JP7430974B2 - 減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法および減速制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、産業車両用の減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法および減速制御プログラムに関する。

産業車両の走行制御装置として、例えば、特許文献１に記載の走行制御装置が知られている。この走行制御装置は、アクセルレバーを備えた電動フォークリフトの走行制御装置であって、アクセルレバーの操作量（倒し角）から、目標走行速度を算出し、算出された目標走行速度でフォークリフトを走行させる。そのために、この走行装置は、算出された目標走行速度と、現在の走行速度との偏差がゼロになるようＰＩ制御をすることによりトルク指令値を算出し、当該トルク指令値をモータに出力する。このフォークリフトは、平坦路では加速制限したり、登坂路ではトルクアップしたりすることにより、走行抵抗、登坂などに影響されることなく加速度を一定に保つ。

また、従来の走行装置では、図６Ａに示すように、対応する所定の減速度に基づいて、所定サイクル毎（例えば２ｍｓｅｃ毎）に目標速度が算出され、その目標速度になるようにＰＩ制御といったトルク制御がなされることにより減速していく。例えば、従来のバッテリ式フォークリフト１００の場合、平坦路においてアクセルＯＦＦによる減速操作がなされると、所定の減速度に応じた目標速度になるよう負のトルク指令値が算出され、それによってモータが力行動作から回生動作に切り替えられ、図６Ｂおよび図７Ａに示すように、回生ブレーキによる減速がなされる。また、ブレーキペダル踏み込み、スイッチバック（進行方向と逆の方向に切り替える操作）といった減速操作がなされても同様に、各減速操作に応じた所定の減速度に基づいて、所定サイクル毎に目標速度が算出され、その目標速度になるようにトルク制御がなされることにより減速していく。なお、回生ブレーキによる制動力が指令された制動力より劣る場合、例えば、特許文献２に記載のように、回生ブレーキに加えて摩擦式ブレーキによる制動がなされる。

ところで、図７Ｂに示すように登坂中の減速の場合、登坂路の勾配によっては、図６Ｃに示すように、重力による減速度が所定の減速度を上回ることがある。この場合、フォークリフトは、所定の減速度になるようにトルク指令値が算出された結果、図６Ｂに示すように、他の走行路と異なり、アクセルＯＦＦによってもモータが回生動作に切り替わらず、図７Ｂに示すように力行しながら減速されていくことになる。すると、オペレーターは、減速操作を行っているにも関わらず坂道を登っているような感覚となり、操作に対する違和感をもつ。特に荷役車は、通常の乗用車と異なり、運搬する荷の重量によってこの力行トルクが大きくなることがあり、オペレーターは、より大きな違和感をもつことになる。操作に対する違和感は、安全性や操作性の観点から少ない方が好ましい。

特開２０１２－９０４６３号公報 特開２０１９－１３１１６号公報

そこで、本発明が解決しようとする課題は、登坂中の減速操作によってオペレーターがもつ違和感を軽減することができる減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法および減速制御プログラムを提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明に係る減速制御装置は、
駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御装置であって、
減速操作部の操作量（以下、単に「減速操作量」という）に対応する所定の減速度（以下、単に「所定の減速度」という）、および所定のトルク閾値を記憶している記憶部と、
減速操作がなされると、所定の減速度に基づいて、目標速度を算出する速度算出部と、
検出された走行速度と算出された目標速度との偏差がなくなるように、トルク指令値を算出するトルク算出部と、
算出されたトルク指令値がトルク閾値を上回っている場合、トルク指令値とトルク閾値との差分を算出する差分算出部と、
算出された差分に基づいて、算出されるトルク指令値がトルク閾値以下になるように所定の減速度を修正する減速度修正部と、を備え、
速度算出部は、修正された減速度に基づいて、目標速度を修正し、
トルク算出部は、検出された走行速度と、修正された目標速度との偏差がなくなるようにトルク指令値を算出し、
モータは、修正されたトルク指令値に基づいて作動し、それによって登坂中の産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させる、ことを特徴とする。

