JPH0812273A - 安全装置 - Google Patents
安全装置Info
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- JPH0812273A JPH0812273A JP17038894A JP17038894A JPH0812273A JP H0812273 A JPH0812273 A JP H0812273A JP 17038894 A JP17038894 A JP 17038894A JP 17038894 A JP17038894 A JP 17038894A JP H0812273 A JPH0812273 A JP H0812273A
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- Japan
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- working
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 移動式クレーンの作業範囲の設定において、
オペレータが許容作業範囲の把握が容易で、且つクレー
ンの仕様能力に応じた広い作業範囲が設定可能な安全装
置を提供することが目的である。 【構成】 クレーンの作業領域３の前方３ａ、後方３ｃ
及び左右側方３ｂ，３ｄの４領域に対して、安定度的に
最も不利となる旋回位置における作業能力に基づき、個
別に許容作業能力（定格荷重、定格作業半径）５を設定
可能とする作業能力設定手段２とクレーン搭載車両の形
式とアウトリガ使用作業時の条件毎に４領域の境界とな
る旋回位置を設定する境界設定手段１とを備え、必要に
応じて許容作業範囲表示手段４を付加することが可能な
構成を採用している。
オペレータが許容作業範囲の把握が容易で、且つクレー
ンの仕様能力に応じた広い作業範囲が設定可能な安全装
置を提供することが目的である。 【構成】 クレーンの作業領域３の前方３ａ、後方３ｃ
及び左右側方３ｂ，３ｄの４領域に対して、安定度的に
最も不利となる旋回位置における作業能力に基づき、個
別に許容作業能力（定格荷重、定格作業半径）５を設定
可能とする作業能力設定手段２とクレーン搭載車両の形
式とアウトリガ使用作業時の条件毎に４領域の境界とな
る旋回位置を設定する境界設定手段１とを備え、必要に
応じて許容作業範囲表示手段４を付加することが可能な
構成を採用している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は移動式クレーンの安全
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来からラフテレンクレーンで実用化さ
れている技術は、側方の作業能力は左右独立で、前後ア
ウトリガのうち張出長の短い方に基づいて設定し、前方
および後方の作業能力はアウトリガ最大張出長の作業能
力を割り当て、その範囲は前後アウトリガのうち張出長
の短い方に基づいて旋回範囲を設定している。
れている技術は、側方の作業能力は左右独立で、前後ア
ウトリガのうち張出長の短い方に基づいて設定し、前方
および後方の作業能力はアウトリガ最大張出長の作業能
力を割り当て、その範囲は前後アウトリガのうち張出長
の短い方に基づいて旋回範囲を設定している。
【０００３】即ち図９においては左側方は前後アウトリ
ガ共にＭＡＸ張出長となっているので、ＭＡＸ張出長の
定格作業能力が設定されている。しかし右側方は短い方
のアウトリガが後で、ＭＩＮ張出長となっているので、
ＭＩＮ張出長の定格作業能力が設定されている。そして
前方と後方は表１により左側は全域、右側は旋回範囲５
°をＭＡＸ張出長の定格作業能力で設定する。
ガ共にＭＡＸ張出長となっているので、ＭＡＸ張出長の
定格作業能力が設定されている。しかし右側方は短い方
のアウトリガが後で、ＭＩＮ張出長となっているので、
ＭＩＮ張出長の定格作業能力が設定されている。そして
前方と後方は表１により左側は全域、右側は旋回範囲５
°をＭＡＸ張出長の定格作業能力で設定する。
【０００４】
【表１】
【０００５】図１０においては左側方の張出長の短い後
のアウトリガ中間（大）張出長に基づいて中間（大）張
出長の定格作業能力が設定されている。右側方は後のア
ウトリガ中間（小）張出長に基づいて中間（小）張出長
