の補助が得られているときより遅れてしまうことを抑制できる。

［２］上記形態の燃料電池システムにおいて、前記制御部は、前記第１制御の実行中に、前記要求検出部によって、前記予め決められた条件を満たす前記出力要求として、（ａ）前記出力要求に応じた電力が予め決められた第１閾値より大きくなる前記出力要求、または、（ｂ）前記出力要求に応じた電力の単位時間あたりの増加量が予め決められた第２閾値より大きくなる前記出力要求の変化、の少なくとも一方を検出したときに、前記第２制御に切り替えてよい。
この形態の燃料電池システムによれば、第１制御において、二次電池の出力電力が限界値に到達してしまう可能性がある出力要求の増加を検出することができる。

［３］上記形態の燃料電池システムにおいて、前記制御部は、前記第２制御において前記二次電池の出力電力が０まで低下するように制御してよい。
この形態の燃料電池システムによれば、第２制御において二次電池の負担が大きく低減される。そのため、二次電池の電池容量が小さい場合であっても、二次電池の出力電力がその限界値にまで到達してしまうことを効果的に抑制することができる。

［４］上記形態の燃料電池システムにおいて、前記制御部は、前記燃料電池の運転中に、前記二次電池の出力電力の上限値を、前記二次電池の状態に応じて決定し、前記第１制御において、前記二次電池の出力電力が、前記上限値を越えないように制御してよい。
この形態の燃料電池システムによれば、第１制御において、二次電池の出力電力がその限界値に到達しないように、上限値を定めることができる。よって、二次電池に、出力限界に対して余裕がある状態を保たせることができ、外部負荷に供給される供給電力の急激な増加要求などに対応できなくなることを抑制することができる。

［５］上記形態の燃料電池システムは、さらに、前記二次電池の温度を検出する温度検出部を備え、前記制御部は、前記温度検出部の計測値に応じて前記上限値を決定してよい。
この形態の燃料電池システムによれば、二次電池の温度状態に起因して二次電池の出力電力の限界値が低下して、その限界値近傍において二次電池が出力する状態に陥ることを抑制できる。そのため、供給電力の増加要求がされたときに、二次電池の出力電力で対応できなくなることを、効果的に抑制することができる。

［６］上記形態の燃料電池システムは、さらに、前記二次電池の充電状態を検出する充電状態検出部を備え、前記制御部は、前記二次電池の前記充電状態に応じて前記上限値を決定してよい。
この形態の燃料電池システムによれば、二次電池の充電量が低下して二次電池の限界値が低下しても、二次電池がその限界値近傍において出力する状態に陥ることを抑制できる。そのため、供給電力の増加要求がされたときに、二次電池の出力電力で対応できなくなることを、効果的に抑制することができる。

［７］上記形態の燃料電池システムは、前記燃料電池に前記反応ガスとして圧縮空気を供給するエアコンプレッサと；前記エアコンプレッサに供給される電力を制御する補機インバータと；を備え、前記制御部は、前記補機インバータを介して前記エアコンプレッサの回転数を制御し、前記エアコンプレッサの回転数が大きいほど前記上限値の値を大きくしてよい。
この形態の燃料電池システムによれば、燃料電池の出力電力を増加させるときにエアコンプレッサで消費される電力が小さいと見込まれるときほど、第１制御における二次電池の出力電力に対する制限を緩和することができる。よって、第１制御において二次電池の出力電力が過度に制限されて、システム効率が低下してしまうことを抑制できる。

［８］第２の形態は、車両として提供される。この形態の車両は、上記記載の燃料電池システムを備え、前記外部負荷は、前記車両の駆動力を発生するモータを含み、前記要求検出部は、運転者による前記車両の加速要求を受け付けるアクセルを含んでよい。
この形態の車両によれば、二次電池の現時点での出力性能の限界に起因して、モータに供給される電力の増加要求に対する応答が遅れてしまうことを抑制できる。よって、運転者の操作に対してモータでのトルクの発生が遅れて、運転者に不快感を生じさせることを抑制できる。

［９］第３の形態は、燃料電池の出力電力と、二次電池の出力電力と、を用いて、出力要求に応じた電力を外部負荷に供給する燃料電池システムの制御方法として提供される。この形態の制御方法は、前記外部負荷に供給される電力において前記二次電池の出力電力が前記要求電力に応じて予め決められた割合を占めるように、前記燃料電池の出力電力と、前記二次電池の出力電力と、を制御する第１制御を実行する工程と；前記第１制御の実行中に、前記二次電池の出力電力が限界値に到達することが見込まれる予め決められた条件を満たす前記出力要求の増加を検出したときに、前記二次電池の出力電力を前記第１制御のときより低下させる第２制御に切り替える工程と；を備える。
この形態の制御方法によれば、第１制御において二次電池の出力電力が限界値に到達する可能性がある場合に、第２制御によって、二次電池の負担を予め低減させることができる。よって、二次電池の出力電力が限界値に到達して、二次電池の出力電力の補助が得られなくなり、二次電池の出力電力の補助が得られているときよりも、外部負荷に供給される供給電力の増加要求に対する応答が遅れてしまうことを抑制することができる。

上述した本発明の各形態の有する複数の構成要素はすべてが必須のものではなく、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、適宜、前記複数の構成の一部について、その変更、削除、新たな他の構成要素との差し替え、限定内容の一部削除を行うことが可能である。また、上述の課題の一部又は全部を解決するため、あるいは、本明細書に記載された効果の一部又は全部を達成するために、上述した本発明の一形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部を上述した本発明の他の形態に含まれる技術的特徴の一部又は全部と組み合わせて、本発明の独立した一形態とすることも可能である。

