CN114275679B - 用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备，起重设备包括上装部分和下装部分，上装部分通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，控制方法包括：确定第一侧支腿组件的第一支撑状况；确定第二侧支腿组件的第二支撑状况；根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，本发明实施例的方案简单，对控制装置的计算力要求低，便于快速确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量并降低产品的成本，使得起重设备在充分发挥起重性能的同时有效避免发生倾翻风险。

Description

用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备

技术领域

本发明涉及起重设备技术领域，具体地，涉及一种用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备。

背景技术

起重设备的额定起重量需根据水平支腿跨距的半伸工况及全伸工况进行选择，其中，水平支腿未伸时不允许起重臂进行吊载作业。在实际作业时，水平支腿伸出长度可能受到作业场地限制，无法实现全部全伸或全部半伸，针对此问题，现有技术采用的方案有两种；

(1)可变支撑额定起重量计算，即通过水平支腿跨距及吊载工况数据，实时计算额定起重量及可回转区域，转台回转过程中，当起重臂位于可回转区域边界时，停止向不可回转区域转动，但是该种方式需要起重设备配置要求高的电控单元算力，导致产品成本相应增加，普通产品无法承受；

(2)吊装方案软件结合虚拟墙方案，即通过吊装方案软件根据不同支腿跨距计算出可作业区域后，在吊载作业过程中通过起重设备虚拟墙功能进行作业区域限制，但该种方式要求吊载载荷和吊装需求准确，且吊载载荷和吊装需求发生变化时需重新计算，降低了计算效率。

发明内容

本发明的目的是提供一种用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备，该用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备具有方案简单，能快速确定起重设备在所述至少一个回转区域内的额定起重量。

为了实现上述目的，本发明的第一方面提供一种用于起重设备的控制方法，起重设备包括上装部分和下装部分，上装部分通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，控制方法包括：

确定第一侧支腿组件的第一支撑状况；

确定第二侧支腿组件的第二支撑状况；

根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量。

在本发明的实施例中，下装部分还包括辅助支腿，控制方法还包括：

确定辅助支腿的第三支撑状况；

根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，包括：

根据第一支撑状况、第二支撑状况以及第三支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量。

在本发明的实施例中，控制方法还包括：

获取上装部分的实际起重量和实际回转角度；

根据实际起重量确定至少一个回转区域中的允许回转区域；

判断实际回转角度是否处于允许回转区域内；

在实际回转角度未处于允许回转区域内的情况下，控制上装部分停止回转。

在本发明的实施例中，允许回转区域包括安全子区域和警示子区域，控制方法还包括：

判断实际回转角度是否从安全子区域进入警示子区域，警示子区域位于允许回转区域的边缘处；

在实际回转角度从安全子区域进入警示子区域的情况下，控制上装部分降低回转速度并发出警示信号。

在本发明的实施例中，确定第一侧支腿组件的第一支撑状况包括：

确定第一侧支腿组件的第一组合伸出状态，第一组合伸出状态包括第一侧支腿组件未伸出状态、第一侧支腿组件全伸出状态和第一侧支腿组件半伸出状态；

根据第一组合伸出状态确定第一侧支腿组件的第一支撑状况。

在本发明的实施例中，第一侧支腿组件包括第一支腿和第二支腿，确定第一侧支腿组件的第一组合伸出状态包括：

获取第一支腿的第一伸出长度和第二支腿的第二伸出长度；

根据第一伸出长度值确定第一支腿的第一伸出状态；

根据第二伸出长度值确定第二支腿的第二伸出状态；

根据第一伸出状态和第二伸出状态确定第一组合伸出状态。

在本发明的实施例中，第一伸出状态和第二伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。

在本发明的实施例中，根据第一伸出状态和第二伸出状态确定第一组合伸出状态包括：

确定第一伸出状态和第二伸出状态是否至少有一种为支腿未伸；

在确定第一伸出状态和第二伸出状态至少有一种为支腿未伸的情况下，确定第一组合伸出状态为第一侧支腿组件未伸出状态；或者，

确定第一伸出状态和第二伸出状态是否两种均为支腿全伸；

在确定第一伸出状态和第二伸出状态两种均为支腿全伸的情况下，确定第一组合伸出状态为第一侧支腿组件全伸出状态；或者，

确定第一伸出状态和第二伸出状态是否均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸；

在确定第一伸出状态和第二伸出状态均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸的情况下，确定第一组合伸出状态为第一侧支腿组件半伸出状态。

在本发明的实施例中，确定第二侧支腿组件的第二支撑状况包括：

确定第二侧支腿组件的第二组合伸出状态，第二组合伸出状态包括第二侧支腿组件未伸出状态、第二侧支腿组件全伸出状态和第二侧支腿组件半伸出状态；

根据第二组合伸出状态确定第二侧支腿组件的第二支撑状况。

在本发明的实施例中，第二侧支腿组件包括第三支腿和第四支腿，确定第二侧支腿组件的第二组合伸出状态包括：

获取第三支腿的第三伸出长度和第四支腿的第四伸出长度；

根据第三伸出长度值确定第三支腿的第三伸出状态；

根据第四伸出长度值确定第四支腿的第四伸出状态；

根据第三伸出状态和第四伸出状态确定第二组合伸出状态。

在本发明的实施例中，第三伸出状态和第四伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。

在本发明的实施例中，根据第三伸出状态和第四伸出状态确定第二组合伸出状态包括：

确定第三伸出状态和第四伸出状态是否至少有一种为支腿未伸；

在确定第三伸出状态和第四伸出状态至少有一种为支腿未伸的情况下，确定第二组合伸出状态为第二侧支腿组件未伸出状态；或者，

确定第三伸出状态和第四伸出状态是否两种均为支腿全伸；

在确定第三伸出状态和第四伸出状态两种均为支腿全伸的情况下，确定第二组合伸出状态为第二侧支腿组件全伸出状态；或者，

确定第三伸出状态和第四伸出状态是否均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸；

在确定第三伸出状态和第四伸出状态均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸的情况下，确定第二组合伸出状态为第二侧支腿组件半伸出状态。

