CN111943049A - 电气控制系统、方法、控制器和工程机械 - Google Patents

Abstract

本公开公开了一种电气控制系统、方法、控制器和工程机械，涉及工程机械领域。该系统包括IO模块，被配置为将接收的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号发送至控制器；控制器，被配置为获取工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号，并根据自身获取到的信号以及IO模块发送的信号控制执行元件。本公开电气控制系统通过设置IO模块和控制器实现整车控制功能，由于IO模块无逻辑控制功能，通过控制器实现整车逻辑控制功能，所有控制程序编程只需在控制器中集中编写和调试，节省了控制程序编程时间和调试时间，降低了设备成本。

Description

电气控制系统、方法、控制器和工程机械

技术领域

本公开涉及工程机械领域，尤其涉及一种电气控制系统、方法、控制器和工程机械。

背景技术

图1为直臂式高空作业平台，包括转台部分1和平台部分2。直臂式高空作业平台为伸缩臂架结构工程机械，通过转台及平台操作，可将平台人员及货物运送到相应的高度，操作人员可在平台进行作业。由于直臂式高空作业平台的施工特点，大部分时间工人都在平台上进行操作施工，转台操作为辅助操作，平台操作为主要操作。

相关技术中，在转台和平台分别对应设有控制器ECU1和控制器 ECU2来实现整车控制功能，两个控制器增加了额外的程序编程时间和调试时间，增加了额外的成本支出。

发明内容

本公开要解决的一个技术问题是，提供一种电气控制系统、方法、控制器和工程机械，能够减少的程序编程时间和调试时间，降低成本支出。

根据本公开一方面，提出一种电气控制系统，包括：IO模块，被配置为将接收的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号发送至控制器；控制器，被配置为获取工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号，并根据自身获取到的信号以及IO模块发送的信号控制执行元件。

在一些实施例中，第一操作台的平台，第一操作面板为平台操作面板；第二操作台为转台，第二操作面板为转台操作面板。

在一些实施例中，第一操作台的传感器信号包括称重传感器信号、平台倾角传感器信号中的至少一种；第二操作台的传感器信号包括臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号中的至少一种。

在一些实施例中，控制器包括：第一CAN总线端口，被配置为接收IO模块发送的信号、臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号、以及向IO模块输出控制信号；第一开关量输入信号端口，被配置为接收转台操作面板上的输入信号；第一比例输出信号端口，被配置为向位于转台的比例电磁阀输出控制信号；第一开关量输出端口，被配置为向位于转台的开关式电磁阀、继电器和蜂鸣器输出控制信号。

在一些实施例中，IO模块包括：第二CAN总线端口，被配置为接收称重传感器信号、平台倾角传感器信号、向控制器发送信号以及接收控制器发送的控制信号；第二开关量输入信号端口，被配置为接收平台操作面板上的手柄信号和开关信号；第二比例输出信号端口，被配置为向平台的电磁阀输出控制器发送的控制信号；第二开关量输出端口，被配置为向警示灯输出控制器发送的控制信号。

在一些实施例中，转台操作面板上的输入信号和平台操作面板上的开关信号包括主臂伸开关信号、主臂缩开关信号、主臂起开关信号、主臂落开关信号、平台起开关信号、平台落开关信号、平台左转开关信号、平台右转开关信号、转台左转开关信号、转台右转开关信号、动作高速开关信号、动作低速开关信号、发动机启动开关信号、电瓶泵开关信号中的至少一种。

在一些实施例中，第一开关量输入信号端口还被配置为接收钢丝绳松弛检测信号、前方区域检测信号、臂架缩到位检测信号中的至少一种。

在一些实施例中，第一开关量输入信号端口还被配置为接收平台模式选择信号和转台模式选择信号中的至少一种。

在一些实施例中，比例电磁阀包括转台主控阀、平台主控阀、前行走电磁阀、后行走电磁阀、转台左转电磁阀、转台右转电磁阀、臂架变幅起电磁阀、臂架变幅落电磁阀、臂架伸电磁阀和臂架缩电磁阀中的至少一种。

