CN103101526A - 挂车在停止状态下的辅助保持装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种车辆，其包含输出指示车辆速度的信号的速度感应装置、输出用于指示制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态的信号的制动系统、以及耦接至速度感应装置和制动系统的挂车制动控制器。该挂车制动控制器使用速度感应装置的信号来确定车辆何时处于零速度状态，并且使用制动系统的信号来确定制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态。当确定制动系统在车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态时，该挂车制动控制器将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。

Description

挂车在停止状态下的辅助保持装置
技术领域
本发明总体上涉及挂车制动控制器，更具体地，涉及配置挂车制动控制器以增进一种方式，该方式中，挂车的制动系统用于将牵引车辆/挂车组合保持在停止状态。
背景技术
乘用车辆运输能力是现代车辆的重要设计方面。托运物体和设备的能力通常与车辆运输额外乘客的能力一样重要。旨在提高车辆托运能力的解决方案不能仅仅针对改善车辆的效用，还必须针对在完成此任务的同时改善车辆的安全和性能。一种针对改善车辆的运输能力的传统方法已经通过增加连接至车辆的挂车完成。挂车允许大范围的由车辆运输的物品，这通常不会影响车辆的乘客室的运输能力。
乘用车辆作为牵引车辆时，挂车制动通常通过使用位于牵引车辆内的挂车制动控制器进行控制。挂车一般装备有包括电驱动的挂车制动器的制动系统。牵引车辆的驾驶员在挂车制动控制器上设置增益，其中该增益规定挂车制动控制器对一组给定的车辆输入产生多少电输出。挂车制动控制器使用与用户设置增益结合的制动器输入信号来产生制动器控制信号。公知地，此信号可以采取不同的形式，如占空比输出或直流电压输出。这种控制信号经过线束被发送至挂车制动系统，并且由挂车制动系统使用以通过挂车制动系统的电驱动的挂车制动器完成制动。例如上述的系统将诸如制动器踏板力或位置、制动器压力或车辆加速度的车辆输入转变为根据操作者设置增益可调节的制动器控制信号。制动器驱动的输出信号转而激活挂车制动器，其实质上在挂车车轮上产生制动器扭矩。
尽管上述系统可以得益于缺少复杂性，但是它们不能处理电驱动的挂车制动器总成所服从的现实世界的机械原理。众所周知，在宽范围的车辆速度下需要的制动器扭矩在较低的车辆速度上可以不需要。在较低的车辆速度上，典型地为双伺服鼓式的电驱动的制动系统总体上显示效力的显著的增加，其中所施加的制动器扭矩会导致制动器锁定(也称为“顿挫制动(grabbiness)”)而不是逐渐地施加制动摩擦。为了降低在相对较低的速度下这种顿挫制动的可能性，将一些公知的挂车制动控制器(即传统挂车制动控制器)配置为当牵引车辆减速至一定速度以下时提供依赖于速度的制动器驱动的输出信号。这种依赖于速度的制动器驱动的输出信号旨在在较低的速度下提供平稳的制动(即较少的顿挫制动)。然而，在停止状态，依赖于速度的制动器驱动的输出信号的这种方式的执行导致了挂车制动控制器提供少于最大可能或需要的输出，这会引起牵引车辆制动器不得不施加不需要的制动器扭矩量来将牵引车辆/挂车保持在停止状态。此外，在一定情况下，例如，当在斜面上处于停止状态时，挂车上由依赖于速度的制动器驱动的输出信号产生的减少的制动器扭矩会对牵引车辆/挂车组合的联合制动系统提供充足的或需要的制动器扭矩以将牵引车辆/挂车组合维持在停止状态的能力产生不利影响。
因此，将挂车制动控制器的依赖于速度的制动器驱动的输出信号功能配置成当检测到车辆处于停止状态并且由驾驶员请求制动时，提供制动器驱动的输出信号(其多于传统挂车制动控制器的制动器驱动的输出信号)将是有益、需要并有用的。
发明内容
本发明的实施例涉及配置挂车制动控制器以增进一种方式，该方式中，当牵引车辆/挂车组合处于零速度状态(即处于停止状态)时，挂车的制动系统用于将牵引车辆/挂车组合保持在停止状态。更具体地，本发明的实施例使得牵引车辆的挂车制动控制器在牵引车辆/挂车组合处于停止状态时，在牵引车辆的操作者请求制动时在挂车的制动器上增加制动器扭矩量。这样，当牵引车辆/挂车组合处于停止状态时，增加施加在挂车制动器上的制动器扭矩的量，并且本发明的实施例有利地克服了与提供依赖于速度的制动器驱动的输出信号的传统挂车制动控制器相关的一个或多个缺点。