本发明的第二方面提供一种控制器，被配置成执行上述的用于起重设备的控制方法。

在本发明的实施例中，控制器是力矩控制器。

本发明的第三方面提供一种用于起重设备的控制装置，起重设备包括上装部分和下装部分，上装部分通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，控制装置包括：

支腿长度检测设备，用于检测第一侧支腿组件和第二侧支腿组件中各个支腿的伸出长度；以及上述的控制器。

在本发明的实施例中，支腿长度检测设备包括拉绳位移传感器或超声波测距传感器。

在本发明的实施例中，控制装置还包括：

回转角度检测设备，用于检测上装部分的实际回转角度；

起重量检测设备，用于检测上装部分的实际起重量。

本发明的第四方面提供一种起重设备，起重设备包括：

下装部分，包括：

车架；

第一侧支腿组件，包括设置在车架第一侧的第一支腿和第二支腿，用于从车架的第一侧方向对起重设备进行支撑；

第二侧支腿组件，与第一侧支腿组件相对设置，第二侧支腿组件包括设置在车架第二侧的第三支腿和第四支腿，用于从车架的第二侧方向对起重设备进行支撑；

上装部分，包括：

起重臂，通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，用于吊装物件；以及上述的用于起重设备的控制装置。

在本发明的实施例中，起重设备还包括：

辅助支腿，设置在车架上，用于对起重设备进行辅助支撑。

本发明的第五方面提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行上述的用于起重设备的控制方法。

通过上述技术方案，确定第一侧支腿组件的第一支撑状况；确定第二侧支腿组件的第二支撑状况；根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，方案简单，对控制装置的计算力要求低，便于快速确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量并降低产品的成本。

本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明实施例中用于起重设备的控制方法流程示意图；

图2是本发明实施例中起重设备结构示意图；

图3是本发明实施例中控制装置的示例框图。

附图标记说明

1 第一侧支腿组件 101 第一支腿

102 第二支腿 2 第二侧支腿组件

201 第三支腿 202 第四支腿

3 辅助支腿 4 车架

5 允许回转区域 501 安全子区域

502 警示子区域 6 倾翻区域

7 控制装置 701 支腿长度检测设备

702 存储器 703 控制器

704 回转角度检测设备 705 起重量检测设备

706 第一回转式电磁阀 707 第二回转式电磁阀

具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

本发明实施例提供一种用于起重设备的控制方法，起重设备包括上装部分和下装部分，上装部分通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2，如图1所示，控制方法包括如下步骤：

步骤S101：确定第一侧支腿组件1的第一支撑状况；

步骤S102：确定第二侧支腿组件2的第二支撑状况；

步骤S103：根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量。

本实施例中的起重设备可为起重机，该起重机包括上装部分、下装部分、转台和控制装置7，上装部分通过转台与下装部分转动连接，上装部分包括设置在转台上的起重臂(或者吊臂)，该起重臂用于吊装物件；如图3所示，控制装置7包括控制器703，转台和控制器703信号连接，当起重机进行吊装时，控制器703控制转台带动起重臂转动一定的角度，即能将起重臂上的物件吊装到目标位置；下装部分包括车架4和分别设置在车架4左右两侧的第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2，第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2分别从车架4的左右两侧对起重机进行支撑。

第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2分别至少包括两根支腿；控制装置7还包括和控制器703信号连接的支腿长度检测设备701，用于检测第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2中各个支腿的伸出长度，并在检测完成后将各个支腿的伸出长度检测值发送给控制器703，控制器703再根据上述各个支腿的伸出长度检测值确定第一侧支腿组件1的第一支撑状况和第二侧支腿组件2的第二支撑状况；本实施例中的控制装置7还包括存储器702，存储器702中预存有不同的支撑状况分别对应的额定起重量表，控制器703在确定第一侧支腿组件1的第一支撑状况、第二侧支腿组件2的第二支撑状况以后，将上述额定起重量表调取出来并结合第一支撑状况、第二支撑状况进行匹配，根据匹配结果即可确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，当起重臂吊装的物件的重量不超过该额定起重量时，转台带动起重臂在上述回转区域内转动，起重机不存在倾翻的风险。本实施例提供的用于起重设备的控制方法，相对于现有技术，该控制方法更简单，对控制装置7的计算力要求低，有利于快速确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量并降低产品的成本。

在本发明的一个实施例中，下装部分还包括辅助支腿3，控制方法还包括如下步骤：

步骤S100：确定辅助支腿3的第三支撑状况；

步骤S103根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，包括：

步骤S1031：根据第一支撑状况、第二支撑状况以及第三支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量。