本発明は、燃料電池システム、燃料電池システムを備える車両、および、燃料電池システムの制御方法以外の種々の形態で実現することも可能である。例えば、燃料電池システムを制御する制御装置、二次電池の出力を制御する方法や二次電池の制御装置、前述の制御方法を実現するコンピュータープログラム、そのコンピュータープログラムを記録した一時的でない記録媒体等の形態で実現することができる。

第１実施形態の燃料電池システムの構成を示す概略ブロック図。 第１実施形態の燃料電池システムにおける運転制御のフローを示す説明図。 第１制御における要求電力と二次電池の出力電力との関係の一例を示す説明図。 二次電池の出力電力の時間変化の一例を示す説明図。 比較例の運転制御において供給電力の応答遅れが生じる例を示す説明図。 第２実施形態の燃料電池システムの構成を示す概略ブロック図。 第２実施形態の燃料電池システムにおける運転制御のフローを示す説明図。 二次電池の出力電力の上限値を説明するための説明図。 第３実施形態の燃料電池システムの構成を示す概略ブロック図。 推定電力を求めるためのマップの一例を示す説明図。

１．第１実施形態：
図１は、第１実施形態における燃料電池システム１０Ａの構成を示す概略ブロック図である。燃料電池システム１０Ａは、出力要求に応じた電力を外部負荷ＯＬに供給する。第１実施形態では、燃料電池システム１０Ａは、モータＭＴが発生する駆動力によって走行する車両１００に搭載される。モータＭＴは、燃料電池システム１０Ａが電力を供給する外部負荷ＯＬのひとつである。第１実施形態では、モータＭＴは、三相交流モータによって構成される。燃料電池システム１０Ａは、要求検出部１１と、制御部１５と、燃料電池２０と、二次電池３０と、を備える。

要求検出部１１は、燃料電池システム１０Ａに対する出力要求を受け付ける。第１実施形態では、要求検出部１１は、運転者からの車両１００に対する加速要求を受け付けるアクセルペダルＡＰを含む。運転者による操作量を表すアクセルペダルＡＰの開度が、燃料電池システム１０Ａに対する出力要求として、要求検出部１１から制御部１５に入力される。

要求検出部１１は、運転者の操作に応じた出力要求の他に、車両１００の走行を自動制御する車両１００の制御ユニットからの出力要求を受け付けて、制御部１５に入力するものとしてもよい。また、要求検出部１１は、車両１００に搭載されている電装部品や補機類において消費させる電力要求を受け付けて、外部負荷ＯＬからの燃料電池システム１０Ａに対する出力要求として、制御部１５に入力してもよい。なお、外部負荷ＯＬには、燃料電池システム１０Ａの補機類は含まれない。

制御部１５は、燃料電池システム１０Ａを制御する。制御部１５は、後述する運転制御において、要求検出部１１から入力された出力要求に応じて、燃料電池２０の出力電力と、二次電池３０の出力電力と、を制御する。制御部１５は、それぞれに発揮する機能が異なる複数の電子制御ユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって構成される。ＥＣＵは、例えば、１つ、または、複数のプロセッサーと、主記憶装置と、を備えるコンピュータによって構成される。ＥＣＵは、種々の機能を有する複数の電子回路によって構成されてもよい。

燃料電池２０は、反応ガスである燃料ガスおよび酸化剤ガスの供給を受けて発電する。第１実施形態では、燃料電池２０は、固体高分子形燃料電池によって構成される。燃料電池２０としては、固体高分子形燃料電池に限定されることはなく、種々のタイプの燃料電池を採用することが可能である。燃料電池２０としては、固体高分子形燃料電池に代えて、例えば、固体酸化物型燃料電池が採用されてもよい。

燃料電池システム１０Ａは、制御部１５の制御下において燃料電池２０に反応ガスを供給する反応ガス供給部を備えている（図示は省略）。第１実施形態では、反応ガス供給部の構成についての詳細な説明は省略する。

二次電池３０は、例えば、リチウムイオン電池によって構成される。二次電池３０は、制御部１５の制御下において、充電されている電力を出力する。制御部１５は、モータＭＴにおいて発生した回生電力や、燃料電池２０において発電された電力によって二次電池３０を充電する。

燃料電池システム１０Ａは、燃料電池２０の出力電力と二次電池３０の出力電力とを、車両１００に搭載されているモータＭＴを含む外部負荷ＯＬおよび燃料電池システム１０Ａの補機類に供給する。燃料電池システム１０Ａは、燃料電池２０と二次電池３０の出力電力を制御するための構成要素として、第１コンバータ５１と、インバータ５３と、第２コンバータ５５と、を備えることが望ましい。

第１コンバータ５１は、第１配線Ｌ１を介して燃料電池２０と接続されている。また、第１コンバータ５１は、第２配線Ｌ２を介してインバータ５３と接続されている。インバータ５３は、モータＭＴに接続されている。第２コンバータ５５は、第２配線Ｌ２に接続されている。また、第２コンバータ５５は、第３配線Ｌ３を介して二次電池３０に接続されている。

第１コンバータ５１は、昇圧コンバータによって構成される。第１コンバータ５１は、第１配線Ｌ１を介して入力された燃料電池２０の出力電圧を昇圧して第２配線Ｌ２に出力する。制御部１５は、第１コンバータ５１のデューティ比を制御して、第２配線Ｌ２の電圧を制御する。

インバータ５３は、第２配線Ｌ２を介して入力される直流電流を三相交流に変換してモータＭＴに出力する。制御部１５は、インバータ５３によって、モータＭＴに供給される三相交流の周波数および電圧を制御し、モータＭＴの回転数およびモータＭＴによって発生するトルクを制御する。