の作業能力が設定されている。そして前方と後方は表１
により左側は旋回範囲２５°、右側は旋回範囲１５°を
ＭＡＸ張出長の定格能力で設定する。図９において右側
のアウトリガが前後共にＭＩＮ取り出し長となった場合
を図１１に示したが、この設定方法では図９の作業能力
と全く同じになっている。
のアウトリガ中間（大）張出長に基づいて中間（大）張
出長の定格作業能力が設定されている。右側方は後のア
ウトリガ中間（小）張出長に基づいて中間（小）張出長
の作業能力が設定されている。そして前方と後方は表１
により左側は旋回範囲２５°、右側は旋回範囲１５°を
ＭＡＸ張出長の定格能力で設定する。図９において右側
のアウトリガが前後共にＭＩＮ取り出し長となった場合
を図１１に示したが、この設定方法では図９の作業能力
と全く同じになっている。
【０００６】また新しい技術として特開平４−２５６６
９１号公報などがあり、この発明は定格作業半径に着目
しているが、最近定格荷重（負荷率）について着目した
考案も出願されている。
９１号公報などがあり、この発明は定格作業半径に着目
しているが、最近定格荷重（負荷率）について着目した
考案も出願されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】しかし上記従来の設定
方法では前後アウトリガの張出長が異なる時に、張出長
の短い方に基づいて許容作業能力が決められるため、張
出長の長い側の作業能力が有効に生かせないという課題
をもっていた。即ち図９，図１１の場合を比べてみると
実際には図９の方が作業能力は大きいがどちらも同じ許
容作業能力になってしまう。また上記特開平４−２５６
６９１号においては、作業半径または負荷率により、旋
回可能な範囲が連続的に変化するので、オペレータが現
在の状態でどこまで旋回可能なのか、適確に把握するこ
とが困難であり、特に旋回と起伏の複合操作時の安全確
保に課題を含んでいる。
方法では前後アウトリガの張出長が異なる時に、張出長
の短い方に基づいて許容作業能力が決められるため、張
出長の長い側の作業能力が有効に生かせないという課題
をもっていた。即ち図９，図１１の場合を比べてみると
実際には図９の方が作業能力は大きいがどちらも同じ許
容作業能力になってしまう。また上記特開平４−２５６
６９１号においては、作業半径または負荷率により、旋
回可能な範囲が連続的に変化するので、オペレータが現
在の状態でどこまで旋回可能なのか、適確に把握するこ
とが困難であり、特に旋回と起伏の複合操作時の安全確
保に課題を含んでいる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明は上記課題に鑑
みなされたもので、クレーンの作業領域の前方後方及び
左右側方の４領域に対して、安定度的に最も不利となる
旋回位置における作業能力に基づき、個別に許容作業能
力（定格荷重、定格作業半径）を設定可能とする作業能
力設定手段とクレーン搭載車両の形式とアウトリガ使用
作業時の条件毎に４領域の境界となる旋回位置を設定す
る境界設定手段とを備え、必要に応じて許容作業範囲表
示手段を付加することが可能な構成を採用している。
みなされたもので、クレーンの作業領域の前方後方及び
左右側方の４領域に対して、安定度的に最も不利となる
旋回位置における作業能力に基づき、個別に許容作業能
力（定格荷重、定格作業半径）を設定可能とする作業能
力設定手段とクレーン搭載車両の形式とアウトリガ使用
作業時の条件毎に４領域の境界となる旋回位置を設定す
る境界設定手段とを備え、必要に応じて許容作業範囲表
示手段を付加することが可能な構成を採用している。
【０００９】
【作用】上述のように、安全装置に境界設定手段を持た
せることにより、設定された作業能力の境界となる旋回
位置が明確に把握できると共に、前後アウトリガの張出
長が異なる場合でもクレーンの有する作業能力が最大限
有効に発揮できる。さらに必要に応じて許容作業範囲表
示手段により、オペレータが作業範囲を目視によって容
易に確認できる。
せることにより、設定された作業能力の境界となる旋回
位置が明確に把握できると共に、前後アウトリガの張出
長が異なる場合でもクレーンの有する作業能力が最大限
有効に発揮できる。さらに必要に応じて許容作業範囲表
示手段により、オペレータが作業範囲を目視によって容