在本发明的一个实施例中，提供了一种使用挂车所连接的牵引车辆的挂车制动控制器来控制挂车的挂车制动系统的方法。该方法包括确定牵引车辆处于零速度状态、确定牵引车辆的制动系统在牵引车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态、以及使得挂车制动控制器的制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。使得制动器驱动的输出信号转变是响应于确定制动系统在牵引车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态而执行的。
在本发明的另一实施例中，提供了一种车辆，其包含输出指示车辆速度的信号的速度感应装置、输出用于指示制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态的信号的制动系统、以及耦接至速度感应装置和制动系统的挂车制动控制器。该挂车制动控制器使用速度感应装置的信号来确定车辆何时处于零速度状态，并且使用制动系统的信号来确定制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态。当确定制动系统在车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态时，该挂车制动控制器将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度状态输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。
在本发明的另一实施例中，提供了一种挂车制动控制器，其包含信号输入接口、信号输出接口以及耦接至信号输入接口和信号输出接口的控制模块。信号输入接口被配置为接收指示车辆速度的信号以及接收指示车辆的制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态的信号。控制模块从信号输入接口接收指示速度的信号以及指示制动器扭矩的信号。控制模块使用指示速度的信号来确定车辆何时处于零速度状态、使用指示制动器扭矩的信号来确定制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态、并且根据指示速度的信号来确定制动器驱动的输出信号。当确定制动系统在车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态时，控制模块将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。信号输出接口被配置为向挂车制动系统提供制动器驱动的输出信号。
本发明的这些和其他目的、实施例、优点和/或区别将通过对下面的说明、附图和权利要求书的进一步阅读而变得显而易见。
附图说明
图1是表示根据本发明的实施例用于控制挂车制动系统的方法的流程图。
图2是表示根据本发明的实施例配置的依赖于速度的输出信号函数的图表。
图3是表示根据本发明的实施例配置的牵引车辆/挂车系统的框图。
图4是图3中所示的挂车制动器控制电子控制单元的用户界面的示例性示图。
具体实施方式
图1表示利用挂车所连接的牵引车辆的挂车制动控制器来控制挂车的挂车制动系统的方法100。有利地，该方法100增进了一种方式，该方式中，挂车的制动系统用于将牵引车辆/挂车组合保持在零速度状态(即处于停止状态)。更具体地，该方法100使得牵引车辆的挂车制动控制器在牵引车辆/挂车组合处于零速度状态时，在牵引车辆的操作者请求制动的同时在挂车的制动器上增加制动器扭矩量。在这种方式中，挂车的制动系统辅助牵引车辆的制动系统将牵引车辆/挂车组合保持在零速度状态。在这里挂车定义为包括被牵引的车辆。
方法100开始于确定车辆的速度(即道路速度)的操作102。如果确定牵引车辆不处于零速度状态，则重复操作102，例如，通过对持续产生并提供给牵引车辆的一个或多个控制模块和/或计算机的车轮速度信号取样。确定车辆速度的技术是公知的。这种技术的实例包括但不限于，使用GPS信号来确定车辆速度、使用车轮速度传感器来确定车辆速度、使用来自防抱死制动系统的车轮运动传感器信息或使用变速器输出轴传感器来确定车辆速度等等。这里公开的本发明的实施例不必限于任何特定的确定车辆速度的方法。