本实施例中的起重机还包括辅助支腿3，该辅助支腿3设置在车架4上，用于对起重机进行辅助支撑，该辅助支腿3伸出时能在第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2的基础上进一步增强起重机的支撑稳定性。此外，辅助支腿3和控制器703信号连接，控制器703能直接控制辅助支腿3伸出或未伸出，即控制器703能直接确定辅助支腿3的第三支撑状况；本实施例也可进一步采用支腿长度检测设备701或开关量传感器(如压力开关)来检测辅助支腿3是否伸出，并将上述检测结果发送给控制器703以确定第三支撑状况。

控制器703在确定第三支撑状况的基础上再进一步确定第一支撑状况和第二支撑状况，之后再调取出额定起重量表并结合第三支撑状况、第一支撑状况和第二支撑状况进行匹配，根据匹配结果即可确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量。本实施例中的回转区域是指起重机的起重臂在吊装重量大小不超过额定起重量的物件时，起重臂能进行正常回转的区域，即此时起重机不会存在倾翻风险。

在本发明的一个实施例中，控制方法还包括如下步骤：

步骤S201：获取上装部分的实际起重量和实际回转角度；

步骤S202：根据实际起重量确定至少一个回转区域中的允许回转区域5；

步骤S203：判断实际回转角度是否处于允许回转区域5内；

步骤S204：在实际回转角度未处于允许回转区域5内的情况下，控制上装部分停止回转。

控制装置7还包括均与控制器703信号连接的起重量检测设备705和回转角度检测设备704，其中，回转角度检测设备704设置在转台的中心集流环内部，能够实时检测转台的回转角度，进而检测出起重臂的实际回转角度，并在检测完成后将实际回转角度发送给控制器703；起重量检测设备705设置在起重臂上，用于检测起重臂的实际起重量，并在检测完成后将实际起重量发送给控制器703。控制器703在获取到实际起重量以后将其与所有回转区域内的额定起重量进行对比，并根据对比结果进一步确定至少一个回转区域中的允许回转区域5(若转台带动吊装实际起重量的起重臂在该允许回转区域5内转动时，起重机不存在倾翻风险)。

在本实施例中，各个允许回转区域5具有其各自对应的角度范围，控制器703在获取到实际回转角度后，判断该实际回转角度是否属于上述角度范围，若实际回转角度属于上述角度范围，则实际回转角度处于允许回转区域5内，否则实际回转角度不处于允许回转区域5内，在实际回转角度不处于允许回转区域5内的情况下，起重机存在倾翻风险，因此控制器703控制转台停止转动，起重臂的转动也随之停止。

本实施例中回转区域的确定方式为：从起重机的正上方俯视，且角度以顺时针方向逐渐增加，则起重机的行驶前进正前方为0°(顺时针旋转一周后为360°)，行驶后退正后方为180°，行驶正右侧为90°，行驶正左侧为270°。在此基础上进行如下示例，例如，控制器703根据第一支撑状况、第二支撑状况以及第三支撑状况确定起重臂在不考虑实际起重量时具有两个回转区域，其中一个回转区域对应的角度范围是60°-180°，该区域对应的额定起重量为10吨；另一个回转区域对应的角度范围是180°-300°，该区域对应的额定起重量为7吨，若检测得知实际起重量为8吨，则该起重臂在考虑实际起重量时的允许回转区域5为角度范围是60°-180°的回转区域，控制器703控制转台带动起重臂在上述允许回转区域5内转动，若检测得知起重臂意外转出上述允许回转区域5，则起重机存在倾翻风险，控制器703控制转台立即停止转动，起重臂的转动也随之停止。

在本发明的一个实施例中，允许回转区域5包括安全子区域501和警示子区域502，控制方法还包括如下步骤：

步骤S301：判断实际回转角度是否从安全子区域501进入警示子区域502，警示子区域502位于允许回转区域5的边缘处；

步骤S302：在实际回转角度从安全子区域501进入警示子区域502的情况下，控制上装部分降低回转速度并发出警示信号。

本实施例中以转台为中心，如图2所示，起重臂为半径环绕一周的区域可分为回转区域和倾翻区域6，在考虑实际起重量以后回转区域又可分为不允许回转区域5和允许回转区域5，其中，允许回转区域5进一步分为安全子区域501和警示子区域502两部分，警示子区域502的一端位于允许回转区域5的边缘处，警示子区域502的另一端位于倾翻区域6边缘处，即警示子区域502的一端和安全子区域501相邻，警示子区域502的另一端和倾翻区域6相邻。

若控制器703根据回转角度检测设备704的检测结果判断出转台带动起重臂在安全子区域501内部转动，则起重机不存在倾翻危险，转台的回转速度也不必改变；若控制器703根据回转角度检测设备704的检测结果判断出起重臂正在由安全子区域501进入警示子区域502，起重臂若继续以现有的速度转动则有可能会进入倾翻区域6，导致发生倾翻状况，因此为保证起重机的安全性，控制器703应该在判断出起重臂正在由安全子区域501进入警示子区域502后立即控制转台降低回转速度并发出警示信号以提醒操作人员注意相关状况。进一步地，若控制器703根据回转角度检测设备704的检测结果判断出转台带动起重臂达到了警示子区域502靠近倾翻区域6一端的边缘，则控制器703控制转台立即停止转动，以避免起重机发生倾翻状况。

