JP2002096999A - フォークリフトトラックの制動制御装置 - Google Patents
フォークリフトトラックの制動制御装置Info
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- JP2002096999A JP2002096999A JP2000288437A JP2000288437A JP2002096999A JP 2002096999 A JP2002096999 A JP 2002096999A JP 2000288437 A JP2000288437 A JP 2000288437A JP 2000288437 A JP2000288437 A JP 2000288437A JP 2002096999 A JP2002096999 A JP 2002096999A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 制動時、車体に強い制動が発生するのをなく
すことで、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を
大幅に低減する。 【解決手段】 車体1の前部に荷物を揚高する作業機4
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機4に
おける揚高値tを検出する揚高検出手段13と作業機4
における荷重値wを検出する荷重検出手段14をそれぞ
れ備えると共に、この揚高検出手段13で検出した揚高
値tと荷重検出手段14で検出した荷重値wに基づいて
最大制動力Pmaxを演算し、かつ制動手段21におけ
る制動を演算した最大制動力Pmax以上に制動しない
ようにする演算処理手段15を備えたフォークリフトト
ラックの制動制御装置である。
すことで、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を
大幅に低減する。 【解決手段】 車体1の前部に荷物を揚高する作業機4
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機4に
おける揚高値tを検出する揚高検出手段13と作業機4
における荷重値wを検出する荷重検出手段14をそれぞ
れ備えると共に、この揚高検出手段13で検出した揚高
値tと荷重検出手段14で検出した荷重値wに基づいて
最大制動力Pmaxを演算し、かつ制動手段21におけ
る制動を演算した最大制動力Pmax以上に制動しない
ようにする演算処理手段15を備えたフォークリフトト
ラックの制動制御装置である。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明はガソリン式あるいは
バッテリー式のフォークリフトトラックにおいて、制動
時の荷崩れや車体の転倒を防止する制動制御装置に関す
る。
バッテリー式のフォークリフトトラックにおいて、制動
時の荷崩れや車体の転倒を防止する制動制御装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】従来、ガソリン式のフォークリフトトラ
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた流量の作動油を供給するこ
とで、ブレーキディスクを作動して車体を制動するよう
にしていた。
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた流量の作動油を供給するこ
とで、ブレーキディスクを作動して車体を制動するよう
にしていた。
【0003】また、バッテリー式のフォークリフトトラ
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた電圧の電気を供給すること
で、ブレーキディスクを作動して車体を制動するように
していた。
ックの制動制御装置としては、運転席の前方にブレーキ
ペダルを配置すると共に、前輪及び後輪の内部にブレー
キディスクを配置し、このブレーキディスクにブレーキ
ペダルの踏み込み量に応じた電圧の電気を供給すること
で、ブレーキディスクを作動して車体を制動するように
していた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】かかる従来のフォーク
リフトトラックの制動制御装置にあっては、車体を制動
する際、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいた流量の
作動油あるいは電圧の電気によってブレーキディスクを
作動していたため、オペレータがブレーキペダルを強く
踏み込むと強い制動が発生することがある。そして、荷
物搬送中における制動時、この強い制動が発生すると、
荷崩れや車体の前方への転倒といった問題が生じるおそ
れがあった。特に、荷物を高くした状態で搬送する場合
は、この問題が顕著にあらわれていた。本発明は、これ
らの問題を解消することを、その課題としている。
リフトトラックの制動制御装置にあっては、車体を制動
する際、ブレーキペダルの踏み込み量に基づいた流量の
作動油あるいは電圧の電気によってブレーキディスクを
作動していたため、オペレータがブレーキペダルを強く
踏み込むと強い制動が発生することがある。そして、荷
物搬送中における制動時、この強い制動が発生すると、
荷崩れや車体の前方への転倒といった問題が生じるおそ
れがあった。特に、荷物を高くした状態で搬送する場合
は、この問題が顕著にあらわれていた。本発明は、これ
らの問題を解消することを、その課題としている。
【0005】
【課題を解決するための手段】第一の発明は、車体の前
部に荷物を揚高する作業機を備えたフォークリフトトラ
ックにあって、作業機における揚高値を検出する揚高検
出手段を備えると共に、この揚高検出手段で検出した揚
高値に基づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段にお