第２コンバータ５５は、昇降圧コンバータによって構成される。制御部１５は、二次電池３０に充電された電力をモータＭＴに出力するときには、第２コンバータ５５に、第３配線Ｌ３の電圧を昇圧して第２配線Ｌ２へと出力させる。制御部１５は、二次電池３０を充電するときには、第２コンバータ５５に、第２配線Ｌ２の電圧を降圧して、第３配線Ｌ３へと出力させる。

図２は、制御部１５が実行する燃料電池システム１０Ａの運転制御のフローを示す説明図である。制御部１５は、この運転制御のフローを、車両１００の走行中に繰り返し実行する。

ステップＳ１０では、制御部１５は、要求検出部１１を介して、燃料電池システム１０Ａに対する出力要求を受け付ける。制御部１５は、出力要求に対して燃料電池システム１０Ａが出力すべき目標値である要求電力を算出する。

ステップＳ２０は、後述する第１制御と第２制御とを切り替えるための判定処理である。ステップＳ２０では、制御部１５は、受け付けた出力要求について、第１制御で制御された場合に二次電池３０の出力電力が後述する限界値に到達することが見込まれる予め決められた条件を満たす出力要求であるか否かを判定する。第１実施形態では、次の第１条件と第２条件の少なくとも一方が満たされる出力要求であるか否かを判定する。

第１条件は、出力要求に応じた要求電力の大きさが、予め決められた第１閾値以上である出力要求であることである。第１条件は、アクセルペダルの開度が予め決められた閾値以上である出力要求であること、としてもよい。第２条件は、単位時間あたりの要求電力の増加量が、予め決められた第２閾値以上である出力要求であることである。第２条件は、単位時間あたりのアクセルペダルの開度の増加量が予め決められた閾値以上である出力要求であること、としてもよい。

制御部１５は、第１条件と第２条件のいずれの条件も満たされなかったときには、ステップＳ３０の第１制御を実行する。つまり、制御部１５は、要求電力の大きさが予め決められた第１閾値未満であり、単位時間あたりの要求電力の増加量が予め決められた第２閾値未満であったときに、ステップＳ３０の第１制御を実行する。

一方、制御部１５は、第１条件と第２条件の少なくとも一方が満たされたときに、ステップＳ４０の第２制御を実行する。つまり、制御部１５は、要求電力の大きさが予め決められた第１閾値以上であるとき、または、単位時間あたりの要求電力の増加量が予め決められた第２閾値以上であるとき、の少なくとも一方の場合に、ステップＳ４０の第２制御を実行する。

このように、燃料電池システム１０Ａでは、例えば、車両１００の走行が開始されたばかりの低速の状況など、要求電力が０から増加し始める運転初期には、ステップＳ３０の第１制御が実行される。そして、第１制御の実行中に、要求電力が閾値を超えるような加速操作がされた場合や、要求電力の単位時間あたりの増加量が閾値を超えるような急速な加速操作がされた場合には、第１制御からステップＳ４０の第２制御に切り替えられる。

ステップＳ３０の第１制御では、制御部１５は、要求検出部１１によって検出された出力要求に応じて、燃料電池２０の出力電力と、二次電池３０の出力電力と、を制御する。制御部１５は、予め決められたマップを参照して、要求電力に対する燃料電池２０の出力電力の目標値を決定する。そして、その目標値の電力を出力できるように、例えば、反応ガスの供給量を調整するなどして燃料電池２０の発電を制御する。

第１制御では、燃料電池２０の出力電力の目標値は、ステップＳ１０で算出した要求電力以下の値になるように決定される。要求電力と燃料電池２０の出力電力の目標値との差分に相当する電力は、二次電池３０の出力電力によって補償される。また、第１制御では、反応ガスの燃料電池２０に対する供給遅れなどに起因して、実際の燃料電池２０の出力電力がその目標値に到達するまでに不足する電力についても、二次電池３０の出力電力によって補償される。

第１制御では、燃料電池システム１０Ａのシステム効率が高くなるように、燃料電池システム１０Ａが外部負荷ＯＬに供給する電力のうちで二次電池３０の出力電力が占める割合が出力要求に応じて予め決められた値となるように制御されることが望ましい。「燃料電池システム１０Ａのシステム効率」は、燃料電池システム１０Ａにおける燃料ガスの消費量に対する燃料電池システム１０Ａの出力電力量の割合に相当する。上述した燃料電池２０の出力電力の目標値を決定するためのマップは、そうした割合の二次電池３０の出力電力の分だけ、要求電力に対して低い値の燃料電池２０の出力電力の目標値が得られるように予め設定されている。

図３は、第１制御における要求電力Ｗｒと二次電池３０の出力電力Ｗｂとの関係の一例を示す説明図である。図３の例では、要求電力Ｗｒがｗｉ以下であるときには、二次電池３０の出力電力が０になるように、燃料電池２０の出力電力の目標値が決定される。そして、要求電力Ｗｒがｗｉより大きいときには、要求電力Ｗｒが大きいほど二次電池３０の出力電力Ｗｂが増加するように、燃料電池２０の出力電力の目標値が決定される。

ただし、二次電池３０の出力電力Ｗｂは、限界値Ｗｏｕｔに到達した後は、要求電力Ｗｒが増加しても限界値Ｗｏｕｔを越えることはない。限界値Ｗｏｕｔは、二次電池３０が現時点において物理的に出力可能な電力の最大値であり、現在の二次電池３０の状態に応じて変動する値である。限界値Ｗｏｕｔは、例えば、二次電池３０の現在の温度や、二次電池３０の現在の充電残量などに応じて変動する。