易に確認できる。
【００１０】
【実施例】以下図面により説明する。図１はこの発明に
よる安全装置の一実施例のブロック図を示し、検出部、
入力部、制御部１２、表示部２４から成りたっている。
制御部１２に組み込まれた境界設定手段１と作業能力設
定手段２はこの発明により新たに付加されたもので、作
業領域３と許容作業能力５が安全装置に設定される。さ
らに必要に応じて設定された作業領域３と許容作業能力
５を、表示部２４に許容作業範囲表示手段４を付加する
ことにより表示できる。
よる安全装置の一実施例のブロック図を示し、検出部、
入力部、制御部１２、表示部２４から成りたっている。
制御部１２に組み込まれた境界設定手段１と作業能力設
定手段２はこの発明により新たに付加されたもので、作
業領域３と許容作業能力５が安全装置に設定される。さ
らに必要に応じて設定された作業領域３と許容作業能力
５を、表示部２４に許容作業範囲表示手段４を付加する
ことにより表示できる。
【００１１】図２はクレーンの作業領域３を前方３ａ、
右側方３ｂ、後方３ｃ、左側方３ｄの４領域に別けて各
々の領域について個々に許容作業能力（定格荷重又は、
及び定格作業半径）５が設定されることを示す。
右側方３ｂ、後方３ｃ、左側方３ｄの４領域に別けて各
々の領域について個々に許容作業能力（定格荷重又は、
及び定格作業半径）５が設定されることを示す。
【００１２】境界設定手段１はアウトリガ張出長検出手
段からの信号による、前後左右のアウトリガ張出状況
と、作業状態入力（検出）手段からの信号に基づいて、
前方３ａ、右側方３ｂ、後方３ｃ、左側方３ｄの各領域
の境界となる旋回位置θFL，θFR，θRL，θRRを設定す
る。
段からの信号による、前後左右のアウトリガ張出状況
と、作業状態入力（検出）手段からの信号に基づいて、
前方３ａ、右側方３ｂ、後方３ｃ、左側方３ｄの各領域
の境界となる旋回位置θFL，θFR，θRL，θRRを設定す
る。
【００１３】作業能力設定手段２は、アウトリガ張出検
出手段からの信号による前後左右アウトリガ張出状況
と、作業状態入力（検出）手段からの信号に基づいて、
定格総荷重曲線記憶部から前方３ａ、右側方３ｂ、後方
３ｃ、左側方３ｄの各領域に対して定格総荷重曲線を選
択・設定する。
出手段からの信号による前後左右アウトリガ張出状況
と、作業状態入力（検出）手段からの信号に基づいて、
定格総荷重曲線記憶部から前方３ａ、右側方３ｂ、後方
３ｃ、左側方３ｄの各領域に対して定格総荷重曲線を選
択・設定する。
【００１４】許容作業能力５は次に説明する方法によっ
て、定格総荷重曲線記憶部から定格総荷重曲線が選択さ
れ各領域毎に割当てられる。定格総荷重演算手段では、
旋回位置演算手段により算出された現在の旋回位置と、
境界設定手段１により設定された各領域の旋回位置とか
ら、現在の旋回位置が前方３ａ、右側方３ｂ、後方３
ｃ、左側方３ｄのどの領域に入っているかを判定し、作
業能力設定手段によって各領域に割当てられた定格総荷
重曲線に基づき、実作業半径演算手段により算出された
実作業半径において吊り上げ可能な荷重（定格総荷重）
を演算する。
て、定格総荷重曲線記憶部から定格総荷重曲線が選択さ
れ各領域毎に割当てられる。定格総荷重演算手段では、
旋回位置演算手段により算出された現在の旋回位置と、
境界設定手段１により設定された各領域の旋回位置とか
ら、現在の旋回位置が前方３ａ、右側方３ｂ、後方３
ｃ、左側方３ｄのどの領域に入っているかを判定し、作
業能力設定手段によって各領域に割当てられた定格総荷
重曲線に基づき、実作業半径演算手段により算出された
実作業半径において吊り上げ可能な荷重（定格総荷重）
を演算する。
【００１５】定格作業半径演算手段では、旋回位置演算
手段により算出された現在の旋回位置と、境界設定手段
１により設定された各領域の境界の旋回位置とから現在
の旋回位置が前方３ａ、右側方３ｂ、後方３ｃ、左側方
３ｄのどの領域に入っているか判定し、作業能力設定手
段によって各領域に割当てられた定格総荷重曲線に基づ
き、実荷重演算手段により算出された実荷重を吊り上げ
た状態で到達可能な作業半径（定格作業半径）を演算す
る。
手段により算出された現在の旋回位置と、境界設定手段
１により設定された各領域の境界の旋回位置とから現在
の旋回位置が前方３ａ、右側方３ｂ、後方３ｃ、左側方
３ｄのどの領域に入っているか判定し、作業能力設定手