ける制動を演算した最大制動力以上に制動しないように
する演算処理手段を備えたフォークリフトトラックの制
動制御装置である。
部に荷物を揚高する作業機を備えたフォークリフトトラ
ックにあって、作業機における揚高値を検出する揚高検
出手段を備えると共に、この揚高検出手段で検出した揚
高値に基づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段にお
ける制動を演算した最大制動力以上に制動しないように
する演算処理手段を備えたフォークリフトトラックの制
動制御装置である。
【0006】第二の発明は、車体の前部に荷物を揚高す
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段をそれぞれ備える
と共に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出
手段で検出した荷重値に基づいて最大制動力を演算し、
かつ制動手段における制動を演算した最大制動力以上に
制動しないようにする演算処理手段を備えたフォークリ
フトトラックの制動制御装置である。
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段をそれぞれ備える
と共に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出
手段で検出した荷重値に基づいて最大制動力を演算し、
かつ制動手段における制動を演算した最大制動力以上に
制動しないようにする演算処理手段を備えたフォークリ
フトトラックの制動制御装置である。
【0007】第三の発明は、車体の前部に荷物を揚高す
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段と作業機における
傾動値を検出する傾動検出手段をそれぞれ備えると共
に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出手段
で検出した荷重値と傾動検出手段で検出した傾動値に基
づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段における制動
を演算した最大制動力以上に制動しないようにする演算
処理手段を備えたフォークリフトトラックの制動制御装
置である。
る作業機を備えたフォークリフトトラックにあって、作
業機における揚高値を検出する揚高検出手段と作業機に
おける荷重値を検出する荷重検出手段と作業機における
傾動値を検出する傾動検出手段をそれぞれ備えると共
に、この揚高検出手段で検出した揚高値と荷重検出手段
で検出した荷重値と傾動検出手段で検出した傾動値に基
づいて最大制動力を演算し、かつ制動手段における制動
を演算した最大制動力以上に制動しないようにする演算
処理手段を備えたフォークリフトトラックの制動制御装
置である。
【0008】
【作 用】第一または第二または第三の発明によれば、
演算処理手段において最大制動力を演算して、制動手段
における制動を演算した最大制動力以上に制動しないよ
うにすることで、ブレーキペダルを強く踏み込んでも、
最大制動力以上に制動することがなく、制動時、車体に
強い制動が発生するのをなくすことができる。
演算処理手段において最大制動力を演算して、制動手段
における制動を演算した最大制動力以上に制動しないよ
うにすることで、ブレーキペダルを強く踏み込んでも、
最大制動力以上に制動することがなく、制動時、車体に
強い制動が発生するのをなくすことができる。
【0009】
【発明の実施の形態】本発明によるフォークリフトトラ
ックの制動制御装置の第一の実施の形態について説明す
る。フォークリフトトラックにおいてガソリン式のフォ
ークリフトトラックとしては、図1の全体概略図に示す
ように、車体1に前輪2と後輪3とを備えると共に、こ
の車体1の前部に荷物を揚高する作業機4を備え、この
作業機4はチルトシリンダ5により前後に傾動する左右
一対のマスト6と、このマスト6に沿ってリフトシリン
ダ7により昇降動するリフトブラケット8と、このリフ
トブラケット8に装着するフォーク9とからなる。一
方、車体1の上部に運転席10を備え、この運転席10
の前方にブレーキペダル11を配置すると共に、車体1
に備えた前輪2及び後輪3の内部に車体1を制動するた
めのブレーキディスク12を配置する。なお、このブレ
ーキディスク12は前輪2、後輪3のどちらか一方のみ
に配置しても良い。
ックの制動制御装置の第一の実施の形態について説明す
る。フォークリフトトラックにおいてガソリン式のフォ
ークリフトトラックとしては、図1の全体概略図に示す
ように、車体1に前輪2と後輪3とを備えると共に、こ
の車体1の前部に荷物を揚高する作業機4を備え、この
作業機4はチルトシリンダ5により前後に傾動する左右
一対のマスト6と、このマスト6に沿ってリフトシリン
ダ7により昇降動するリフトブラケット8と、このリフ
トブラケット8に装着するフォーク9とからなる。一
方、車体1の上部に運転席10を備え、この運転席10
の前方にブレーキペダル11を配置すると共に、車体1
に備えた前輪2及び後輪3の内部に車体1を制動するた
めのブレーキディスク12を配置する。なお、このブレ
ーキディスク12は前輪2、後輪3のどちらか一方のみ
に配置しても良い。
【0010】そして、このようになるフォークリフトト
ラックにおいて、制動制御装置としては、図2の構成図
に示すように、作業機4におけるフォーク9の揚高値t
を検出する揚高検出手段13である揚高センサー13A
を備え、作業機4におけるフォーク9の荷重値wを検出
する荷重検出手段14である荷重センサー14Aを備え
る。この揚高センサー13Aは例えばリフトシリンダ7
の上端部に備えてシリンダロッドの作動量を検出し、こ
れよりフォーク9の揚高値tを検出するものである。ま
た、荷重センサー14Aは例えばリフトシリンダ7の下
