JP2001226095A - フォークリフトの制御装置 - Google Patents
フォークリフトの制御装置Info
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- JP2001226095A JP2001226095A JP2000035893A JP2000035893A JP2001226095A JP 2001226095 A JP2001226095 A JP 2001226095A JP 2000035893 A JP2000035893 A JP 2000035893A JP 2000035893 A JP2000035893 A JP 2000035893A JP 2001226095 A JP2001226095 A JP 2001226095A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 最大荷重や荷重位置を考慮してそれを超えた
場合には、走行や油圧機能を停止させ、また、最大荷重
内であっても最大荷重に近い場合は、走行制限や油圧制
限を行ない、オペレータに不安感を与えないようにする
と共に、より安全性を向上させること。 【解決手段】 フォークに該フォークの撓み量を検出す
る歪ゲージを取り付ける。歪ゲージからの信号によりフ
ォークの撓み量を測定し、最大荷重に対応した規定値以
上であれば、走行機能と油圧機能（リフト操作）を停止
させる（Ｓ５）。規定値より小さく且つ規定値の７０％
以上の場合は、走行機能と油圧機能の少なくとも一方を
制限させる（Ｓ７）。これにより安全性をより向上させ
ることができる。
場合には、走行や油圧機能を停止させ、また、最大荷重
内であっても最大荷重に近い場合は、走行制限や油圧制
限を行ない、オペレータに不安感を与えないようにする
と共に、より安全性を向上させること。 【解決手段】 フォークに該フォークの撓み量を検出す
る歪ゲージを取り付ける。歪ゲージからの信号によりフ
ォークの撓み量を測定し、最大荷重に対応した規定値以
上であれば、走行機能と油圧機能（リフト操作）を停止
させる（Ｓ５）。規定値より小さく且つ規定値の７０％
以上の場合は、走行機能と油圧機能の少なくとも一方を
制限させる（Ｓ７）。これにより安全性をより向上させ
ることができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、フォークリフトの
制御装置に関するものである。
制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】通常、フォークリフトで荷役作業を行な
う場合、安全性の点から最大荷重や荷重中心はメーカー
が保証している範囲内で行なうようになっている。
う場合、安全性の点から最大荷重や荷重中心はメーカー
が保証している範囲内で行なうようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】現在、フォークリフト
で荷役作業を行なう場合、最大荷重を超えて使用する
と、センサがそれを検出してオペレータにブザー等で知
らせるようにした安全装置はすでに提供されている。し
かしながら、かかる従来例では、単にブザーでオペレー
タに知らせるだけであり、オペレータはブザー音で積載
重量が最大荷重を超えたことを知り、最大荷重内で納ま
るように積載のし直しをしていただけであった。
で荷役作業を行なう場合、最大荷重を超えて使用する
と、センサがそれを検出してオペレータにブザー等で知
らせるようにした安全装置はすでに提供されている。し
かしながら、かかる従来例では、単にブザーでオペレー
タに知らせるだけであり、オペレータはブザー音で積載
重量が最大荷重を超えたことを知り、最大荷重内で納ま
るように積載のし直しをしていただけであった。
【０００４】また、積載重量が最大荷重内であっても、
最大荷重に近い場合、フォークリフトの走行スピード
や、リフトブラケットの昇降速度、揚高位置や、フォー
クのティルト下向き角度を、積載重量が軽い場合と同様
に操作すると、車体が転倒などの危険はないもののオペ
レータは心理的に不安になる場合がある。
最大荷重に近い場合、フォークリフトの走行スピード
や、リフトブラケットの昇降速度、揚高位置や、フォー
クのティルト下向き角度を、積載重量が軽い場合と同様
に操作すると、車体が転倒などの危険はないもののオペ
レータは心理的に不安になる場合がある。
【０００５】本発明は、上述の点に鑑みて提供したもの
であって、最大荷重や荷重位置を考慮してそれを超えた
場合には、走行や油圧機能を停止させ、また、最大荷重
内であっても最大荷重に近い場合は、走行制限や油圧制
限を行ない、オペレータに不安感を与えないようにする
と共に、より安全性を向上させたフォークリフトの制御
装置を提供することを目的としているものである。
であって、最大荷重や荷重位置を考慮してそれを超えた
場合には、走行や油圧機能を停止させ、また、最大荷重
内であっても最大荷重に近い場合は、走行制限や油圧制
限を行ない、オペレータに不安感を与えないようにする
と共に、より安全性を向上させたフォークリフトの制御