段によって各領域に割当てられた定格総荷重曲線に基づ
き、実荷重演算手段により算出された実荷重を吊り上げ
た状態で到達可能な作業半径（定格作業半径）を演算す
る。
【００１６】又必要に応じて表示部２４の許容作業範囲
表示手段４では境界設定手段１で設定された各領域の境
界旋回位置と、定格総荷重演算手段で算出された、現在
の作業半径における各領域での定格総荷重または、定格
作業半径演算手段で算出された現在の吊り荷重における
各領域への定格作業半径に基づき、作業領域３全周での
許容作業能力５の表示を行う。
表示手段４では境界設定手段１で設定された各領域の境
界旋回位置と、定格総荷重演算手段で算出された、現在
の作業半径における各領域での定格総荷重または、定格
作業半径演算手段で算出された現在の吊り荷重における
各領域への定格作業半径に基づき、作業領域３全周での
許容作業能力５の表示を行う。
【００１７】図２の中で各領域の境界となる旋回位置θ
FL，θFR，θRL，θRRの範囲は次の方法などにより設定
できる。即ち安定度計算によりアウトリガＭＡＸ張出長
の安定度より安全側となる旋回角度をテーブル化してお
いてそれから選ぶか、或いは図３のようにグラフ化し
て、角度を選ぶか、さらに旋回中心９とアウトリガフロ
ート接地点とを結ぶ線が車体前後中心軸７となす角度か
ら一定角度を加減して決める方法でもよい。
FL，θFR，θRL，θRRの範囲は次の方法などにより設定
できる。即ち安定度計算によりアウトリガＭＡＸ張出長
の安定度より安全側となる旋回角度をテーブル化してお
いてそれから選ぶか、或いは図３のようにグラフ化し
て、角度を選ぶか、さらに旋回中心９とアウトリガフロ
ート接地点とを結ぶ線が車体前後中心軸７となす角度か
ら一定角度を加減して決める方法でもよい。
【００１８】図４は設定された許容作業能力５に重ね
て、別途計算されているクレーンの旋回作業能力（安定
性能）６を画き、その計算値との関連を表示手段と似た
形で表した説明図の一例である。前方３ａ、後方３ｃの
作業領域に対してはアウトリガＭＡＸ張出長以上の作業
能力があるので、アウトリガＭＡＸ張出長の作業能力を
設定されており、右側方３ｂ、左側方３ｄの作業領域に
対しては表２により左右独立で、前後のアウトリガ張出
長の組合せに対応して、作業能力を段階的に設定する。
すなわち図４においては、右側方３ｂ領域の安定度計算
によって最も不安定となる、旋回位置Ｂにおける作業能
力よりも安全側となる、アウトリガＭＩＤ３張出長の作
業能力が表２から割付けられている。
て、別途計算されているクレーンの旋回作業能力（安定
性能）６を画き、その計算値との関連を表示手段と似た
形で表した説明図の一例である。前方３ａ、後方３ｃの
作業領域に対してはアウトリガＭＡＸ張出長以上の作業
能力があるので、アウトリガＭＡＸ張出長の作業能力を
設定されており、右側方３ｂ、左側方３ｄの作業領域に
対しては表２により左右独立で、前後のアウトリガ張出
長の組合せに対応して、作業能力を段階的に設定する。
すなわち図４においては、右側方３ｂ領域の安定度計算
によって最も不安定となる、旋回位置Ｂにおける作業能
力よりも安全側となる、アウトリガＭＩＤ３張出長の作
業能力が表２から割付けられている。
【００１９】
【表２】
【００２０】図５はこの発明による安全装置における許
容作業範囲を表示した一実施例を示すもので、前方と後
方の作業能力はアウトリガＭＡＸ張出長の作業能力が設
定されており、右側方は前がアウトリガＭＡＸ張出長、
後がアウトリガＭＩＮ張出長になっているので、表２か
らアウトリガＭＩＤ３の作業能力を選び設定されてお
り、左側方は前がアウトリガＭＩＤ１張出長、後がアウ
トリガＭＩＤ４張出長になっているので、表２からアウ
トリガＭＩＤ３の作業能力を選び設定されている。そし
て境界となる旋回位置は、別途に計算されているクレー
ンの旋回作業能力（安定性能）６の計算値から、前方領
域θFL，θFR、後方領域θRL，θRRが設定されている。
図５においてクレーンの旋回作業能力（安定性能）６の
線図は仮に描いたもので、この発明の安全装置内で演算
は行なわず、許容作業範囲表示手段４によって表示はさ
れない。
容作業範囲を表示した一実施例を示すもので、前方と後
方の作業能力はアウトリガＭＡＸ張出長の作業能力が設
定されており、右側方は前がアウトリガＭＡＸ張出長、