在本发明的一个实施例中，确定第一侧支腿组件1的第一支撑状况包括如下步骤：

步骤S401：确定第一侧支腿组件1的第一组合伸出状态，第一组合伸出状态包括第一侧支腿组件1未伸出状态、第一侧支腿组件1全伸出状态和第一侧支腿组件1半伸出状态；

步骤S402：根据第一组合伸出状态确定第一侧支腿组件1的第一支撑状况。

本实施例中的第一侧支腿组件1是指位于车架4左侧的支腿组件，第一侧支腿组件1中至少包括两个支腿，各个支腿又有各自的伸出状态，根据各个支腿的伸出状态再进一步确定第一侧支腿组件1的第一组合伸出状态，其中，第一组合伸出状态包括第一侧支腿组件1未伸出状态、第一侧支腿组件1全伸出状态和第一侧支腿组件1半伸出状态。

不同的第一组合伸出状态对应着不同的第一支撑状况，如第一侧支腿组件1未伸出状态说明第一侧支腿组件1中的各个支腿均未从第一侧方向对起重机进行支撑，该种情形下起重机的第一侧没有支撑力；第一侧支腿组件1全伸出状态说明第一侧支腿组件1中的各个支腿全部从第一侧方向为起重机提供最强的支撑力，该种情形下起重机的第一侧具有最稳定地支撑；第一侧支腿组件1半伸出状态说明第一侧支腿组件1中的部分支腿或全部支腿以半伸出的姿态从第一侧方向为起重机提供支撑力，该种情形下起重机第一侧具有的支撑力位于第一侧支腿组件1未伸出状态、第一侧支腿组件1全伸出状态对应的支撑力之间。

在本发明的一个实施例中，第一侧支腿组件1包括第一支腿101和第二支腿102，确定第一侧支腿组件1的第一组合伸出状态包括如下步骤：

步骤S501：获取第一支腿101的第一伸出长度值和第二支腿102的第二伸出长度值；

步骤S502：根据第一伸出长度值确定第一支腿101的第一伸出状态；

步骤S503：根据第二伸出长度值确定第二支腿102的第二伸出状态；

步骤S504：根据第一伸出状态和第二伸出状态确定第一组合伸出状态。

在本发明的一个实施例中，第一伸出状态和第二伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。

控制装置7还包括支腿长度检测设备701，该支腿长度检测设备701设置在第一侧支腿组件1的各个支腿上，用于检测各个支腿的伸出长度值，并在检测完成后将伸出长度值发送给控制器703。本实施例中第一侧支腿组件1包括第一支腿101和第二支腿102两个支腿，每个支腿上各设置有一个支腿长度检测设备701，第一支腿101上的支腿长度检测设备701检测出的值为第一伸出长度值，第二支腿102上的支腿长度检测设备701检测出的值为第二伸出长度值。

以单独一个支腿为例，支腿长度检测设备701对该支腿的伸出长度进行检测后将获得伸出长度值发送给控制器703，存储器702中预存有预设半伸长度值和预设全伸长度值，控制器703在获取上述伸出长度值后，将其和从存储器702中调取出的预设半伸长度值和/或预设全伸长度值进行对比，若上述伸出长度值小于或等于预设半伸长度值，则该支腿的伸出状态为支腿未伸；若上述伸出长度值大于预设半伸长度值且小于预设全伸长度值，则该支腿的伸出状态为支腿半伸；若上述伸出长度值等于预设全伸长度值，则该支腿的伸出状态为支腿全伸。

控制器703在获取到第一伸出状态和第二伸出状态以后，将两者相结合来确定第一侧支腿组件1具体处于第一侧支腿组件未伸出状态、第一侧支腿组件全伸出状态和第一侧支腿组件半伸出状态中的哪一种。

在本发明的一个实施例中，根据第一伸出状态和第二伸出状态确定第一组合伸出状态包括如下步骤：

步骤S601：确定第一伸出状态和第二伸出状态是否至少有一种为支腿未伸；

步骤S602：在确定第一伸出状态和第二伸出状态至少有一种为支腿未伸的情况下，确定第一组合伸出状态为第一侧支腿组件未伸出状态；或者，

步骤S603：确定第一伸出状态和第二伸出状态是否两种均为支腿全伸；

步骤S604：在确定第一伸出状态和第二伸出状态两种均为支腿全伸的情况下，确定第一组合伸出状态为第一侧支腿组件全伸出状态；或者，

步骤S605：确定第一伸出状态和第二伸出状态是否均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸；

步骤S606：在确定第一伸出状态和第二伸出状态均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸的情况下，确定第一组合伸出状态为第一侧支腿组件半伸出状态。

对第一侧支腿组件1而言，若控制器703确定第一伸出状态为支腿未伸和/或第二伸出状态为支腿未伸，则第一组合伸出状态为第一侧支腿组件未伸出状态；若控制器703确定第一伸出状态为支腿全伸且第二伸出状态为支腿全伸，则第一组合伸出状态为第一侧支腿组件全伸出状态；若第一伸出状态为支腿半伸、第二伸出状态为支腿半伸，或者第一伸出状态为支腿全伸、第二伸出状态为支腿半伸，或者第一伸出状态为支腿半伸、第二伸出状态为支腿全伸，则第一组合伸出状态为第一侧支腿组件半伸出状态。

