JP2002096999A - フォークリフトトラックの制動制御装置 - Google Patents
フォークリフトトラックの制動制御装置Info
- Publication number
- JP2002096999A JP2002096999A JP2000288437A JP2000288437A JP2002096999A JP 2002096999 A JP2002096999 A JP 2002096999A JP 2000288437 A JP2000288437 A JP 2000288437A JP 2000288437 A JP2000288437 A JP 2000288437A JP 2002096999 A JP2002096999 A JP 2002096999A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- braking
- lift
- braking force
- load
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Regulating Braking Force (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
- Hydraulic Control Valves For Brake Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制動時、車体に強い制動が発生するのをなく
すことで、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を
大幅に低減する。 【解決手段】 車体１の前部に荷物を揚高する作業機４
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機４に
おける揚高値ｔを検出する揚高検出手段１３と作業機４
における荷重値ｗを検出する荷重検出手段１４をそれぞ
れ備えると共に、この揚高検出手段１３で検出した揚高
値ｔと荷重検出手段１４で検出した荷重値ｗに基づいて
最大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ制動手段２１におけ
る制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しない
ようにする演算処理手段１５を備えたフォークリフトト
ラックの制動制御装置である。
すことで、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を
大幅に低減する。 【解決手段】 車体１の前部に荷物を揚高する作業機４
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機４に
おける揚高値ｔを検出する揚高検出手段１３と作業機４
における荷重値ｗを検出する荷重検出手段１４をそれぞ
れ備えると共に、この揚高検出手段１３で検出した揚高
値ｔと荷重検出手段１４で検出した荷重値ｗに基づいて
最大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ制動手段２１におけ
る制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しない
ようにする演算処理手段１５を備えたフォークリフトト
ラックの制動制御装置である。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はガソリン式あるいは
バッテリー式のフォークリフトトラックにおいて、制動
時の荷崩れや車体の転倒を防止する制動制御装置に関す
る。
バッテリー式のフォークリフトトラックにおいて、制動
時の荷崩れや車体の転倒を防止する制動制御装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、ガソリン式のフォークリフトトラ
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた流量の作動油を供給するこ
とで、ブレーキディスクを作動して車体を制動するよう
にしていた。
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた流量の作動油を供給するこ
とで、ブレーキディスクを作動して車体を制動するよう
にしていた。
【０００３】また、バッテリー式のフォークリフトトラ
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた電圧の電気を供給すること
で、ブレーキディスクを作動して車体を制動するように
していた。
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた電圧の電気を供給すること
で、ブレーキディスクを作動して車体を制動するように
していた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のフォーク
リフトトラックの制動制御装置にあっては、車体を制動
する際、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいた流量の
作動油あるいは電圧の電気によってブレーキディスクを
作動していたため、オペレータがブレーキペダルを強く
踏み込むと強い制動が発生することがある。そして、荷
物搬送中における制動時、この強い制動が発生すると、
荷崩れや車体の前方への転倒といった問題が生じるおそ
れがあった。特に、荷物を高くした状態で搬送する場合
は、この問題が顕著にあらわれていた。本発明は、これ
らの問題を解消することを、その課題としている。
リフトトラックの制動制御装置にあっては、車体を制動
する際、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいた流量の
作動油あるいは電圧の電気によってブレーキディスクを
作動していたため、オペレータがブレーキペダルを強く
踏み込むと強い制動が発生することがある。そして、荷
物搬送中における制動時、この強い制動が発生すると、
荷崩れや車体の前方への転倒といった問題が生じるおそ
れがあった。特に、荷物を高くした状態で搬送する場合
は、この問題が顕著にあらわれていた。本発明は、これ
らの問題を解消することを、その課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】第一の発明は、車体の前
部に荷物を揚高する作業機を備えたフォークリフトトラ
ックにあって、作業機における揚高値を検出する揚高検
出手段を備えると共に、この揚高検出手段で検出した揚
高値に基づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段にお
ける制動を演算した最大制動力以上に制動しないように
する演算処理手段を備えたフォークリフトトラックの制
動制御装置である。