部に備えてリフトシリンダ7の油圧を検出し、これより
フォーク9の荷重値wを検出するものである。
ラックにおいて、制動制御装置としては、図2の構成図
に示すように、作業機4におけるフォーク9の揚高値t
を検出する揚高検出手段13である揚高センサー13A
を備え、作業機4におけるフォーク9の荷重値wを検出
する荷重検出手段14である荷重センサー14Aを備え
る。この揚高センサー13Aは例えばリフトシリンダ7
の上端部に備えてシリンダロッドの作動量を検出し、こ
れよりフォーク9の揚高値tを検出するものである。ま
た、荷重センサー14Aは例えばリフトシリンダ7の下
部に備えてリフトシリンダ7の油圧を検出し、これより
フォーク9の荷重値wを検出するものである。
【0011】そして、この揚高センサー13Aで検出し
たフォーク9の揚高値tと荷重センサー14Aで検出し
たフォーク9の荷重値wとを入力して、これらに基づい
て最大制動力Pmaxを演算し、かつ後述する制動手段
21における制動を演算した最大制動力Pmax以上に
制動しないようにする演算処理手段15である車載コン
トローラ15Aを備え、この車載コントローラ15A
は、揚高センサー13Aと荷重センサー14Aとからフ
ォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとを直接入
力する入力部16と、この入力部16より受け取ったデ
ータより最大制動力Pmaxを演算するCPU17及び
ROM18やRAM19と、このCPU17において演
算した最大制動力Pmaxを出力する出力部20とから
なる。
たフォーク9の揚高値tと荷重センサー14Aで検出し
たフォーク9の荷重値wとを入力して、これらに基づい
て最大制動力Pmaxを演算し、かつ後述する制動手段
21における制動を演算した最大制動力Pmax以上に
制動しないようにする演算処理手段15である車載コン
トローラ15Aを備え、この車載コントローラ15A
は、揚高センサー13Aと荷重センサー14Aとからフ
ォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとを直接入
力する入力部16と、この入力部16より受け取ったデ
ータより最大制動力Pmaxを演算するCPU17及び
ROM18やRAM19と、このCPU17において演
算した最大制動力Pmaxを出力する出力部20とから
なる。
【0012】そして、車載コントローラ15Aにより制
御される制動手段21を備え、この制動手段21は、前
輪2及び後輪3の内部に配置したブレーキディスク12
につながる油圧回路21Aであり、ブレーキディスク1
2に制動力として所定の流量の作動油を供給すること
で、ブレーキディスク12を作動して車体1を制動する
もので、ブレーキペダル11の踏み込み量rに応じて作
動するブレーキバルブ22と、車載コントローラ15A
の出力部20より出力された最大制動力Pmaxに応じ
て作動する可変リリーフバルブ23とを備える。これに
より、ブレーキバルブ22によってブレーキディスク1
2にブレーキペダル11の踏み込み量rに応じた流量の
作動油を供給するようになるが、可変リリーフバルブ2
3によってブレーキディスク12に車載コントローラ1
5AのCPU17において演算した最大制動力Pmax
以上の流量の作動油を供給することがないようになり、
ブレーキディスク12において演算した最大制動力Pm
ax以上の制動を行わないようになっている。
御される制動手段21を備え、この制動手段21は、前
輪2及び後輪3の内部に配置したブレーキディスク12
につながる油圧回路21Aであり、ブレーキディスク1
2に制動力として所定の流量の作動油を供給すること
で、ブレーキディスク12を作動して車体1を制動する
もので、ブレーキペダル11の踏み込み量rに応じて作
動するブレーキバルブ22と、車載コントローラ15A
の出力部20より出力された最大制動力Pmaxに応じ
て作動する可変リリーフバルブ23とを備える。これに
より、ブレーキバルブ22によってブレーキディスク1
2にブレーキペダル11の踏み込み量rに応じた流量の
作動油を供給するようになるが、可変リリーフバルブ2
3によってブレーキディスク12に車載コントローラ1
5AのCPU17において演算した最大制動力Pmax
以上の流量の作動油を供給することがないようになり、
ブレーキディスク12において演算した最大制動力Pm
ax以上の制動を行わないようになっている。
【0013】一方、車載コントローラ15Aにおける処
理動作について具体的に説明すると、図3の説明図に示
すように、揚高センサー13Aで検出したフォーク9の
揚高値tと荷重センサー14Aで検出したフォーク9の
荷重値wとよりCPU17において演算マップMを用い
て最大制動力Pmaxを演算し、この演算マップMはX
軸を揚高値t、Y軸を荷重値w、Z軸を最大制動力Pm
axとする三次元のマップである。そして、この演算マ
ップMにより演算した最大制動力Pmaxを変換マップ
Nにより電流値iに変換し、これを出力部20より制動
手段21である油圧回路21Aに備えた可変リリーフバ
ルブ23に出力する。なお、この車載コントローラ15
Aにおける処理動作のフローチャートとしては、図4の
フローチャート図に示すように、フォーク9の揚高値t
とフォーク9の荷重値wを入力する。次に、このフォー
ク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとより演算マッ
プMを用いて最大制動力Pmaxを演算する。そして、
この演算した最大制動力Pmaxを電流値iに変換し
て、この電流値iを出力する。
理動作について具体的に説明すると、図3の説明図に示
すように、揚高センサー13Aで検出したフォーク9の
揚高値tと荷重センサー14Aで検出したフォーク9の
荷重値wとよりCPU17において演算マップMを用い
て最大制動力Pmaxを演算し、この演算マップMはX
