JPH0638877Y2 - 有人式フォークリフトの制動装置 - Google Patents
有人式フォークリフトの制動装置Info
- Publication number
- JPH0638877Y2 JPH0638877Y2 JP1986162168U JP16216886U JPH0638877Y2 JP H0638877 Y2 JPH0638877 Y2 JP H0638877Y2 JP 1986162168 U JP1986162168 U JP 1986162168U JP 16216886 U JP16216886 U JP 16216886U JP H0638877 Y2 JPH0638877 Y2 JP H0638877Y2
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- Japan
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- load
- distance
- traveling speed
- fork
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- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
本考案は、有人式フォークリフトの制動装置に関し、よ
り詳細には、荷取込み時に、荷とフォークとの間の距離
に応じて有人式フォークリフトの走行速度を自動的に最
適制御できるようにした制動装置に関するものである。
り詳細には、荷取込み時に、荷とフォークとの間の距離
に応じて有人式フォークリフトの走行速度を自動的に最
適制御できるようにした制動装置に関するものである。
従来の有人式フォークリフトにおいては、その走行時の
速度制御を行ったり、停止を行う場合に、他の有人車両
と同様に、運転者が足でブレーキペダルを踏み、油圧等
を媒介として、車輪に設けたブレーキ出力部を作動さ
せ、ブレーキをかけるようにしている。即ち、ブレーキ
操作は運転者の判断により行われるので、荷置き時や荷
取込み時には、運転者の感覚の違いや運転技術の巧拙に
よって、停止位置や減速の度合等が異なってくることが
ある。 一方、荷置き作業の場合も、荷取込み作業の場合も含め
フォークリフトの走行を自動運転する無人式のものは周
知である。また、通常の走行は自動走行装置により行う
が、高度な判断が要求される荷置き作業や荷取込み作業
時には、運転者により走行制御を行うようにした有人式
フォークリフトも周知である。
速度制御を行ったり、停止を行う場合に、他の有人車両
と同様に、運転者が足でブレーキペダルを踏み、油圧等
を媒介として、車輪に設けたブレーキ出力部を作動さ
せ、ブレーキをかけるようにしている。即ち、ブレーキ
操作は運転者の判断により行われるので、荷置き時や荷
取込み時には、運転者の感覚の違いや運転技術の巧拙に
よって、停止位置や減速の度合等が異なってくることが
ある。 一方、荷置き作業の場合も、荷取込み作業の場合も含め
フォークリフトの走行を自動運転する無人式のものは周
知である。また、通常の走行は自動走行装置により行う
が、高度な判断が要求される荷置き作業や荷取込み作業
時には、運転者により走行制御を行うようにした有人式
フォークリフトも周知である。
しかし、運転者の技量は様々であり、高度な判断力を備
えた者ばかりとは限らない。運転者の技量が未熟な場合
には、荷取込み時、上述したような自動走行装置を備え
た有人式フオークリフトのブレーキ操作は運転者の判断
によるものであるために、運転者の判断ミスや操作ミス
等により、フオークリフトを早く停止しすぎたり、或
は、フォークの垂直部に荷が衝突するまでフォークリフ
トを前進させたりする等の不具合が起きるだけでなく、
適切な位置にフォークリフトを停止させるまでにかなり
の時間を要する可能性がある。フォークが荷の下に十分
に入っていない場合には、フォークを上昇させた際に荷
が落下する危険性があり、逆に、フォークが荷に衝突し
た場合には荷が損傷し、場合によってはフォークリフト
にも損傷を与える恐れがある。 そのため、運転技術が未熟な者でも荷取込み作業を円滑
に行うことができるように、荷取込み時に有人式フォー
クリフトを高い信頼性で自動的に制動しうる装置が望ま
