CN110092301B - 一种多行吊系统及其运行控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法，所述方法包括：通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。基于本发明提供方案可以准确控制各行吊大车以及行吊小车的工作路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业，并且对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理。

Description

一种多行吊系统及其运行控制方法

技术领域

本发明涉及行吊车技术领域，特别是涉及一种多行吊系统及其运行控制方法方法。

背景技术

现有建筑施工过程中一般会使用行吊，也称起重机吊载物料实现物料的搬运；爬架则是建筑施工过程中必不可少的设备之一，爬架可以沿着建筑物上攀或下降，是建筑施工中安全可靠的作业平台。

传统的行吊车一般由一个系统控制一个行吊大车进行作业，尚未有多行吊大车的联动作业；而且，如何控制多个行吊进行作业提升作业效率低，避免浪费资源等问题，也是亟待解决的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种克服上述问题或至少部分地解决了上述问题的一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法。

根据本发明的一个方面，提供了一种多行吊系统，包括：多个行吊单元以及控制所述行吊单元工作的控制系统；其中，

每个行吊单元包括一个行吊大车和可运动的设置在所述行吊大车一个或多个行吊小车；

每个所述行吊单元中的行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；

所述行吊单元中的行吊小车沿纵向可运动地设置于所述行吊大车的横梁上。

可选地，所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述行吊小车通过所述机械臂连接末端执行器。

可选地，所述行吊小车上还设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接。

可选地，所述行吊小车上还设有传感器机械臂，所述传感器机械臂上设有传感器，所述传感器与所述控制系统电连接，并用于检测障碍物。

可选地，所述行吊大车和所述行吊小车上分别设有导轨驱动器；所述行吊大车和所述行吊小车上的导轨驱动器分别与所述控制系统通信连接。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种多行吊系统的控制方法，应用于上述任一项所述的多行吊系统，所述方法包括：

通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；

基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；

将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业。

可选地，所述基于所述操作指令在所述行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域，包括：

通过激光导航的方式构建三维坐标系；

对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径。

可选地，所述通过激光导航的方式构建三维坐标系，包括：

以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，升缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；

当所述行吊大车和行吊小车都处于原点位置时，发射激光束确定原点坐标。

可选地，所述对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径，包括：

对所述操作指令进行分析，确定各所述行吊单元的工作区域；

通过激光导航基于所述三维坐标系持续输出的X轴、Y轴坐标作为所述行吊大车和行吊小车的目标位置，连续移动得到所述行吊大车和行吊小车的行走路径。

可选地，所述将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业包括：

依据所述行走路径将各所述行吊单元的行吊大车和行吊小车移动至对应的工作区域；

控制所述行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业；

其中，控制所述多个行吊大车上的行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业时，对各所述行吊大车进行独立控制或对所述多个行吊大车进行联合控制。

可选地，所述控制所述行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业，包括：

对于任意一个行吊单元，基于所述行吊单元的工作区域为所述行吊单元中的行吊小车确定执行所述指定行吊作业时的至少一种末端执行器；

通过控制各所述行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业。

可选地，所述通过控制各所述行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业，还包括：

通过所述图像采集装置获取所述行吊小车在执行所述指定行吊作业时的多个角度的连续的第一图像数据；

基于所述第一图像数据协调各所述行吊大车上的行吊小车执行所述指定行吊作业的顺序。

可选地，所述通过控制各所述行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业之后，还包括：

通过所述图像采集装置获取所述行吊小车在所述指定行吊作业执行完成后的第二图像数据；

基于所述第二图像数据进行检测，判断所述指定行吊作业的完成状态是否符合预设标准；

若所述指定行吊作业的完成状态符合预设标准，则继续执行下一个行吊作业；

若所述指定行吊作业的完成状态不符合预设标准，则重新执行所述指定行吊作业。

可选地，所述方法还包括：

若在所述指定行吊作业的执行过程中，通过任意一个所述行吊小车上设置的传感器检测到存在与所述行吊小车的距离小于预设距离的障碍物，则执行预设的避障动作。

根据本发明的另一个方面，还提供了一种多行吊系统的故障处理方法，应用于上述任一项所述的多行吊系统，且可以单独控制也可以作为上述运行控制方法的一部分进行控制。所述故障处理方法包括：