上記減速制御装置は、好ましくは、
減速操作部が、さらに、方向レバーを含み、
所定の減速度には、スイッチバック操作に対応する所定の減速度が含まれる。

上記減速制御装置は、好ましくは、
所定のトルク閾値は、スイッチバック操作に対応する所定のトルク閾値をさらに有する
ことを特徴とする減速制御装置。

上記減速制御装置は、好ましくは、
減速操作部が、さらに、ブレーキペダルを含み、
所定の減速度には、ブレーキペダルの踏込量に対応する所定の減速度が含まれる。

上記減速制御装置は、好ましくは、
所定のトルク閾値は、ブレーキペダルの踏込量に対応する所定のトルク閾値をさらに有する。

上記減速制御装置は、例えば、
産業車両が、荷役車である。

上記課題を解決するために、本発明に係る産業車両は、
上記減速制御装置を備える、ことを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る減速制御方法は、
駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む複数の減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御方法であって、
予め、所定のトルク閾値を設定しておくことと、
減速操作がなされると、減速操作量に対応する所定の減速度に基づいて目標速度を算出することと、
検出された走行速度と、算出された目標速度とに基づいて、トルク指令値を算出することと、
算出されたトルク指令値が所定のトルク閾値を上回っているとき、トルク指令値と、トルク閾値との差分を算出することと、
算出された差分に基づいて、算出されるトルク指令値がトルク閾値以下になるように減速度を修正することと、
修正された減速度に基づいて、目標速度を修正することと、
検出された走行速度と、修正された目標速度とに基づいて、トルク指令値を修正することと、
モータを修正されたトルク指令値に基づいて作動させ、それによって登坂中の産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させることと、を含む、ことを特徴とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る減速制御プログラムは、
産業車両に利用される減速制御プログラムであって、
コンピュータを上記減速制御装置として機能させる、ことを特徴とする。

本発明に係る減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法および減速制御プログラムは、登坂中の減速操作によってオペレーターがもつ違和感を軽減することができる。

本発明の一実施形態に係る産業車両を示す側面図である。 図１に示された産業車両の機能ブロック図である。 図１に示された産業車両のアクセルＯＦＦ前後のトルクを示す図である。 走行中におけるそれぞれの減速度を示す図である。 本発明の減速制御装置のフローを示す図である。 従来の減速制御を示す図であって、ＡはアクセルＯＦＦによる所定の減速度を示し、Ｂは各路面走行中のアクセルＯＦＦ前後のトルクを示し、Ｃは所定の減速度と重力による減速度の違いを示している。 従来のフォークリフトの減速制御方法を示す図であって、Ａは平坦路における減速制御方法を示し、Ｂは登坂路における減速制御方法を示している。

以下、添付図面を参照しつつ本発明の一実施形態に係る減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法およびプログラムについて説明する。本実施形態では、産業車両は、バッテリ式カウンタバランスフォークリフト（本発明の「荷役車」に相当）であるが、単なる一例であって、本発明に係る産業車両は、フォークリフトに限定されるものではない。

図１は、フォークリフト１の側面図である。図１に示すように、フォークリフト１は、前後の車輪１０、１１と、車体１２と、左右一対のマスト１３と、油圧シリンダ１４と、左右一対のフォーク１５と、運転席１６と、バッテリ１７と、モータ１８（図２参照）と、を備えている。

車体１２は、前後の車輪１０、１１の上に配置され、左右一対のマスト１３は、上下に延びるとともに車体１２の前方に配置されている。左右一対のフォーク１５は、油圧シリンダ１４の伸縮によりマスト１３に沿って昇降するよう構成されている。運転席１６は、車体１２の上面に配置されている。オペレーターＯは、運転席１６に着座してハンドルなどを操作し、フォーク１５によってパレットＰをすくい上げ荷役作業を行う。

バッテリ１７は、車体１２の略中央に配置されている。本実施形態では、前輪１０が駆動輪であって、左右の前輪１０およびモータ１８に駆動軸が連結されている。モータ１８は、バッテリ電力によって駆動し、その駆動トルクによって駆動軸を介して前輪１０を駆動させる。また、モータ１８は、入力されたトルク指令値に基づいて力行動作と回生動作とを切り替えられる。