部に荷物を揚高する作業機を備えたフォークリフトトラ
ックにあって、作業機における揚高値を検出する揚高検
出手段を備えると共に、この揚高検出手段で検出した揚
高値に基づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段にお
ける制動を演算した最大制動力以上に制動しないように
する演算処理手段を備えたフォークリフトトラックの制
動制御装置である。
【０００６】第二の発明は、車体の前部に荷物を揚高す
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段をそれぞれ備える
と共に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出
手段で検出した荷重値に基づいて最大制動力を演算し、
かつ制動手段における制動を演算した最大制動力以上に
制動しないようにする演算処理手段を備えたフォークリ
フトトラックの制動制御装置である。
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段をそれぞれ備える
と共に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出
手段で検出した荷重値に基づいて最大制動力を演算し、
かつ制動手段における制動を演算した最大制動力以上に
制動しないようにする演算処理手段を備えたフォークリ
フトトラックの制動制御装置である。
【０００７】第三の発明は、車体の前部に荷物を揚高す
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段と作業機における
傾動値を検出する傾動検出手段をそれぞれ備えると共
に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出手段
で検出した荷重値と傾動検出手段で検出した傾動値に基
づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段における制動
を演算した最大制動力以上に制動しないようにする演算
処理手段を備えたフォークリフトトラックの制動制御装
置である。
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段と作業機における
傾動値を検出する傾動検出手段をそれぞれ備えると共
に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出手段
で検出した荷重値と傾動検出手段で検出した傾動値に基
づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段における制動
を演算した最大制動力以上に制動しないようにする演算
処理手段を備えたフォークリフトトラックの制動制御装
置である。
【０００８】
【作 用】第一または第二または第三の発明によれば、
演算処理手段において最大制動力を演算して、制動手段
における制動を演算した最大制動力以上に制動しないよ
うにすることで、ブレーキペダルを強く踏み込んでも、
最大制動力以上に制動することがなく、制動時、車体に
強い制動が発生するのをなくすことができる。
演算処理手段において最大制動力を演算して、制動手段
における制動を演算した最大制動力以上に制動しないよ
うにすることで、ブレーキペダルを強く踏み込んでも、
最大制動力以上に制動することがなく、制動時、車体に
強い制動が発生するのをなくすことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックの制動制御装置の第一の実施の形態について説明す
る。フォークリフトトラックにおいてガソリン式のフォ
ークリフトトラックとしては、図１の全体概略図に示す
ように、車体１に前輪２と後輪３とを備えると共に、こ
の車体１の前部に荷物を揚高する作業機４を備え、この
作業機４はチルトシリンダ５により前後に傾動する左右
一対のマスト６と、このマスト６に沿ってリフトシリン
ダ７により昇降動するリフトブラケット８と、このリフ
トブラケット８に装着するフォーク９とからなる。一
方、車体１の上部に運転席１０を備え、この運転席１０
の前方にブレーキペダル１１を配置すると共に、車体１
に備えた前輪２及び後輪３の内部に車体１を制動するた
めのブレーキディスク１２を配置する。なお、このブレ
ーキディスク１２は前輪２、後輪３のどちらか一方のみ
に配置しても良い。
ックの制動制御装置の第一の実施の形態について説明す
る。フォークリフトトラックにおいてガソリン式のフォ
ークリフトトラックとしては、図１の全体概略図に示す
ように、車体１に前輪２と後輪３とを備えると共に、こ
の車体１の前部に荷物を揚高する作業機４を備え、この
作業機４はチルトシリンダ５により前後に傾動する左右
一対のマスト６と、このマスト６に沿ってリフトシリン
ダ７により昇降動するリフトブラケット８と、このリフ
トブラケット８に装着するフォーク９とからなる。一
方、車体１の上部に運転席１０を備え、この運転席１０
の前方にブレーキペダル１１を配置すると共に、車体１
に備えた前輪２及び後輪３の内部に車体１を制動するた
めのブレーキディスク１２を配置する。なお、このブレ
ーキディスク１２は前輪２、後輪３のどちらか一方のみ
に配置しても良い。
【００１０】そして、このようになるフォークリフトト
ラックにおいて、制動制御装置としては、図２の構成図
に示すように、作業機４におけるフォーク９の揚高値ｔ
を検出する揚高検出手段１３である揚高センサー１３Ａ
を備え、作業機４におけるフォーク９の荷重値ｗを検出
する荷重検出手段１４である荷重センサー１４Ａを備え
る。この揚高センサー１３Ａは例えばリフトシリンダ７
の上端部に備えてシリンダロッドの作動量を検出し、こ
れよりフォーク９の揚高値ｔを検出するものである。ま
た、荷重センサー１４Ａは例えばリフトシリンダ７の下
部に備えてリフトシリンダ７の油圧を検出し、これより
フォーク９の荷重値ｗを検出するものである。
ラックにおいて、制動制御装置としては、図２の構成図
に示すように、作業機４におけるフォーク９の揚高値ｔ
を検出する揚高検出手段１３である揚高センサー１３Ａ
を備え、作業機４におけるフォーク９の荷重値ｗを検出
する荷重検出手段１４である荷重センサー１４Ａを備え
る。この揚高センサー１３Ａは例えばリフトシリンダ７
の上端部に備えてシリンダロッドの作動量を検出し、こ
れよりフォーク９の揚高値ｔを検出するものである。ま
た、荷重センサー１４Ａは例えばリフトシリンダ７の下
部に備えてリフトシリンダ７の油圧を検出し、これより
フォーク９の荷重値ｗを検出するものである。
【００１１】そして、この揚高センサー１３Ａで検出し
たフォーク９の揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出し
たフォーク９の荷重値ｗとを入力して、これらに基づい
て最大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ後述する制動手段