在所述控制系统将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业的过程中，监测各所述行吊单元的工作状态；

若所述多行吊系统在执行指定行吊作业的过程中判断任意一个行吊单元出现故障，则判断所述故障的故障类型；

基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理。

可选地，所述监测各所述行吊单元的工作状态，包括：监测各所述行吊单元中行吊小车的工作状态。

可选地，所述基于所述故障类型采用预设的处理方式对所述故障进行处理，包括：

若判断所述故障属于行车类故障，则记录出现所述故障的行吊小车当前的状态信息后发送严重报警信息，并执行第一预设处理动作；

若判断所述故障属于末端执行器类故障，则发送一般报警信息，并执行第二预设处理动作。

可选地，所述行车类故障包括：所述行吊小车无法行走的故障；

所述末端执行器类故障包括：通信故障、信号丢失和/或零部件损坏。

可选地，所述执行第一预设处理动作包括：

将所述行吊小车切换至预设待机位，同时利用其它空闲行吊小车代替所述行吊小车继续进行作业；

所述执行第二预设处理动作，包括：根据报警优先级对出现故障的行吊小车进行修复处理，并重新启动。

可选地，所述根据报警优先级对出现故障的行吊小车进行修复处理包括：

根据报警优先级将出现故障的行吊小车的末端执行器进行复位；和/或

将出现故障的行吊小车移动至预设维修位进行检查修理。

本发明提供了一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法，基于本发明提供的控制方法通过三维坐标系分别为各行吊大车合理分配工作区域，并准确形成各行吊大车以及行吊小车的工作路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业。并且还可以在执行过程中通过传感器检测障碍物，防止行车运动过程中发生碰撞而影响行吊作业，通过图像采集装置对行吊作业进行质检等功能。另外，本发明还提供了对多行吊系统的故障处理方法，对不同类型以及不同等级的故障设置不同的处理方式，以对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理，进而高效完成指定行吊作业。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

根据下文结合附图对本发明具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本发明的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了根据本发明实施例一的多行吊系统结构示意图；

图2示出了根据本发明实施例二的多行吊系统结构示意图；

图3示出了根据本发明实施例的多行吊系统的控制方法流程示意图；

图4示出了根据本发明实施例的多行吊系统的故障处理方法流程示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

本发明实施例提供了一种多行吊系统，该行吊系统可以包括多个行吊单元以及控制所述行吊单元工作的控制系统。每个行吊单元可以包括：一个行吊大车和可运动的设置在行吊大车3一个或多个行吊小车5，在图1所示行吊系统中行吊大车3上设置有一个行吊小车5，图2所示多行吊系统中一个行吊大车3设置有多个行吊小车5。其中，各个行吊大车3包括两个平行设置于爬架1上的水平导轨2以及架设在两个水平导轨2之间且可沿水平导轨2横向运动的横梁31，行吊单元中的行吊小车5沿纵向可运动地设置于行吊大车3的横梁31上用于载运行吊对象。本实施例中的行吊对象，可以是包括抓手、工具快换装置以及喷涂枪等末端执行器，也可以是基于末端执行器所获取的进行不同行吊作业时所需要的获取的不同物品对象等。

具体地，行吊大车3两端装有车轮，车轮卡在承轨梁上的水平导轨2上，导轨驱动器与车轮直联，导轨驱动器启动时驱动大车车轮转动，带动行吊大车横向移动，当需要行吊大车3停止运行时，导轨驱动器自带刹车使大车停止，行吊大车3端头装有导向轮防侧滑。

行吊大车3的运动方向和行吊小车5的运动方向相互垂直，这样通过控制系统的调配即可使得行吊大车3和行吊小车5可在二维方向(可理解为平面X/Y方向)上实现行吊作业。行吊小车5上沿竖直方向设有伸缩杆6；具体为，伸缩杆6通过高强度螺栓沿竖直方向固定设置于机械臂预置法兰盘上；并且在伸缩杆6的底部设有机械臂7，该机械臂7为多轴机械臂，机械臂7用于连接末端执行器，末端执行器根据实际行吊作业需要可以是机械手或是其他设备。