在本发明的实施例中，确定第二侧支腿组件2的第二支撑状况包括如下步骤：

步骤S701：确定第二侧支腿组件2的第二组合伸出状态，第二组合伸出状态包括第二侧支腿组件未伸出状态、第二侧支腿组件全伸出状态和第二侧支腿组件半伸出状态；

步骤S702：根据第二组合伸出状态确定第二侧支腿组件2的第二支撑状况。

与第一侧支腿组件1同理，本实施例中的第二侧支腿组件2是指位于车架4右侧的支腿组件，第二侧支腿组件2中至少包括两个支腿，各个支腿又有各自的伸出状态，根据各个支腿的伸出状态再进一步确定第二侧支腿组件2的第二组合伸出状态，其中，第二组合伸出状态包括第二侧支腿组件未伸出状态、第二侧支腿组件全伸出状态和第二侧支腿组件半伸出状态。

不同的第二组合伸出状态对应着不同的第二支撑状况，如第二侧支腿组件未伸出状态说明第二侧支腿组件2中的各个支腿均未从第二侧方向对起重机进行支撑，该种情形下起重机的第二侧没有支撑力；第二侧支腿组件全伸出状态说明第二侧支腿组件2中的各个支腿全部从第二侧方向为起重机提供最强的支撑力，该种情形下起重机的第二侧具有最稳定地支撑；第二侧支腿组件半伸出状态说明第二侧支腿组件2中的部分支腿或全部支腿以半伸出的姿态从第二侧方向为起重机提供支撑力，该种情形下起重机第二侧具有的支撑力位于第二侧支腿组件未伸出状态、第二侧支腿组件全伸出状态对应的支撑力之间。

在本发明的实施例中，第二侧支腿组件2包括第三支腿201和第四支腿202，确定第二侧支腿组件2的第二组合伸出状态包括如下步骤：

步骤S801：获取第三支腿201的第三伸出长度和第四支腿202的第四伸出长度；

步骤S802：根据第三伸出长度值确定第三支腿201的第三伸出状态；

步骤S803：根据第四伸出长度值确定第四支腿202的第四伸出状态；

步骤S804：根据第三伸出状态和第四伸出状态确定第二组合伸出状态。

在本发明的实施例中，第三伸出状态和第四伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。

本实施例中第二侧支腿组件2包括第三支腿201和第四支腿202两个支腿，每个支腿上各设置有一个支腿长度检测设备701，第三支腿201上的支腿长度检测设备701检测出的值为第三伸出长度值，第四支腿202上的支腿长度检测设备701检测出的值为第四伸出长度。控制器703在获取到第三伸出状态和第四伸出状态以后，将两者相结合来确定第二侧支腿组件2具体处于第二侧支腿组件未伸出状态、第二侧支腿组件全伸出状态和第二侧支腿组件半伸出状态中的哪一种。

在本发明的实施例中，根据第三伸出状态和第四伸出状态确定第二组合伸出状态包括如下步骤：

步骤S901：确定第三伸出状态和第四伸出状态是否至少有一种为支腿未伸；

步骤S902：在确定第三伸出状态和第四伸出状态至少有一种为支腿未伸的情况下，确定第二组合伸出状态为第二侧支腿组件未伸出状态；或者，

步骤S903：确定第三伸出状态和第四伸出状态是否两种均为支腿全伸；

步骤S904：在确定第三伸出状态和第四伸出状态两种均为支腿全伸的情况下，确定第二组合伸出状态为第二侧支腿组件全伸出状态；或者，

步骤S905：确定第三伸出状态和第四伸出状态是否均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸；

步骤S906：在确定第三伸出状态和第四伸出状态均不为支腿未伸且至少有一种为支腿半伸的情况下，确定第二组合伸出状态为第二侧支腿组件半伸出状态。

对第二侧支腿组件2而言，若控制器703确定第三伸出状态为支腿未伸和/或第四伸出状态为支腿未伸，则第二组合伸出状态为第二侧支腿组件未伸出状态；若控制器703确定第三伸出状态为支腿全伸且第四伸出状态为支腿全伸，则第二组合伸出状态为第二侧支腿组件全伸出状态；若第三伸出状态为支腿半伸、第四伸出状态为支腿半伸，或者第三伸出状态为支腿全伸、第四伸出状态为支腿半伸，或者第三伸出状态为支腿半伸、第四伸出状态为支腿全伸，则第二组合伸出状态为第二侧支腿组件半伸出状态。

以起重机包括第一支腿101、第二支腿102、第三支腿201、第四支腿202和辅助支腿3；额定起重量表有两种，一种为支腿半伸额定起重量表，另一种为支腿全伸额定起重量表(上述两种额定起重量表均预存在存储器702中)；回转区域的确定方式为：从起重机的正上方俯视，且角度以顺时针方向逐渐增加，则起重机的行驶前进正前方为0°(顺时针旋转一周后为360°)，行驶后退正后方为180°，行驶正右侧为90°，行驶正左侧为270°为例。那么根据本实施例中提供的用于起重设备的控制方法，在根据第一支撑状况、第二支撑状况以及第三支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量时，存在以下18种情形：

(1)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101未伸出进行支撑，第二支腿102未伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201未伸出进行支撑，第四支腿202未伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂没有回转区域，额定起重量为0，即此时起重臂不能吊装物件；