れていた。 従って、本考案の目的は、荷取込み時には、従来の考え
方とは逆に、有人式フォークリフトの制動を自動で行
い、運転者間の技量のアンバランスに基づく上述の問題
を解決しうる制動装置を提供することにある。
えた者ばかりとは限らない。運転者の技量が未熟な場合
には、荷取込み時、上述したような自動走行装置を備え
た有人式フオークリフトのブレーキ操作は運転者の判断
によるものであるために、運転者の判断ミスや操作ミス
等により、フオークリフトを早く停止しすぎたり、或
は、フォークの垂直部に荷が衝突するまでフォークリフ
トを前進させたりする等の不具合が起きるだけでなく、
適切な位置にフォークリフトを停止させるまでにかなり
の時間を要する可能性がある。フォークが荷の下に十分
に入っていない場合には、フォークを上昇させた際に荷
が落下する危険性があり、逆に、フォークが荷に衝突し
た場合には荷が損傷し、場合によってはフォークリフト
にも損傷を与える恐れがある。 そのため、運転技術が未熟な者でも荷取込み作業を円滑
に行うことができるように、荷取込み時に有人式フォー
クリフトを高い信頼性で自動的に制動しうる装置が望ま
れていた。 従って、本考案の目的は、荷取込み時には、従来の考え
方とは逆に、有人式フォークリフトの制動を自動で行
い、運転者間の技量のアンバランスに基づく上述の問題
を解決しうる制動装置を提供することにある。
上述の目的を達成するため、ブレーキペダルからのブレ
ーキ入力によりブレーキ出力部が作動するフォークリフ
トの制動装置は、本考案によると、、前記ブレーキペダ
ルとは別個に前記ブレーキ出力部を作動させるブレーキ
入力装置と、フォークの垂直部の前面から荷までの距離
を検出する距離検出手段と、前記フォークリフトの実際
の走行速度を検出する速度検出手段と、前記荷が前記フ
ォーク上に積載されていることを検出する荷検出手段
と、前記ブレーキ入力装置、前記距離検出手段、前記速
度検出手段及び前記荷検出手段に接続され、荷取込み時
に、前記荷が前記フォークの前記垂直部に実質的に接す
る状態で前記フォークリフトを停止させる制御装置とを
備えている。該制御装置は、荷までの距離が実質的に０
の時に０であると共に、該距離の増大に比例して増大す
る関数である設定走行速度を記憶する記憶手段と、前記
距離検出手段から前記荷までの距離を表す信号を受け
て、該信号により表される距離に対応する前記設定走行
速度の値と前記速度検出手段により検出された前記実際
の走行速度の値とを比較する比較手段と、前記実際の走
行速度の値が前記設定走行速度の値以上である場合に、
前記実際の走行速度が前記設定走行速度に一致するよう
に前記ブレーキ入力装置を制御すると共に、前記荷検出
手段により前記フォーク上に前記荷が積載されたことが
検出された場合に、前記制動力を解除するように前記ブ
レーキ入力装置を制御する制御手段とを含んでいる。
ーキ入力によりブレーキ出力部が作動するフォークリフ
トの制動装置は、本考案によると、、前記ブレーキペダ
ルとは別個に前記ブレーキ出力部を作動させるブレーキ
入力装置と、フォークの垂直部の前面から荷までの距離
を検出する距離検出手段と、前記フォークリフトの実際
の走行速度を検出する速度検出手段と、前記荷が前記フ
ォーク上に積載されていることを検出する荷検出手段
と、前記ブレーキ入力装置、前記距離検出手段、前記速
度検出手段及び前記荷検出手段に接続され、荷取込み時
に、前記荷が前記フォークの前記垂直部に実質的に接す
る状態で前記フォークリフトを停止させる制御装置とを
備えている。該制御装置は、荷までの距離が実質的に０
の時に０であると共に、該距離の増大に比例して増大す
る関数である設定走行速度を記憶する記憶手段と、前記
距離検出手段から前記荷までの距離を表す信号を受け
て、該信号により表される距離に対応する前記設定走行
速度の値と前記速度検出手段により検出された前記実際
の走行速度の値とを比較する比較手段と、前記実際の走
行速度の値が前記設定走行速度の値以上である場合に、
前記実際の走行速度が前記設定走行速度に一致するよう
に前記ブレーキ入力装置を制御すると共に、前記荷検出
手段により前記フォーク上に前記荷が積載されたことが
検出された場合に、前記制動力を解除するように前記ブ
レーキ入力装置を制御する制御手段とを含んでいる。