２１における制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に
制動しないようにする演算処理手段１５である車載コン
トローラ１５Ａを備え、この車載コントローラ１５Ａ
は、揚高センサー１３Ａと荷重センサー１４Ａとからフ
ォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとを直接入
力する入力部１６と、この入力部１６より受け取ったデ
ータより最大制動力Ｐｍａｘを演算するＣＰＵ１７及び
ＲＯＭ１８やＲＡＭ１９と、このＣＰＵ１７において演
算した最大制動力Ｐｍａｘを出力する出力部２０とから
なる。
たフォーク９の揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出し
たフォーク９の荷重値ｗとを入力して、これらに基づい
て最大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ後述する制動手段
２１における制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に
制動しないようにする演算処理手段１５である車載コン
トローラ１５Ａを備え、この車載コントローラ１５Ａ
は、揚高センサー１３Ａと荷重センサー１４Ａとからフ
ォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとを直接入
力する入力部１６と、この入力部１６より受け取ったデ
ータより最大制動力Ｐｍａｘを演算するＣＰＵ１７及び
ＲＯＭ１８やＲＡＭ１９と、このＣＰＵ１７において演
算した最大制動力Ｐｍａｘを出力する出力部２０とから
なる。
【００１２】そして、車載コントローラ１５Ａにより制
御される制動手段２１を備え、この制動手段２１は、前
輪２及び後輪３の内部に配置したブレーキディスク１２
につながる油圧回路２１Ａであり、ブレーキディスク１
２に制動力として所定の流量の作動油を供給すること
で、ブレーキディスク１２を作動して車体１を制動する
もので、ブレーキペダル１１の踏み込み量ｒに応じて作
動するブレーキバルブ２２と、車載コントローラ１５Ａ
の出力部２０より出力された最大制動力Ｐｍａｘに応じ
て作動する可変リリーフバルブ２３とを備える。これに
より、ブレーキバルブ２２によってブレーキディスク１
２にブレーキペダル１１の踏み込み量ｒに応じた流量の
作動油を供給するようになるが、可変リリーフバルブ２
３によってブレーキディスク１２に車載コントローラ１
５ＡのＣＰＵ１７において演算した最大制動力Ｐｍａｘ
以上の流量の作動油を供給することがないようになり、
ブレーキディスク１２において演算した最大制動力Ｐｍ
ａｘ以上の制動を行わないようになっている。
御される制動手段２１を備え、この制動手段２１は、前
輪２及び後輪３の内部に配置したブレーキディスク１２
につながる油圧回路２１Ａであり、ブレーキディスク１
２に制動力として所定の流量の作動油を供給すること
で、ブレーキディスク１２を作動して車体１を制動する
もので、ブレーキペダル１１の踏み込み量ｒに応じて作
動するブレーキバルブ２２と、車載コントローラ１５Ａ
の出力部２０より出力された最大制動力Ｐｍａｘに応じ
て作動する可変リリーフバルブ２３とを備える。これに
より、ブレーキバルブ２２によってブレーキディスク１
２にブレーキペダル１１の踏み込み量ｒに応じた流量の
作動油を供給するようになるが、可変リリーフバルブ２
３によってブレーキディスク１２に車載コントローラ１
５ＡのＣＰＵ１７において演算した最大制動力Ｐｍａｘ
以上の流量の作動油を供給することがないようになり、
ブレーキディスク１２において演算した最大制動力Ｐｍ
ａｘ以上の制動を行わないようになっている。
【００１３】一方、車載コントローラ１５Ａにおける処
理動作について具体的に説明すると、図３の説明図に示
すように、揚高センサー１３Ａで検出したフォーク９の
揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出したフォーク９の
荷重値ｗとよりＣＰＵ１７において演算マップＭを用い
て最大制動力Ｐｍａｘを演算し、この演算マップＭはＸ
軸を揚高値ｔ、Ｙ軸を荷重値ｗ、Ｚ軸を最大制動力Ｐｍ
ａｘとする三次元のマップである。そして、この演算マ
ップＭにより演算した最大制動力Ｐｍａｘを変換マップ
Ｎにより電流値ｉに変換し、これを出力部２０より制動
手段２１である油圧回路２１Ａに備えた可変リリーフバ
ルブ２３に出力する。なお、この車載コントローラ１５
Ａにおける処理動作のフローチャートとしては、図４の
フローチャート図に示すように、フォーク９の揚高値ｔ
とフォーク９の荷重値ｗを入力する。次に、このフォー
ク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとより演算マッ
プＭを用いて最大制動力Ｐｍａｘを演算する。そして、
この演算した最大制動力Ｐｍａｘを電流値ｉに変換し
て、この電流値ｉを出力する。
理動作について具体的に説明すると、図３の説明図に示
すように、揚高センサー１３Ａで検出したフォーク９の
揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出したフォーク９の
荷重値ｗとよりＣＰＵ１７において演算マップＭを用い
て最大制動力Ｐｍａｘを演算し、この演算マップＭはＸ
軸を揚高値ｔ、Ｙ軸を荷重値ｗ、Ｚ軸を最大制動力Ｐｍ
ａｘとする三次元のマップである。そして、この演算マ
ップＭにより演算した最大制動力Ｐｍａｘを変換マップ
Ｎにより電流値ｉに変換し、これを出力部２０より制動
手段２１である油圧回路２１Ａに備えた可変リリーフバ
ルブ２３に出力する。なお、この車載コントローラ１５
Ａにおける処理動作のフローチャートとしては、図４の
フローチャート図に示すように、フォーク９の揚高値ｔ
とフォーク９の荷重値ｗを入力する。次に、このフォー
ク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとより演算マッ
プＭを用いて最大制動力Ｐｍａｘを演算する。そして、
この演算した最大制動力Ｐｍａｘを電流値ｉに変換し
て、この電流値ｉを出力する。
【００１４】このように車載コントローラ１５Ａにおい
て、フォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとに
基づいて最大制動力Ｐｍａｘを演算して、制動手段２１
のブレーキディスク１２における制動を演算した最大制
動力Ｐｍａｘ以上に制動しないようにすることで、例え
ば、荷物搬送中における制動時にオペレータが誤ってブ
レーキペダル１１を強く踏み込んでも、ブレーキディス
ク１２において最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動すること
がなく、車体１に強い制動が発生するのをなくすことが