(2)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101全伸出进行支撑，第二支腿102全伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201未伸出进行支撑，第四支腿202未伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为180°-300°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(3)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑，或者第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑，或者第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201未伸出进行支撑，第四支腿202未伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为180°-300°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(4)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101未伸出进行支撑、第二支腿102未伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201全伸出进行支撑，第四支腿202全伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为60°-180°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(5)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201全伸出进行支撑，第四支腿202全伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为60°-300°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(6)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑，或者第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑，或者第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201全伸出进行支撑，第四支腿202全伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有两个回转区域，其中一个回转区域的角度范围为60°-180°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；另一个回转区域的角度范围为180°-300°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(7)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101未伸出进行支撑、第二支腿102未伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，或者第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202全伸出进行支撑，或者第三支腿201全伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为60°-180°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(8)第三支撑状况为辅助支腿3未伸出；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101全伸出进行支撑，第二支腿102全伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，或者第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202全伸出进行支撑，或者第三支腿201全伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有两个回转区域，其中一个回转区域的角度范围为60°-180°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；另一个回转区域的角度范围为180°-300°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(9)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑，或者第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑，或者第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，或者第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202全伸出进行支撑，或者第三支腿201全伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为60°-300°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(10)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101未伸出进行支撑，第二支腿102未伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201未伸出进行支撑，第四支腿202未伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂没有回转区域，额定起重量为0，即此时起重臂不能吊装物件；

(11)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101全伸出进行支撑，第二支腿102全伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201未伸出进行支撑，第四支腿202未伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为180°-359.9°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(12)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑，或者第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑，或者第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201未伸出进行支撑，第四支腿202未伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为180°-359.9°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(13)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101未伸出进行支撑、第二支腿102未伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201全伸出进行支撑，第四支腿202全伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为0°-180°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(14)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201全伸出进行支撑，第四支腿202全伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为0°-359.9°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(15)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑，或者第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑，或者第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201全伸出进行支撑，第四支腿202全伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有两个回转区域，其中一个回转区域的角度范围为0°-180°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；另一个回转区域的角度范围为180°-359.9°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(16)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101未伸出进行支撑、第二支腿102未伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，或者第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202全伸出进行支撑，或者第三支腿201全伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为0°-180°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(17)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101全伸出进行支撑，第二支腿102全伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，或者第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202全伸出进行支撑，或者第三支腿201全伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有两个回转区域，其中一个回转区域的角度范围为0°-180°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定；另一个回转区域的角度范围为180°-359.9°，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿全伸额定起重量表进行匹配即可确定；

(18)第三支撑状况为辅助支腿3伸出进行支撑；第一支撑状况的具体支撑情形为：第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑，或者第一支腿101半伸出进行支撑、第二支腿102全伸出进行支撑，或者第一支腿101全伸出进行支撑、第二支腿102半伸出进行支撑；第二支撑状况的具体支撑情形为：第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，或者第三支腿201半伸出进行支撑、第四支腿202全伸出进行支撑，或者第三支腿201全伸出进行支撑、第四支腿202半伸出进行支撑，该种情形下控制器703确定起重臂具有一个角度范围为0°-359.9°的回转区域，该回转区域中对应的额定起重量根据支腿半伸额定起重量表进行匹配即可确定。

本发明的另一个实施例提供一种控制器703，被配置成执行上述实施例的用于起重设备的控制方法。

在本发明的一个实施例中，控制器703是力矩控制器703。具体地，该力矩传感器独立的完全由计算机控制的安全操作系统，能自动检测出起重机所吊载的质量及起重臂所处的角度，并能显示出其额定载重量和实际起重量、工作半径、起重臂所处的角度，能实时监控检测起重机工况，自带诊断功能，快速危险状况报警及安全控制，还具有黑匣子功能，自动记录作业时的危险工况，为事故分析处理提供依据，控制器703采用力矩控制器703不会额外增加成本。

本发明的另一个实施例提供一种用于起重设备的控制装置7，起重设备包括上装部分和下装部分，上装部分通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2，控制装置7包括：

支腿长度检测设备701，用于检测第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2中各个支腿的伸出长度；以及上述的控制器703。

具体地，本实施例中的起重设备可为起重机，该起重机包括上装部分、下装部分、转台和控制装置7，上装部分通过转台与下装部分转动连接，上装部分包括设置在转台上的起重臂(或者吊臂)，该起重臂用于吊装物件；控制装置7包括控制器703，转台和控制器703信号连接，当起重机进行吊装时，控制器703控制转台带动起重臂转动一定的角度，即能将起重臂上的物件吊装到目标位置；下装部分包括车架4和分别设置在车架4左右两侧的第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2，第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2分别从车架4的左右两侧对起重机进行支撑。

控制装置7还包括支腿长度检测设备701，支腿长度检测设备701设置在第一侧支腿组件1的各个支腿上，用于检测各个支腿的伸出长度值，并在检测完成后将伸出长度值发送给控制器703。

在本发明的一个实施例中，支腿长度检测设备701包括拉绳位移传感器或超声波测距传感器。具体地，本实施例中的拉绳位移传感器又称拉绳传感器、拉绳电子尺、或拉绳编码器，是直线位移传感器在结构上的精巧构成，充分结合了角度传感器和直线位移传感器的优点，安装尺寸小、结构紧凑、测量行程大、且精度高，其行程从几百毫米至几十米不等；超声波测距传感器是将超声波信号转换成其它能量信号(通常是电信号)的传感器，超声波是振动频率高于20kHz的机械波，具有频率高、波长短、绕射现象小，特别是方向性好、能够成为射线而定向传播等特点。本实施例中将支腿长度检测设备701优选为超声波测距传感器。