在一些实施例中，开关式电磁阀包括液压发电电磁阀、车桥平衡阀、高低速控制阀和制动阀中的至少一种。

在一些实施例中，继电器包括照明继电器和电瓶泵继电器中的至少一种。

在一些实施例中，该电气控制系统还包括：转台显示器，被配置为显示车辆转台监控信息和参数。

在一些实施例中，平台的电磁阀包括平台回转电磁阀、平台调平电磁阀、曲臂变幅电磁阀中的至少一种。

根据本公开的另一方面，还提出一种电气控制方法，包括：接收 IO模块发送的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号；获取工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号；根据自身获取到的信号以及IO模块发送的信号控制执行元件。

在一些实施例中，第一操作台的平台，第一操作面板为平台操作面板；第二操作台为转台，第二操作面板为转台操作面板。

根据本公开的另一方面，还提出一种控制器，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器的指令执行如上述的电气控制方法。

根据本公开的另一方面，还提出一种电气控制系统，包括上述的控制器。

根据本公开的另一方面，还提出一种工程机械，包括：上述的电气控制系统；或者上述的控制器。

根据本公开的另一方面，还提出一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现上述的电气控制方法。

本公开实施例中，电气控制系统通过设置IO模块和控制器实现整车控制功能，由于IO模块无逻辑控制功能，通过控制器实现整车逻辑控制功能，相比于相关技术中，上下车均采用控制器的控制方式，提高了程序编程效率及调试效率，降低了成本。

通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。

附图说明

构成说明书的一部分的附图描述了本公开的实施例，并且连同说明书一起用于解释本公开的原理。

参照附图，根据下面的详细描述，可以更加清楚地理解本公开，其中：

图1为直臂车高空作业平台的一些实施例的结构示意图。

图2为本公开的电气控制系统的一些实施例的结构示意图。

图3为本公开的电气控制系统的一些实施例的结构示意图。

图4为本公开的电气控制系统的控制器的一些实施例的结构示意图。

图5为本公开的电气控制系统的控制器的另一些实施例的结构示意图。

图6为本公开的电气控制方法的一些实施例的流程示意图。

图7为本公开过的控制器的一些实施例的结构示意图。

具体实施方式

现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。

同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。

以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。

对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为授权说明书的一部分。

在这里示出和讨论的所有示例中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它示例可以具有不同的值。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本公开进一步详细说明。

图2为本公开的电气控制系统的一些实施例的结构示意图。该电器控制系统包括IO(Input/Output，输入/输出)模块210和控制器 220。IO模块210为分散式扩展IO模块，不具备逻辑控制功能，具有输入输出功能。控制器220为集成式ECU(Electronic ControlUnit，电子控制单元)。IO模块210和控制器220通过CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线连接。

IO模块210被配置为将接收的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号发送至控制器220。控制器220被配置为获取工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号，并根据自身获取到的信号以及IO模块210发送的信号进行逻辑分析，控制执行元件。

在一些实施例中，工程机械为直臂式高空作业平台。

在一些实施例中，第一操作台为转台，第一操作面板为转台操作面板，即IO模块210位于转台侧。第二操作台的平台，第二操作面板为平台操作面板，即控制器220位于平台侧。

在一些实施例中，第一操作台的平台，第一操作面板为平台操作面板，即IO模块210位于平台侧。第二操作台为转台，第二操作面板为转台操作面板，即控制器220位于转台侧。根据直臂式高空作业平台的施工特点，优选的，选择将IO模块210设置在平台侧，将控制器220设置在转台侧，通过转台的控制器的集中控制，紧急情况出现时，更加安全可靠。

在一些实施例中，第一操作台的传感器信号包括称重传感器信号、平台倾角传感器信号等，第一操作面板上的输入信号包括操作手柄信号以及开关信号等。第二操作台的传感器信号包括臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号等，第二操作面板上的信号包括操作开关等输入信号。