如果确定车辆速度处于零速度状态中，则执行确定牵引车辆制动系统的制动器扭矩状态的操作104。关键的挂车制动控制器输出触发条件(如当处于自动控制模式中时)是车辆的驾驶员踩下牵引车辆的制动器踏板以指令控制车辆的制动系统达到制动器扭矩供给状态。在制动器扭矩供给状态，牵引车辆的多个轮毂上的制动器总成物理地施加制动器扭矩以使牵引车辆减速，并且一旦减速至停止状态，就将牵引车辆保持在停止状态(即，将牵引车辆保持在零速度状态)。感应驾驶员指令控制牵引车辆制动系统达到制动器扭矩供给状态的实例包括但不限于，使用由牵引车辆制动系统的主缸所提供的信号来检测液压管路压力和/或制动器踏板运动、使用来自制动器电子控制模块的信号来检测液压管路压力和/或制动器踏板运动等等。
如果确定牵引车辆制动系统不处于制动器扭矩供给状态，则该方法返回确定车辆速度的操作102(即开始另一番方法100)。如果确定牵引车辆制动系统处于制动器扭矩供给状态，则执行操作106以等待一段延迟时间，接着执行操作108以估算车辆速度和制动器扭矩状态。在本发明的特定实施例中，确定牵引车辆制动系统的制动器扭矩状态可以包括确定由车辆的驾驶员所指令控制的制动器扭矩的量(如估计的或计算的)。确定由车辆的驾驶员所指令控制的制动器扭矩的量的实例包括但不限于，使用由牵引车辆制动系统的主缸提供的对应于液压管路压力和/或制动器踏板运动的信号来确定此量，以及使用来自制动器电子控制模块的对应于液压管路压力和/或制动器踏板运动的信号来确定此数量。因此，在此实施例中，估算制动器扭矩状态可以包括估算至少规定量的制动器扭矩是否在延迟时间的特定部分(如延迟时间的整个部分或延迟时间的局部部分)中已经被指令控制。
延迟时间是校准成特定值的可变值。在优选的实施例中，延迟时间将大于零以允许牵引车辆和挂车在停止之后变得稳固(如通过惯性能量的损耗化解反弹)。然而，在其他实施例中，这里所公开的延迟时间可以被设置为零，从而当牵引车辆处于零速度状态时，使得估算车辆速度和制动器扭矩状态的操作108在确定牵引车辆制动系统处于制动器扭矩供给状态中之后被立即执行。这里还公开，可以结合估算车辆速度状态和制动器扭矩状态来使用单独的延迟时间。在一些实施例中，这种单独的延迟时间可以持续时间相同并同时运行。在其他实施例中，这种单独的延迟时间可以持续时间不同并且在不同的时间点上开始和/或停止。
如果车辆速度和制动器扭矩状态的这种估算发现所需的车辆速度状态和所需的制动器扭矩状态在延迟时间的持续过程中没有被保持，则该方法在确定车辆速度的操作102继续(即开始另一番方法100)。否则，执行操作110以将牵引车辆的挂车制动控制器的制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。通过这种转变，当牵引车辆的操作者请求制动而牵引车辆/挂车组合处于零速度状态(即处于停止状态)时，牵引车辆的挂车制动控制器可以增加挂车制动器上的制动器扭矩量。
图2表示根据本发明的实施例配置的制动器驱动的输出信号函数200。在确定根据图1的方法100所讨论的要处于停止状态的牵引车辆/挂车组合处于制动器扭矩供给状态一段所需的时间延迟之前，当牵引车辆以小于约18mph(即牵引车辆比规定的牵引车辆速度204运动的慢)运动时，车辆的挂车制动控制器根据速度调节换算系数校准曲线202输出制动器驱动的输出信号。由图中可见，速度调节换算系数校准曲线202提供对应于零KPH车辆速度(即依赖于速度的零速度输出信号值205)的制动器驱动的输出信号值(即速度调节换算系数)，该制动器驱动的输出信号值明显小于对应于规定的牵引车辆速度204的制动器驱动的输出信号值。在这一点上，根据速度调节换算系数校准曲线202输出制动器驱动的输出信号在较低速度下提供了使挂车制动平稳(即较少的顿挫制动)的有益功能。制动器驱动的输出信号的值可以用于挂车制动器驱动参数(如乘以对应于指定的制动器输入增益值的占空比值)，从而规定由挂车制动系统提供的制动器扭矩量。
与挂车制动控制器的现有技术实施对比，本发明使得在确定所需的车辆速度状态和所需的制动器扭矩状态已经在延迟时间的持续过程中得以保持之后，制动器驱动的输出信号的值增加至挂车保持零速度输出信号值206。当牵引车辆已经处于零速度状态中且它的制动系统处于制动器扭矩供给状态中规定的时间延迟时，这种从依赖于速度的零速度输出信号值205到挂车保持零速度输出信号值206的转变有利地使得挂车制动控制器引起由挂车制动器施加的制动器扭矩的量增加。这种由挂车制动器增加的制动器扭矩的量增进了挂车的制动系统用于将牵引车辆/挂车组合保持在停止状态的方式。