なお、上述したように、ステップＳ２０での判定条件は、出力要求が、第１制御では二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達することが見込まれる出力要求であるときに満たされるように予め決められている。このように条件が決められていれば、第１制御において、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達する前に、第１制御から以下に説明する第２制御へと切り替えられるようにすることができる。そのため、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまうことが抑制され、二次電池３０からの出力電力が得られなくなる状況に陥ることを抑制できる。

ステップＳ４０の第２制御では、制御部１５は、二次電池３０の出力電力が第１制御のときよりも低下するように、燃料電池２０の出力電力と二次電池３０の出力電力とを制御する。第１実施形態では、制御部１５は、二次電池３０の出力電力が０まで低下するように制御する。制御部１５は、燃料電池２０の出力電力の目標値を、燃料電池システム１０Ａに対する要求電力と等しい値に設定する。

第２制御では、要求出力の大きさやシステム効率にかかわらず、二次電池３０の出力負荷が第１制御のときよりも低減され、二次電池３０の余力が温存された状態となる方向に制御される。そのため、この後に、さらに要求電力が増加する指令がなされた場合でも、二次電池３０の出力電力が限界値に到達し、二次電池３０の出力電力による補助が得られなくなってしまうことが抑制される。

制御部１５は、第１制御から第２制御に切り替わった後、要求電力がステップＳ２０での第１条件における閾値未満であり、要求電力の単位時間あたりの増加量が第２条件における閾値未満の状態になったときには、第２制御から、再び第１制御へと切り替える。この場合、第２制御において二次電池３０の負荷が低下している間に、二次電池３０が充電されていることによって、二次電池３０の限界値Ｗｏｕｔが高められる。そのため、第２制御から切り替えられた後の第１制御において、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまうような状態に陥ることが抑制される。

図４は、第１制御から第２制御に切り替えられたときの二次電池３０の出力電力Ｗｂの時間変化の一例を示す説明図である。図４では、要求電力Ｗｒの時間変化のグラフが実線で示され、それに対する二次電池３０の出力電力Ｗｂの時間変化のグラフが一点鎖線で示されている。

図４の例では、時刻ｔ０において燃料電池システム１０Ａの運転制御が開始された後、時刻ｔ１まで、第１制御が実行されて、要求電力Ｗｒが次第に増加していくのに従って、二次電池３０の出力電力Ｗｂも増加している。そして、時刻ｔ１において、要求電力Ｗｒが、ステップＳ２０での判定条件の閾値に相当するｗ１に到達して、第２制御に切り替えられている。

第２制御では、制御部１５は、燃料電池２０の出力電力の目標値を要求電力Ｗｒに設定する。これによって、時刻ｔ１〜ｔ２の期間に示すように、燃料電池２０の実際の出力電力が目標電力である要求電力Ｗｒに到達するまでの間、二次電池３０の出力電力Ｗｂは０に向かって次第に低下していき、二次電池３０の負荷が低減される。その後、要求電力Ｗｒがｗ１より大きいｗ２の状態が続き、第２制御が継続されている間、二次電池３０の出力電力Ｗｂは０のままで維持され、外部負荷ＯＬへの供給電力は、燃料電池２０の出力電力によって賄われる。

時刻ｔ３〜ｔ４において、要求電力Ｗｒが、さらに、ｗ２からｗ３へと増加すると、制御部１５は、燃料電池２０の出力電力の目標値を、現在の要求電力Ｗｒであるｗ３に設定する。時刻ｔ３の直後には、燃料電池２０に目標供給量の反応ガスが到達するまでの遅れ時間や、燃料電池２０の発電制御に関わる補機類の応答遅れなどに起因して、燃料電池２０の出力電力が、目標値であるｗ３に到達するまでの時間に遅れが生じる場合がある。こうした場合でも、時刻ｔ３〜ｔ４に示されているように、二次電池３０の出力電力Ｗｂによって、燃料電池２０の出力電力の目標値と実際の燃料電池２０の出力電力との差分が補償される。よって、燃料電池システム１０Ａは、第１制御において二次電池３０の出力電力が限界値に到達していない状態のときと同じように、出力要求の増加に対して応答することができる。

このように、第１実施形態の燃料電池システム１０Ａによれば、第１制御では二次電池３０の出力電力が限界値Ｗｏｕｔに到達する可能性がある場合には、第１制御から第２制御に切り替わり、二次電池３０に余力が温存される方向に制御される。そのため、二次電池３０からの出力電力Ｗｂの補助が得られない状態になり、出力要求に対する燃料電池システム１０Ａの応答が、二次電池３０からの出力電力Ｗｂの補助が得られているときよりも遅れてしまうことが抑制される。よって、車両１００の運転者が加速操作したときに、二次電池３０による出力電力の補助が得られないことによって、モータＭＴのトルクの発生が遅れてしまう事態が抑制される。これにより、要求トルクと実際のトルクとの差によって生じる、いわゆるトルクショックを、運転者が受けてしまうことが抑制される。

図５を参照して、第１実施形態の運転制御に対する比較例としての運転制御を説明する。図５は、比較例の運転制御において供給電力の増加要求に対する応答遅れが生じる例を示す説明図である。図５では、図４と同様に、要求電力Ｗｒの時間変化のグラフが実線で示され、それに対する二次電池３０の出力電力Ｗｂの時間変化のグラフが一点鎖線で示されている。また、図５には、時刻ｔ２以降における燃料電池システム１０Ａの実際の出力電力Ｗａｃｔの時間変化を示すグラフが破線で示されている。

この比較例では、第２制御への切り替えがおこなわれることなく、要求電力Ｗｒの大きさにかかわらず、第１制御と同様な制御が継続して実行される。そのため、要求電力Ｗｒがｗ１まで増大した時刻ｔ１において、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達している。その後の要求電力Ｗｒの増加にかかわらず、二次電池３０の出力電力Ｗｂは、限界値Ｗｏｕｔのまま維持される。