在上述实施例中，电气控制系统通过设置IO模块和控制器实现整车控制功能，由于IO模块无逻辑控制功能，通过控制器实现整车逻辑控制功能，相比于相关技术中，上下车均采用控制器的控制方式，提高了程序编程效率及调试效率，降低了成本。

在本公开的另一些实施例中，如图3所示，IO模块210与称重传感器、平台倾角传感器、手柄以及平台的开关电连接，控制器220 与臂架倾角传感器、转台倾角传感器、操作开关等电连接。控制器220 直接控制转台的电磁阀、蜂鸣器等执行元件。控制器220还通过IO模块210向平台的电磁阀以及警示灯等执行元件发送控制指令。

在一些实施例中，该电气控制系统还包括转台显示器310，被配置为显示车辆转台监控信息和参数。

在一些实施例中，转台显示器310通过CAN总线与控制器220 通讯，实现车辆状态监控和参数标定。

图4为本公开的电气控制系统的控制器的一些实施例的结构示意图。该控制器包括第一CAN总线端口410、第一开关量输入信号端口 420、第一比例输出信号端口440和第一开关量输出端口450。

第一CAN总线端口410被配置为接收IO模块发送的信号、臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号、以及向IO模块输出控制信号。

IO模块发送的信号包括称重传感器信号、平台倾角传感器信号、手柄信号、开关信号等。在一些实施例中，开关信号包括主臂伸开关信号、主臂缩开关信号、主臂起开关信号、主臂落开关信号、平台起开关信号、平台落开关信号、平台左转开关信号、平台右转开关信号、转台左转开关信号、转台右转开关信号、动作高速开关信号、动作低速开关信号、发动机启动开关信号、电瓶泵开关信号等。动作高速开关和动作低速开关为互锁开关。

在一些实施例中，如图5所示，该控制器包括四个第一CAN总线端口CAN1H、CAN1L、CAN2H、CAN2L。

在一些实施例中，第一CAN总线端口410向IO模块输出控制信号后，IO模块根据控制器发送的控制信号，向平台回转电磁阀、平台调平电磁阀、曲臂变幅电磁阀和警示灯等执行元件输出控制信号，使得执行元件进行动作。

在该实施例中，平台操作可以实现臂架变幅和伸缩、转台回转、平台回转和调平以及飞臂变幅等主动作等辅助动作。

第一开关量输入信号端口420被配置为接收转台操作面板上的输入信号。

在一些实施例中，如图5所示，包括多个开关量输入信号DI端口，转台操作面板上的输入信号包括主臂伸开关信号、主臂缩开关信号、主臂起开关信号、主臂落开关信号、平台起开关信号、平台落开关信号、平台左转开关信号、平台右转开关信号、转台左转开关信号、转台右转开关信号、动作高速开关信号、动作低速开关信号、发动机启动开关信号、电瓶泵开关信号等。

在该实施例中，由于IO模块和控制器都能够采集上述信号，紧急情况出现时会更加安全可靠。

在一些实施例中，第一开关量输入信号端口420还被配置为接收钢丝绳松弛检测信号、前方区域检测信号、臂架缩到位检测信号等。

该实施例中，通过增加臂架缩到位检测、行走前方区域检测、钢丝绳松弛检测等重要安全传感器，经过集成式控制器分析处理采集的信号后，分别对臂架是否处于收车状态、车辆行驶方向是否朝前以及臂架钢丝绳是否松弛进行安全判断，如果有故障及时作出停车或减速等应急处理，提高了系统的安全性。