上述した構成を有する本考案の制動装置において、荷取
込み時には、荷検出手段がフォーク上の所定位置に荷が
積載されているか否か、即ち同フオークの垂直部の前面
に荷が実質的に接触状態であるか否かを検出している。
また、距離検出手段は、フォークの垂直部前面から荷ま
での距離を検出しており、速度検出手段は、フォークリ
フトの実際の走行速度を検出している。これ等の荷検出
手段、距離検出手段及び速度検出手段からの信号は制御
装置の制御手段に送られる。 荷検出手段が荷の積載の「否」もしくは「No」を検出す
ると、制御装置は、フォーク垂直部前面から荷までの距
離の関数である設定走行速度（V2）をその記憶手段から
呼び出して、比較手段において、速度検出手段により検
出されたフォークリフトの実際の走行速度（V1）の値
と、距離検出手段により検出された距離の値に対応する
設定走行速度（V2）の値とを比較する。 比較の結果、V1＞V2であれば、制御装置の制御手段は、
ブレーキ入力装置に信号を送出して、ブレーキ出力部を
作動させ、フォークリフトを制動し、実際の走行速度
（V1）を設定走行速度（V2）に接近させる。この間、フ
ォークリフトは前進を続けているが、設定走行速度
（V2）は、上記距離に比例する関数であり、かつ距離が
実質的に０の時に０になるように設定されているため、
フォークリフトは無段階で徐々に円滑に減速され、荷が
フォーク垂直部の前面に実質的に接触する最適位置で適
確に停止する。 この状態で、荷検出手段がフォーク上の所定位置に荷が
積載されたことを検出し、その検出信号が制御手段に送
られて、制動力を解除するようにブレーキ入力装置が制
御される。 かくして、荷取込み時に自動的にブレーキ操作が行わ
れ、荷の持上げ及び運搬に最適な位置で有人式フォーク
リフトを停止させることができる。
込み時には、荷検出手段がフォーク上の所定位置に荷が
積載されているか否か、即ち同フオークの垂直部の前面
に荷が実質的に接触状態であるか否かを検出している。
また、距離検出手段は、フォークの垂直部前面から荷ま
での距離を検出しており、速度検出手段は、フォークリ
フトの実際の走行速度を検出している。これ等の荷検出
手段、距離検出手段及び速度検出手段からの信号は制御
装置の制御手段に送られる。 荷検出手段が荷の積載の「否」もしくは「No」を検出す
ると、制御装置は、フォーク垂直部前面から荷までの距
離の関数である設定走行速度（V2）をその記憶手段から
呼び出して、比較手段において、速度検出手段により検
出されたフォークリフトの実際の走行速度（V1）の値
と、距離検出手段により検出された距離の値に対応する
設定走行速度（V2）の値とを比較する。 比較の結果、V1＞V2であれば、制御装置の制御手段は、
ブレーキ入力装置に信号を送出して、ブレーキ出力部を
作動させ、フォークリフトを制動し、実際の走行速度
（V1）を設定走行速度（V2）に接近させる。この間、フ
ォークリフトは前進を続けているが、設定走行速度
（V2）は、上記距離に比例する関数であり、かつ距離が
実質的に０の時に０になるように設定されているため、
フォークリフトは無段階で徐々に円滑に減速され、荷が
フォーク垂直部の前面に実質的に接触する最適位置で適
確に停止する。 この状態で、荷検出手段がフォーク上の所定位置に荷が
積載されたことを検出し、その検出信号が制御手段に送
られて、制動力を解除するようにブレーキ入力装置が制
御される。 かくして、荷取込み時に自動的にブレーキ操作が行わ
れ、荷の持上げ及び運搬に最適な位置で有人式フォーク
リフトを停止させることができる。
以下、図面と共に本考案によるフォークリフトの制動装
置の好適な実施例について詳細に説明する。 第１図に示された本考案の制動装置は、従来と同様に、
ブレーキペダル１からのブレーキ入力をマスタシリンダ
２により油圧に変換し、次いで、その油圧を倍力装置３
により増大して、ドラムブレーキ（ブレーキ出力部）４
のホイールシリンダ５によって再び機械力としてシュー
６を押し拡げ、制動力を発生するように構成されてい
る。図示の実施例におる倍力装置３はハイドロマスタ、
即ち真空倍力装置であり、エンジン（図示しない）に連
結された真空ポンプ７により作られる真空圧を利用して
いる。尚、符号８は真空タンクであり、これによって常
に一定の真空圧がブレーキ系統に提供される。 本考案によれば、マスタシリンダ２の前方（第１図にお