軸を揚高値t、Y軸を荷重値w、Z軸を最大制動力Pm
axとする三次元のマップである。そして、この演算マ
ップMにより演算した最大制動力Pmaxを変換マップ
Nにより電流値iに変換し、これを出力部20より制動
手段21である油圧回路21Aに備えた可変リリーフバ
ルブ23に出力する。なお、この車載コントローラ15
Aにおける処理動作のフローチャートとしては、図4の
フローチャート図に示すように、フォーク9の揚高値t
とフォーク9の荷重値wを入力する。次に、このフォー
ク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとより演算マッ
プMを用いて最大制動力Pmaxを演算する。そして、
この演算した最大制動力Pmaxを電流値iに変換し
て、この電流値iを出力する。
【0014】このように車載コントローラ15Aにおい
て、フォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとに
基づいて最大制動力Pmaxを演算して、制動手段21
のブレーキディスク12における制動を演算した最大制
動力Pmax以上に制動しないようにすることで、例え
ば、荷物搬送中における制動時にオペレータが誤ってブ
レーキペダル11を強く踏み込んでも、ブレーキディス
ク12において最大制動力Pmax以上に制動すること
がなく、車体1に強い制動が発生するのをなくすことが
でき、荷崩れや車体1の前方への転倒といった問題を大
幅に低減することができる。
て、フォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとに
基づいて最大制動力Pmaxを演算して、制動手段21
のブレーキディスク12における制動を演算した最大制
動力Pmax以上に制動しないようにすることで、例え
ば、荷物搬送中における制動時にオペレータが誤ってブ
レーキペダル11を強く踏み込んでも、ブレーキディス
ク12において最大制動力Pmax以上に制動すること
がなく、車体1に強い制動が発生するのをなくすことが
でき、荷崩れや車体1の前方への転倒といった問題を大
幅に低減することができる。
【0015】また、本発明によるフォークリフトトラッ
クの制動制御装置の第一の実施の形態の変形例について
説明する。制動制御装置全体としては、前述とほぼ同様
となるが、演算処理手段15である車載コントローラ1
5A及び制動手段21である油圧回路21Aにおいて若
干異なる。すなわち、図5の構成図に示すように、車載
コントローラ15Aにおいては、その入力部16におい
て、揚高センサー13Aと荷重センサー14Aとからフ
ォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとを直接入
力すると共に、ブレーキペダル11よりその踏み込み量
rを直接入力し、CPU17において、前述と同様に入
力したフォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wと
より最大制動力Pmaxを演算すると共に、入力したブ
レーキペダル11の踏み込み量rよりブレーキペダル1
1の踏み込み量rに応じた制動力Pを演算し、この演算
した制動力Pと最大制動力Pmaxとを比較し低い値を
算出して、この算出した低い値の方を電流値iに変換
し、出力部20において、この電流値iを出力する。
クの制動制御装置の第一の実施の形態の変形例について
説明する。制動制御装置全体としては、前述とほぼ同様
となるが、演算処理手段15である車載コントローラ1
5A及び制動手段21である油圧回路21Aにおいて若
干異なる。すなわち、図5の構成図に示すように、車載
コントローラ15Aにおいては、その入力部16におい
て、揚高センサー13Aと荷重センサー14Aとからフ
ォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとを直接入
力すると共に、ブレーキペダル11よりその踏み込み量
rを直接入力し、CPU17において、前述と同様に入
力したフォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wと
より最大制動力Pmaxを演算すると共に、入力したブ
レーキペダル11の踏み込み量rよりブレーキペダル1
1の踏み込み量rに応じた制動力Pを演算し、この演算
した制動力Pと最大制動力Pmaxとを比較し低い値を
算出して、この算出した低い値の方を電流値iに変換
し、出力部20において、この電流値iを出力する。
【0016】また、制動手段21である油圧回路21A
においても、前述のブレーキバルブ22と可変リリーフ
バルブ23とを備えるのではなく、車載コントローラ1
5Aの出力部20より出力された電流値iに応じて作動
する減圧バルブ24を備える。これにより、減圧バルブ
24においてはフォーク9の揚高値tとフォーク9の荷
重値wとより演算した最大制動力Pmaxとブレーキペ
ダル11の踏み込み量rより演算したブレーキペダル1
1の踏み込み量rに応じた制動力Pのうちの低い値とな
る方に基づいて作動することで、この減圧バルブ24に
よってブレーキディスク12に車載コントローラ15A
のCPU17において演算した最大制動力Pmax以上
の流量の作動油を供給することがないようになり、ブレ
ーキディスク12において演算した最大制動力Pmax
以上の制動を行わないようになっている。
においても、前述のブレーキバルブ22と可変リリーフ
バルブ23とを備えるのではなく、車載コントローラ1
5Aの出力部20より出力された電流値iに応じて作動
する減圧バルブ24を備える。これにより、減圧バルブ
24においてはフォーク9の揚高値tとフォーク9の荷
重値wとより演算した最大制動力Pmaxとブレーキペ
ダル11の踏み込み量rより演算したブレーキペダル1
1の踏み込み量rに応じた制動力Pのうちの低い値とな
る方に基づいて作動することで、この減圧バルブ24に