基于前述讨论，技术人员应当理解，根据本发明的挂车制动器辅助保持功能可以在被激活的车辆点火后(如点火开关被转到或经过点火开启位置)实施。例如，根据图2，车辆处于停止状态时被激活的车辆点火后，车辆的挂车制动控制器可以被配置为输出具有与依赖于速度的零速度输出信号值205相对的挂车保持零速度输出信号值206的制动器驱动的输出信号。在这一点上，即使点火被激活后车辆/挂车组合尚未被驱动，挂车制动器也将施加增加量的制动器扭矩。本发明的这种实施例是有益的，这是因为它增强了车辆的点火被激活后挂车提供的制动器扭矩。连同这种挂车制动器辅助保持功能的实施，本领域技术人员还应当理解，被接合的车辆的驻车制动器和/或处于停车位置的车辆变速器是车辆处于变速器扭矩供给状态的实例。
现在参考图3，其显示了根据本发明的实施例配置的牵引车辆130，其具有连接在其上的挂车132(如通过挂车挂接结构物理地连接并通过线束电连接)。集成至牵引车辆130的是挂车制动器控制电子控制单元134。正如下面将要具体讨论的，挂车制动器控制电子控制单元134允许所施加的挂车132的挂车制动系统136(即电驱动的挂车制动器)的制动器扭矩由牵引车辆130的驾驶员选择性地调节。更具体地，根据本发明，挂车制动器控制电子控制单元134允许制动器控制电子控制单元134的制动器驱动的输出信号(其驱动挂车制动系统136)从依赖于速度的零速度输出信号值自动转变为挂车保持零速度输出信号值。对应于挂车保持零速度输出信号值的所施加的制动器扭矩大于对应于依赖于速度的零速度输出信号值的制动器扭矩。在这一点上，挂车制动器控制电子控制单元134(即挂车制动控制器)配置成允许挂车132的挂车制动系统136提供将牵引车辆130和挂车保持在停止状态的更大的辅助。
挂车制动器控制电子控制单元134包括具有制动信号输入135和车辆速度输入137的挂车制动控制器138。通过使用来自制动信号输入接口135和车辆速度信号输入接口137的信号，挂车制动控制器138如以上参照图1的方法100所公开的执行制动器驱动的输出信号控制功能。来自挂车制动控制器108的制动器控制输出信号通过信号输出接口139提供给挂车制动系统136。在这里可以预计，提供给制动信号输入接口135和车辆速度输入接口137的信号可以由牵引车辆130的多种来源提供。例如，在一个实施例中，可以预计，发送至制动信号输入接口135的信号以及发送至车辆速度输入接口137的信号分别通过与制动器扭矩状态感应模块141以及车辆速度感应模块143的通讯来提供。牵引车辆130的任何能够提供用于指示牵引车辆130的制动系统143处于制动器扭矩供给状态(如踩下所检测的制动器踏板、所检测的液压管路压力、估算的所感应/计算的液压管路压力的量等)的适当配置的信号的模块是制动器扭矩状态感应模块141的实例。类似地，牵引车辆130的任何能够向挂车制动控制器138提供用于指示牵引车辆130的速度(velocity或speed))的适当配置的信号的模块是车辆速度感应模块143的实例。
现在参考图3和4，挂车制动器控制电子控制单元104包括用户界面140，该用户界面允许从挂车制动控制器108向挂车制动系统106所提供的电子控制信号的大小(如占空比值)被手动调节(即手动控制模式)或由挂车制动控制器自动管理(即自动控制模式)。在本发明优选的实施例中，即使在处于手动控制模式中时，将制动器控制电子控制单元104的制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值自动转变为挂车保持零速度输出信号值(即挂车制动器辅助保持功能)的功能亦被保留。例如，挂车保持零速度输出信号值可以是独立于这种用户调节的预设值，或者可以是这种用户调节的函数(如与手动调节成正比，但不等于零)。在这种方式中，本发明的实施例允许挂车制动器扭矩的驾驶员调节和挂车制动器辅助保持的结合。然而，这里公开只有当挂车制动器控制电子控制单元104处于自动控制模式中时，才可以配置挂车制动控制器，以使挂车制动器辅助保持功能被启动。