いて左側）に、ブレーキ入力装置としてのソレノイド９
がマスタシリンダ２と同軸状に設置され、ソレノイド９
の可動軸10の先端がマスタシリンダ２のピストンロッド
11の先端に接している。但し、実際には、ピストンロッ
ド11の先端にはブレーキペダル１の下部アーム12が連結
されているので、ソレノイド９の可動軸10はブレーキペ
ダル１の下部アーム12に接することになる。ソレノイド
９に通電すると、その電流の大きさにより、前以て決め
られた量だけ可動軸10がマスタシリンダ２の方に移動
し、ピストンロッド11を押し込むことができ、この結
果、一定の大きさの制動力が、ブレーキ出力部であるド
ラムブレーキ４に発生する。 また、フォーク13の垂直部14の前面よりやや後方には、
超音波発信器15と受信器16とから成る距離センサ17が速
度検出手段及び距離検出手段として設けられており、こ
の距離センサ17からの検出信号を入力インターフェース
18を介して制御装置であるマイクロコンピュータ19に送
ることによって、フォーク13の垂直部14からその正面の
荷20までの距離Ｌと、フォークリフトの実際の操向速度
とが認識される。 上記の距離センサ17の他に、マイクロコンピュータ19に
は荷検出センサ（荷検出手段）21が入力インターフェー
ス18を介して接続されており、これにより、フォーク13
上の所定位置に荷20が積載されているか否かがマイクロ
コンピュータ19内で認識されるようになっている。この
荷検出センサ21としては種々の型式が考えられるが、例
えば、リフトシリンダ22に係る油圧回路中の圧力変化を
検出するセンサが適用可能である。 マイクロコンピュータ19は、基本的に、CPU23（比較手
段、制御手段）、RAM24及びROM25（記憶手段）から構成
されている。ROM25にはCPU23を制御するプログラムが書
き込まれており、CPU23はこのプログラムに従って、入
力インターフェース18から必要とされる信号を読み込ん
だり、或はまた、RAM24との間でデータの授受を行った
りしながら演算処理し、必要に応じて処理したデータは
出力インターフェース26に出力する。出力インターフェ
ース26には、ソレノイド駆動回路27を介して前記ソレノ
イド９が接続されており、出力インターフェース26から
の制御信号に応じてソレノイド９が制御される。 次に、上述した構成を有する本考案のフォークリフトの
制動装置の作動について第１図及び第２図を参照して説
明する。 荷取込み時に、荷検出センサ21をONにして（ステップ3
0）、フォーク13上の所定位置に、即ちフオーク垂直部1
4の前面に実質的に接触する状態で荷を積んでいるか否
かを検出する（ステップ31）。Yesであれば、ステップ3
9に進んで、荷検出センサ21のOFF、ブレーキ解除信号出
力を行う。Noであれば、フォークリフトと荷20に向かっ
て前進させると、マイクロコンピュータ19は、距離セン
サ17からの信号により、フォーク垂直部14と荷20との間
の距離Ｌ及びフォークリフトの実際の走行速度V1を認識
する（ステップ33、34）。同時に、CPU23が予めROM25に
登録された当該距離Ｌにおけるフォークリフトの設定走
行速度V2と実際の走行速度V1とを比較する（ステップ3
6）。この結果、設定走行速度V2よりも実際の走行速度V
1が速い場合には、その設定走行速度V2までフォークリ
フトを減速するために、CPU23は減速信号を出力インタ
ーフェース26を介してソレノイド駆動回路27に発し（ス
テップ37）、ソレノイド９の可動軸10を所要量だけマス
タシリンダ２側に動かし、所要の大きさの制動力を発生
させる（ステップ38）。また、実際の走行速度V1が設定
走行速度V2よりも遅い場合には、その走行速度V1のまま
前進させる。 マイクロコンピュータ19のROM25には、フォーク13の垂
直部14と荷20の間の距離Ｌの関数であるフォークリフト
の理想的な設定走行速度V2が第３図に示すようなデータ
として登録されており、このデータに従って、フォーク
リフトは、フオーク13の先端が荷20に達した時点から距
離Ｌが短くなるにつれて徐々に減速され、フォーク13の
垂直部14に荷20が接する直前で完全に停止されるように
制御される。この時、上述の距離Ｌは実質的に０である
