JPH0976891A - 産業車両の転倒防止装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 産業車両において、制動時の車体の転倒を防
止しつつ、制動距離が延びるのも防止する。 【解決手段】 車体３の重心位置を検出する重心検出部
１９と、車体３の前後方向に作用する加速度を検出する
加速度検出部１６と、ブレーキペダル１１によって発生
するオペブレーキ圧を検出するオペブレーキ圧検出部１
７と、前述の重心位置と加速度とから車体３が前方に転
倒しない状態での最大の制動力を発生することができる
許容ブレーキ圧を演算する許容ブレーキ圧演算部２０
と、前述のオペブレーキ圧と許容ブレーキ圧とを比較し
低い方の値をブレーキ制御圧として算出する比較部２１
と、前述のブレーキ制御圧によってブレーキを制御する
ブレーキ制御部２３と、から産業車両の転倒防止装置を
構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトト
ラックやショベルローダ等の荷役作業装置を備えた産業
車両において、制動時に車体が前方に転倒しないように
した転倒防止装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、フォークリフトトラックやショベ
ルローダ等の荷役作業装置を備えた産業車両において、
ブレーキとしては、ブレーキの持つ最大ブレーキ力では
急制動時に車体が前方に転倒してしまうので、この最大
ブレーキ力よりも小さめのブレーキ力となるようにブレ
ーキ力を弱めたものを使用していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】かかる産業車両におけ
るブレーキにあっては、確かに制動時に車体が前方に転
倒するのを防止することができるが、制動距離は大巾に
延びてしまうことで、安全性や作業性が悪いといった問
題があった。本発明は、この問題を解消することを、そ
の課題としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記問題を解
消するため、荷役作業装置を備えた産業車両において、
車体の重心位置を検出する重心検出部と、車体の前後方
向に作用する加速度を検出する加速度検出部と、ブレー
キペダルによって発生するオペブレーキ圧を検出するオ
ペブレーキ圧検出部と、前記重心検出部により検出した
車体の重心位置と前記加速度検出部により検出した車体
の前後方向に作用する加速度とから、車体が前方に転倒
しない状態での最大の制動力を発生することができる許
容ブレーキ圧を演算する許容ブレーキ圧演算部と、前記
オペブレーキ圧検出部により検出したブレーキペダルに
よって発生するオペブレーキ圧と前記許容ブレーキ圧演
算部により演算された許容ブレーキ圧とを比較し、低い
方の値をブレーキ制御圧として算出する比較部と、該比
較部により算出したブレーキ制御圧によってブレーキを
制御するブレーキ制御部と、から産業車両の転倒防止装
置を構成する。

【０００５】

【作用】本発明は、制動時に車体が前方に転倒しない状
態での最大の制動力を発生することができ、制動時の車
体の転倒を防止しつつ、制動距離が延びるのも防止する
ことができる。

【０００６】

【実施例】本発明による一実施例について説明する。荷
役作業装置を備えた産業車両の一例であるフォークリフ
トトラックは、図１に示すように、前輪１と後輪２とを
有して走行可能となる車体３を備え、該車体３の前部に
荷役作業装置４を備え、該荷役作業装置４はマスト５を
立設し、該マスト５に沿って昇降するフォーク爪６と該
フォーク爪６を昇降動するリフトシリンダー７とを装着
すると共に、マスト５を前後傾斜するチルトシリンダー
８を備えてなるものである。また、前記車体３に運転部
９を形成し、該運転部９にはハンドル１０やブレーキペ
ダル１１を設けている。

【０００７】このようになるフォークリフトトラックに
おいて、転倒防止装置としては、図２に示すように、フ
ォーク爪６の揚高位置を検出する揚高センサー１２と、
マスト５の前後傾斜角を検出する傾斜角センサー１３
と、車体３の対地角を検出する対地角センサー１４と、
フォーク爪６の積み荷の荷重を検出する荷重センサー１
５とを備えている。前記揚高センサー１２は例えばフォ
ーク爪６の昇降動によりコードリールが回転するように
して該コードリールの回転をポテンショメーターで検出
することで、フォーク爪６の揚高位置を検出するように
なっている。前記傾斜角センサー１３は例えばチルトシ
リンダー８の伸縮によりコードリールが回転するように
して該コードリールの回転をポテンショメーターで検出
することで、マスト５の前後傾斜角を検出するようにな
っている。前記対地角センサー１４は例えば振り子式の
角度センサーである。前記荷重センサー１５は例えばリ
フトシリンダー７の作動油の油圧を油圧センサーで検出
し検出した油圧よりフォーク爪６の積み荷の荷重を換算
するようになっている。