在一些实施例中，第一开关量输入信号端口420还被配置为接收平台模式选择信号和转台模式选择信号等。平台模式和转台模式为互锁模式。

第一比例输出信号端口440被配置为向位于转台的比例电磁阀输出控制信号。

在一些实施例中，如图5所示，该控制器包括多个比例输出信号 PWM端口，分别向转台主控阀、平台主控阀、前行走电磁阀、后行走电磁阀、转台左转电磁阀、转台右转电磁阀、臂架变幅起电磁阀、臂架变幅落电磁阀、臂架伸电磁阀和臂架缩电磁阀等输出控制信号。

在该实施例中，从转台操控箱面板上操作可以实现臂架变幅和伸缩、转台回转、平台回转和调平以及飞臂变幅等主动作以及发动机的启停与速度控制，发动机故障时电瓶泵的应急操作等辅助动作。通过比例电磁阀能够实现动作的无级调速。

第一开关量输出端口450被配置为向位于转台的开关式电磁阀、继电器和蜂鸣器输出控制信号。

在一些实施例中，该控制器包括多个开关量输出DO端口。开关式电磁阀包括液压发电电磁阀、车桥平衡阀、高低速控制阀和制动阀等。

在一些实施例中，继电器包括照明继电器和电瓶泵继电器等。

在上述实施例中，控制器为整车电控系统的核心，通过CAN总线方式实现转台控制器与扩展IO模块通讯，控制器根据IO模块收集的信号以及自身接收的信号集中分析处理，并对转台的执行元件进行控制，以及通过IO模块对平台的执行元件进行控制。控制器具体如何进行分析，本申请并不进行限定。实现了控制器的远程端口扩展，弥补了控制器端口的不足及实现了远程控制，所有控制程序编程只需在转台控制器中集中编写和调试，节省了控制程序编程时间和调试时间，成本得到有效降低，并且降低了故障率。

在一些实施例中，IO模块包括第二CAN总线端口、第二开关量输入信号端口、第二比例输出信号端口和第二开关量输出端口，其中，第二CAN总线端口，被配置为接收称重传感器信号、平台倾角传感器信号、向控制器发送信号以及接收控制器发送的控制信号；第二开关量输入信号端口，被配置为接收平台操作面板上的手柄信号和开关信号；第二比例输出信号端口，被配置为向平台的电磁阀输出控制器发送的控制信号；第二开关量输出端口，被配置为向警示灯输出控制器发送的控制信号。

图6为本公开的电气控制方法的一些实施例的流程示意图。该实施例由控制器执行。

在步骤610，接收IO模块发送的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号。

在一些实施例中，工程机械为直臂式高空作业平台。

在一些实施例中，第一操作台为转台，第一操作面板为转台操作面板，即IO模块210位于转台侧。在一些实施例中，第一操作台的平台，第一操作面板为平台操作面板，即IO模块210位于平台侧。优选的，选择在平台侧设置IO模块。

在一些实施例中，第一操作台的传感器信号包括称重传感器信号、平台倾角传感器信号等。第一操作面板上的信号包括操作手柄信号以及开关信号等。

在一些实施例中，开关信号包括主臂伸开关信号、主臂缩开关信号、主臂起开关信号、主臂落开关信号、平台起开关信号、平台落开关信号、平台左转开关信号、平台右转开关信号、转台左转开关信号、转台右转开关信号、动作高速开关信号、动作低速开关信号、发动机启动开关信号、电瓶泵开关信号等。

在步骤620，获取工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号。

在一些实施例中，第二操作台的平台，第二操作面板为平台操作面板，即控制器220位于平台侧。在一些实施例中，第二操作台为转台，第二操作面板为转台操作面板，即控制器220位于转台侧。优选的，在转台侧设置控制器220。

在一些实施例中，第二操作台的传感器信号包括臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号等，第二操作面板上的信号包括操作开关等输入信号。

在一些实施例中，转台操作面板上的输入信号包括主臂伸开关信号、主臂缩开关信号、主臂起开关信号、主臂落开关信号、平台起开关信号、平台落开关信号、平台左转开关信号、平台右转开关信号、转台左转开关信号、转台右转开关信号、动作高速开关信号、动作低速开关信号、发动机启动开关信号、电瓶泵开关信号等。