後がアウトリガＭＩＮ張出長になっているので、表２か
らアウトリガＭＩＤ３の作業能力を選び設定されてお
り、左側方は前がアウトリガＭＩＤ１張出長、後がアウ
トリガＭＩＤ４張出長になっているので、表２からアウ
トリガＭＩＤ３の作業能力を選び設定されている。そし
て境界となる旋回位置は、別途に計算されているクレー
ンの旋回作業能力（安定性能）６の計算値から、前方領
域θFL，θFR、後方領域θRL，θRRが設定されている。
図５においてクレーンの旋回作業能力（安定性能）６の
線図は仮に描いたもので、この発明の安全装置内で演算
は行なわず、許容作業範囲表示手段４によって表示はさ
れない。
【００２１】上述の安全装置における例外処理として、
図６から図８にＸ型アウトリガ仕様車における作業可能
領域を決める場合を示す。Ｘ型アウトリガはその場張出
ができないため以下の条件により領域設定をする。図６
は中間張出に満たないアウトリガが一本の場合を示し、
中間張出未満のアウトリガが存在する側の前方・後方領
域を作業禁止とし、更に中間張出未満のアウトリガによ
り決定される側方領域を作業禁止として、その他の領域
のみ作業可能と設定した作業可能領域の一例である。図
７と図８は中間張出に満たないアウトリガが２本で且つ
中間張出以上のアウトリガが隣接する場合を示し、中間
張出以上のアウトリガが存在する側の前方・後方領域の
み作業可能として領域設定した一例が図７で、中間張出
以上のアウトリガが存在する側の側方領域のみ作業可能
として領域設定した一例が図８である。
図６から図８にＸ型アウトリガ仕様車における作業可能
領域を決める場合を示す。Ｘ型アウトリガはその場張出
ができないため以下の条件により領域設定をする。図６
は中間張出に満たないアウトリガが一本の場合を示し、
中間張出未満のアウトリガが存在する側の前方・後方領
域を作業禁止とし、更に中間張出未満のアウトリガによ
り決定される側方領域を作業禁止として、その他の領域
のみ作業可能と設定した作業可能領域の一例である。図
７と図８は中間張出に満たないアウトリガが２本で且つ
中間張出以上のアウトリガが隣接する場合を示し、中間
張出以上のアウトリガが存在する側の前方・後方領域の
み作業可能として領域設定した一例が図７で、中間張出
以上のアウトリガが存在する側の側方領域のみ作業可能
として領域設定した一例が図８である。
【００２２】安全装置における境界設定の条件には、ホ
ィールクレーンでオンタイヤ作業時の場合や、クローラ
クレーンの場合にも設定可能なように、車両の仕様形式
に基づいて選ぶことができるようになっている。
ィールクレーンでオンタイヤ作業時の場合や、クローラ
クレーンの場合にも設定可能なように、車両の仕様形式
に基づいて選ぶことができるようになっている。
【００２３】
【発明の効果】この発明は以上詳述したように境界設定
手段により、移動式クレーン本来の実力に見合った作業
能力が使用可能な作業領域が設定され、許容作業範囲表
示手段により、どこまで旋回できるかオペレータが容易
に把握可能となり、作業能率向上と安全性向上に貢献す
る安全装置が提供できる。
手段により、移動式クレーン本来の実力に見合った作業
能力が使用可能な作業領域が設定され、許容作業範囲表
示手段により、どこまで旋回できるかオペレータが容易
に把握可能となり、作業能率向上と安全性向上に貢献す
る安全装置が提供できる。
【図１】この発明による安全装置の一実施例のブロック
図である。
図である。
【図２】４領域に別けて設定されたクレーンの作業領域
図である。
図である。
【図３】アウトリガ張出長と前方・後方領域範囲の境界
設定図である。
設定図である。
【図４】設定された許容作業能力の一例を表示手段に表
した図である。
した図である。
【図５】この発明による安全装置における、許容作業範
囲を表示した一実施例を示す。
囲を表示した一実施例を示す。
【図６】Ｘ型アウトリガ仕様車における作業可能領域設
定の第一実施例である。
定の第一実施例である。
【図７】Ｘ型アウトリガ使用車における作業可能領域設
定の第二実施例である。
定の第二実施例である。
【図８】Ｘ型アウトリガ使用車における作業可能領域設
定の第三実施例である。
定の第三実施例である。
【図９】従来の許容作業能力設定の第一実施例である。
【図１０】従来の許容作業能力設定の第二実施例であ
る。
る。
【図１１】従来の許容作業能力の第三実施例である。