図２に示すように、フォークリフト１は、さらに、コンピュータ（減速制御装置３）と、速度検出部１９と、減速操作部２０と、を備えている。

コンピュータは、車体１２内に配置されており、不図示の記憶手段、メモリーおよび演算手段を有する。記憶手段には、ＯＳ（operating system）と、減速制御プログラムとが記憶されている。減速制御プログラムは、コンピュータを減速制御装置３として機能させる。減速制御装置３は、記憶部３０と、速度算出部３１と、トルク算出部３２と、差分算出部３３と、減速度修正部３４と、を備えている。

速度検出部１９は、フォークリフト１の走行速度Ｖｎを検出するよう構成されている。速度検出部１９は、例えば、駆動軸に設けられ駆動軸の回転数を検出することにより走行速度Ｖｎを検出してもよい。検出された走行速度Ｖｎは、速度算出部３１に出力される。なお、速度検出部１９は、例えば、モータ１８の回転数などを検出することにより走行速度Ｖｎを検出してもよく、走行速度Ｖｎの検出方法を特に限定されない。

減速操作部２０は、図１に示すように、アクセルペダル、方向レバーおよびブレーキペダルを有する。ただし、これは単なる一例であって、本発明に係る減速操作部２０は、これに限定されない。例えば、減速操作部２０は、アクセルペダルの代わりにアクセルレバーを有していてもよい。この場合、アクセルレバーは、方向レバーとしての機能をさらに有してもよい。なお、本発明における「アクセル」とは、アクセルペダルおよびアクセルレバーを含む「加速器」としての概念である。アクセルペダルおよびブレーキペダルは、以下で、「操作部」ということがある。

アクセルペダルおよびブレーキペダルは、オペレーターＯによってそれぞれ踏み込まれ、その踏込量は、速度算出部３１にそれぞれ出力される。なお、アクセルペダルおよびブレーキペダルの踏込量には、アクセルペダル、ブレーキペダルから足が離れた状態、すなわち、踏込量が０のとき（以下、「アクセルＯＦＦ」という）を含む。

方向レバーは、フォークリフト１の前進／後進を切り替えるレバーである。フォークリフト１は、バッテリ式カウンタバランスフォークリフト１であるので、スイッチバック操作後もアクセルペダルが踏み込まれることにより、その踏込量に応じたトルクを駆動輪に出力するよう構成されている。方向レバーの操作量は、速度算出部３１に出力される。

記憶部３０は、減速操作部２０の各操作量に対応する複数の所定の減速度ＮＡ１（以下、単に「所定の減速度ＮＡ１」という）、およびトルク閾値ＴＬを記憶している。所定の減速度ＮＡ１には、例えば、アクセルＯＦＦのときに対応する予め定められた減速度ＮＡ１が含まれている。さらに、所定の減速度ＮＡ１には、スイッチバック操作に対応する所定の減速度ＮＡ１およびブレーキペダルの踏込量に対応する所定の減速度ＮＡ１が含まれている。さらに記憶部３０には、後で説明する関数ｆも記憶されている。

トルク閾値ＴＬとは、後で説明するように、所定の減速度ＮＡ１を修正する際に使用される予め定められた閾値のことである。トルク閾値ＴＬは、各操作部ごとに設定されていてもよいし、各操作部共通で設定されていてもよい。各操作部ごとに設定されている場合、アクセルＯＦＦに対応するトルク閾値ＴＬは０に設定され、スイッチバックに対応するトルク閾値ＴＬは負のトルクに設定され、ブレーキペダルに対応するトルク閾値ＴＬはさらに小さい負のトルクに設定されていてもよい。本実施形態では、トルク閾値ＴＬは、各操作部共通の値に設定されている。

速度算出部３１は、減速操作部２０によって減速操作がなされると、減速操作量に対応する所定の減速度ＮＡ１に基づいて、目標速度Ｖｏ１を算出する。本実施形態では、次の式（１）で示すように、先の目標速度Ｖｏ０から所定の減速度ＮＡ１に対応する第１減速速度Ｖｄ１を減算し、目標速度Ｖｏ１を算出する。ただし、これは単なる一例であって、例えば、検出された走行速度Ｖｎから第１減速速度Ｖｄ１を減算して目標速度Ｖｏ１を算出してもよい。

