JP7430974B2 - 減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法および減速制御プログラム - Google Patents
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Description
駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御装置であって、
減速操作部の操作量(以下、単に「減速操作量」という)に対応する所定の減速度(以下、単に「所定の減速度」という)、および所定のトルク閾値を記憶している記憶部と、
減速操作がなされると、所定の減速度に基づいて、目標速度を算出する速度算出部と、
検出された走行速度と算出された目標速度との偏差がなくなるように、トルク指令値を算出するトルク算出部と、
算出されたトルク指令値がトルク閾値を上回っている場合、トルク指令値とトルク閾値との差分を算出する差分算出部と、
算出された差分に基づいて、算出されるトルク指令値がトルク閾値以下になるように所定の減速度を修正する減速度修正部と、を備え、
速度算出部は、修正された減速度に基づいて、目標速度を修正し、
トルク算出部は、検出された走行速度と、修正された目標速度との偏差がなくなるようにトルク指令値を算出し、
モータは、修正されたトルク指令値に基づいて作動し、それによって登坂中の産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させる、ことを特徴とする。
減速操作部が、さらに、方向レバーを含み、
所定の減速度には、スイッチバック操作に対応する所定の減速度が含まれる。
所定のトルク閾値は、スイッチバック操作に対応する所定のトルク閾値をさらに有する
ことを特徴とする減速制御装置。
減速操作部が、さらに、ブレーキペダルを含み、
所定の減速度には、ブレーキペダルの踏込量に対応する所定の減速度が含まれる。
所定のトルク閾値は、ブレーキペダルの踏込量に対応する所定のトルク閾値をさらに有する。
産業車両が、荷役車である。
上記減速制御装置を備える、ことを特徴とする。
駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む複数の減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御方法であって、
予め、所定のトルク閾値を設定しておくことと、
減速操作がなされると、減速操作量に対応する所定の減速度に基づいて目標速度を算出することと、
検出された走行速度と、算出された目標速度とに基づいて、トルク指令値を算出することと、
算出されたトルク指令値が所定のトルク閾値を上回っているとき、トルク指令値と、トルク閾値との差分を算出することと、
算出された差分に基づいて、算出されるトルク指令値がトルク閾値以下になるように減速度を修正することと、
修正された減速度に基づいて、目標速度を修正することと、
検出された走行速度と、修正された目標速度とに基づいて、トルク指令値を修正することと、
モータを修正されたトルク指令値に基づいて作動させ、それによって登坂中の産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させることと、を含む、ことを特徴とする。
産業車両に利用される減速制御プログラムであって、
コンピュータを上記減速制御装置として機能させる、ことを特徴とする。
式(1)・・・目標速度Vo1=先に算出された目標速度Vo0-第1減速速度Vd1
なお、算出された目標速度Vo1が0を下回る場合、目標速度Vo1は、0に設定される。
式(2)・・・差分△T=算出されたトルク指令値T1-トルク閾値TL
式(3)・・・第2減速速度Vd2=第1減速速度Vd1+f(差分△T)
第2減速速度Vd2=第1減速速度Vd1+(差分△T×ゲインG1+ゲインG2)
また、本実施形態では、関数fは、アクセルペダル操作、方向レバー操作およびブレーキペダル操作ごとにそれぞれ記憶および設定されている。
式(4)・・・修正目標速度Vo2=先に算出された目標速度Vo0-第2減速速度Vd2
10 前輪
11 後輪
12 車体
13 マスト
14 油圧シリンダ
15 フォーク
16 運転席
17 バッテリ
18 モータ
19 速度検出部
20 減速操作部
3 減速制御装置
30 記憶部
31 速度算出部
32 トルク算出部
33 差分算出部
34 減速度修正部
NA1 所定の減速度
NA2 修正された減速度
Vo0 先の目標速度
Vo1 目標速度
Vo2 修正された目標速度
Vn 走行速度
T1 トルク指令値
T2 修正されたトルク指令値
P パレット
O オペレーター
Claims (9)
- 駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御装置であって、
前記減速操作部の操作量(以下、単に「減速操作量」という)に対応する所定の減速度(以下、単に「所定の減速度」という)、および所定のトルク閾値を記憶している記憶部と、
減速操作がなされると、前記所定の減速度に基づいて、目標速度を算出する速度算出部と、
検出された前記走行速度と算出された前記目標速度との偏差がなくなるように、前記トルク指令値を算出するトルク算出部と、
算出された前記トルク指令値が前記トルク閾値を上回っている場合、前記トルク指令値と前記トルク閾値との差分を算出する差分算出部と、
算出された前記差分に基づいて、算出される前記トルク指令値が前記トルク閾値以下になるように前記所定の減速度を修正する減速度修正部と、を備え、
前記速度算出部は、修正された減速度に基づいて、前記目標速度を修正し、
前記トルク算出部は、検出された前記走行速度と、修正された前記目標速度との偏差がなくなるように前記トルク指令値を算出し、
前記モータは、修正された前記トルク指令値に基づいて作動し、それによって登坂中の前記産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させる
ことを特徴とする減速制御装置。 - 前記減速操作部は、さらに、方向レバーを含み、
前記所定の減速度には、スイッチバック操作に対応する所定の減速度が含まれる
ことを特徴とする請求項1に記載の減速制御装置。 - 前記所定のトルク閾値は、前記スイッチバック操作に対応する所定のトルク閾値をさらに有する
ことを特徴とする請求項2に記載の減速制御装置。 - 前記減速操作部は、さらに、ブレーキペダルを含み、
前記所定の減速度には、前記ブレーキペダルの踏込量に対応する所定の減速度が含まれる
ことを特徴とする請求項1~3のいずれか1項に記載の減速制御装置。 - 前記所定のトルク閾値は、前記ブレーキペダルの踏込量に対応する所定のトルク閾値をさらに有する
ことを特徴とする請求項4に記載の減速制御装置。 - 前記産業車両は、荷役車である
ことを特徴とする請求項1~5のいずれか1項に記載の減速制御装置。 - 上記請求項1~6のいずれか1項に記載の減速制御装置を備える
ことを特徴とする産業車両。 - 駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む複数の減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御方法であって、
予め、所定のトルク閾値を設定しておくことと、
減速操作がなされると、減速操作量に対応する所定の減速度に基づいて目標速度を算出することと、
検出された前記走行速度と、算出された前記目標速度とに基づいて、前記トルク指令値を算出することと、
算出された前記トルク指令値が前記所定のトルク閾値を上回っているとき、前記トルク指令値と、前記トルク閾値との差分を算出することと、
算出された前記差分に基づいて、算出される前記トルク指令値が前記トルク閾値以下になるように減速度を修正することと、
修正された前記減速度に基づいて、前記目標速度を修正することと、
検出された前記走行速度と、修正された前記目標速度とに基づいて、前記トルク指令値を修正することと、
前記モータを修正された前記トルク指令値に基づいて作動させ、それによって登坂中の前記産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させることと、を含む
ことを特徴とする減速制御方法。 - 前記産業車両に利用される減速制御プログラムであって、
コンピュータを請求項1~6のいずれか1項に記載の減速制御装置として機能させる
ことを特徴とする減速制御プログラム。
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