（ステップ33）。 このようにして、フォーク13が荷20の下の適所に配置さ
れたならば、ステップ32を介して再びステップ39に進
む。フォーク13を上昇させて、荷20を持ち上げる。この
時、リフトシリンダ22の油圧回路中の圧力が上昇し、そ
の圧力変化を荷検出センサ21が検出し、この検出信号を
マイクロコンピユータ19に送る。この信号を受け取った
マイクロコンピュータ19は、ブレーキ解除信号を出力し
て、ソレノイド９の可動軸10を初期の位置まで戻し、荷
20の運搬を可能とする。 実施例では、ソレノイド９の可動軸10はブレーキペダル
１の下部アーム12に単に接しているだけであるので、ブ
レーキペダル１は可動軸10とは別個に動かすことがで
き、運搬時や、荷20が積載されていない通常の運転時に
は、ブレーキペダル操作による従来と全く同様の運転が
可能である。また、荷20が小さい場合には、フォーク13
の先端部に荷20を載せるだけでも十分であり且つ作業効
率上からも望ましいので、マイクロコンピュータ19によ
る制御によらず、運転者の判断でブレーキを早めにかけ
ることもできる。 目的の場所に荷を降ろし、フォークリフトを後退させる
場合、速やかに後退できるように、荷20を降ろしたこと
を荷検出センサ21が検出した場合も、ブレーキ解除状態
を維持することとする。 尚、荷20までの距離Ｌがマイクロコンピュータ19内で認
識されるが、その距離Ｌを出力インターフェース26を介
して、運転席のインストルパネル上に適宜な表示装置28
により表示すれば、運転者の運転操作に役立つであろ
う。 上記実施例においては、距離センサ17は、荷20とフォー
ク垂直部14との間の距離Ｌばかりでなく、フォークリフ
トの走行速度をも検出するようになつているが、走行速
度の検出手段としては別の手段、例えば車輪の回転数か
ら速度を検出する従来公知の手段を用いるともできる。
また、距離検出手段も超音波型式の距離センサに限られ
ないことは言うまでもない。
置の好適な実施例について詳細に説明する。 第１図に示された本考案の制動装置は、従来と同様に、
ブレーキペダル１からのブレーキ入力をマスタシリンダ
２により油圧に変換し、次いで、その油圧を倍力装置３
により増大して、ドラムブレーキ（ブレーキ出力部）４
のホイールシリンダ５によって再び機械力としてシュー
６を押し拡げ、制動力を発生するように構成されてい
る。図示の実施例におる倍力装置３はハイドロマスタ、
即ち真空倍力装置であり、エンジン（図示しない）に連
結された真空ポンプ７により作られる真空圧を利用して
いる。尚、符号８は真空タンクであり、これによって常
に一定の真空圧がブレーキ系統に提供される。 本考案によれば、マスタシリンダ２の前方（第１図にお
いて左側）に、ブレーキ入力装置としてのソレノイド９
がマスタシリンダ２と同軸状に設置され、ソレノイド９
の可動軸10の先端がマスタシリンダ２のピストンロッド
11の先端に接している。但し、実際には、ピストンロッ
ド11の先端にはブレーキペダル１の下部アーム12が連結
されているので、ソレノイド９の可動軸10はブレーキペ
ダル１の下部アーム12に接することになる。ソレノイド
９に通電すると、その電流の大きさにより、前以て決め
られた量だけ可動軸10がマスタシリンダ２の方に移動
し、ピストンロッド11を押し込むことができ、この結
果、一定の大きさの制動力が、ブレーキ出力部であるド
ラムブレーキ４に発生する。 また、フォーク13の垂直部14の前面よりやや後方には、
超音波発信器15と受信器16とから成る距離センサ17が速
度検出手段及び距離検出手段として設けられており、こ
の距離センサ17からの検出信号を入力インターフェース
18を介して制御装置であるマイクロコンピュータ19に送
ることによって、フォーク13の垂直部14からその正面の
荷20までの距離Ｌと、フォークリフトの実際の操向速度
とが認識される。 上記の距離センサ17の他に、マイクロコンピュータ19に
は荷検出センサ（荷検出手段）21が入力インターフェー
ス18を介して接続されており、これにより、フォーク13
上の所定位置に荷20が積載されているか否かがマイクロ
コンピュータ19内で認識されるようになっている。この
荷検出センサ21としては種々の型式が考えられるが、例
えば、リフトシリンダ22に係る油圧回路中の圧力変化を