【０００８】また、車体３の前後方向に作用する加速度
を検出する加速度検出部１６と、ブレーキペダル１１に
よって発生するオペブレーキ圧を検出するオペブレーキ
圧検出部１７とを備えている。前記加速度検出部１６は
例えば加速度センサーからなっている。前記オペブレー
キ圧検出部１７は例えばブレーキペダル１１の踏み込み
で作動するマスタシリンダー３０により発生する油圧を
油圧センサー３１で検出し検出した油圧よりオペブレー
キ圧を検出するようになっている。

【０００９】一方、マイクロコンピュータにより構成さ
れる演算処理回路１８を備え、該演算処理回路１８に
は、揚高センサー１２と傾斜角センサー１３と対地角セ
ンサー１４と荷重センサー１５とからの各検出値より演
算して車体３の重心位置を検出するようになる重心検出
部１９を備えると共に、該重心検出部１９で検出した車
体３の重心位置と前記加速度検出部１６で検出した車体
３の前後方向に作用する加速度とから、車体３が前方に
転倒しない状態での最大の制動力を発生することができ
る許容ブレーキ圧を演算するようになる許容ブレーキ圧
演算部２０を備える。また、前記演算処理回路１８に
は、前記オペブレーキ圧検出部１７により検出したブレ
ーキペダル１１によって発生するオペブレーキ圧と前記
許容ブレーキ圧演算部２０により演算された許容ブレー
キ圧とを比較し、低い方の値をブレーキ制御圧として算
出する比較部２１を備えている。さらに、前記演算処理
回路１８には、システム異常を検知する異常検知部２２
を備え、該異常検知部２２は前記揚高センサー１２、傾
斜角センサー１３、対地角センサー１４、荷重センサー
１５、加速度検出部１６、オペブレーキ圧検出部１７か
らの各検出値より異常を検知するようになり、異常を検
知した場合に異常信号を出力するようになる。

【００１０】また、前記演算処理回路１８の比較部２１
により算出したブレーキ制御圧によってブレーキを制御
するブレーキ制御部２３を備え、該ブレーキ制御部２３
は例えば電磁比例減圧弁２３ａとその駆動回路２３ｂと
からなり、比較部２１により算出したブレーキ制御圧を
ブレーキのホイルシリンダー３２に供給するようになっ
ている。

【００１１】さらに、前記異常検知部２２より異常信号
を受ける供給油圧切替部２４と警告表示部２５とを備
え、該供給油圧切替部２４は方向切替弁２４ａとその駆
動回路２４ｂとからなり、異常信号を受けると該方向切
替弁２４ａを切替えてブレーキペダル１１の踏み込みで
作動するマスタシリンダー３０により発生する油圧をブ
レーキのホイルシリンダー３２に供給するようになって
いる。また、警告表示部２５は表示灯とその駆動回路と
からなり、異常信号を受けると該表示灯を点灯するよう
になっている。

【００１２】なお、油圧回路としては、図３に示すよう
に、エンジン２６より動力を受けてタンク２７の圧油を
供給するポンプ２８を備え、該ポンプ２８にアキューム
レータ２９を介して接続する前記ブレーキ制御部２３で
ある電磁比例減圧弁２３ａとその駆動回路２３ｂを備
え、該電磁比例減圧弁２３ａに接続する前記供給油圧切
替部２４である方向切替弁２４ａとその駆動回路２４ｂ
を備え、該供給油圧切替部２４にはブレーキペダル１１
の踏み込みで作動するマスタシリンダー３０に油圧セン
サー３１を介して接続しており、該方向切替弁２４ａは
電磁比例減圧弁２３ａからの圧油とマスタシリンダー３
０からの圧油とを切替えるようになり、該方向切替弁２
４ａがブレーキのホイルシリンダー３２に接続するよう
になる。

【００１３】次に演算処理回路における処理について図
４に示すフローチャートに沿って説明する。まず、揚高
センサーよりフォーク爪の揚高位置Ｌｈを、傾斜角セン
サーよりマストの前後傾斜角θ１を、対地角センサーよ
り車体の対地角θ２を、荷重センサーよりフォーク爪の
積み荷の荷重ｍを、加速度検出部より車体の前後方向に
作用する加速度ａを、オペブレーキ圧検出部によりブレ
ーキペダルによって発生するオペブレーキ圧Ｐｓをそれ
ぞれ入力する。

【００１４】そして、異常検知部２２によりシステム異
常かどうかを判定し、異常（ＹＥＳ）と判定すると、異
常信号を出力して供給油圧切替部２４においてマスタシ
リンダー３０からの圧油に切替える。そして、警告表示
部２５の表示灯を点灯する。一方、システム異常かどう
かの判定において、異常でない（ＮＯ）と判定すると、
供給油圧切替部２５において電磁比例減圧弁２３ａから
の圧油に切替える。