でき、荷崩れや車体１の前方への転倒といった問題を大
幅に低減することができる。
て、フォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとに
基づいて最大制動力Ｐｍａｘを演算して、制動手段２１
のブレーキディスク１２における制動を演算した最大制
動力Ｐｍａｘ以上に制動しないようにすることで、例え
ば、荷物搬送中における制動時にオペレータが誤ってブ
レーキペダル１１を強く踏み込んでも、ブレーキディス
ク１２において最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動すること
がなく、車体１に強い制動が発生するのをなくすことが
でき、荷崩れや車体１の前方への転倒といった問題を大
幅に低減することができる。
【００１５】また、本発明によるフォークリフトトラッ
クの制動制御装置の第一の実施の形態の変形例について
説明する。制動制御装置全体としては、前述とほぼ同様
となるが、演算処理手段１５である車載コントローラ１
５Ａ及び制動手段２１である油圧回路２１Ａにおいて若
干異なる。すなわち、図５の構成図に示すように、車載
コントローラ１５Ａにおいては、その入力部１６におい
て、揚高センサー１３Ａと荷重センサー１４Ａとからフ
ォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとを直接入
力すると共に、ブレーキペダル１１よりその踏み込み量
ｒを直接入力し、ＣＰＵ１７において、前述と同様に入
力したフォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗと
より最大制動力Ｐｍａｘを演算すると共に、入力したブ
レーキペダル１１の踏み込み量ｒよりブレーキペダル１
１の踏み込み量ｒに応じた制動力Ｐを演算し、この演算
した制動力Ｐと最大制動力Ｐｍａｘとを比較し低い値を
算出して、この算出した低い値の方を電流値ｉに変換
し、出力部２０において、この電流値ｉを出力する。
クの制動制御装置の第一の実施の形態の変形例について
説明する。制動制御装置全体としては、前述とほぼ同様
となるが、演算処理手段１５である車載コントローラ１
５Ａ及び制動手段２１である油圧回路２１Ａにおいて若
干異なる。すなわち、図５の構成図に示すように、車載
コントローラ１５Ａにおいては、その入力部１６におい
て、揚高センサー１３Ａと荷重センサー１４Ａとからフ
ォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとを直接入
力すると共に、ブレーキペダル１１よりその踏み込み量
ｒを直接入力し、ＣＰＵ１７において、前述と同様に入
力したフォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗと
より最大制動力Ｐｍａｘを演算すると共に、入力したブ
レーキペダル１１の踏み込み量ｒよりブレーキペダル１
１の踏み込み量ｒに応じた制動力Ｐを演算し、この演算
した制動力Ｐと最大制動力Ｐｍａｘとを比較し低い値を
算出して、この算出した低い値の方を電流値ｉに変換
し、出力部２０において、この電流値ｉを出力する。
【００１６】また、制動手段２１である油圧回路２１Ａ
においても、前述のブレーキバルブ２２と可変リリーフ
バルブ２３とを備えるのではなく、車載コントローラ１
５Ａの出力部２０より出力された電流値ｉに応じて作動
する減圧バルブ２４を備える。これにより、減圧バルブ
２４においてはフォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷
重値ｗとより演算した最大制動力Ｐｍａｘとブレーキペ
ダル１１の踏み込み量ｒより演算したブレーキペダル１
１の踏み込み量ｒに応じた制動力Ｐのうちの低い値とな
る方に基づいて作動することで、この減圧バルブ２４に
よってブレーキディスク１２に車載コントローラ１５Ａ
のＣＰＵ１７において演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上
の流量の作動油を供給することがないようになり、ブレ
ーキディスク１２において演算した最大制動力Ｐｍａｘ
以上の制動を行わないようになっている。
においても、前述のブレーキバルブ２２と可変リリーフ
バルブ２３とを備えるのではなく、車載コントローラ１
５Ａの出力部２０より出力された電流値ｉに応じて作動
する減圧バルブ２４を備える。これにより、減圧バルブ
２４においてはフォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷
重値ｗとより演算した最大制動力Ｐｍａｘとブレーキペ
ダル１１の踏み込み量ｒより演算したブレーキペダル１
１の踏み込み量ｒに応じた制動力Ｐのうちの低い値とな
る方に基づいて作動することで、この減圧バルブ２４に
よってブレーキディスク１２に車載コントローラ１５Ａ
のＣＰＵ１７において演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上
の流量の作動油を供給することがないようになり、ブレ
ーキディスク１２において演算した最大制動力Ｐｍａｘ
以上の制動を行わないようになっている。
【００１７】一方、この車載コントローラ１５Ａにおけ
る処理動作のフローチャートとしては、図６のフローチ
ャート図に示すように、フォーク９の揚高値ｔとフォー
ク９の荷重値ｗを入力する。次に、このフォーク９の揚
高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとより演算マップＭを用
いて最大制動力Ｐｍａｘを演算する。また、ブレーキペ
ダル１１の踏み込み量ｒを入力する。次に、このブレー
キペダル１１の踏み込み量ｒよりブレーキペダル１１の
踏み込み量ｒに応じた制動力Ｐを演算する。そして、こ
の演算した制動力Ｐと最大制動力Ｐｍａｘとを比較す
る。最大制動力Ｐｍａｘが低い場合、この最大制動力Ｐ
ｍａｘを電流値ｉに変換して、この電流値ｉを出力す
る。また、制動力Ｐが低い場合、この制動力Ｐを電流値
ｉに変換して、この電流値ｉを出力する。
る処理動作のフローチャートとしては、図６のフローチ
ャート図に示すように、フォーク９の揚高値ｔとフォー
ク９の荷重値ｗを入力する。次に、このフォーク９の揚
高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとより演算マップＭを用
いて最大制動力Ｐｍａｘを演算する。また、ブレーキペ
ダル１１の踏み込み量ｒを入力する。次に、このブレー
キペダル１１の踏み込み量ｒよりブレーキペダル１１の
踏み込み量ｒに応じた制動力Ｐを演算する。そして、こ
の演算した制動力Ｐと最大制動力Ｐｍａｘとを比較す
る。最大制動力Ｐｍａｘが低い場合、この最大制動力Ｐ
ｍａｘを電流値ｉに変換して、この電流値ｉを出力す
る。また、制動力Ｐが低い場合、この制動力Ｐを電流値
ｉに変換して、この電流値ｉを出力する。
【００１８】このようになることで、前述と同様、制動