用户界面140包括可视化显示142、用户控制输入144(如增益输入控制)和控制模式开关146。可视化显示142、用户控制输入144和超控开关146共同地代表可以被调整并补充以向牵引车辆100的驾驶员提供一系列通讯和控制的用户界面元件。显示142可以包括增益显示152和信号强度显示154。信号强度显示154允许牵引车辆100的驾驶员定量和/定性地看到挂车制动器输出信号118的大小并调节增益输入控制144来适合个人偏好。控制模式开关146可以由牵引车辆100的驾驶员操作以选择性地启动挂车制动控制器的所需操作模式，例如自动控制模式和手动控制模式。允许挂车制动控制器自动调节参数以影响(如优化道路条件和车辆运行条件)挂车制动器输出信号118的模式是自动控制模式的实例。允许车辆的驾驶员手动调节参数以影响(如优化驾驶员偏好)挂车制动器输出信号118的模式是手动控制模式的实例。
现在参考可由数据处理装置处理的指令，从这里所公开的内容应当理解，为执行如这里所公开的挂车制动器辅助保持功能而调整的方法、过程和/或操作由具有为执行此功能而配置的指令的永久的计算机可读介质明确地实施。在一个特定实施例中，指令被明确地实施为执行以上参考图1所公开的方法100。该指令可以由一个或多个数据处理装置从存储器(如RAM、ROM、虚拟存储器、硬盘驱动存储器等)访问、从数据处理系统的驱动单元可读的设备(如磁盘、光盘、盒式磁带等)访问或从两者访问。因此，根据本发明的计算机可读介质的实施例包括光盘、硬盘驱动器、RAM或具有调整成执行根据本发明的挂车制动器辅助保持功能的计算机程序(即指令)的其他类型的存储器。
在本发明优选的实施例中，挂车制动控制器包含这种数据处理装置、这种永久的计算机可读介质以及这种计算机可读介质上的用于执行挂车制动器辅助保持功能的指令(如根据以上参考图1所述的方法100)。为此，挂车制动控制器可以包含信号输入接口(如图3的制动信号输入接口135和车辆速度输入接口137)、信号输出接口(如图3的信号输出接口139)以及耦接至信号输入接口和信号输出接口的控制模块(如图3的控制模块138)。信号输入接口可以被配置为接收指示车辆速度的信号以及接收指示车辆的制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态的信号。该控制模块可以包括数据处理装置、永久的计算机可读介质以及指令。该控制模块可以配置为从信号输入接口接收指示速度的信号以及指示制动器扭矩的信号。该控制模块可以配置为使用指示速度的信号来确定车辆何时处于零速度状态，使用指示制动器扭矩的信号来确定制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态，并且根据指示速度的信号来确定制动器驱动的输出信号。当确定制动系统处于制动器扭矩供给状态而车辆处于零速度状态时，控制模块可以配置为将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。信号输出接口可以配置为向挂车制动系统提供制动器驱动的输出信号。
本发明上下文中的挂车制动控制器可以是任何提供根据本发明的挂车制动器辅助保持功能的控制器。此外，这里公开这种控制器可以实施在单独的控制器单元内(物理地或逻辑地)，或者可以逻辑地实施在两个或多个分开的但互连的控制器单元内。在一个实例中，根据本发明的挂车制动器辅助保持功能在只提供挂车制动器控制功能的单独的控制器单元内实施，其包括挂车制动器辅助保持功能。在另一实例中，根据本发明的挂车制动器辅助保持功能在提供挂车制动器辅助保持功能以及车辆的一个或多个其他类型的系统控制功能(如防抱死制动系统功能)的单独的控制器单元内实施。在又一实例中，根据本发明的挂车制动器辅助保持功能以分散的方式逻辑地实施，由此多个控制单元、控制模块、计算机等等共同地执行用于提供这种挂车制动器辅助保持功能的操作。类似地，执行用于提供根据本发明的挂车制动器辅助保持功能的操作的挂车制动控制器的控制模块可以是单独的模块结构(物理地或逻辑地)或者是物理地包含多个离散模块结构的分散的模块结构，其共同地执行逻辑的各自部分以提供根据本发明的挂车制动器辅助保持功能。
在前述的详细说明中，参考了附图部分，并且其中通过说明示出了本发明可以实施的具体的实施例。这些实施例以及特定的变化已经被足够详细地描述，以使所属领域的技术人员能够实施本发明的实施例。应当理解，可以使用其他适当的实施例，并且在不背离本发明思想或范围的情况下，可以做出逻辑的、机械的、化学的和电的变化。为了避免不必要的细节，本发明省略了那些所属领域的技术人员所公知的特定信息。因此，前述详细的说明并不是为了限制这里所提出的特定形式，相反，其是为了涵盖这种可选方案、改进和等同物，其可以被合理地包括在权利要求的思想和范围内。

Claims (11)

1.一种车辆，其特征在于，包含：
