CN114865984A - 上装电机控制方法、装置及作业机械 - Google Patents

Abstract

本发明涉及工程机械领域，提供一种上装电机控制方法、装置及作业机械，该方法包括：获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；基于各操控部件的输出信号确定作业机械的上装电机的目标转速；将目标转速发送至上装电机控制器；其中，上装电机控制器用于根据目标转速控制上装电机运行。本发明能够有效避免上装电机不必要的高速运行，减少了上装电机的能耗，进而实现了作业机械作业过程中续航时长的增加。

Description

上装电机控制方法、装置及作业机械

技术领域

本发明涉及工程机械技术领域，尤其涉及一种上装电机控制方法、装置及作业机械。

背景技术

目前，电动作业机械相对传统作业机械仅对发动机使用电机和电机控制器替代，多数电动作业机械通常采用一个电机驱动作业机械执行行走相关指令以及液压相关指令，然而该电机体积大、布置困难，且电机工作速度范围宽，电机高效区无法覆盖作业机械的整个速度范围，导致电机的整体运行效率较低。因此，部分车型采用包括行走电机和上装电机的双电机系统。

然而，现有上装电机的转速通常通过档位开关进行人为控制，造成上装电机不必要的高速运行，使得上装电机的能耗极大增加，无法保证作业机械的续航时长。

发明内容

本发明提供一种上装电机控制方法、装置及作业机械，用以解决现有技术中上装电机能耗高的缺陷，实现上装电机能耗的有效降低，以保证作业机械的续航时长。

本发明提供一种上装电机控制方法，包括：

获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

根据本发明提供的上装电机控制方法，所述基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

检测各所述操控部件的输出信号的有效性；

基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

根据本发明提供的上装电机控制方法，所述基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果中的至少一个为有效时，将所述有效性检测结果为有效的所述操控部件的输出信号作为有效信号；

分别确定各所述有效信号对应的需求转速；

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

根据本发明提供的上装电机控制方法，所述基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定最大需求转速值；

基于所述最大需求转速值确定所述上装电机的目标转速。

根据本发明提供的上装电机控制方法，所述基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效时，基于预设转速确定所述上装电机的目标转速。

根据本发明提供的上装电机控制方法，所述预设转速是通过如下步骤确定的：

分别确定所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值；

基于所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值，确定所述预设转速。

本发明还提供一种上装电机控制装置，包括：

数据获取模块，用于获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

计算模块，用于基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

转速控制模块，用于将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

本发明还提供一种作业机械，包括：上装电机、上装电机控制器和液压控制器；所述液压控制器用于执行如上述任一种所述的上装电机控制方法。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述的上装电机控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述的上装电机控制方法。

本发明提供的上装电机控制方法、装置及作业机械，通过获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号，并根据各操控部件的输出信号确定作业机械的上装电机的目标转速，将上装电机的目标转速发送至上装电机控制器，以通过上装电机控制器根据目标转速控制上装电机运行，能够根据各操控部件的实际需求控制上装电机运行，从而在保证通过各操控部件输入的控制指令正常执行的前提下，能够有效避免上装电机不必要的高速运行，减少了上装电机的能耗，进而实现了作业机械作业过程中续航时长的增加。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的上装电机控制方法的流程示意图；

图2是本发明提供的上装电机控制装置的结构示意图；

图3是本发明提供的液压控制器、上装电机控制器和上装电机的连接示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1描述本发明的上装电机控制方法；本发明上装电机控制方法由控制器等电子设备或其中的硬件和/或软件执行，控制器可以为作业机械自身的液压控制器。可以理解的是，还可以采用其他控制器来执行本发明上装电机控制方法，如整车控制器。如图1所示，本发明上装电机控制方法包括：

S101、获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种。

具体地，作业机械为电动作业机械，诸如电动装载机、电动起重机、电动挖掘机等。操控部件即用于操作人员输入操控指令的部件，包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种。操控部件的输出信号为操作人员通过操控部件输入控制指令时，操控部件所输出的与控制指令相对应的信号。

转向部件可以为带转向传感器的转向盘，可以通过获取转向传感器的输出信号来得到转向部件的输出信号；制动部件可以包括制动踏板和驻车部件，驻车部件可以为手刹，也可以为按键面板上的驻车按键；工作手柄可以为液压手柄。其中，可以通过CAN总线来获取各操控部件的输出信号，即各操控部件均为CAN信号输出类型的操控部件，从而能够有效降低液压控制器的硬件接口资源，且信号传输可靠性高。