時にブレーキディスク１２において最大制動力Ｐｍａｘ
以上に制動することがなく、車体１に強い制動が発生す
るのをなくすことができ、荷崩れや車体１の前方への転
倒といった問題を大幅に低減することができる。
時にブレーキディスク１２において最大制動力Ｐｍａｘ
以上に制動することがなく、車体１に強い制動が発生す
るのをなくすことができ、荷崩れや車体１の前方への転
倒といった問題を大幅に低減することができる。
【００１９】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの制動制御装置の第二の実施の形態について説明す
る。制動制御装置としては、図７の構成図に示すよう
に、前述の第一の実施の形態と同様の揚高センサー１３
Ａと荷重センサー１４Ａとを備え、さらに、作業機４に
おけるマスト６の傾動値ｓを検出する傾動検出手段２５
である傾動センサー２５Ａを備え、この傾動センサー２
５Ａはチルトシリンダ５の前端部に備えてシリンダロッ
ドの作動量を検出し、これよりマスト６の傾動値ｓを検
出するものである。
クの制動制御装置の第二の実施の形態について説明す
る。制動制御装置としては、図７の構成図に示すよう
に、前述の第一の実施の形態と同様の揚高センサー１３
Ａと荷重センサー１４Ａとを備え、さらに、作業機４に
おけるマスト６の傾動値ｓを検出する傾動検出手段２５
である傾動センサー２５Ａを備え、この傾動センサー２
５Ａはチルトシリンダ５の前端部に備えてシリンダロッ
ドの作動量を検出し、これよりマスト６の傾動値ｓを検
出するものである。
【００２０】そして、この揚高センサー１３Ａで検出し
たフォーク９の揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出し
たフォーク９の荷重値ｗと傾動センサー２５Ａで検出し
たマスト６の傾動値ｓを入力して、これらに基づいて最
大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ制動手段２１において
演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しないように制
御する演算処理手段１５である車載コントローラ１５Ａ
を備え、この車載コントローラ１５Ａは、基本的な構成
は前述の第一の実施の形態と同様である。また、車載コ
ントローラ１５Ａにより制御される制動手段２１を備
え、この制動手段２１も前述の第一の実施の形態と同様
である。
たフォーク９の揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出し
たフォーク９の荷重値ｗと傾動センサー２５Ａで検出し
たマスト６の傾動値ｓを入力して、これらに基づいて最
大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ制動手段２１において
演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しないように制
御する演算処理手段１５である車載コントローラ１５Ａ
を備え、この車載コントローラ１５Ａは、基本的な構成
は前述の第一の実施の形態と同様である。また、車載コ
ントローラ１５Ａにより制御される制動手段２１を備
え、この制動手段２１も前述の第一の実施の形態と同様
である。
【００２１】一方、車載コントローラ１５Ａにおける処
理動作について具体的に説明すると、図８の説明図に示
すように、揚高センサー１３Ａで検出したフォーク９の
揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出したフォーク９の
荷重値ｗとマスト６の傾動値ｓとよりＣＰＵ１７におい
て演算マップＭを用いて最大制動力Ｐｍａｘを演算し、
この演算マップＭはＸ軸を揚高値ｔ、Ｙ軸を荷重値ｗ、
Ｚ軸を最大制動力Ｐｍａｘとする三次元のマップで、こ
の演算マップＭをマスト６の傾動値ｓに応じて複数備え
て、マスト６の傾動値ｓに基づいて所望の演算マップＭ
を用いて最大制動力Ｐｍａｘを演算する。そして、この
複数の演算マップＭにより演算した最大制動力Ｐｍａｘ
を変換マップＮにより電流値ｉに変換し、これを出力部
２０より制動手段２１である油圧回路２１Ａに備えた可
変リリーフバルブ２３に出力する。
理動作について具体的に説明すると、図８の説明図に示
すように、揚高センサー１３Ａで検出したフォーク９の
揚高値ｔと荷重センサー１４Ａで検出したフォーク９の
荷重値ｗとマスト６の傾動値ｓとよりＣＰＵ１７におい
て演算マップＭを用いて最大制動力Ｐｍａｘを演算し、
この演算マップＭはＸ軸を揚高値ｔ、Ｙ軸を荷重値ｗ、
Ｚ軸を最大制動力Ｐｍａｘとする三次元のマップで、こ
の演算マップＭをマスト６の傾動値ｓに応じて複数備え
て、マスト６の傾動値ｓに基づいて所望の演算マップＭ
を用いて最大制動力Ｐｍａｘを演算する。そして、この
複数の演算マップＭにより演算した最大制動力Ｐｍａｘ
を変換マップＮにより電流値ｉに変換し、これを出力部
２０より制動手段２１である油圧回路２１Ａに備えた可
変リリーフバルブ２３に出力する。
【００２２】このように車載コントローラ１５Ａにおい
て、フォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとマ
スト６の傾動値ｓとに基づいて最大制動力Ｐｍａｘを演
算して、制動手段２１のブレーキディスク１２における
制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しないよ
うにすることで、例えば、荷物搬送中における制動時に
オペレータが誤ってブレーキペダル１１を強く踏み込ん
でも、ブレーキディスク１２において最大制動力Ｐｍａ
ｘ以上に制動することがなく、車体１に強い制動が発生
するのをさらになくすことができ、荷崩れや車体１の前
方への転倒といった問題を大幅に低減することができ
る。
て、フォーク９の揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとマ
スト６の傾動値ｓとに基づいて最大制動力Ｐｍａｘを演
算して、制動手段２１のブレーキディスク１２における
制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しないよ
うにすることで、例えば、荷物搬送中における制動時に
オペレータが誤ってブレーキペダル１１を強く踏み込ん
でも、ブレーキディスク１２において最大制動力Ｐｍａ
ｘ以上に制動することがなく、車体１に強い制動が発生
するのをさらになくすことができ、荷崩れや車体１の前
方への転倒といった問題を大幅に低減することができ
る。
【００２３】また、本発明によるフォークリフトトラッ
クの制動制御装置の第二の実施の形態の変形例として
は、図９の構成図に示すように、前述した第一の実施の
形態の変形例と同様、車載コントローラ１５Ａにおいて
は、入力部１６にブレーキペダル１１よりその踏み込み
量ｒも直接入力し、ＣＰＵ１７において、フォーク９の
揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとマスト６の傾動値ｓ
とより最大制動力Ｐｍａｘを演算すると共に、ブレーキ
ペダル１１の踏み込み量ｒよりブレーキペダル１１の踏
み込み量ｒに応じた制動力Ｐを演算し、この演算した制
動力Ｐと最大制動力Ｐｍａｘとを比較し低い値を算出し
て、この算出した低い値の方を電流値ｉに変換し、出力
部２０において、この電流値ｉを出力する。また、制動
手段２１である油圧回路２１Ａにおいても、前述した第
一の実施の形態の変形例と同様、車載コントローラ１５
Ａの出力部２０より出力された電流値ｉに応じて作動す
る減圧バルブ２４を備える。
クの制動制御装置の第二の実施の形態の変形例として
は、図９の構成図に示すように、前述した第一の実施の
形態の変形例と同様、車載コントローラ１５Ａにおいて
は、入力部１６にブレーキペダル１１よりその踏み込み
量ｒも直接入力し、ＣＰＵ１７において、フォーク９の
揚高値ｔとフォーク９の荷重値ｗとマスト６の傾動値ｓ
とより最大制動力Ｐｍａｘを演算すると共に、ブレーキ
ペダル１１の踏み込み量ｒよりブレーキペダル１１の踏
み込み量ｒに応じた制動力Ｐを演算し、この演算した制
動力Ｐと最大制動力Ｐｍａｘとを比較し低い値を算出し
て、この算出した低い値の方を電流値ｉに変換し、出力
部２０において、この電流値ｉを出力する。また、制動
手段２１である油圧回路２１Ａにおいても、前述した第
一の実施の形態の変形例と同様、車載コントローラ１５
Ａの出力部２０より出力された電流値ｉに応じて作動す
る減圧バルブ２４を備える。
【００２４】このようになることで、前述と同様、制動
時にブレーキディスク１２において最大制動力Ｐｍａｘ
以上に制動することがなく、車体１に強い制動が発生す
るのをさらになくすことができ、荷崩れや車体１の前方
への転倒といった問題を大幅に低減することができる。
時にブレーキディスク１２において最大制動力Ｐｍａｘ
以上に制動することがなく、車体１に強い制動が発生す
るのをさらになくすことができ、荷崩れや車体１の前方
への転倒といった問題を大幅に低減することができる。
【００２５】なお、前述した第二の実施の形態及びその
変形例において、傾動検出手段２５である傾動センサー
２５Ａとしてチルトシリンダ５に備えてシリンダロッド
の作動量を検出するものを用いているが、この代わりに
マスト６の下端部に備えたマスト６の前傾、後傾を検出
するスイッチセンサーでも良く、この場合、車載コント
ローラ１５Ａに記憶する演算マップＭとしては、２個備
えるようにする。あるいは、車載コントローラ１５Ａに
記憶する演算マップＭとしては、図１０の説明図に示す
ように、二段式の演算マップＭとしても良い。
変形例において、傾動検出手段２５である傾動センサー
２５Ａとしてチルトシリンダ５に備えてシリンダロッド
の作動量を検出するものを用いているが、この代わりに
マスト６の下端部に備えたマスト６の前傾、後傾を検出
するスイッチセンサーでも良く、この場合、車載コント
ローラ１５Ａに記憶する演算マップＭとしては、２個備
えるようにする。あるいは、車載コントローラ１５Ａに
記憶する演算マップＭとしては、図１０の説明図に示す
ように、二段式の演算マップＭとしても良い。
【００２６】また、前述した第一、第二の実施の形態及
びそれらの変形例にあっては、すべてガソリン式のフォ
ークリフトトラックに用いた形で説明しているが、これ
に限定されるものではなく、バッテリー式のフォークリ
フトトラックに用いるようにしても良い。この場合、車
載コントローラ１５Ａにより制御される制動手段２１と
しては、ブレーキディスク１２につながる電気回路であ
る。
びそれらの変形例にあっては、すべてガソリン式のフォ
ークリフトトラックに用いた形で説明しているが、これ
に限定されるものではなく、バッテリー式のフォークリ
フトトラックに用いるようにしても良い。この場合、車
載コントローラ１５Ａにより制御される制動手段２１と
しては、ブレーキディスク１２につながる電気回路であ
る。
【００２７】
【発明の効果】演算処理手段において最大制動力を演算
して、制動手段における制動を演算した最大制動力以上
に制動しないようにすることで、ブレーキペダルを強く
踏み込んでも、最大制動力以上に制動することがなく、
制動時、車体に強い制動が発生するのをなくすことがで
き、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を大幅に
低減することができ、作業性及び安全性の向上を図るこ
とができる。
して、制動手段における制動を演算した最大制動力以上
に制動しないようにすることで、ブレーキペダルを強く
踏み込んでも、最大制動力以上に制動することがなく、
制動時、車体に強い制動が発生するのをなくすことがで
き、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を大幅に
低減することができ、作業性及び安全性の向上を図るこ
とができる。
【図１】フォークリフトトラックの全体概略図である。
【図２】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図３】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作の説明図である。
御装置における処理動作の説明図である。
【図４】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作のフローチャート図である。
御装置における処理動作のフローチャート図である。
【図５】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図６】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作のフローチャート図である。
御装置における処理動作のフローチャート図である。
【図７】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図８】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作の説明図である。
御装置における処理動作の説明図である。
【図９】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図１０】本発明によるフォークリフトトラックの制動
制御装置における処理動作の説明図である。
制御装置における処理動作の説明図である。
１…車体、２…前輪、３…後輪、４…作業機、５…チル
トシリンダ、６…マスト、７…リフトシリンダ、８…リ
フトブラケット、９…フォーク、１０…運転席、１１…
ブレーキペダル、１２…ブレーキディスク、１３…揚高
検出手段、１３Ａ…揚高センサーＡ、１４…荷重検出手
段、１４Ａ…荷重センサー、１５…演算処理手段、１５
Ａ…車載コントローラ、１６…入力部、１７…ＣＰＵ、
１８…ＲＯＭ、１９…ＲＡＭ、２０…出力部、２１…制