输出指示车辆速度的信号的速度感应装置；
输出用于指示制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态的信号的制动系统；
耦接至速度感应装置和制动系统的挂车制动控制器，其中该挂车制动控制器使用速度感应装置的信号来确定车辆何时处于零速度状态，使用制动系统的信号来确定制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态，并且当确定制动系统在车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态时，将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值。
2.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于，当挂车制动控制器确定车辆已经处于零速度状态第一规定持续时间时，挂车制动控制器将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为挂车保持零速度信号值。
3.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于：
制动系统的信号提供指令控制的制动器扭矩的量的指示；并且
当挂车制动控制器确定车辆已经处于零速度状态第一规定持续时间，并且在车辆处于零速度状态的同时在第二规定持续时间过程中制动系统已经被指令控制提供至少规定量的制动器扭矩时，挂车制动控制器将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为挂车保持零速度输出信号值。
4.根据权利要求3所述的车辆，其特征在于：
第一持续时间等于第二持续时间；并且
第一持续时间与第二持续时间同时运行。
5.根据权利要求1所述的车辆，其特征在于：
在规定的车辆速度以下，制动器驱动的输出信号是车辆当前速度的函数；并且
在规定的车辆速度下的制动器驱动的输出信号的值实质上大于依赖于速度的零速度输出信号值。
6.一种挂车制动控制器，其特征在于，包含：
用于接收指示车辆速度的信号并且接收指示车辆的制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态的信号的信号输入接口；
耦接至用于接收指示速度的信号和指示制动器扭矩的信号的信号输入接口的控制模块，其中该控制模块使用指示速度的信号来确定车辆何时处于零速度状态、使用指示制动器扭矩的信号来确定制动系统何时被指令控制为制动器扭矩供给状态、根据指示速度的信号来确定制动器驱动的输出信号，并且当确定制动系统车辆处于零速度状态的同时处于制动器扭矩供给状态时，将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为大于依赖于速度的零速度输出信号值的挂车保持零速度输出信号值；以及
耦接至控制模块的用于为挂车制动系统提供制动器驱动的输出信号的信号输出接口。
7.根据权利要求6所述的挂车制动控制器，其特征在于，当控制模块确定车辆已经处于零速度状态第一规定持续时间时，控制模块将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为挂车保持零速度输出信号值。
8.根据权利要求6所述的挂车制动控制器，其特征在于：
控制模块使用指示制动器扭矩的信号来估算由车辆驾驶员指令控制的制动器扭矩的量；并且
当控制模块确定车辆已经处于零速度状态第一规定持续时间，并且在车辆处于零速度状态的同时在第二规定持续时间过程中制动系统已经被指令控制提供至少规定量的制动器扭矩时，控制模块将制动器驱动的输出信号从依赖于速度的零速度输出信号值转变为挂车保持零速度输出信号值。
9.根据权利要求8所述的挂车制动控制器，其特征在于：
第一持续时间等于第二持续时间；并且
第一持续时间与第二持续时间同时运行。
10.根据权利要求6所述的制动控制器，其特征在于：
在规定的车辆速度以下，制动器驱动的输出信号是车辆当前速度的函数；并且
在规定的车辆速度下的制动器驱动的输出信号的值实质上大于依赖于速度的零速度输出信号值。
11.根据权利要求10所述的挂车制动空控制器，其特征在于，挂车保持零速度输出信号值等于或大于在规定的车辆速度下的制动器驱动的输出信号。
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