１ 境界設定手段 ２ 作業能力設定手段 ３ 作業領域 ３ａ 前方 ３ｂ 右側方 ３ｃ 後方 ３ｄ 左側方 ４ 許容作業範囲表示手段 ５ 許容作業能力
Claims (2)
- 【請求項１】 移動式クレーンにおいて、作業領域３を
作業機の旋回位置に基づいて、前方３ａ・右側方３ｂ・
後方３ｃ・左側方３ｄの４領域に分け、各領域の境界と
なる旋回位置を設定する境界設定手段１と、各領域での
許容作業能力５を設定する作業能力設定手段２とを備え
たことを特徴とする安全装置。 - 【請求項２】 許容作業範囲表示手段４を備えた請求項
１記載の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17038894A JPH0812273A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17038894A JPH0812273A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 安全装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0812273A true JPH0812273A (ja) | 1996-01-16 |
Family
ID=15904011
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17038894A Pending JPH0812273A (ja) | 1994-06-30 | 1994-06-30 | 安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0812273A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018147388A1 (ja) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社前田製作所 | 移動式クレーンの安全装置 |
| JP2018203389A (ja) * | 2017-05-30 | 2018-12-27 | 株式会社タダノ | 移動可否判別装置 |
| JP2019064805A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 株式会社タダノ | 移動式クレーン |
| JP2019094180A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | 古河ユニック株式会社 | ブーム作業機用モーメントリミッタ装置及びこれを備えたブーム作業機 |
| JP2020132344A (ja) * | 2019-02-19 | 2020-08-31 | Ｉｈｉ運搬機械株式会社 | 軌道走行式クレーン |
| CN114275679A (zh) * | 2021-11-15 | 2022-04-05 | 中联重科股份有限公司 | 用于起重设备的控制方法、控制器、控制装置和起重设备 |
| JP2022075911A (ja) * | 2017-11-22 | 2022-05-18 | 古河ユニック株式会社 | ブーム作業機用モーメントリミッタ装置及びこれを備えたブーム作業機 |
-
1994
- 1994-06-30 JP JP17038894A patent/JPH0812273A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2018147388A1 (ja) | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社前田製作所 | 移動式クレーンの安全装置 |
| KR20180119656A (ko) | 2017-02-09 | 2018-11-02 | 가부시키가이샤 마에다세이사쿠쇼 | 이동식 크레인의 안전장치 |
| US10919738B2 (en) | 2017-02-09 | 2021-02-16 | Maeda Seisakusho Co., Ltd. | Safety device for mobile crane |
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