動手段、２１Ａ…油圧回路、２２…ブレーキバルブ、２
３…可変リリーフバルブ、２４…減圧バルブ、２５…傾
動検出手段、２５Ａ…傾動センサー２５Ａ。
トシリンダ、６…マスト、７…リフトシリンダ、８…リ
フトブラケット、９…フォーク、１０…運転席、１１…
ブレーキペダル、１２…ブレーキディスク、１３…揚高
検出手段、１３Ａ…揚高センサーＡ、１４…荷重検出手
段、１４Ａ…荷重センサー、１５…演算処理手段、１５
Ａ…車載コントローラ、１６…入力部、１７…ＣＰＵ、
１８…ＲＯＭ、１９…ＲＡＭ、２０…出力部、２１…制
動手段、２１Ａ…油圧回路、２２…ブレーキバルブ、２
３…可変リリーフバルブ、２４…減圧バルブ、２５…傾
動検出手段、２５Ａ…傾動センサー２５Ａ。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D045 AA06 BB37 GG11 GG30 3D046 AA06 BB21 EE01 HH16 HH27 HH28 HH29 HH30 3F333 AA02 AB13 FA09 FA16 FA20 FD03 FD06 FE04 FE09
Claims (3)
- 【請求項１】 車体１の前部に荷物を揚高する作業機４
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機４に
おける揚高値ｔを検出する揚高検出手段１３を備えると
共に、この揚高検出手段１３で検出した揚高値ｔに基づ
いて最大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ制動手段２１に
おける制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動し
ないようにする演算処理手段１５を備えたことを特徴と
するフォークリフトトラックの制動制御装置。 - 【請求項２】 車体１の前部に荷物を揚高する作業機４
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機４に
おける揚高値ｔを検出する揚高検出手段１３と作業機４
における荷重値ｗを検出する荷重検出手段１４をそれぞ
れ備えると共に、この揚高検出手段１３で検出した揚高
値ｔと荷重検出手段１４で検出した荷重値ｗに基づいて
最大制動力Ｐｍａｘを演算し、かつ制動手段２１におけ
る制動を演算した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しない
ようにする演算処理手段１５を備えたことを特徴とする
フォークリフトトラックの制動制御装置。 - 【請求項３】 車体１の前部に荷物を揚高する作業機４
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機４に
おける揚高値ｔを検出する揚高検出手段１３と作業機４
における荷重値ｗを検出する荷重検出手段１４と作業機
４における傾動値ｓを検出する傾動検出手段２５をそれ
ぞれ備えると共に、この揚高検出手段１３で検出した揚
高値ｔと荷重検出手段１４で検出した荷重値ｗと傾動検
出手段２５で検出した傾動値ｓに基づいて最大制動力Ｐ
ｍａｘを演算し、かつ制動手段２１における制動を演算
した最大制動力Ｐｍａｘ以上に制動しないようにする演
算処理手段１５を備えたことを特徴とするフォークリフ
トトラックの制動制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000288437A JP2002096999A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | フォークリフトトラックの制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000288437A JP2002096999A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | フォークリフトトラックの制動制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002096999A true JP2002096999A (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=18772025
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000288437A Pending JP2002096999A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | フォークリフトトラックの制動制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002096999A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002274350A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Komatsu Ltd | 牽引車の制動装置 |
| WO2007078222A1 (en) * | 2006-01-02 | 2007-07-12 | Volvo Construction Equipment Ab | A method for controlling a braking force of a vehicle |
| WO2007081020A1 (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法 |
| EP1950171A3 (en) * | 2007-01-26 | 2009-08-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Travel control apparatus for industrial vehicle |
| JP2010000924A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Komatsu Utility Co Ltd | 作業車両の制動装置 |
| CN111788360A (zh) * | 2018-03-20 | 2020-10-16 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
| EP3750763A1 (de) * | 2019-06-13 | 2020-12-16 | WABCO Europe BVBA | Einrichtung und verfahren zur abbremsung eines fahrzeugs mit einer frontlastaufnahmevorrichtung |
| CN117565834A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-20 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种基于比例行车制动器的稳定驻车制动方法及系统 |