時刻ｔ２〜ｔ３では、要求電力Ｗｒがｗ１からｗ２まで増加する出力要求がされている。この比較例の運転制御では、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達しているため、二次電池３０による出力の補助が得られない。そのため、要求電力Ｗｒの増加分については、燃料電池２０の出力電力を増大させることで対応することになる。しかしながら、燃料電池２０の出力電力を増大させる場合には、上述したような応答遅れが生じる場合がある。この場合には、比較例の運転制御では、要求電力Ｗｒの増加に対して、燃料電池システム１０Ａの実際の出力電力Ｗａｃｔの増加が遅れ、二次電池３０の出力電力の補助が得られているときよりも、供給電力の応答に遅れが生じてしまう。そのため、車両１００の運転者の加速操作に対してモータＭＴのトルク発生が、二次電池３０の出力電力の補助が得られている通常の運転時よりも遅れてしまい、運転者が上述したトルクショックを受けてしまう可能性がある。

以上のように、第１実施形態の燃料電池システム１０Ａおよび燃料電池システム１０Ａの運転制御において実現されている制御方法によれば、二次電池３０の出力電力が限界値に到達する可能性がある出力要求がされた場合には、二次電池３０の出力電力を活用する第１制御から、二次電池３０の余力を温存する第２制御への切り替えがおこなわれる。そのため、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまうことが抑制され、二次電池３０の出力電力Ｗｂによる補助が得られずに、外部負荷ＯＬに供給される供給電力の増加要求に対する応答遅れが発生してしまうことを抑制できる。

第１実施形態では、要求電力Ｗｒの大きさが予め決められた閾値以上であるときに、第１制御から第２制御へと切り替えられる。これによって、第１制御において、要求電力Ｗｒが大きい高負荷の状態になって二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまう前に、予め第２制御へと予め切り替えられるようにすることができる。また、第１実施形態では、単位時間あたりの要求電力Ｗｒの増加量が、予め決められた閾値以上であるときに、第１制御から第２制御へと切り替えられる。これによって、要求電力Ｗｒの急速な増大によって、二次電池３０の負荷が増加し、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまう可能性が高くなる場合に、予め第２制御へと予め切り替えられるようにすることができる。加えて、第１実施形態では、要求電力Ｗｒの大きさが予め決められた閾値以上であるときと、単位時間あたりの要求電力Ｗｒの増加量が、予め決められた閾値以上であるときに、第１制御から第２制御へと切り替えられる２つの判定条件が使用されている。そのため、燃料電池システム１０Ａが、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまうような運転状態に陥ることを、より一層、抑制することができる。

第１実施形態では、第２制御において、燃料電池２０の出力電力が目標値に到達している状態では、二次電池３０の出力電力Ｗｂは０になり、二次電池３０の負荷が最小限に低減される。この構成であれば、二次電池３０として電池容量が小さいタイプのものを採用している場合に、特に、二次電池３０の出力電力Ｗｂが限界値Ｗｏｕｔに到達してしまうことを効果的に抑制することができる。その他に、第１実施形態の燃料電池システム１０Ａおよび燃料電池システム１０Ａの運転制御において実現されている制御方法によれば、第１実施形態中で説明した種々の作用効果を奏することができる。

２．第２実施形態：
図６は、第２実施形態における燃料電池システム１０Ｂの構成を示す概略ブロック図である。第２実施形態の燃料電池システム１０Ｂは、二次電池３０の現在の状態を監視するための二次電池状態検出部３５を備えている点以外は、第１実施形態の燃料電池システム１０Ａの構成とほぼ同じである。二次電池状態検出部３５は、二次電池３０の現在の状態を監視して、二次電池３０の現在の状態を表す情報を制御部１５に出力する。二次電池状態検出部３５は、温度検出部３６と、ＳＯＣ検出部３７と、を備える。

温度検出部３６は、二次電池３０の現在の温度を検出し、制御部１５に出力する。温度検出部３６は、例えば、二次電池３０に内蔵される温度センサによって構成される。ＳＯＣ検出部３７は、二次電池３０の現在の充電状態（ＳＯＣ；Ｓｔａｔｅ Ｏｆ Ｃｈａｒｇｅ）を検出し、制御部１５に送信する。ＳＯＣは、二次電池３０の蓄電容量に対する蓄電残量の比率を意味する。ＳＯＣは、例えば、蓄電電流及び放電電流を積算することにより求めることができる。ＳＯＣは、二次電池電解液比重と二次電池電圧とに基づいて求められてもよい。

図７は、第２実施形態の燃料電池システム１０Ｂにおいて制御部１５が実行する運転制御のフローを示す説明図である。第２実施形態の運転制御は、ステップＳ５の処理が追加されている点と、第１制御での二次電池３０の出力電力Ｗｂの制御が異なっている点以外は、図２に示されている第１実施形態の運転制御とほぼ同じである。

ステップＳ５では、制御部１５は、燃料電池２０の運転中に、二次電池３０の出力電力Ｗｂの上限値Ｗｌｉｍを決定する。第２実施形態では、制御部１５は、二次電池状態検出部３５によって検出された情報に応じて、上限値Ｗｌｉｍを決定する。制御部１５は、予め準備されたマップを用いて、二次電池３０の現在の温度の計測値と、二次電池３０の現在のＳＯＣの計測値と、に応じて上限値Ｗｌｉｍを決定する。当該マップには、二次電池３０の現在の温度と二次電池３０の現在のＳＯＣの組み合わせに対して、上限値Ｗｌｉｍが一意に定まる関係が設定されている。