S102、基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

具体地，上装电机用于驱动作业机械执行通过各操控部件输入的控制指令。上装电机的目标转速，即，同时满足通过各操控部件输入的控制指令正常执行时，所需要的上装电机的转速。可以根据各操控部件的输出信号确定满足每一个操控部件输入的控制指令正常执行时所需要的上装电机的转速，再对得到的各转速进行融合，得到上装电机的目标转速。对各转速进行融合的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以取各转速中的最大转速值作为目标转速，从而能够同时满足通过各操控部件输入的控制指令的正常执行。

S103、将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

具体地，上装电机控制器用于根据计算得到的上装电机的目标转速控制上装电机运行，能够根据各操控部件的实际需求控制上装电机运行，以在保证通过各操控部件输入的控制指令正常执行的前提下，有效避免上装电机不必要的高速运行，减少上装电机的能耗，进而实现了作业机械作业过程中续航时长的增加。

现有技术中，上装电机的转速通常通过档位开关进行人为控制，每个档位上装电机的转速为固定值，且为了便于操作人员操作，通常设为高速档和低速档两档，在作业机械正常运行时通常采用高速挡控制上装电机高速运行，由于作业机械作业过程中负载复杂多变，通过控制上装电机持续高速运行造成上装电机的能耗极大增加。且通过人为控制的方式，在作业机械处于启机状态且无操作时，操控人员极易忽略将档位开关切换为低速档，造成上装电机不必要的高速运行。

本发明实施例通过获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号，并根据各操控部件的输出信号确定作业机械的上装电机的目标转速，将上装电机的目标转速发送至上装电机控制器，以通过上装电机控制器根据目标转速控制上装电机运行，能够根据各操控部件的实际需求控制上装电机运行，从而在保证通过各操控部件输入的控制指令正常执行的前提下，能够有效避免上装电机不必要的高速运行，减少了上装电机的能耗，进而实现了作业机械作业过程中续航时长的增加。

另外，现有技术中，通常通过上装电机驱动作业机械执行单个操控部件输入的控制指令，无法保证上装电机的能耗利用率。本发明实施例能够同时根据多个操控部件的输出信号确定作业机械的上装电机的目标转速，充分提高了上装电机的能耗利用率，进一步提高了作业机械作业过程中的续航时长。

基于上述实施例，所述基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

检测各所述操控部件的输出信号的有效性；

基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

具体地，在基于各操控部件的输出信号确定作业机械的上装电机的目标转速的过程中，首先检测各操控部件的输出信号的有效性，以保证目标转速确定结果的有效性和准确性。检测各操控部件的输出信号的有效性的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以针对每个操控部件的输出信号均设定一个取值区间，判断各操控部件的输出信号是否满足相应的取值区间，满足，则表明输出信号为有效，否则，表明输出信号为无效；还可以根据各操控部件的输出信号确定该操控部件的状态相对于作业机械启机前是否发生改变，若未发生改变，则表明该操控部件的输出信号为无效，否则，表明该操控部件的输出信号为有效。

在得到各操控部件的输出信号的有效性检测结果之后，进一步根据各操控部件的输出信号的有效性检测结果确定作业机械的上装电机的目标转速。例如，在各操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效时，可以将上装电机的目标转速设为0，或将作业机械同时满足各操控部件正常工作所需要的最低转速作为上装电机的目标转速，从而能够有效避免上装电机不必要的高速运行；在各操控部件的输出信号的有效性检测结果部分或全部有效时，可以根据检测结果为有效的操控部件的输出信号确定上装电机的目标转速，从而能够保证通过各操控部件输入的控制指令正常执行。

本发明实施例通过对各操控部件的输出信号的有效性进行检测，并根据各操控部件的输出信号的有效性检测结果确定作业机械的上装电机的目标转速，能够有效保证目标转速确定结果的有效性和准确性，且能够在保证通过各操控部件输入的控制指令正常执行的前提下，有效避免上装电机不必要的高速运行。

基于上述任一实施例，所述基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果中的至少一个为有效时，将所述有效性检测结果为有效的所述操控部件的输出信号作为有效信号；

分别确定各所述有效信号对应的需求转速；

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

具体地，各操控部件的输出信号的有效性检测结果中的至少一个为有效，即，部分或全部操控部件的输出信号的有效性检测结果为有效，则将有效性检测结果为有效的操控部件的输出信号作为有效信号。