在本发明的实施例中，控制装置7还包括：

回转角度检测设备704，用于检测上装部分的实际回转角度；

起重量检测设备705，用于检测上装部分的实际起重量。

具体地，控制装置7还包括均与控制器703信号连接的起重量检测设备705和回转角度检测设备704，其中，回转角度检测设备704设置在转台的中心集流环内部，能够实时检测转台的回转角度，进而检测出起重臂的实际回转角度，并在检测完成后将实际回转角度发送给控制器703；起重量检测设备705设置在起重臂上，用于检测起重臂的实际起重量，并在检测完成后将实际起重量发送给控制器703。

本发明的另一个实施例提供一种起重设备，起重设备包括：

下装部分，包括：

车架4；

第一侧支腿组件1，包括设置在车架4第一侧的第一支腿101和第二支腿102，用于从车架4的第一侧方向对起重设备进行支撑；

第二侧支腿组件2，与第一侧支腿组件1相对设置，第二侧支腿组件2包括设置在车架4第二侧的第三支腿201和第四支腿202，用于从车架4的第二侧方向对起重设备进行支撑；

上装部分，包括：

起重臂，通过转台与下装部分连接并能够相对于下装部分转动，用于吊装物件；以及上述的用于起重设备的控制装置7。

本实施例中的起重机可为起重机，该起重机包括上装部分、下装部分、转台和控制装置7，上装部分通过转台与下装部分转动连接，上装部分包括设置在转台上的起重臂(或者吊臂)，该起重臂用于吊装物件；控制装置7包括控制器703，转台和控制器703信号连接，当起重机进行吊装时，控制器703控制转台带动起重臂转动一定的角度，即能将起重臂上的物件吊装到目标位置；下装部分包括车架4和分别设置在车架4左右两侧的第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2，第一侧支腿组件1包括设置在车架4第一侧的第一支腿101和第二支腿102，用于从车架4的第一侧方向对起重机进行支撑；第二侧支腿组件2与第一侧支腿组件1相对设置，第二侧支腿组件2包括设置在车架4第二侧的第三支腿201和第四支腿202，用于从车架4的第二侧方向对起重机进行支撑。

本实施例中的控制装置7还包括均设置转台上并和控制器703信号连接的第一回转式电磁阀706和第二回转式电磁阀707，用于根据控制器703发送的控制指令控制转台进行回转。

在本发明的一个实施例中，起重设备还包括：

辅助支腿3，设置在车架4上，用于对起重设备进行辅助支撑。

本实施例中的起重机还包括辅助支腿3，该辅助支腿3设置在车架4上，用于对起重机进行辅助支撑，该辅助支腿3伸出时能在第一侧支腿组件1和第二侧支腿组件2的基础上进一步增强起重机的支撑稳定性。

本发明的另一个实施例提供一种机器可读存储介质，机器可读存储介质上存储有指令，指令用于使得机器执行上述的用于起重设备的控制方法。

本发明实施例提供了一种用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备，通过确定第一侧支腿组件的第一支撑状况；确定第二侧支腿组件的第二支撑状况；根据第一支撑状况和第二支撑状况确定上装部分的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量，该控制方法方案简单，对控制装置的计算力要求低，便于快速确定起重臂的至少一个回转区域以及至少一个回转区域内的额定起重量并降低产品的成本，使得起重设备在充分发挥起重性能的同时有效避免发生倾翻风险，有利于起重设备的推广和应用。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (17)

1.一种用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述起重设备包括上装部分和下装部分，所述上装部分通过转台与所述下装部分连接并能够相对于所述下装部分转动，所述下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，所述下装部分还包括辅助支腿，所述控制方法包括：

确定所述第一侧支腿组件的第一支撑状况；

确定所述第二侧支腿组件的第二支撑状况；

确定所述辅助支腿的第三支撑状况；

根据所述第一支撑状况、所述第二支撑状况以及所述第三支撑状况确定所述上装部分的至少一个回转区域以及所述至少一个回转区域内的额定起重量；

获取所述上装部分的实际起重量和实际回转角度；

根据所述实际起重量确定所述至少一个回转区域中的允许回转区域，所述允许回转区域包括安全子区域和警示子区域；

判断实际回转角度是否处于所述允许回转区域内；

在所述实际回转角度未处于所述允许回转区域内的情况下，控制所述上装部分停止回转；

判断所述实际回转角度是否从所述安全子区域进入所述警示子区域，所述警示子区域位于所述允许回转区域的边缘处；

在所述实际回转角度从所述安全子区域进入所述警示子区域的情况下，控制所述上装部分降低回转速度并发出警示信号。

2.根据权利要求1所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第一侧支腿组件的第一支撑状况包括：

确定所述第一侧支腿组件的第一组合伸出状态，所述第一组合伸出状态包括第一侧支腿组件未伸出状态、第一侧支腿组件全伸出状态和第一侧支腿组件半伸出状态；

根据所述第一组合伸出状态确定所述第一侧支腿组件的第一支撑状况。

3.根据权利要求2所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述第一侧支腿组件包括第一支腿和第二支腿，所述确定所述第一侧支腿组件的第一组合伸出状态包括：