在一些实施例中，控制器还获取钢丝绳松弛检测信号、前方区域检测信号、臂架缩到位检测信号、平台模式选择信号和转台模式选择信号等。

在步骤630，根据自身获取到的信号以及IO模块发送的信号进行逻辑分析，控制执行元件。

在一些实施例中，控制器可以直接控制转台的电磁阀、开关式电磁阀、继电器、蜂鸣器等执行元件，例如转台主控阀、平台主控阀、前行走电磁阀、后行走电磁阀、转台左转电磁阀、转台右转电磁阀、臂架变幅起电磁阀、臂架变幅落电磁阀、臂架伸电磁阀和臂架缩电磁阀等，以及液压发电电磁阀、车桥平衡阀、高低速控制阀和制动阀、照明继电器和电瓶泵继电器等。

在一些实施例中，控制器通过IO模块向平台的电磁阀以及警示灯等执行元件发送控制信号。平台的电磁阀包括平台回转电磁阀、平台调平电磁阀、曲臂变幅电磁阀等。

上述实施例中的IO模块不具备逻辑控制功能，但具备输入输出功能，通过CAN总线方式实现IO模块与控制器的通讯，所有的控制程序编程只需在控制器中集中编写和调试，节省了控制程序编程时间和调试时间，降低了设备成本。

图7为本公开过的控制器的一些实施例的结构示意图。该控制器包括存储器710和处理器720。其中：存储器710可以是磁盘、闪存或其它任何非易失性存储介质。存储器用于存储图6所对应实施例中的指令。处理器720耦接至存储器710，可以作为一个或多个集成电路来实施，例如微处理器或微控制器。该处理器720用于执行存储器中存储的指令。

在一些实施例中，处理器720通过BUS总线730耦合至存储器710。该系统700还可以通过存储接口740连接至外部存储系统450 以便调用外部数据，还可以通过网络接口760连接至网络或者另外一台计算机系统(未标出)。此处不再进行详细介绍。

在该实施例中，通过存储器存储数据指令，再通过处理器处理上述指令，能够节省控制程序编程时间和调试时间，降低设备成本。

在本公开的另一些实施例中，保护一种电气控制系统，该电气控制系统包括上述的控制器。

在另一些实施例中，该电气控制系统包括上述的控制器以及IO 模块，IO模块将采集的信号发送至控制器，并将控制器输出的控制信号输出至对应的执行元件。

在本公开的另一些实施例中，还包括一种工程机械，该工程机械包括上述的电气控制系统或控制器。该工程机械例如为直臂式高空作业平台。

在另一些实施例中，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现图6所对应实施例中的方法的步骤。本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本公开可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用非瞬时性存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本公开是参照根据本公开实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框以及流程图和/ 或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

至此，已经详细描述了本公开。为了避免遮蔽本公开的构思，没有描述本领域所公知的一些细节。本领域技术人员根据上面的描述，完全可以明白如何实施这里公开的技术方案。

虽然已经通过示例对本公开的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本公开的范围。本领域的技术人员应该理解，可在不脱离本公开的范围和精神的情况下，对以上实施例进行修改。本公开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (19)

1.一种电气控制系统，包括：

IO模块，被配置为将接收的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号发送至控制器；

控制器，被配置为获取所述工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号，并根据自身获取到的信号以及所述IO模块发送的信号控制执行元件。