上限値Ｗｌｉｍは、ステップ３０Ａの第１制御において用いられる。第２実施形態の第１制御では、制御部１５は、要求電力Ｗｒが増加しても、二次電池３０の出力電力Ｗｂが上限値Ｗｌｉｍを越えないように制御する。第２実施形態の第１制御では、その他の点については、第１実施形態で説明したのと同様な制御が実行される。

図８を参照して、二次電池３０の出力電力Ｗｂの上限値Ｗｌｉｍについて説明する。図８には、第２実施形態の第１制御における要求電力Ｗｒと二次電池３０の出力電力Ｗｂとの関係の一例を示す説明図である。

上限値Ｗｌｉｍは、第１実施形態で説明した二次電池３０の現在出力可能な電力の限界値Ｗｏｕｔより低い値である。第１実施形態で説明したように、限界値Ｗｏｕｔは、二次電池３０の現在の温度と二次電池３０の現在のＳＯＣに応じて変動する。ステップＳ５で用いられる上述のマップは、二次電池３０の現在の温度と二次電池３０の現在のＳＯＣとから求められる現在の限界値ＷｏｕｔよりΔＤだけ低い値の上限値Ｗｌｉｍが得られるように設定されている。

ΔＤは、実験等に基づいて予め決められた値でよく、少なくとも、燃料電池２０の出力電力を増加させるときに補機類で消費される電力に相当する値であることが望ましい。ΔＤは、燃料電池２０の出力電力を予め決められた電圧範囲で増加させたときに補機類において消費される電力の平均値としてよい。なお、ここでの「補機類」には、少なくとも、後述する第３実施形態において説明されるような酸化剤ガスの供給に用いられるエアコンプレッサが含まれる。

第２実施形態の運転制御によれば、第１制御において、二次電池３０の出力電力Ｗｂが、二次電池３０の現在の温度または現在のＳＯＣに応じて変更される上限値Ｗｌｉｍを越えないよう制御される。そのため、第１制御において、二次電池３０の出力電力Ｗｂが、二次電池３０の状態に応じて変動する限界値Ｗｏｕｔにまで到達してしまうことが抑制される。また、第２実施形態の運転制御によれば、二次電池３０が、現在の限界値Ｗｏｕｔと上限値Ｗｌｉｍの差であるΔＤの分だけの余力を有している状態で、第１制御から第２制御へと切り替えることができる。そのため、たとえ、二次電池３０の出力電力Ｗｂが上限値Ｗｌｉｍに近い状態で第２制御に切り替わったとしても、燃料電池２０の出力電力を増加させるために補機類で消費される電力を、二次電池３０から出力させることができる。よって、燃料電池２０の補機類に対する供給電力が不足して、燃料電池２０の出力電力を増加させることができずに、出力要求に対する応答が遅れてしまうことを抑制できる。

以上のように、第２実施形態の燃料電池システム１０Ｂによれば、第２制御に切り替わった直後に、二次電池３０からの出力電力Ｗｂが得られず、補機類に供給される電力が不足して、燃料電池２０の出力電力を増加させることができなくなることが抑制される。よって、外部負荷ＯＬからの供給電力の増加要求に対する応答が遅れてしまうことが抑制される。その他に、第２実施形態の燃料電池システム１０Ｂおよびその運転制御において実現されている制御方法によれば、第２実施形態中で説明した作用効果に加えて、第１実施形態中で説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

３．第３実施形態：
図９は、第３実施形態における燃料電池システム１０Ｃの構成を示す概略ブロック図である。図９には、図１および図６において図示が省略されていた反応ガス供給部４０が図示されている。第３実施形態の燃料電池システム１０Ｃの構成は、第２実施形態の燃料電池システム１０Ｂの構成と実質的に同じである。

反応ガス供給部４０は、制御部１５の制御下において、燃料電池２０に反応ガスを供給する。反応ガス供給部４０は、外気に含まれる酸素を酸化剤ガスとして燃料電池２０に供給する。反応ガス供給部４０は、エアコンプレッサ４１と、補機インバータ４２と、を備える。エアコンプレッサ４１は、外気を取り込んで圧縮した圧縮空気を燃料電池２０へと送り出す。エアコンプレッサ４１は、三相交流モータによって構成された駆動モータ（図示は省略）によって駆動する。

補機インバータ４２は、直流電流を三相交流に変換して、エアコンプレッサ４１の駆動モータに供給する。補機インバータ４２は、モータＭＴに接続されているインバータ５３と並列に、第２配線Ｌ２に接続されている。制御部１５は、補機インバータ４２からエアコンプレッサ４１の駆動モータに供給される電力を制御して、エアコンプレッサ４１の回転数を制御し、燃料電池２０に供給される空気の圧力や流量を調整する。反応ガス供給部４０は、その他に、酸化剤ガスの供給のための構成要素として、例えば、調圧バルブ等を備える（図示および詳細な説明は省略）。

反応ガス供給部４０は、さらに、燃料ガスとして水素を供給する。反応ガス供給部４０は、水素を供給するための構成要素として、例えば、水素を貯蔵する高圧タンクや、水素の流れを制御する開閉バルブ、水素の圧力を調整する調圧弁、水素の流量を調整するインジェクタ、水素を循環させるポンプ等を備える。本明細書では、これらの構成要素の図示および詳細な説明は、便宜上、省略する。

第３実施形態の燃料電池システム１０Ｃにおいて制御部１５が実行する運転制御は、ステップＳ５の処理における二次電池３０の出力電力Ｗｂの上限値Ｗｌｉｍを設定する方法が異なっている点以外は、図７に示されている第２実施形態の運転制御とほぼ同じである。