式（１）・・・目標速度Ｖｏ１＝先に算出された目標速度Ｖｏ０－第１減速速度Ｖｄ１

なお、算出された目標速度Ｖｏ１が０を下回る場合、目標速度Ｖｏ１は、０に設定される。

トルク算出部３２は、速度検出部１９によって検出された走行速度Ｖｎと、速度算出部３１によって算出された目標速度Ｖｏ１との偏差がなくなるようにトルク指令値Ｔ１を算出する。トルク算出部３２によって算出されたトルク指令値Ｔ１は、トルク閾値ＴＬ以下の場合、モータ１８に出力される。モータ１８は、入力されたトルク指令値Ｔ１に基づいて作動する。

差分算出部３３は、図３に示すように、算出されたトルク指令値Ｔ１がトルク閾値ＴＬを上回っている場合、例えば、次の式（２）によって、トルク指令値Ｔ１と、トルク閾値ＴＬとの差分△Ｔを算出する。算出された差分△Ｔは、減速度修正部３４に出力される。

式（２）・・・差分△Ｔ＝算出されたトルク指令値Ｔ１－トルク閾値ＴＬ

減速度修正部３４は、入力された差分△Ｔに基づいて、トルク算出部３２によって改めて算出されるトルク指令値Ｔ２がトルク閾値ＴＬ以下になるように、所定の減速度ＮＡ１を修正する。修正された減速度ＮＡ２に対応する第２減速速度Ｖｄ２は、次の式（３）によって算出されてもよい。算出された第２減速速度Ｖｄ２は、速度算出部３１に出力される。

式（３）・・・第２減速速度Ｖｄ２＝第１減速速度Ｖｄ１＋ｆ（差分△Ｔ）

式（３）における関数ｆは、トルク指令値Ｔ１がトルク閾値ＴＬを超える場合、トルク指令値Ｔ１とトルク閾値ＴＬとの差分△Ｔの大きさに応じて登坂時における減速度を大きくさせるための関数である。言い換えると、関数ｆは、差分△Ｔから目標速度Ｖｏ１をどの程度修正するかを加減するための関数である。関数ｆの例として、式（３）を、次のようにしてもよい。

第２減速速度Ｖｄ２＝第１減速速度Ｖｄ１＋（差分△Ｔ×ゲインＧ１＋ゲインＧ２）

また、本実施形態では、関数ｆは、アクセルペダル操作、方向レバー操作およびブレーキペダル操作ごとにそれぞれ記憶および設定されている。

速度算出部３１は、修正された減速度ＮＡ２に基づいて、例えば、次の式（４）によって、目標速度Ｖｏ１を修正する。修正された目標速度Ｖｏ２は、トルク算出部３２に出力される。ただし、これは単なる一例であって、例えば、検出された走行速度Ｖｎから第２減速速度Ｖｄ２を減算して修正目標速度Ｖｏ２を算出してもよい。


式（４）・・・修正目標速度Ｖｏ２＝先に算出された目標速度Ｖｏ０－第２減速速度Ｖｄ２

トルク算出部３２は、改めて、検出された走行速度Ｖｎと、修正された目標速度Ｖｏ２との偏差がなくなるようにトルク指令値Ｔ２を算出する。算出されたトルク指令値Ｔ２は、図３に示すように、トルク閾値ＴＬよりも小さく算出される。そして、モータ１８は、算出されたトルク指令値Ｔ２に基づいて回生動作し、それによって図４に示すように、登坂中のフォークリフト１を重力による減速度以上の減速度ＮＡ２で減速させる。

上記、減速制御装置３のフローについて図５を参照して説明する。なお、このフローは、本実施形態では、２ｍｓｅｃ周期で繰り返されている。当該周期は、例えば、１ｍｓｅｃ～５ｍｓｅｃに設定されていてもよい。

（１）まず、オペレーターＯによって減速操作がなされると（Ｓ１）、速度算出部３１は、先の目標速度Ｖｏ０から第１減速速度Ｖｄ１を減算して、目標速度Ｖｏ１を算出する（Ｓ２）。