获取所述第一支腿的第一伸出长度值和所述第二支腿的第二伸出长度值；

根据所述第一伸出长度值确定所述第一支腿的第一伸出状态；

根据所述第二伸出长度值确定所述第二支腿的第二伸出状态；

根据所述第一伸出状态和所述第二伸出状态确定所述第一组合伸出状态。

4.根据权利要求3所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述第一伸出状态和所述第二伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。

5.根据权利要求4所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一伸出状态和所述第二伸出状态确定所述第一组合伸出状态包括：

确定所述第一伸出状态和所述第二伸出状态是否至少有一种为所述支腿未伸；

在确定所述第一伸出状态和所述第二伸出状态至少有一种为所述支腿未伸的情况下，确定所述第一组合伸出状态为所述第一侧支腿组件未伸出状态；或者，

确定所述第一伸出状态和所述第二伸出状态是否两种均为所述支腿全伸；

在确定所述第一伸出状态和所述第二伸出状态两种均为所述支腿全伸的情况下，确定所述第一组合伸出状态为所述第一侧支腿组件全伸出状态；或者，

确定所述第一伸出状态和所述第二伸出状态是否均不为支腿未伸且至少有一种为所述支腿半伸；

在确定所述第一伸出状态和所述第二伸出状态均不为支腿未伸且至少有一种为所述支腿半伸的情况下，确定所述第一组合伸出状态为所述第一侧支腿组件半伸出状态。

6.根据权利要求1所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述确定所述第二侧支腿组件的第二支撑状况包括：

确定所述第二侧支腿组件的第二组合伸出状态，所述第二组合伸出状态包括第二侧支腿组件未伸出状态、第二侧支腿组件全伸出状态和第二侧支腿组件半伸出状态；

根据所述第二组合伸出状态确定所述第二侧支腿组件的第二支撑状况。

7.根据权利要求6所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述第二侧支腿组件包括第三支腿和第四支腿，所述确定所述第二侧支腿组件的第二组合伸出状态包括：

获取所述第三支腿的第三伸出长度值和所述第四支腿的第四伸出长度值；

根据所述第三伸出长度值确定所述第三支腿的第三伸出状态；

根据所述第四伸出长度值确定所述第四支腿的第四伸出状态；

根据所述第三伸出状态和所述第四伸出状态确定所述第二组合伸出状态。

8.根据权利要求7所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述第三伸出状态和所述第四伸出状态均为支腿未伸、支腿半伸和支腿全伸中的一种。

9.根据权利要求8所述的用于起重设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述第三伸出状态和所述第四伸出状态确定所述第二组合伸出状态包括：

确定所述第三伸出状态和所述第四伸出状态是否至少有一种为所述支腿未伸；

在确定所述第三伸出状态和所述第四伸出状态至少有一种为所述支腿未伸的情况下，确定所述第二组合伸出状态为所述第二侧支腿组件未伸出状态；或者，

确定所述第三伸出状态和所述第四伸出状态是否两种均为所述支腿全伸；

在确定所述第三伸出状态和所述第四伸出状态两种均为所述支腿全伸的情况下，确定所述第二组合伸出状态为所述第二侧支腿组件全伸出状态；或者，

确定所述第三伸出状态和所述第四伸出状态是否均不为支腿未伸且至少有一种为所述支腿半伸；

在确定所述第三伸出状态和所述第四伸出状态均不为支腿未伸且至少有一种为所述支腿半伸的情况下，确定所述第二组合伸出状态为所述第二侧支腿组件半伸出状态。

10.一种控制器，其特征在于，被配置成执行根据权利要求1至9中任意一项所述的用于起重设备的控制方法。

11.根据权利要求10所述的控制器，其特征在于，所述控制器是力矩控制器。

12.一种用于起重设备的控制装置，其特征在于，所述起重设备包括上装部分和下装部分，所述上装部分通过转台与所述下装部分连接并能够相对于所述下装部分转动，所述下装部分包括相对设置的第一侧支腿组件和第二侧支腿组件，所述控制装置包括：

支腿长度检测设备，用于检测所述第一侧支腿组件和所述第二侧支腿组件中各个支腿的伸出长度；以及

根据权利要求10或11所述的控制器。

13.根据权利要求12所述的用于起重设备的控制装置，其特征在于，所述支腿长度检测设备包括拉绳位移传感器或超声波测距传感器。

14.根据权利要求12所述的用于起重设备的控制装置，其特征在于，所述控制装置还包括：

回转角度检测设备，用于检测所述上装部分的实际回转角度；

起重量检测设备，用于检测所述上装部分的实际起重量。

15.一种起重设备，其特征在于，所述起重设备包括：

下装部分，包括：

车架；

第一侧支腿组件，包括设置在所述车架第一侧的第一支腿和第二支腿，用于从所述车架的第一侧方向对所述起重设备进行支撑；

第二侧支腿组件，与所述第一侧支腿组件相对设置，所述第二侧支腿组件包括设置在所述车架第二侧的第三支腿和第四支腿，用于从所述车架的第二侧方向对所述起重设备进行支撑；

上装部分，包括：

起重臂，通过转台与所述下装部分连接并能够相对于所述下装部分转动，用于吊装物件；以及

根据权利要求12至14任意一项所述的用于起重设备的控制装置。

16.根据权利要求15所述的起重设备，其特征在于，所述起重设备还包括：

辅助支腿，设置在所述车架上，用于对所述起重设备进行辅助支撑。

17.一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，其特征在于，所述指令用于使得机器执行根据权利要求1至9任一项所述的用于起重设备的控制方法。

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