行吊大车3和行吊小车5均可以设置有导轨驱动器，分别与控制系统通信连接。行吊小车5的导轨驱动器固定设置于行吊小车5的本体上，并通过扁电缆与控制系统电连接；导轨驱动器用于驱动行吊小车5的车轮在行吊大车的导轨上滑动；本实施例中，通过在行吊小车上设有伸缩杆，以此来调节行吊小车竖直方向(可理解为平面Z方向)上的作业空间。

本实施例中，多行吊系统主要包括两个行吊大车3；两个行吊大车3分别为第一行吊大车和第二行吊大车；并且每个行吊大车3上分别设有第一个行吊小车5。本实施主要考虑到行吊作业的实际需要，一般行吊大车可设计为两个或三个较为合理，设计过多会直接影响行吊运作，同时增加系统控制负担。

本发明实施例提供了一种多行吊系统的控制方法，应用于如图1、2所示的多行吊系统。参见图3可知，本发明实施例提供的多行吊系统的协同控制方法可以包括：

步骤S301，通过控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令。其中，远程操控端是对多行吊系统执行控制的远端如移动终端或固定终端，通过远程操控端可以根据不同建筑的不同工艺输入对应的操作指令。如钢筋绑扎，钢筋布置，墙板运输，墙板安装，铝模运输，铝模安装，混凝土布料，混凝土抹平等针对不同的工艺命令，当多行吊系统接收到针对不同工艺的操控指令后，即可自动运行。

步骤S302，基于上述操作指令在行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行指定行吊作业时的工作区域。

多行吊系统接收到来自远程操控端的操作指令后可以对其进行分析判断对应的工艺类型进而进行智能施工。由于本实施例提供的多行吊系统包括多个行吊车，因此，进一步地，可以通过激光导航的方式构建三维坐标系，对所述操作指令进行分析后，基于三维坐标系采用预设分配方式为各行吊单元分配各自的工作区域并规划行吊单元行走路径，进而通过多个行吊大车协同工作以完成指定行吊作业。

前文介绍，每个行吊单元包括一个行吊大车和可运动的设置在行吊大车一个或多个行吊小车；并且，行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，伸缩杆上设有机械臂，通过该机械臂可连接末端执行器。因此，在构建三维坐标系时，可以以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，升缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；当行吊大车和行吊小车都处于原点位置时，发射激光束确定原点坐标。其中，采用的预设分配方式为各行吊单元分配工作区域时，可以人为划分，也可以根据工艺的类型或导航算法自动划分。进行人工划分时，是通过远程操控端划分各行吊大车的工作区域，而自动划分可以是在一些工艺下，如楼面钢筋绑扎、抹平工艺等将楼面等分多块区域，或是通过视觉判定区域进行简单划分等其他方式进行划分。当为各行吊大车划分好工作区域之后，就可以为各行吊大车规划工作路径，即通过激光导航基于三维坐标系持续输出的X轴、Y轴坐标作为行吊大车和行吊小车的目标位置，连续移动得到行吊大车和行吊小车的行走路径。

步骤S303，将各行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制各行吊单元协同完成上述指定行吊作业。

进一步地，上述步骤S303可以包括：依据所述行走路径将各行吊单元中的行吊大车和行吊小车移动至对应的工作区域；控制多个行吊大车上的行吊小车协调运动完成指定行吊作业。控制多个行吊大车上的行吊小车协调运动完成指定行吊作业时，对于任意一个行吊单元，可以基于行吊单元的工作区域为各行吊单元中的行吊小车确定执行指定行吊作业时的至少一种末端执行器；通过控制各行吊大车上的行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器，协同执行指定行吊作业。其中，控制多个行吊大车上的行吊小车协调运动完成指定行吊作业时，可以对各行吊大车进行独立控制或对多个行吊大车进行联合控制。

本实施例可以基于三维坐标系确定行吊大车的工作区域以及移动至工作区域的路径，具体可基于三维坐标系确定行吊大车以及行吊小车的目标位置后快速生成行走路径，进而准确向对应的工作区域进行移动。