（２）次いで、トルク算出部３２は、走行速度Ｖｎと目標速度Ｖｏ１との偏差がなくなるようにトルク指令値Ｔ１を算出する（Ｓ３）

（３）次いで、算出されたトルク指令値Ｔ１がトルク閾値ＴＬを上回っていた場合（Ｓ４のＹｅｓ）、差分算出部３３が差分△Ｔを算出し、減速度修正部３４が差分△Ｔと関数ｆとから減速度ＮＡ１を修正し、速度算出部３１が先の目標速度Ｖｏ１から減速度ＮＡ２に対応する第２減速速度Ｖｄ２を減算することにより、目標速度Ｖｏ２を算出する（Ｓ５）。算出されたトルク指令値Ｔ１がトルク閾値ＴＬを下回っている場合（Ｓ４のＮｏ）、Ｓ６に移行する。

（４）次いで、算出された目標速度Ｖｏ２（またはＶｏ１）が０を下回る場合（Ｓ６のＹｅｓ）、目標速度Ｖｏ２は０に設定される（Ｖｏ１は、Ｖｏ２＝０になる）（Ｓ７）。

（５）次いで、トルク算出部３２は、検出された走行速度Ｖｎと目標速度Ｖｏ２との偏差が０になるように、改めてトルク指令値Ｔ２を算出する（Ｓ８）。

（６）次いで、モータ１８は、算出されたトルク指令値Ｔ２（Ｔ１）に従って回生ブレーキとして機能し、フォークリフト１は、重力および回生ブレーキによる制動によって減速する（Ｓ９）。なお、トルク指令値Ｔ２（Ｔ１）が０の場合には、フォークリフト１は、重力によって減速する。また、図５のＳ７において、目標速度Ｖｏ１が０に設定された場合、フォークリフト１は、図５のＳ９において停止することになる。

上記、減速制御装置３による減速制御方法によって、オペレーターＯは、登坂中に減速操作をすると、重力による減速度以上の減速度でフォークリフト１を減速させることができる。これにより、オペレーターＯの登坂路走行における減速操作時の違和感を軽減させることができる。しかも、減速制御装置３は、平地、降坂、緩い登坂の場合は、これまでどおり、それぞれの減速操作に応じた所定の減速度ＮＡ１で減速させることができるので、登坂中の減速制御によって、他の走行路における操作感を妨げることがない。また、記憶部３０に記憶させるトルク閾値ＴＬを変更するだけで、登坂中における減速度を調整することができる。

重力による減速度が所定の減速度ＮＡ１を上回る勾配の場合に、力行のみを防止しモータ１８に回生動作をさせず重力による減速度で減速させたいのであれば、トルク閾値ＴＬを０とし、かつ、関数ｆを調整すれば、トルク算出部３２によって算出されるトルク指令値Ｔ１を０にさせて減速させる。さらに、オペレーターが減速操作をする限り、重力による減速度を超える減速度で減速させた方がオペレーターがもつ違和感を減少させると考えるのであれば、トルク閾値ＴＬを０未満とすることにより、重力による減速度を超える減速度でフォークリフト１を減速させることができ、その場合の減速度の加減は、関数ｆを調整することにより調整することができる。

さらに、減速制御装置３は、勾配の程度を検出することなく、登坂中の減速度を調整することができる。したがって、フォークリフト１は、勾配の程度を検出する検出手段を別途備える必要がない。

以上、本発明に係る産業車両用の減速制御装置、当該装置を備えた産業車両、減速制御方法および減速制御プログラムについて説明してきたが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、本発明は、下記変形例などによって実施されてもよい。

フォークリフト１は、従来技術と同様に、回生ブレーキによる最大トルクがトルク指令値Ｔ１よりも下回る場合には、回生ブレーキに加えて摩擦式ブレーキによるトルクによって減速されてもよい。なお、この摩擦式ブレーキとしては、電磁式ブレーキであって、非励磁状態のときモータ１８を機械的に制動させ、励磁状態のとき制動を解除するよう構成されていてもよい。また、摩擦式ブレーキは、油圧式の直接駆動輪を機械的に制動するドラムブレーキまたはディスクブレーキをさらに有してもよく、特に限定されない。