| CN117967622A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车属具液压系统及其控制方法 |
-
2000
- 2000-09-22 JP JP2000288437A patent/JP2002096999A/ja active Pending
Cited By (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002274350A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Komatsu Ltd | 牽引車の制動装置 |
| US8244409B2 (en) | 2006-01-02 | 2012-08-14 | Volvo Construction Equipment Ab | Method for controlling a braking force of a vehicle |
| WO2007078222A1 (en) * | 2006-01-02 | 2007-07-12 | Volvo Construction Equipment Ab | A method for controlling a braking force of a vehicle |
| WO2007081020A1 (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法 |
| EP1950171A3 (en) * | 2007-01-26 | 2009-08-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Travel control apparatus for industrial vehicle |
| US8126618B2 (en) | 2007-01-26 | 2012-02-28 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Travel control apparatus for industrial vehicle |
| JP2010000924A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Komatsu Utility Co Ltd | 作業車両の制動装置 |
| CN111788360A (zh) * | 2018-03-20 | 2020-10-16 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
| EP3750763A1 (de) * | 2019-06-13 | 2020-12-16 | WABCO Europe BVBA | Einrichtung und verfahren zur abbremsung eines fahrzeugs mit einer frontlastaufnahmevorrichtung |
| CN117565834A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-20 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种基于比例行车制动器的稳定驻车制动方法及系统 |
| CN117565834B (zh) * | 2024-01-16 | 2024-03-19 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种基于比例行车制动器的稳定驻车制动方法及系统 |
| CN117967622A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车属具液压系统及其控制方法 |
| CN117967622B (zh) * | 2024-04-01 | 2024-06-11 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车属具液压系统及其控制方法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4905156B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| US6850828B2 (en) | Control apparatus and control method for a forklift and forklift | |
| EP3904273A1 (en) | Forklift | |
| AU2012337961A1 (en) | Conveyance vehicle | |
| JP2002096999A (ja) | フォークリフトトラックの制動制御装置 | |
| EP3333120A1 (en) | Industrial vehicle | |
| JPH07138000A (ja) | 有人／無人両用荷役車両 | |
| JP3994797B2 (ja) | 荷役車両 | |
| JP5262296B2 (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| KR20120070647A (ko) | 자동 포크 높이 제어 시스템 및 포크 높이 자동 제어 방법 | |
| JP2008195519A (ja) | 産業車両の走行制御装置 | |
| CN106698270B (zh) | 一种应用在前移式叉车上的人机操纵装置 | |
| EP2617676B1 (en) | Industrial truck comprising a control unit | |
| JPH0976891A (ja) | 産業車両の転倒防止装置 | |
| JP2553706Y2 (ja) | 産業車両のパワステアリング装置 | |
| KR20240151397A (ko) | 지게차의 전복 방지 장치 및 전복 방지 방법 | |
| JPH0650281Y2 (ja) | 荷役車両のパワステアリング装置 | |
| JP2010052877A (ja) | 産業車両の転倒防止装置及び該装置を備えた産業車両 | |
| KR102367107B1 (ko) | 지게차의 제어 방법 | |
| JP2000159499A (ja) | フォークリフトトラックのチルト制御装置 | |
| JP2706380B2 (ja) | 断線時のソフト停止制御装置 | |
| JP2706379B2 (ja) | 作業機械の走行時での機能停止装置 | |
| JPH05170399A (ja) | 産業車両の転倒防止装置 | |
| JPH09110392A (ja) | 産業車両 | |
| JPH0735222U (ja) | 産業車両における補助ブレーキの制御装置 |