よってブレーキディスク12に車載コントローラ15A
のCPU17において演算した最大制動力Pmax以上
の流量の作動油を供給することがないようになり、ブレ
ーキディスク12において演算した最大制動力Pmax
以上の制動を行わないようになっている。
【0017】一方、この車載コントローラ15Aにおけ
る処理動作のフローチャートとしては、図6のフローチ
ャート図に示すように、フォーク9の揚高値tとフォー
ク9の荷重値wを入力する。次に、このフォーク9の揚
高値tとフォーク9の荷重値wとより演算マップMを用
いて最大制動力Pmaxを演算する。また、ブレーキペ
ダル11の踏み込み量rを入力する。次に、このブレー
キペダル11の踏み込み量rよりブレーキペダル11の
踏み込み量rに応じた制動力Pを演算する。そして、こ
の演算した制動力Pと最大制動力Pmaxとを比較す
る。最大制動力Pmaxが低い場合、この最大制動力P
maxを電流値iに変換して、この電流値iを出力す
る。また、制動力Pが低い場合、この制動力Pを電流値
iに変換して、この電流値iを出力する。
る処理動作のフローチャートとしては、図6のフローチ
ャート図に示すように、フォーク9の揚高値tとフォー
ク9の荷重値wを入力する。次に、このフォーク9の揚
高値tとフォーク9の荷重値wとより演算マップMを用
いて最大制動力Pmaxを演算する。また、ブレーキペ
ダル11の踏み込み量rを入力する。次に、このブレー
キペダル11の踏み込み量rよりブレーキペダル11の
踏み込み量rに応じた制動力Pを演算する。そして、こ
の演算した制動力Pと最大制動力Pmaxとを比較す
る。最大制動力Pmaxが低い場合、この最大制動力P
maxを電流値iに変換して、この電流値iを出力す
る。また、制動力Pが低い場合、この制動力Pを電流値
iに変換して、この電流値iを出力する。
【0018】このようになることで、前述と同様、制動
時にブレーキディスク12において最大制動力Pmax
以上に制動することがなく、車体1に強い制動が発生す
るのをなくすことができ、荷崩れや車体1の前方への転
倒といった問題を大幅に低減することができる。
時にブレーキディスク12において最大制動力Pmax
以上に制動することがなく、車体1に強い制動が発生す
るのをなくすことができ、荷崩れや車体1の前方への転
倒といった問題を大幅に低減することができる。
【0019】次に、本発明によるフォークリフトトラッ
クの制動制御装置の第二の実施の形態について説明す
る。制動制御装置としては、図7の構成図に示すよう
に、前述の第一の実施の形態と同様の揚高センサー13
Aと荷重センサー14Aとを備え、さらに、作業機4に
おけるマスト6の傾動値sを検出する傾動検出手段25
である傾動センサー25Aを備え、この傾動センサー2
5Aはチルトシリンダ5の前端部に備えてシリンダロッ
ドの作動量を検出し、これよりマスト6の傾動値sを検
出するものである。
クの制動制御装置の第二の実施の形態について説明す
る。制動制御装置としては、図7の構成図に示すよう
に、前述の第一の実施の形態と同様の揚高センサー13
Aと荷重センサー14Aとを備え、さらに、作業機4に
おけるマスト6の傾動値sを検出する傾動検出手段25
である傾動センサー25Aを備え、この傾動センサー2
5Aはチルトシリンダ5の前端部に備えてシリンダロッ
ドの作動量を検出し、これよりマスト6の傾動値sを検
出するものである。
【0020】そして、この揚高センサー13Aで検出し
たフォーク9の揚高値tと荷重センサー14Aで検出し
たフォーク9の荷重値wと傾動センサー25Aで検出し
たマスト6の傾動値sを入力して、これらに基づいて最
大制動力Pmaxを演算し、かつ制動手段21において
演算した最大制動力Pmax以上に制動しないように制
御する演算処理手段15である車載コントローラ15A
を備え、この車載コントローラ15Aは、基本的な構成
は前述の第一の実施の形態と同様である。また、車載コ
ントローラ15Aにより制御される制動手段21を備
え、この制動手段21も前述の第一の実施の形態と同様
である。
たフォーク9の揚高値tと荷重センサー14Aで検出し
たフォーク9の荷重値wと傾動センサー25Aで検出し
たマスト6の傾動値sを入力して、これらに基づいて最
大制動力Pmaxを演算し、かつ制動手段21において
演算した最大制動力Pmax以上に制動しないように制
御する演算処理手段15である車載コントローラ15A
を備え、この車載コントローラ15Aは、基本的な構成
は前述の第一の実施の形態と同様である。また、車載コ
ントローラ15Aにより制御される制動手段21を備
え、この制動手段21も前述の第一の実施の形態と同様
である。
【0021】一方、車載コントローラ15Aにおける処
理動作について具体的に説明すると、図8の説明図に示
すように、揚高センサー13Aで検出したフォーク9の
揚高値tと荷重センサー14Aで検出したフォーク9の
荷重値wとマスト6の傾動値sとよりCPU17におい
て演算マップMを用いて最大制動力Pmaxを演算し、
この演算マップMはX軸を揚高値t、Y軸を荷重値w、
Z軸を最大制動力Pmaxとする三次元のマップで、こ
の演算マップMをマスト6の傾動値sに応じて複数備え
て、マスト6の傾動値sに基づいて所望の演算マップM
を用いて最大制動力Pmaxを演算する。そして、この
複数の演算マップMにより演算した最大制動力Pmax
を変換マップNにより電流値iに変換し、これを出力部
20より制動手段21である油圧回路21Aに備えた可
変リリーフバルブ23に出力する。
理動作について具体的に説明すると、図8の説明図に示
すように、揚高センサー13Aで検出したフォーク9の
揚高値tと荷重センサー14Aで検出したフォーク9の
荷重値wとマスト6の傾動値sとよりCPU17におい
て演算マップMを用いて最大制動力Pmaxを演算し、
この演算マップMはX軸を揚高値t、Y軸を荷重値w、
Z軸を最大制動力Pmaxとする三次元のマップで、こ
の演算マップMをマスト6の傾動値sに応じて複数備え