有效信号对应的需求转速，即，操控部件的输出信号的有效性检测结果为有效时，根据该操控部件的输出信号所确定的满足该操控部件输入的控制指令正常执行时所需要的上装电机转速。确定各有效信号对应的需求转速的具体方法可以根据实际需求进行设定，例如，根据转向部件的输出信号确定上装电机的需求转速时，可以根据预设的转向盘转速与上装电机转速的对应关系，确定转向部件的输出信号对应的上装电机的需求转速；根据工作手柄的输出信号确定上装电机的需求转速时，可以根据预设的工作手柄转动角度与上装电机转速的对应关系，确定工作手柄的输出信号对应的上装电机的需求转速；制动部件对应的上装电机的需求转速为固定值，例如，制动踏板和驻车部件可以各对应一个需求转速。其中，预设的转向盘转速与上装电机转速的对应关系以及预设的工作手柄转动角度与上装电机转速的对应关系可以通过二维表的形式进行存储。

确定各有效信号对应的需求转速之后，对各有效信号对应的需求转速进行融合，即可得到作业机械的上装电机的目标转速。

本发明实施例在各操控部件的输出信号的有效性检测结果中的至少一个为有效时，将有效性检测结果为有效的操控部件的输出信号作为有效信号，并分别确定各有效信号对应的需求转速，基于各有效信号对应的需求转速确定作业机械的上装电机的目标转速，能够根据输出信号有效的各操控部件的实际需求控制上装电机运行，从而能够满足通过各操控部件输入的控制指令的有效执行。

基于上述任一实施例，所述基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定最大需求转速值；

基于所述最大需求转速值确定所述上装电机的目标转速。

具体地，最大需求转速值即各有效信号对应的需求转速的最大值。基于最大需求转速值确定上装电机的目标转速的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以直接将最大需求转速值作为上装电机的目标转速，也可以根据上装电机的转速的限值(上限值和/或下限值)对最大需求转速值进行处理，得到上装电机的目标转速，例如，最大需求转速值处于上限值和下限值之间时，将最大需求转速值作为上装电机的目标转速；最大需求转速值大于上限值时，将上装电机的转速的上限值作为上装电机的目标转速；最大需求转速值小于上限值时，将上装电机的转速的下限值作为上装电机的目标转速。

本发明实施例基于各有效信号对应的需求转速确定最大需求转速值，并根据最大需求转速值确定上装电机的目标转速，能够在满足通过各操控部件输入的控制指令有效执行的前提下，保证作业机械作业过程中的安全性。

基于上述任一实施例，所述基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效时，基于预设转速确定所述上装电机的目标转速。

具体地，若各操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效，即，各操控部件均无信号输出或输出的信号均超出相应的取值区间，此时，基于预设转速确定上装电机的目标转速。预设转速可以为0，也可以为作业机械同时满足各操控部件正常工作所需要的最低转速，从而能够有效避免上装电机不必要的高速运行，且保证了作业机械作业过程中的安全性。

基于上述任一实施例，所述预设转速是通过如下步骤确定的：

分别确定所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值；

基于所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值，确定所述预设转速。

具体地，转向部件对应的最小转速值，即，作业机械执行转向时所需要的上装电机的最小转速值，可以根据预设的转向盘转速与上装电机转速的对应关系，确定转向部件对应的上装电机转速的最小值，以作为转向部件对应的最小转速值。制动部件对应的最小转速值，即，作业机械执行制动时所需要的上装电机的最小转速值，该值为固定值。

基于转向部件和制动部件对应的最小转速值确定预设转速的具体方式可以根据实际需求进行设定，例如，可以在转向部件对应的最小转速值以及制动部件对应的最小转速值中，确定一个最大的转速值，将该最大的转速值作为预设转速；也可以根据上装电机的实际性能，将该最大的转速值与误差项进行叠加，并将叠加结果作为预设转速。

本发明实施例分别确定转向部件和制动部件对应的最小转速值，并基于转向部件和制动部件对应的最小转速值确定预设转速，进而在各操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效时基于该预设转速确定上装电机的目标转速，从而在各操控部件均无信号输出或输出的信号均超出相应的取值区间时，上装电机的转速仍能保证制动和转向的正常执行，在保证上装电机避免不必要的高速运行的前提下，有效提高了作业机械在作业过程中的安全性。