第３実施形態では、ステップＳ５において、制御部１５は、まず、予め準備されているマップを用いて、二次電池状態検出部３５によって検出された情報に基づいて、二次電池３０の現時点における出力電力の限界値Ｗｏｕｔを求める。当該マップには、二次電池３０の現在の温度と二次電池３０の現在のＳＯＣの組み合わせに対して、限界値Ｗｏｕｔが一意に定まる関係が設定されている。制御部１５は、次に、以下に説明するマップＭＰを用いて、現在のエアコンプレッサ４１の現在の回転数から、燃料電池２０の出力電力を現在の値から増加させるのに必要な推定電力を求める。

図１０は、制御部１５が推定電力Ｐを求めるために用いるマップＭＰの一例を示す説明図である。マップＭＰには、エアコンプレッサ４１の回転数ＡＲが大きいほど出力される推定電力Ｐの値が小さくなる関係が設定されている。このマップＭＰの例では、エアコンプレッサ４１の回転数ＡＲが大きいほど、推定電力Ｐの値は反比例的に減少する。

通常、燃料電池２０の発電制御のために消費される電力では、エアコンプレッサ４１の消費電力が占める割合が大きい。また、燃料電池２０の出力電力を上げる際には、エアコンプレッサ４１の回転数が増加される。そして、エアコンプレッサ４１の回転数を増加させるときに消費される電力は、回転数を増加させる前のエアコンプレッサ４１の回転数が大きいほど小さくなる。そのため、図１０に示されているような、エアコンプレッサ４１の回転数ＡＲが大きいほど推定電力Ｐの値が小さくなる関係が得られる。

制御部１５は、現在の限界値Ｗｏｕｔから推定電力Ｐを減算した値を上限値Ｗｌｉｍとして設定する。上限値Ｗｌｉｍは、エアコンプレッサ４１の回転数が大きいほど大きい値が設定されることになる。制御部１５は、第２実施形態で説明したのと同様に、ステップＳ３０Ａの第１制御においては、二次電池３０の出力電力Ｗｂが上限値Ｗｌｉｍを越えないように制御する。こうした運転制御によれば、第２制御に切り替わって燃料電池２０の出力電力を増加させるときのエアコンプレッサ４１での消費電力の増加量が小さいと見込まれるときには、第１制御における二次電池３０の出力電力Ｗｂに対する制限が緩和される。

第３実施形態の燃料電池システム１０Ｃによれば、第１制御から第２制御に切り替わったときに燃料電池２０の出力電力の増加のために消費される電力に応じた適切な上限値Ｗｌｉｍが設定される。そのため、第１制御において二次電池３０の出力電力Ｗｂが必要以上に制限されて、システム効率が低下してしまうことや、出力要求に対する燃料電池システム１０Ｃの応答が遅れてしまうことが抑制される。その他に、第３実施形態の燃料電池システム１０Ｃおよびその運転制御において実現されている制御方法によれば、第３実施形態中で説明した作用効果に加えて、上記第１実施形態および第２実施形態において説明したのと同様な種々の作用効果を奏することができる。

４．他の実施形態：
上記の各実施形態で説明した種々の構成は、例えば、以下のように改変することが可能である。以下に説明する他の実施形態はいずれも、上記の各実施形態と同様に、発明を実施するための形態の一例として位置づけられる。

４−１．他の実施形態１：
第１制御から第２制御への切り替えを判定するステップＳ２０での判定条件は、上記の各実施形態において説明した第１条件と第２条件の両方を用いる条件に限定されることはない。ステップＳ２０での判定条件としては、上記の第１条件と第２条件のうちの一方のみが用いられてもよい。また、ステップＳ２０の判定条件は、例えば、予め決められた値以上の供給電力が予め決められた期間より長く継続して要求されたときに、第１制御から第２制御へと切り変わるように定められていてもよい。あるいは、二次電池３０の充電量が予め決められた閾値より低いときに、供給電力の増加を要求する出力要求が検出されたときに、第１制御から第２制御へと切り替わるように定められていてもよい。

４−２．他の実施形態２：
上記の各実施形態の第２制御において、二次電池３０の出力電力Ｗｂを０まで低下させない構成が採用されてもよい。第２制御において、二次電池３０の出力電力Ｗｂを第１制御から切り替わったときより低下させる制御が実行されることにより、第１制御のときよりも二次電池３０の負荷が減るため、上記の各実施形態において説明したような効果を得ることができる。

４−３．他の実施形態３：
上記の第２実施形態および第３実施形態では、二次電池状態検出部３５によって、二次電池３０の現在の温度と、二次電池３０の現在のＳＯＣと、が検出されている。これに対して、二次電池状態検出部３５によって、二次電池３０の現在の温度のみが検出される構成が採用されてもよい。この場合には、二次電池３０の現在の温度に応じて上限値Ｗｌｉｍが変更される。また、二次電池状態検出部３５によって、二次電池３０の現在のＳＯＣのみが検出される構成が採用されてもよい。この場合には、二次電池３０の現在のＳＯＣに応じて上限値Ｗｌｉｍが変更される。二次電池状態検出部３５は、二次電池３０の現在の温度と現在のＳＯＣ以外の二次電池３０の状態を表す情報を検出して、制御部１５に送信してもよい。二次電池状態検出部３５は、例えば、現在の二次電池３０の電圧を検出して制御部１５に送信してもよい。この場合には、上限値Ｗｌｉｍが現在の二次電池３０の電圧に応じて変更されてもよい。

４−４．他の実施形態４：
上記の各実施形態において、燃料電池システム１０Ａ〜１０Ｃは、車両１００以外の船舶などの移動体や、建物などの施設に対して、電力の供給源として適用されてもよい。