可选地，本发明实施例提供的多行吊系统中，行吊小车上还设有图像采集装置机械臂，图像采集装置机械臂上设有图像采集装置，图像采集装置与控制系统电连接；通过控制行吊小车的机械臂自动抓取对应的末端执行器协同执行指定行吊作业时，可以通过该图像采集装置获取行吊小车在执行指定行吊作业时间时的多个角度的连续的第一图像数据；基于第一图像数据协调各行吊大车上的行吊小车执行指定行吊作业的顺序。图像采集装置优选为3D智能相机装置的数量也可以根据不同的需求进行调整。在行吊小车的工作过程中，还可以通过该图像采集装置进行拍照检测确定各行吊小车上机械臂的执行顺序，保证工艺作业的顺利进行，防止两个机械臂之间的相互干涉，影响作业进程。举例来说，对于墙柱钢筋绑扎作业，需要两台行吊小车的机械臂共同进行作业，此时程序调用A/B两车分别抓取需要的执行器，A抓手B焊机，准备工作完成后首先由A车抓取钢筋贴合，等待确认贴合后B车再进行闪光对焊，若两臂动作存在干涉即B必须等待A工作完成再行动作，若两臂无干涉则B可同时运动到焊接等待位以减少工作节拍。

除上述介绍的之外，本发明实施例还可以通过该图像采集装置获取行吊小车在指定行吊作业执行完成后的第二图像数据；基于第二图像数据进行检测，判断指定行吊作业的完成状态是否符合预设标准；若指定行吊作业的完成状态符合预设标准，则继续执行下一个行吊作业；若指定行吊作业的完成状态不符合预设标准，则重新执行指定行吊作业。

以举钢筋绑扎为例，可通过两种方式对第二图像数据进行判断作业是否符合标准。第一种，绑扎之前拍摄一次，绑扎之后拍摄一次，基于两次图像的差值判断是否绑或者没绑；第二种，基于SVM算法训练得到一个分类器，分类出绑或者没有绑。本发明实施例可通过图像采集装置分别获取指定行吊作业执行前后的图像数据，通过前后两组图像数据的差异性判断指定行吊作业是否完成。还可以预先训练分类器，在指定行吊作业执行后获取图像数据，将其输入预先训练好的分类器之后判断该图像数据是否为指定行吊作业执行成功之后的图像数据，实际应用中可能还有其他判断方式，具体的图像处理方式可基于建筑工艺而定，本发明不做限定。其中采用上述方式可以对行吊作业对应的工艺进行判断，同时还可以达到质检等功能。

本发明实施例提供的多行吊系统中行吊小车上还设有传感器机械臂，传感器机械臂上设有传感器，若在指定行吊作业的执行过程中，通过任意一个行吊小车上设置的传感器检测到存在与该行吊小车的距离小于预设距离的障碍物，则执行预设的避障动作。该传感器优选为激光传感器。也就是说，可以通过在任意一个行吊小车上设置传感器以检测障碍物，假设该行吊小车在运行过程中通过传感器检测到可能会与障碍物发生碰撞，则可以执行预设的避障动作，例如将伸缩杆上升进行越障。

在多行吊系统执行行吊作业的过程中可能会发生不同的故障，举例来讲，当控制系统控制两台行吊小车的机械臂共同进行作业，此时程序调用A/B两车分别抓取需要的执行器，A抓手B焊机，准备工作完成后首先由A车抓取钢筋贴合。但是在A执行作业的过程中可能发生故障而无法正常完成工作，此时控制系统就会检测到A车故障从而进行故障处理。

本发明实施例还提供了一种多行吊系统的故障处理方法，应用于上述任一实施例所述的多行吊系统，可以单独控制也可以作为上述运行控制方法的一部分进行控制。如图4所示，本发明实施例提供的多行吊系统的故障处理方法可以包括：

步骤S401，在控制系统将各行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制各行吊单元协同完成指定行吊作业的过程中，监测各所述行吊单元的工作状态；