下面对本发明提供的上装电机控制装置进行描述，下文描述的上装电机控制装置与上文描述的上装电机控制方法可相互对应参照。如图2所示，本发明上装电机控制装置包括：

数据获取模块201，用于获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

计算模块202，用于基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

转速控制模块203，用于将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

基于上述实施例，所述计算模块202具体用于：

检测各所述操控部件的输出信号的有效性；

基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

基于上述任一实施例，所述计算模块202具体用于：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果中的至少一个为有效时，将所述有效性检测结果为有效的所述操控部件的输出信号作为有效信号；

分别确定各所述有效信号对应的需求转速；

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

基于上述任一实施例，所述计算模块202具体用于：

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定最大需求转速值；

基于所述最大需求转速值确定所述上装电机的目标转速。

基于上述任一实施例，所述计算模块202具体用于：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效时，基于预设转速确定所述上装电机的目标转速。

基于上述任一实施例，还包括阈值生成模块，所述阈值生成模块用于：

分别确定所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值；

基于所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值，确定所述预设转速。

本发明还提供一种作业机械，包括上装电机301、上装电机控制器302和液压控制器303；所述液压控制器303用于执行如上任一实施例所述的上装电机控制方法。

具体地，作业机械为电动作业机械，诸如电动装载机、电动起重机、电动挖掘机等。液压控制器303、上装电机控制器302和上装电机301依次连接，如图3所示。其中，作为一种可选的实施方式，液压控制器303通过CAN线(CANH和CANL)分别与作业机械的转向盘304、制动踏板305、驻车按键306和工作手柄307连接，液压控制器303根据转向盘304、制动踏板305、驻车按键306和工作手柄307的输出信号确定上装电机301的目标转速，并将目标转速发送至上装电机控制器302，上装电机控制器302根据目标转速控制上装电机301运行，能够根据转向盘304、制动踏板305、驻车按键306和工作手柄307的实际需求控制上装电机301运行，从而在保证转向盘304、制动踏板305、驻车按键306和工作手柄307输入的控制指令正常执行的前提下，能够有效避免上装电机301不必要的高速运行，减少了上装电机301的能耗，进而实现了作业机械作业过程中续航时长的增加。

另外，上装电机控制器302还可以向液压控制器303反馈上装电机301的实际转速值，当上装电机301的实际转速值与目标转速值不一致时，将影响执行相应指令的平顺性，可以进行报警，以进行故障提醒，还可以通过上装电机控制器302获取上装电机301的电流值，并根据上装电机301的实际转速与目标转速的差值调整上装电机301的电流值，以实现上装电机301的转速的调整。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(Communications Interface)402、存储器(memory)403和通信总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过通信总线404完成相互间的通信。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行上装电机控制方法，该方法包括：获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的上装电机控制方法，该方法包括：获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的上装电机控制方法，该方法包括：获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种上装电机控制方法，其特征在于，包括：

获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

2.根据权利要求1所述的上装电机控制方法，其特征在于，所述基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

检测各所述操控部件的输出信号的有效性；

基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

3.根据权利要求2所述的上装电机控制方法，其特征在于，所述基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果中的至少一个为有效时，将所述有效性检测结果为有效的所述操控部件的输出信号作为有效信号；

分别确定各所述有效信号对应的需求转速；

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速。

4.根据权利要求3所述的上装电机控制方法，其特征在于，所述基于各所述有效信号对应的需求转速，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

基于各所述有效信号对应的需求转速，确定最大需求转速值；

基于所述最大需求转速值确定所述上装电机的目标转速。

5.根据权利要求2所述的上装电机控制方法，其特征在于，所述基于各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果，确定所述作业机械的上装电机的目标转速，包括：

若各所述操控部件的输出信号的有效性检测结果均为无效时，基于预设转速确定所述上装电机的目标转速。

6.根据权利要求5所述的上装电机控制方法，其特征在于，所述预设转速是通过如下步骤确定的：

分别确定所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值；

基于所述转向部件和所述制动部件对应的最小转速值，确定所述预设转速。

7.一种上装电机控制装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取作业机械的至少一个操控部件的输出信号；其中，所述操控部件包括转向部件、制动部件、工作手柄中的一种或多种；

计算模块，用于基于各所述操控部件的输出信号确定所述作业机械的上装电机的目标转速；

转速控制模块，用于将所述目标转速发送至上装电机控制器；其中，所述上装电机控制器用于根据所述目标转速控制所述上装电机运行。

8.一种作业机械，其特征在于，包括上装电机、上装电机控制器和液压控制器；所述液压控制器用于执行如权利要求1至6任一项所述的上装电机控制方法。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述的上装电机控制方法。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述的上装电机控制方法。

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