１ フォークリフト
１０ 前輪
１１ 後輪
１２ 車体
１３ マスト
１４ 油圧シリンダ
１５ フォーク
１６ 運転席
１７ バッテリ
１８ モータ
１９ 速度検出部
２０ 減速操作部
３ 減速制御装置
３０ 記憶部
３１ 速度算出部
３２ トルク算出部
３３ 差分算出部
３４ 減速度修正部
ＮＡ１ 所定の減速度
ＮＡ２ 修正された減速度
Ｖｏ０ 先の目標速度
Ｖｏ１ 目標速度
Ｖｏ２ 修正された目標速度
Ｖｎ 走行速度
Ｔ１ トルク指令値
Ｔ２ 修正されたトルク指令値
Ｐ パレット
Ｏ オペレーター

Claims (9)

1. 駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御装置であって、
   前記減速操作部の操作量（以下、単に「減速操作量」という）に対応する所定の減速度（以下、単に「所定の減速度」という）、および所定のトルク閾値を記憶している記憶部と、
   減速操作がなされると、前記所定の減速度に基づいて、目標速度を算出する速度算出部と、
   検出された前記走行速度と算出された前記目標速度との偏差がなくなるように、前記トルク指令値を算出するトルク算出部と、
   算出された前記トルク指令値が前記トルク閾値を上回っている場合、前記トルク指令値と前記トルク閾値との差分を算出する差分算出部と、
   算出された前記差分に基づいて、算出される前記トルク指令値が前記トルク閾値以下になるように前記所定の減速度を修正する減速度修正部と、を備え、
   前記速度算出部は、修正された減速度に基づいて、前記目標速度を修正し、
   前記トルク算出部は、検出された前記走行速度と、修正された前記目標速度との偏差がなくなるように前記トルク指令値を算出し、
   前記モータは、修正された前記トルク指令値に基づいて作動し、それによって登坂中の前記産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させる
   ことを特徴とする減速制御装置。
2. 前記減速操作部は、さらに、方向レバーを含み、
   前記所定の減速度には、スイッチバック操作に対応する所定の減速度が含まれる
   ことを特徴とする請求項１に記載の減速制御装置。
3. 前記所定のトルク閾値は、前記スイッチバック操作に対応する所定のトルク閾値をさらに有する
   ことを特徴とする請求項２に記載の減速制御装置。
4. 前記減速操作部は、さらに、ブレーキペダルを含み、
   前記所定の減速度には、前記ブレーキペダルの踏込量に対応する所定の減速度が含まれる
   ことを特徴とする請求項１～３のいずれか１項に記載の減速制御装置。
5. 前記所定のトルク閾値は、前記ブレーキペダルの踏込量に対応する所定のトルク閾値をさらに有する
   ことを特徴とする請求項４に記載の減速制御装置。
6. 前記産業車両は、荷役車である
   ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の減速制御装置。
7. 上記請求項１～６のいずれか１項に記載の減速制御装置を備える
   ことを特徴とする産業車両。
8. 駆動輪を駆動させるとともに入力されたトルク指令値に基づいて力行動作および回生動作を切り替えられるモータと、アクセルを含む複数の減速操作部と、走行速度を検出する速度検出部とを備えた産業車両用の減速制御方法であって、
   予め、所定のトルク閾値を設定しておくことと、
   減速操作がなされると、減速操作量に対応する所定の減速度に基づいて目標速度を算出することと、
   検出された前記走行速度と、算出された前記目標速度とに基づいて、前記トルク指令値を算出することと、
   算出された前記トルク指令値が前記所定のトルク閾値を上回っているとき、前記トルク指令値と、前記トルク閾値との差分を算出することと、
   算出された前記差分に基づいて、算出される前記トルク指令値が前記トルク閾値以下になるように減速度を修正することと、
   修正された前記減速度に基づいて、前記目標速度を修正することと、
   検出された前記走行速度と、修正された前記目標速度とに基づいて、前記トルク指令値を修正することと、
   前記モータを修正された前記トルク指令値に基づいて作動させ、それによって登坂中の前記産業車両を重力による減速度以上の減速度で減速させることと、を含む
   ことを特徴とする減速制御方法。
9. 前記産業車両に利用される減速制御プログラムであって、
   コンピュータを請求項１～６のいずれか１項に記載の減速制御装置として機能させる
   ことを特徴とする減速制御プログラム。

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