検出するセンサが適用可能である。 マイクロコンピュータ19は、基本的に、CPU23（比較手
段、制御手段）、RAM24及びROM25（記憶手段）から構成
されている。ROM25にはCPU23を制御するプログラムが書
き込まれており、CPU23はこのプログラムに従って、入
力インターフェース18から必要とされる信号を読み込ん
だり、或はまた、RAM24との間でデータの授受を行った
りしながら演算処理し、必要に応じて処理したデータは
出力インターフェース26に出力する。出力インターフェ
ース26には、ソレノイド駆動回路27を介して前記ソレノ
イド９が接続されており、出力インターフェース26から
の制御信号に応じてソレノイド９が制御される。 次に、上述した構成を有する本考案のフォークリフトの
制動装置の作動について第１図及び第２図を参照して説
明する。 荷取込み時に、荷検出センサ21をONにして（ステップ3
0）、フォーク13上の所定位置に、即ちフオーク垂直部1
4の前面に実質的に接触する状態で荷を積んでいるか否
かを検出する（ステップ31）。Yesであれば、ステップ3
9に進んで、荷検出センサ21のOFF、ブレーキ解除信号出
力を行う。Noであれば、フォークリフトと荷20に向かっ
て前進させると、マイクロコンピュータ19は、距離セン
サ17からの信号により、フォーク垂直部14と荷20との間
の距離Ｌ及びフォークリフトの実際の走行速度V1を認識
する（ステップ33、34）。同時に、CPU23が予めROM25に
登録された当該距離Ｌにおけるフォークリフトの設定走
行速度V2と実際の走行速度V1とを比較する（ステップ3
6）。この結果、設定走行速度V2よりも実際の走行速度V
1が速い場合には、その設定走行速度V2までフォークリ
フトを減速するために、CPU23は減速信号を出力インタ
ーフェース26を介してソレノイド駆動回路27に発し（ス
テップ37）、ソレノイド９の可動軸10を所要量だけマス
タシリンダ２側に動かし、所要の大きさの制動力を発生
させる（ステップ38）。また、実際の走行速度V1が設定
走行速度V2よりも遅い場合には、その走行速度V1のまま
前進させる。 マイクロコンピュータ19のROM25には、フォーク13の垂
直部14と荷20の間の距離Ｌの関数であるフォークリフト
の理想的な設定走行速度V2が第３図に示すようなデータ
として登録されており、このデータに従って、フォーク
リフトは、フオーク13の先端が荷20に達した時点から距
離Ｌが短くなるにつれて徐々に減速され、フォーク13の
垂直部14に荷20が接する直前で完全に停止されるように
制御される。この時、上述の距離Ｌは実質的に０である
（ステップ33）。 このようにして、フォーク13が荷20の下の適所に配置さ
れたならば、ステップ32を介して再びステップ39に進
む。フォーク13を上昇させて、荷20を持ち上げる。この
時、リフトシリンダ22の油圧回路中の圧力が上昇し、そ
の圧力変化を荷検出センサ21が検出し、この検出信号を
マイクロコンピユータ19に送る。この信号を受け取った
マイクロコンピュータ19は、ブレーキ解除信号を出力し
て、ソレノイド９の可動軸10を初期の位置まで戻し、荷
20の運搬を可能とする。 実施例では、ソレノイド９の可動軸10はブレーキペダル
１の下部アーム12に単に接しているだけであるので、ブ
レーキペダル１は可動軸10とは別個に動かすことがで
き、運搬時や、荷20が積載されていない通常の運転時に
は、ブレーキペダル操作による従来と全く同様の運転が
可能である。また、荷20が小さい場合には、フォーク13
の先端部に荷20を載せるだけでも十分であり且つ作業効
率上からも望ましいので、マイクロコンピュータ19によ
る制御によらず、運転者の判断でブレーキを早めにかけ
ることもできる。 目的の場所に荷を降ろし、フォークリフトを後退させる
場合、速やかに後退できるように、荷20を降ろしたこと
を荷検出センサ21が検出した場合も、ブレーキ解除状態
を維持することとする。 尚、荷20までの距離Ｌがマイクロコンピュータ19内で認
識されるが、その距離Ｌを出力インターフェース26を介
して、運転席のインストルパネル上に適宜な表示装置28
により表示すれば、運転者の運転操作に役立つであろ
う。 上記実施例においては、距離センサ17は、荷20とフォー