て、マスト6の傾動値sに基づいて所望の演算マップM
を用いて最大制動力Pmaxを演算する。そして、この
複数の演算マップMにより演算した最大制動力Pmax
を変換マップNにより電流値iに変換し、これを出力部
20より制動手段21である油圧回路21Aに備えた可
変リリーフバルブ23に出力する。
【0022】このように車載コントローラ15Aにおい
て、フォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとマ
スト6の傾動値sとに基づいて最大制動力Pmaxを演
算して、制動手段21のブレーキディスク12における
制動を演算した最大制動力Pmax以上に制動しないよ
うにすることで、例えば、荷物搬送中における制動時に
オペレータが誤ってブレーキペダル11を強く踏み込ん
でも、ブレーキディスク12において最大制動力Pma
x以上に制動することがなく、車体1に強い制動が発生
するのをさらになくすことができ、荷崩れや車体1の前
方への転倒といった問題を大幅に低減することができ
る。
て、フォーク9の揚高値tとフォーク9の荷重値wとマ
スト6の傾動値sとに基づいて最大制動力Pmaxを演
算して、制動手段21のブレーキディスク12における
制動を演算した最大制動力Pmax以上に制動しないよ
うにすることで、例えば、荷物搬送中における制動時に
オペレータが誤ってブレーキペダル11を強く踏み込ん
でも、ブレーキディスク12において最大制動力Pma
x以上に制動することがなく、車体1に強い制動が発生
するのをさらになくすことができ、荷崩れや車体1の前
方への転倒といった問題を大幅に低減することができ
る。
【0023】また、本発明によるフォークリフトトラッ
クの制動制御装置の第二の実施の形態の変形例として
は、図9の構成図に示すように、前述した第一の実施の
形態の変形例と同様、車載コントローラ15Aにおいて
は、入力部16にブレーキペダル11よりその踏み込み
量rも直接入力し、CPU17において、フォーク9の
揚高値tとフォーク9の荷重値wとマスト6の傾動値s
とより最大制動力Pmaxを演算すると共に、ブレーキ
ペダル11の踏み込み量rよりブレーキペダル11の踏
み込み量rに応じた制動力Pを演算し、この演算した制
動力Pと最大制動力Pmaxとを比較し低い値を算出し
て、この算出した低い値の方を電流値iに変換し、出力
部20において、この電流値iを出力する。また、制動
手段21である油圧回路21Aにおいても、前述した第
一の実施の形態の変形例と同様、車載コントローラ15
Aの出力部20より出力された電流値iに応じて作動す
る減圧バルブ24を備える。
クの制動制御装置の第二の実施の形態の変形例として
は、図9の構成図に示すように、前述した第一の実施の
形態の変形例と同様、車載コントローラ15Aにおいて
は、入力部16にブレーキペダル11よりその踏み込み
量rも直接入力し、CPU17において、フォーク9の
揚高値tとフォーク9の荷重値wとマスト6の傾動値s
とより最大制動力Pmaxを演算すると共に、ブレーキ
ペダル11の踏み込み量rよりブレーキペダル11の踏
み込み量rに応じた制動力Pを演算し、この演算した制
動力Pと最大制動力Pmaxとを比較し低い値を算出し
て、この算出した低い値の方を電流値iに変換し、出力
部20において、この電流値iを出力する。また、制動
手段21である油圧回路21Aにおいても、前述した第
一の実施の形態の変形例と同様、車載コントローラ15
Aの出力部20より出力された電流値iに応じて作動す
る減圧バルブ24を備える。
【0024】このようになることで、前述と同様、制動
時にブレーキディスク12において最大制動力Pmax
以上に制動することがなく、車体1に強い制動が発生す
るのをさらになくすことができ、荷崩れや車体1の前方
への転倒といった問題を大幅に低減することができる。
時にブレーキディスク12において最大制動力Pmax
以上に制動することがなく、車体1に強い制動が発生す
るのをさらになくすことができ、荷崩れや車体1の前方
への転倒といった問題を大幅に低減することができる。
【0025】なお、前述した第二の実施の形態及びその
変形例において、傾動検出手段25である傾動センサー
25Aとしてチルトシリンダ5に備えてシリンダロッド
の作動量を検出するものを用いているが、この代わりに
マスト6の下端部に備えたマスト6の前傾、後傾を検出
するスイッチセンサーでも良く、この場合、車載コント
ローラ15Aに記憶する演算マップMとしては、2個備
えるようにする。あるいは、車載コントローラ15Aに
記憶する演算マップMとしては、図10の説明図に示す
ように、二段式の演算マップMとしても良い。
変形例において、傾動検出手段25である傾動センサー
25Aとしてチルトシリンダ5に備えてシリンダロッド
の作動量を検出するものを用いているが、この代わりに
マスト6の下端部に備えたマスト6の前傾、後傾を検出
するスイッチセンサーでも良く、この場合、車載コント
ローラ15Aに記憶する演算マップMとしては、2個備
えるようにする。あるいは、車載コントローラ15Aに
記憶する演算マップMとしては、図10の説明図に示す
ように、二段式の演算マップMとしても良い。
【0026】また、前述した第一、第二の実施の形態及
びそれらの変形例にあっては、すべてガソリン式のフォ
ークリフトトラックに用いた形で説明しているが、これ
に限定されるものではなく、バッテリー式のフォークリ
フトトラックに用いるようにしても良い。この場合、車
載コントローラ15Aにより制御される制動手段21と
しては、ブレーキディスク12につながる電気回路であ
る。
びそれらの変形例にあっては、すべてガソリン式のフォ
ークリフトトラックに用いた形で説明しているが、これ
に限定されるものではなく、バッテリー式のフォークリ
フトトラックに用いるようにしても良い。この場合、車
載コントローラ15Aにより制御される制動手段21と
しては、ブレーキディスク12につながる電気回路であ