2.根据权利要求1所述的电气控制系统，其中，

所述第一操作台的平台，所述第一操作面板为平台操作面板；

所述第二操作台为转台，所述第二操作面板为转台操作面板。

3.根据权利要求2所述的电气控制系统，其中，

所述第一操作台的传感器信号包括称重传感器信号、平台倾角传感器信号中的至少一种；

所述第二操作台的传感器信号包括臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号中的至少一种。

4.根据权利要求2所述的电气控制系统，其中，所述控制器包括：

第一CAN总线端口，被配置为接收所述IO模块发送的信号、臂架倾角传感器信号、转台倾角传感器信号、以及向所述IO模块输出控制信号；

第一开关量输入信号端口，被配置为接收所述转台操作面板上的输入信号；

第一比例输出信号端口，被配置为向位于转台的比例电磁阀输出控制信号；

第一开关量输出端口，被配置为向位于转台的开关式电磁阀、继电器和蜂鸣器输出控制信号。

5.根据权利要求2所述的电气控制系统，其中，所述IO模块包括：

第二CAN总线端口，被配置为接收称重传感器信号、平台倾角传感器信号、向所述控制器发送信号以及接收所述控制器发送的控制信号；

第二开关量输入信号端口，被配置为接收所述平台操作面板上的手柄信号和开关信号；

第二比例输出信号端口，被配置为向平台的电磁阀输出所述控制器发送的控制信号；

第二开关量输出端口，被配置为向警示灯输出控制器发送的控制信号。

6.根据权利要求4或5所述的电气控制系统，其中，

所述转台操作面板上的输入信号和所述平台操作面板上的开关信号包括主臂伸开关信号、主臂缩开关信号、主臂起开关信号、主臂落开关信号、平台起开关信号、平台落开关信号、平台左转开关信号、平台右转开关信号、转台左转开关信号、转台右转开关信号、动作高速开关信号、动作低速开关信号、发动机启动开关信号、电瓶泵开关信号中的至少一种。

7.根据权利要求4所述的电气控制系统，其中，

所述第一开关量输入信号端口还被配置为接收钢丝绳松弛检测信号、前方区域检测信号、臂架缩到位检测信号中的至少一种。

8.根据权利要求4所述的电气控制系统，其中，

所述第一开关量输入信号端口还被配置为接收平台模式选择信号和转台模式选择信号中的至少一种。

9.根据权利要求4所述的电气控制系统，其中，

所述比例电磁阀包括转台主控阀、平台主控阀、前行走电磁阀、后行走电磁阀、转台左转电磁阀、转台右转电磁阀、臂架变幅起电磁阀、臂架变幅落电磁阀、臂架伸电磁阀和臂架缩电磁阀中的至少一种。

10.根据权利要求4所述的电气控制系统，其中，

所述开关式电磁阀包括液压发电电磁阀、车桥平衡阀、高低速控制阀和制动阀中的至少一种。

11.根据权利要求4所述的电气控制系统，其中，

所述继电器包括照明继电器和电瓶泵继电器中的至少一种。

12.根据权利要求1-5、7-11任一项所述的电气控制系统，还包括：

转台显示器，被配置为显示车辆转台监控信息和参数。

13.根据权利要求5所述的电气控制系统，其中，

所述平台的电磁阀包括平台回转电磁阀、平台调平电磁阀、曲臂变幅电磁阀中的至少一种。

14.一种电气控制方法，包括：

接收IO模块发送的工程机械的第一操作台的传感器信号以及第一操作面板上的信号；

获取所述工程机械的第二操作台的传感器信号以及第二操作面板上的信号；

根据自身获取到的信号以及IO模块发送的信号控制执行元件。

15.根据权利要求14所述的电气控制方法，其中，

所述第一操作台的平台，所述第一操作面板为平台操作面板；

所述第二操作台为转台，所述第二操作面板为转台操作面板。

16.一种控制器，包括：

存储器；以及

耦接至所述存储器的处理器，所述处理器被配置为基于存储在所述存储器的指令执行如权利要求14或15所述的电气控制方法。

17.一种电气控制系统，包括权利要求16所述的控制器。

18.一种工程机械，包括：

权利要求1-13、17任一项所述的电气控制系统；或者

权利要求16所述的控制器。

19.一种非瞬时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该指令被处理器执行时实现权利要求14或15所述的电气控制方法。

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