ク垂直部14との間の距離Ｌばかりでなく、フォークリフ
トの走行速度をも検出するようになつているが、走行速
度の検出手段としては別の手段、例えば車輪の回転数か
ら速度を検出する従来公知の手段を用いるともできる。
また、距離検出手段も超音波型式の距離センサに限られ
ないことは言うまでもない。
以上のように、本考案によれば、荷取込み時に、制御装
置は、実際の走行速度がその記憶手段に設定された設定
走行速度を超えている場合に、実際の走行速度が設定走
行速度に一致するように有人のフォークリフトを自動的
に制動し、しかも、設定走行速度の値は、フオーク垂直
部の前面から荷までの距離が減少するに連れて小さくな
り、距離が０の時には０になるように設定されているの
で、荷取込み時に、ブレーキ操作に格別に注意を払わな
くとも、荷に対する接近に伴ってフォークリフトの速度
を無段階で連続的に減少制御し、フォークリフトをスム
ーズに、短時間に、かつ適所に停止させることができる
と共に、実際の走行速度が設定走行速度よりも低い場合
には、フォークリフトの自動的な増速は行わないので、
乗り心地が良く、かつ運転の安定性に対する信頼性の高
いフォークリフトを提供することができる。 このように、自動的にフォークリフトが制動され、フォ
ークが荷に対して適所に配置される。従つて、フォーク
リフトの停止が早すぎたり、或は、荷とフォークとが衝
突したりするような弊害が防止され、また、運転者の運
転操作の巧拙に拘わらず、常に一定の荷取込み状態が得
られる、という効果がある。 上述した本考案の諸効果は、超大型フォークリフトのよ
うに、前方視認性が比較的に悪く、運転席から荷とフォ
ークとの間の距離が確認しにくい場合に、特に有効であ
る。
置は、実際の走行速度がその記憶手段に設定された設定
走行速度を超えている場合に、実際の走行速度が設定走
行速度に一致するように有人のフォークリフトを自動的
に制動し、しかも、設定走行速度の値は、フオーク垂直
部の前面から荷までの距離が減少するに連れて小さくな
り、距離が０の時には０になるように設定されているの
で、荷取込み時に、ブレーキ操作に格別に注意を払わな
くとも、荷に対する接近に伴ってフォークリフトの速度
を無段階で連続的に減少制御し、フォークリフトをスム
ーズに、短時間に、かつ適所に停止させることができる
と共に、実際の走行速度が設定走行速度よりも低い場合
には、フォークリフトの自動的な増速は行わないので、
乗り心地が良く、かつ運転の安定性に対する信頼性の高
いフォークリフトを提供することができる。 このように、自動的にフォークリフトが制動され、フォ
ークが荷に対して適所に配置される。従つて、フォーク
リフトの停止が早すぎたり、或は、荷とフォークとが衝
突したりするような弊害が防止され、また、運転者の運
転操作の巧拙に拘わらず、常に一定の荷取込み状態が得
られる、という効果がある。 上述した本考案の諸効果は、超大型フォークリフトのよ
うに、前方視認性が比較的に悪く、運転席から荷とフォ
ークとの間の距離が確認しにくい場合に、特に有効であ
る。
第１図は、本考案による有人式フォークリフトの制動装
置の一実施例を示す概略説明図、第２図は、第１図の制
動装置の動作を説明するフローチヤート、第３図は、フ
ォーク垂直部から荷までの距離の関数である設定走行速
度を示す図である。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ ４……ドラムブレーキ（ブレーキ出力部） ９……ソレノイド（ブレーキ入力装置） 13……フォーク、14……垂直部 17……距離センサ（距離検出手段、速度検出手段） 19……マイクロコンピュータ（制御装置） 20……荷 21……荷検出センサ（荷検出手段） 23……CPU（制御手段、比較手段） 25……ROM（記憶手段）
置の一実施例を示す概略説明図、第２図は、第１図の制
動装置の動作を説明するフローチヤート、第３図は、フ
ォーク垂直部から荷までの距離の関数である設定走行速
度を示す図である。 １……ブレーキペダル、２……マスタシリンダ ４……ドラムブレーキ（ブレーキ出力部） ９……ソレノイド（ブレーキ入力装置） 13……フォーク、14……垂直部 17……距離センサ（距離検出手段、速度検出手段） 19……マイクロコンピュータ（制御装置） 20……荷 21……荷検出センサ（荷検出手段） 23……CPU（制御手段、比較手段） 25……ROM（記憶手段）