步骤S402，若多行吊系统在执行指定行吊作业的过程中判断任意一个行吊小车出现故障，则判断上述故障的故障类型；

步骤S403，基于故障类型采用预设的处理方式对上述故障进行处理。

上述实施例中提及，控制系统主要是控制各行吊单元中的行吊小车执行指定行吊作业，因此，在检测各行吊单元的工作状态时，可以优先监测各行吊单元中的行吊小车的工作状态。

在多行吊系统自动运行的过程中，如果是简单故障会发送故障信息通知维护人员进行检修，若有严重故障将影响单台行车正常工作的，会自动进行其他处理。通过对不同的故障类型采取不同的处理措施，可以在及时处理故障的同时保证多行吊系统的对指定行吊作业的正常执行。

可选地，上述步骤S403可进一步包括：若判断上述故障属于行车类故障，则记录出现故障的行吊小车当前的状态信息后发送严重报警信息，并执行第一预设处理动作；若判断所述故障属于末端执行器类故障，则发送一般报警信息，并执行第二预设处理动作。行车类故障可以包括行吊小车无法行走的故障，就是带着执行器的伺服电机故障或者机械故障无法行走等故障；末端执行器类故障可以包括：通信故障、信号丢失和/或零部件损坏等，是实现具体工艺的那台设备如抹平机发生故障等故障。

另外，本发明实施例通过对故障采用分级报警制，对于不同的报警信息采取不同的处理动作。对于严重报警信息执行第一预设处理动作，可以包括：将行吊小车切换至预设待机位，同时利用其它空闲行吊小车代替该行吊小车继续进行作业。对于一般报警信息执行的第二预设处理动作，可以包括：根据报警优先级对出现故障的行吊小车进行修复处理，并重新启动。例如，可以根据报警优先级将出现故障的行吊小车的末端执行器进行复位；和/或将出现故障的行吊小车移动至预设维修位进行检查修理，进而判断是否切换末端执行器。

通过故障检修的时间和严重成都可以将故障可以分为：简单故障，一般故障和/或严重故障；简单故障包括通过复位重启操作后可恢复正常工作状态的故障；一般故障包括：信号丢失或线路故障等；严重故障包括：机械碰撞或电气损坏等。通过根据报警优先级进行检修，对严重故障进行优先处理，进而防止故障行车对整个行吊作业造成严重影响。

前文介绍，对于有些故障来讲，可以记录出现该故障的行吊小车当前的状态信息，该状态信息可以包括：出现该故障的行吊小车的工作状态，工艺信息、行车位置等等，记录故障行吊小车的状态信息后可返回至远程操控端，直观显示以方便工作人员查看；如果故障行车无法立即工作，此时等待其他行车完成自身工作后，将其他行车切换到故障行车指针，接替故障行车停止时的工作状态继续工作，进而保证多行吊系统对指定行吊作业的顺利进行。

本发明实施例提供了一种多行吊系统及其控制方法和故障处理方法，基于本发明实施例提供的控制方法通过三维坐标系分别为各行吊大车合理分配工作区域，并准确形成各行吊大车以及行吊小车的工作路径，以对目标建筑执行所设定的工艺作业。并且还可以在执行过程中通过传感器检测障碍物，防止行车运动过程中发生碰撞而影响行吊作业，通过图像采集装置对行吊作业进行质检等功能。另外，本发明实施例还提供了对多行吊系统的故障处理方法，对不同类型以及不同等级的故障设置不同的处理方式，以对多行吊系统中可能出现的故障进行高效处理，进而高效完成指定行吊作业。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

至此，本领域技术人员应认识到，虽然本文已详尽示出和描述了本发明的多个示例性实施例，但是，在不脱离本发明精神和范围的情况下，仍可根据本发明公开的内容直接确定或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。因此，本发明的范围应被理解和认定为覆盖了所有这些其他变型或修改。

Claims (10)