【００１５】次に、揚高位置Ｌｈと前後傾斜角θ１と対
地角θ２と荷重ｍとから重心検出部１９において重心位
置演算関数Ｆ１により重心位置Ｌｍを算出する。そし
て、重心位置Ｌｍと加速度ａとから許容ブレーキ圧演算
部２０において許容ブレーキ圧演算関数Ｆ２により車体
３が前方に転倒しない状態での最大の制動力を発生する
ことができる許容ブレーキ圧ＰＬを演算する。

【００１６】次に、比較部２１において、この許容ブレ
ーキ圧ＰＬがブレーキペダル１１によって発生するオペ
ブレーキ圧Ｐｓより大きいかどうかを判定し、大きい
（ＹＥＳ）と判定すると、ブレーキ制御圧Ｐａをブレー
キペダル１１によって発生するオペブレーキ圧Ｐｓとす
る。また、大きくない（ＮＯ）と判定すると、ブレーキ
制御圧Ｐａを許容ブレーキ圧ＰＬとする。そして、ブレ
ーキ制御圧Ｐａを出力する。

【００１７】このようになることで制動時に車体３が前
方に転倒しない状態での最大の制動力を発生することが
でき、制動時の車体３の転倒を防止しつつ、制動距離が
延びるのも防止することができる。

【００１８】なお、前述の実施例において、前記許容ブ
レーキ圧演算２０部における演算した許容ブレーキ圧
は、車体３が前方に転倒しない状態での最大の制動力を
発生することができる値にしているが、この値を一瞬で
も越えると車体３の転倒につながる恐れがあるので、こ
の許容ブレーキ圧の値を若干低く設定するようにしても
良い。また、本発明による産業車両の転倒防止装置は、
フォークリフトトラックやショベルローダに限らず、各
種の産業車両に適用することも可能である。

【００１９】

【発明の効果】本発明は、制動時に車体が前方に転倒し
ない状態での最大の制動力を発生することで、制動時の
車体の転倒を防止しつつ、制動距離が延びるのも防止す
ることができ、作業の安全性を高めることができると共
に、作業の容易化及び作業性の向上を図ることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】フォークリフトトラックの概略側面図。

【図２】本発明の産業車両の転倒防止装置の構成図。

【図３】本発明の産業車両の転倒防止装置の油圧回路の
構成図。

【図４】本発明の産業車両の転倒防止装置のフローチャ
ート図。

【符号の説明】

１…前輪、２…後輪、３…車体、４…荷役作業装置、５
…マスト、６…フォーク爪、７…リフトシリンダー、８
…チルトシリンダー、９…運転部、１０…ハンドル、１
１…ブレーキペダル、１２…揚高センサー、１３…傾斜
角センサー、１４…対地角センサー、１５…荷重センサ
ー、１６…加速度検出部、１７…オペブレーキ圧検出
部、１８…演算処理回路、１９…重心検出部、２０…許
容ブレーキ圧演算部、２１…比較部、２２…異常検知
部、２３…ブレーキ制御部、２３ａ…電磁比例減圧弁、
２３ｂ…駆動回路、２４…供給油圧切替部、２４ａ…方
向切替弁、２４ｂ…駆動回路、２５…警告表示部、２６
…エンジン、２７…タンク、２８…ポンプ、２９…アキ
ュームレータ、３０…マスタシリンダー、３１…油圧セ
ンサー、３２…ホイルシリンダー。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 荷役作業装置４を備えた産業車両におい
   て、 車体３の重心位置を検出する重心検出部１９と、 車体３の前後方向に作用する加速度を検出する加速度検
   出部１６と、 ブレーキペダル１１によって発生するオペブレーキ圧を
   検出するオペブレーキ圧検出部１７と、 前記重心検出部１９により検出した車体の重心位置と前
   記加速度検出部１６により検出した車体３の前後方向に
   作用する加速度とから、車体３が前方に転倒しない状態
   での最大の制動力を発生することができる許容ブレーキ
   圧を演算する許容ブレーキ圧演算部２０と、 前記オペブレーキ圧検出部１７により検出したブレーキ
   ペダル１１によって発生するオペブレーキ圧と前記許容
   ブレーキ圧演算部２０により演算された許容ブレーキ圧
   とを比較し、低い方の値をブレーキ制御圧として算出す
   る比較部２１と、 該比較部２１により算出したブレーキ制御圧によってブ
   レーキを制御するブレーキ制御部２３と、からなること
   を特徴とする産業車両の転倒防止装置。