Claims (1)
- 【請求項１】ブレーキペダルからのブレーキ入力により
ブレーキ出力部が作動する有人式フォークリフトの制動
装置において、前記ブレーキペダルとは別個に前記ブレ
ーキ出力部を作動させるブレーキ入力装置と、フォーク
の垂直部の前面から荷までの距離を検出する距離検出手
段と、前記フォークリフトの実際の走行速度を検出する
速度検出手段と、前記荷が前記フォーク上に積載されて
いることを検出する荷検出手段と、前記ブレーキ入力装
置、前記距離検出手段、前記速度検出手段及び前記荷検
出手段に接続され、荷取込み時に、前記荷が前記フォー
クの前記垂直部に実質的に接する状態で前記フォークリ
フトを停止させる制御装置とを備え、該制御装置は、荷
までの距離が実質的に０の時に０であると共に、該距離
の増大に比例して増大する関数である設定走行速度を記
憶する記憶手段と、前記距離検出手段から前記荷までの
距離を表す信号を受けて、該信号により表される距離に
対応する前記設定走行速度の値と前記速度検出手段によ
り検出された前記実際の走行速度の値とを比較する比較
手段と、前記実際の走行速度の値が前記設定走行速度の
値以上である場合に、前記実際の走行速度が前記設定走
行速度に一致するように前記ブレーキ入力装置を制御す
ると共に、前記荷検出手段により前記フォーク上に前記
荷が積載されたことが検出された場合に、前記制動力を
解除するように前記ブレーキ入力装置を制御する制御手
段とを含む、有人式フォークリフトの制動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986162168U JPH0638877Y2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 有人式フォークリフトの制動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1986162168U JPH0638877Y2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 有人式フォークリフトの制動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6367599U JPS6367599U (ja) | 1988-05-07 |
| JPH0638877Y2 true JPH0638877Y2 (ja) | 1994-10-12 |
Family
ID=31089175
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1986162168U Expired - Lifetime JPH0638877Y2 (ja) | 1986-10-24 | 1986-10-24 | 有人式フォークリフトの制動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0638877Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7311237B2 (ja) * | 2021-09-03 | 2023-07-19 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | スプレッダ破損防止機能を備えたフォークリフト |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51109514U (ja) * | 1975-02-27 | 1976-09-03 | ||
| JPS5992900A (ja) * | 1982-11-11 | 1984-05-29 | 株式会社豊田自動織機製作所 | 無人フオ−クリフトの減速停止装置 |
-
1986
- 1986-10-24 JP JP1986162168U patent/JPH0638877Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6367599U (ja) | 1988-05-07 |
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