る。
【0027】
【発明の効果】演算処理手段において最大制動力を演算
して、制動手段における制動を演算した最大制動力以上
に制動しないようにすることで、ブレーキペダルを強く
踏み込んでも、最大制動力以上に制動することがなく、
制動時、車体に強い制動が発生するのをなくすことがで
き、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を大幅に
低減することができ、作業性及び安全性の向上を図るこ
とができる。
して、制動手段における制動を演算した最大制動力以上
に制動しないようにすることで、ブレーキペダルを強く
踏み込んでも、最大制動力以上に制動することがなく、
制動時、車体に強い制動が発生するのをなくすことがで
き、荷崩れや車体の前方への転倒といった問題を大幅に
低減することができ、作業性及び安全性の向上を図るこ
とができる。
【図1】フォークリフトトラックの全体概略図である。
【図2】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図3】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作の説明図である。
御装置における処理動作の説明図である。
【図4】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作のフローチャート図である。
御装置における処理動作のフローチャート図である。
【図5】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図6】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作のフローチャート図である。
御装置における処理動作のフローチャート図である。
【図7】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図8】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置における処理動作の説明図である。
御装置における処理動作の説明図である。
【図9】本発明によるフォークリフトトラックの制動制
御装置の構成図である。
御装置の構成図である。
【図10】本発明によるフォークリフトトラックの制動
制御装置における処理動作の説明図である。
制御装置における処理動作の説明図である。
1…車体、2…前輪、3…後輪、4…作業機、5…チル
トシリンダ、6…マスト、7…リフトシリンダ、8…リ
フトブラケット、9…フォーク、10…運転席、11…
ブレーキペダル、12…ブレーキディスク、13…揚高
検出手段、13A…揚高センサーA、14…荷重検出手
段、14A…荷重センサー、15…演算処理手段、15
A…車載コントローラ、16…入力部、17…CPU、
18…ROM、19…RAM、20…出力部、21…制
動手段、21A…油圧回路、22…ブレーキバルブ、2
3…可変リリーフバルブ、24…減圧バルブ、25…傾
動検出手段、25A…傾動センサー25A。
トシリンダ、6…マスト、7…リフトシリンダ、8…リ
フトブラケット、9…フォーク、10…運転席、11…
ブレーキペダル、12…ブレーキディスク、13…揚高
検出手段、13A…揚高センサーA、14…荷重検出手
段、14A…荷重センサー、15…演算処理手段、15
A…車載コントローラ、16…入力部、17…CPU、
18…ROM、19…RAM、20…出力部、21…制
動手段、21A…油圧回路、22…ブレーキバルブ、2
3…可変リリーフバルブ、24…減圧バルブ、25…傾
動検出手段、25A…傾動センサー25A。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き Fターム(参考) 3D045 AA06 BB37 GG11 GG30 3D046 AA06 BB21 EE01 HH16 HH27 HH28 HH29 HH30 3F333 AA02 AB13 FA09 FA16 FA20 FD03 FD06 FE04 FE09
Claims (3)
- 【請求項1】 車体1の前部に荷物を揚高する作業機4
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機4に
おける揚高値tを検出する揚高検出手段13を備えると
共に、この揚高検出手段13で検出した揚高値tに基づ
いて最大制動力Pmaxを演算し、かつ制動手段21に
おける制動を演算した最大制動力Pmax以上に制動し
ないようにする演算処理手段15を備えたことを特徴と
するフォークリフトトラックの制動制御装置。 - 【請求項2】 車体1の前部に荷物を揚高する作業機4
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機4に
おける揚高値tを検出する揚高検出手段13と作業機4
における荷重値wを検出する荷重検出手段14をそれぞ
れ備えると共に、この揚高検出手段13で検出した揚高
値tと荷重検出手段14で検出した荷重値wに基づいて
最大制動力Pmaxを演算し、かつ制動手段21におけ
る制動を演算した最大制動力Pmax以上に制動しない
ようにする演算処理手段15を備えたことを特徴とする
フォークリフトトラックの制動制御装置。 - 【請求項3】 車体1の前部に荷物を揚高する作業機4
を備えたフォークリフトトラックにあって、作業機4に
おける揚高値tを検出する揚高検出手段13と作業機4
における荷重値wを検出する荷重検出手段14と作業機
4における傾動値sを検出する傾動検出手段25をそれ
ぞれ備えると共に、この揚高検出手段13で検出した揚
高値tと荷重検出手段14で検出した荷重値wと傾動検
出手段25で検出した傾動値sに基づいて最大制動力P
maxを演算し、かつ制動手段21における制動を演算
した最大制動力Pmax以上に制動しないようにする演