４−５．他の実施形態５：
上記実施形態において、マップによって実現されている構成は、マップと同等な出力結果を得ることができる関数式や演算式によって実現されてもよい。そうした出力結果を得るためのハードウェアは、コンピュータに限らず、種々の電子回路や演算装置によって実現することができる。上記実施形態において、ソフトウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ハードウェアによって実現されてもよい。また、ハードウェアによって実現された機能及び処理の一部又は全部は、ソフトウェアによって実現されてもよい。ハードウェアとしては、例えば、集積回路、ディスクリート回路、または、それらの回路を組み合わせた回路モジュールなど、各種回路を用いることができる。

本発明は、上述の実施形態や実施例、変形例に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲において種々の構成で実現することができる。例えば、発明の概要の欄に記載した各形態中の技術的特徴に対応する実施形態、実施例、変形例中の技術的特徴は、上述の課題の一部又は全部を解決するために、あるいは、上述の効果の一部又は全部を達成するために、適宜、差し替えや、組み合わせを行うことが可能である。また、その技術的特徴が本明細書中に必須ではないと説明されているものに限らず、その技術的特徴が本明細書中に必須であると説明されていなければ、適宜、削除することが可能である。

１０Ａ…燃料電池システム
１０Ｂ…燃料電池システム
１０Ｃ…燃料電池システム
１１…要求検出部
１５…制御部
２０…燃料電池
３０…二次電池
３５…二次電池状態検出部
３６…温度検出部
３７…ＳＯＣ検出部
４０…反応ガス供給部
４１…エアコンプレッサ
４２…補機インバータ
５１…第１コンバータ
５３…インバータ
５５…第２コンバータ
１００…車両
ＡＰ…アクセルペダル
Ｌ１…第１配線
Ｌ２…第２配線
Ｌ３…第３配線
ＭＴ…モータ
ＯＬ…外部負荷
ＭＰ…マップ

Claims (9)

1. 出力要求に応じた電力を外部負荷に供給する燃料電池システムであって、
   前記出力要求を検出する要求検出部と、
   反応ガスの供給を受けて発電した電力を前記外部負荷に出力する燃料電池と、
   充電された電力を前記外部負荷に出力する二次電池と、
   （ｉ）前記外部負荷に供給される電力において前記二次電池の出力電力が前記出力要求に応じて予め決められた割合を占めるように、前記燃料電池の出力電力と前記二次電池の出力電力とを制御する第１制御を実行し、（ｉｉ）前記第１制御の実行中に、前記第１制御では前記二次電池の出力電力が限界値に到達することが見込まれる予め決められた条件を満たす前記出力要求を前記要求検出部によって検出した場合に、前記二次電池の出力電力が前記第１制御のときより低下するように、前記燃料電池の出力電力の目標値を設定する第２制御に切り替える制御部と、
   を備える、燃料電池システム。
2. 請求項１記載の燃料電池システムであって、
   前記制御部は、前記第１制御の実行中に、前記要求検出部によって、前記予め決められた条件を満たす前記出力要求として、（ａ）前記出力要求に応じた電力が予め決められた第１閾値より大きくなる前記出力要求、または、（ｂ）前記出力要求に応じた電力の単位時間あたりの増加量が予め決められた第２閾値より大きくなる前記出力要求の変化、の少なくとも一方を検出したときに、前記第２制御に切り替える、燃料電池システム。
3. 請求項１または請求項２記載の燃料電池システムであって、
   前記制御部は、前記第２制御において前記二次電池の出力電力が０まで低下するように制御する、燃料電池システム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の燃料電池システムであって、
   前記制御部は、前記燃料電池の運転中に、前記二次電池の出力電力の上限値を、前記二次電池の状態に応じて決定し、前記第１制御において、前記二次電池の出力電力が、前記上限値を越えないように制御する、燃料電池システム。
5. 請求項４記載の燃料電池システムであって、さらに、
   前記二次電池の温度を検出する温度検出部を備え、
   前記制御部は、前記温度検出部の計測値に応じて前記上限値を決定する、燃料電池システム。
6. 請求項４または請求項５記載の燃料電池システムであって、さらに、
   前記二次電池の充電状態を検出する充電状態検出部を備え、
   前記制御部は、前記二次電池の前記充電状態に応じて前記上限値を決定する、燃料電池システム。
7. 請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の燃料電池システムであって、さらに、
   前記燃料電池に前記反応ガスとして圧縮空気を供給するエアコンプレッサと、
   前記エアコンプレッサに供給される電力を制御する補機インバータと、
   を備え、
   前記制御部は、前記補機インバータを介して前記エアコンプレッサの回転数を制御し、前記エアコンプレッサの回転数が大きいほど前記上限値の値を大きくする、燃料電池システム。
8. 車両であって、
   請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の燃料電池システムを備え、
   前記外部負荷は、前記車両の駆動力を発生するモータを含み、
   前記要求検出部は、運転者による前記車両の加速要求を受け付けるアクセルを含む、車両。
9. 燃料電池の出力電力と、二次電池の出力電力と、を用いて、出力要求に応じた電力を外部負荷に供給する燃料電池システムの制御方法であって、
   前記外部負荷に供給する電力において前記二次電池の出力電力が、前記出力要求に応じて予め決められた割合を占めるように、前記出力要求に応じて、前記燃料電池の出力電力と、前記二次電池の出力電力と、を制御する第１制御を実行する工程と、
   前記第１制御の実行中に、前記二次電池の出力電力が限界値に到達することが見込まれる予め決められた条件を満たす前記出力要求の増加を検出したときに、前記二次電池の出力電力が前記第１制御のときより低下するように、前記燃料電池の出力電力の目標値を設定する第２制御に切り替える工程と、
   を備える、制御方法。

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