1.一种多行吊系统，包括：多个行吊单元以及控制所述多个行吊单元工作的控制系统；其中，

每个所述行吊单元包括一个行吊大车和可运动的设置在所述行吊大车上的一个或多个行吊小车；

每个所述行吊单元中的行吊大车包括两个平行设置于爬架上的水平导轨以及架设在两个水平导轨之间且可沿水平导轨运动的横梁；

所述行吊单元中的行吊小车沿纵向可运动地设置于所述行吊大车的横梁上；

所述行吊小车上沿竖直方向设有伸缩杆，所述伸缩杆上设有机械臂，所述行吊小车通过所述机械臂连接末端执行器；

所述行吊小车上还设有图像采集装置，所述图像采集装置与所述控制系统电连接；用于获取所述行吊小车在执行指定行吊作业时的多个角度的连续的第一图像数据；

所述控制系统，用于基于所述第一图像数据协调各所述行吊大车上的行吊小车执行所述指定行吊作业的顺序；

所述图像采集装置还用于获取所述行吊小车在所述指定行吊作业执行完成后的第二图像数据；

所述控制系统，用于基于所述第二图像数据进行检测，判断所述指定行吊作业的完成状态是否符合预设标准；若所述指定行吊作业的完成状态符合预设标准，则继续执行下一个行吊作业；若所述指定行吊作业的完成状态不符合预设标准，则重新执行所述指定行吊作业。

2.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上还设有图像采集装置机械臂，所述图像采集装置机械臂上设有图像采集装置。

3.根据权利要求1所述的多行吊系统，其中，所述行吊小车上还设有传感器机械臂，所述传感器机械臂上设有传感器，所述传感器与所述控制系统电连接，并用于检测障碍物。

4.根据权利要求1-3任一项所述的多行吊系统，其中，所述行吊大车和所述行吊小车上分别设有导轨驱动器；所述行吊大车和所述行吊小车上的导轨驱动器分别与所述控制系统通信连接。

5.一种多行吊系统的控制方法，应用于权利要求1-4任一项所述的多行吊系统，所述方法包括：

通过所述控制系统接收远程操控端输入的对目标建筑执行指定行吊作业的操作指令；

基于所述操作指令在所述多行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域；

将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业；

对于任意一个行吊单元，基于所述行吊单元的工作区域为所述行吊单元中的行吊小车确定执行所述指定行吊作业时的至少一种末端执行器；

通过控制各所述行吊大车上的行吊小车对应的末端执行器，协同执行所述指定行吊作业；并具体包括：通过图像采集装置获取所述行吊小车在执行所述指定行吊作业时的多个角度的连续的第一图像数据；

基于所述第一图像数据协调各所述行吊大车上的行吊小车执行所述指定行吊作业的顺序；

通过所述图像采集装置获取所述行吊小车在所述指定行吊作业执行完成后的第二图像数据；

基于所述第二图像数据进行检测，判断所述指定行吊作业的完成状态是否符合预设标准；

若所述指定行吊作业的完成状态符合预设标准，则继续执行下一个行吊作业；

若所述指定行吊作业的完成状态不符合预设标准，则重新执行所述指定行吊作业。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述基于所述操作指令在所述多行吊系统中选取一个或多个行吊单元分配执行所述指定行吊作业时的工作区域，包括：

通过激光导航的方式构建三维坐标系；

对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述通过激光导航的方式构建三维坐标系，包括：

以行吊大车上的行吊小车的运动方向为X轴，行吊大车的运动方向为Y轴，伸缩杆的运动方向为Z轴构建三维坐标系；

当所述行吊大车和行吊小车都处于原点位置时，发射激光束确定原点坐标。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述对所述操作指令进行分析，基于所述三维坐标系采用预设分配方式为各所述行吊单元分配各自的工作区域并规划各行吊单元的行走路径，包括：

对所述操作指令进行分析，确定各所述行吊单元的工作区域；

通过激光导航基于所述三维坐标系持续输出的X轴、Y轴坐标作为所述行吊大车和行吊小车的目标位置，连续移动得到所述行吊大车和行吊小车的行走路径。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述将各所述行吊单元分别移动至对应的工作区域，控制所述各行吊单元协同完成所述指定行吊作业包括：

依据所述行走路径将各所述行吊单元的行吊大车和行吊小车移动至对应的工作区域；

控制所述行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业；

其中，控制多个所述行吊大车上的行吊小车协调运动完成所述指定行吊作业时，对各所述行吊大车进行独立控制或对多个所述行吊大车进行联合控制。

10.根据权利要求5-9任一项所述的方法，其中，所述方法还包括：

若在所述指定行吊作业的执行过程中，通过任意一个所述行吊小车上设置的传感器检测到存在与所述行吊小车的距离小于预设距离的障碍物，则执行预设的避障动作。

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