算処理手段15を備えたことを特徴とするフォークリフ
トトラックの制動制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000288437A JP2002096999A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | フォークリフトトラックの制動制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000288437A JP2002096999A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | フォークリフトトラックの制動制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2002096999A true JP2002096999A (ja) | 2002-04-02 |
Family
ID=18772025
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2000288437A Pending JP2002096999A (ja) | 2000-09-22 | 2000-09-22 | フォークリフトトラックの制動制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2002096999A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002274350A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Komatsu Ltd | 牽引車の制動装置 |
WO2007078222A1 (en) * | 2006-01-02 | 2007-07-12 | Volvo Construction Equipment Ab | A method for controlling a braking force of a vehicle |
WO2007081020A1 (ja) * | 2006-01-16 | 2007-07-19 | Mitsubishi Heavy Industries, Ltd. | フォークリフト及びフォークリフトの転倒防止制御方法 |
EP1950171A3 (en) * | 2007-01-26 | 2009-08-05 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Travel control apparatus for industrial vehicle |
JP2010000924A (ja) * | 2008-06-20 | 2010-01-07 | Komatsu Utility Co Ltd | 作業車両の制動装置 |
CN111788360A (zh) * | 2018-03-20 | 2020-10-16 | 日立建机株式会社 | 作业车辆 |
EP3750763A1 (de) * | 2019-06-13 | 2020-12-16 | WABCO Europe BVBA | Einrichtung und verfahren zur abbremsung eines fahrzeugs mit einer frontlastaufnahmevorrichtung |
CN117565834A (zh) * | 2024-01-16 | 2024-02-20 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种基于比例行车制动器的稳定驻车制动方法及系统 |
CN117967622A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车属具液压系统及其控制方法 |
-
2000
- 2000-09-22 JP JP2000288437A patent/JP2002096999A/ja active Pending
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002274350A (ja) * | 2001-03-19 | 2002-09-25 | Komatsu Ltd | 牽引車の制動装置 |
US8244409B2 (en) | 2006-01-02 | 2012-08-14 | Volvo Construction Equipment Ab | Method for controlling a braking force of a vehicle |
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US8126618B2 (en) | 2007-01-26 | 2012-02-28 | Kabushiki Kaisha Toyota Jidoshokki | Travel control apparatus for industrial vehicle |
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CN117565834B (zh) * | 2024-01-16 | 2024-03-19 | 合肥搬易通科技发展有限公司 | 一种基于比例行车制动器的稳定驻车制动方法及系统 |
CN117967622A (zh) * | 2024-04-01 | 2024-05-03 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车属具液压系统及其控制方法 |
CN117967622B (zh) * | 2024-04-01 | 2024-06-11 | 杭叉集团股份有限公司 | 一种叉车属具液压系统及其控制方法 |
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