装置を提供することを目的としているものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明の請求項
１記載のフォークリフトの制御装置では、荷重に応じた
フォークの撓み量を検出するセンサを該フォークに配設
し、予め設定した最大荷重に対応する撓み量とセンサ検
出に対応する撓み量とを比較して前記センサ検出に対応
する撓み量が前記予め設定した最大荷重に対応する撓み
量より大きい場合に走行機能と油圧機能とのうち少なく
とも一方を停止させる制御手段を備えていることを特徴
としている。
１記載のフォークリフトの制御装置では、荷重に応じた
フォークの撓み量を検出するセンサを該フォークに配設
し、予め設定した最大荷重に対応する撓み量とセンサ検
出に対応する撓み量とを比較して前記センサ検出に対応
する撓み量が前記予め設定した最大荷重に対応する撓み
量より大きい場合に走行機能と油圧機能とのうち少なく
とも一方を停止させる制御手段を備えていることを特徴
としている。
【０００７】かかる構成により、センサ検出に対応する
撓み量が予め設定した最大荷重に対応する撓み量より大
きい場合に走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一方
を停止させるようにしているので、走行操作や油圧操作
による危険性が生じることがなく、より安全性を高める
ことができる。
撓み量が予め設定した最大荷重に対応する撓み量より大
きい場合に走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一方
を停止させるようにしているので、走行操作や油圧操作
による危険性が生じることがなく、より安全性を高める
ことができる。
【０００８】請求項２記載のフォークリフトの制御装置
では、荷重に応じたフォークの撓み量を検出するセンサ
を該フォークに配設し、予め設定した最大荷重に対応す
る撓み量とセンサ検出に対応する撓み量とを比較して前
記センサ検出に対応する撓み量が前記予め設定した最大
荷重に対応する撓み量より小さく、且つ前記最大荷重に
対応する撓み量よりも小に設定された撓み量より大きい
場合には走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一方を
制限する制御手段を備えていることを特徴としている。
では、荷重に応じたフォークの撓み量を検出するセンサ
を該フォークに配設し、予め設定した最大荷重に対応す
る撓み量とセンサ検出に対応する撓み量とを比較して前
記センサ検出に対応する撓み量が前記予め設定した最大
荷重に対応する撓み量より小さく、且つ前記最大荷重に
対応する撓み量よりも小に設定された撓み量より大きい
場合には走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一方を
制限する制御手段を備えていることを特徴としている。
【０００９】かかる構成により、センサ検出に対応する
撓み量が予め設定した最大荷重に対応する撓み量より小
さく、且つ最大荷重に対応する撓み量よりも小に設定さ
れた撓み量より大きい場合には走行機能と油圧機能との
うち少なくとも一方を制限しているので、例えば、リフ
トブラケット及びフォークの昇降速度つまりリフト速度
を落としたり、所定揚高以上には上昇させないようにす
る他に、フォークのティルト下向き角度を所定の角度に
制限することで、荷がフォークから滑り落ちる危険を防
止することができて、より安全性を向上させることがで
きる。また、最大荷重近くに積載していても、荷が軽い
場合と同様に操作しても走行や油圧機能が動作しないの
で、オペレータに不安感を与えることもない。
撓み量が予め設定した最大荷重に対応する撓み量より小
さく、且つ最大荷重に対応する撓み量よりも小に設定さ
れた撓み量より大きい場合には走行機能と油圧機能との
うち少なくとも一方を制限しているので、例えば、リフ
トブラケット及びフォークの昇降速度つまりリフト速度
を落としたり、所定揚高以上には上昇させないようにす
る他に、フォークのティルト下向き角度を所定の角度に
制限することで、荷がフォークから滑り落ちる危険を防
止することができて、より安全性を向上させることがで
きる。また、最大荷重近くに積載していても、荷が軽い
場合と同様に操作しても走行や油圧機能が動作しないの
で、オペレータに不安感を与えることもない。
【００１０】請求項３記載のフォークリフトの制御装置
では、走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御をブザ
ーにより報知していることを特徴としている。
では、走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御をブザ
ーにより報知していることを特徴としている。
【００１１】これにより、オペレータは音でもって走行
機能と油圧機能の停止制御や制限制御の状態を認識でき
るので、容易に対処が可能となる。
機能と油圧機能の停止制御や制限制御の状態を認識でき
るので、容易に対処が可能となる。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して詳細に説明する。図９は本発明が適用される
充電バッテリ式のフォークリフトの側面図を示し、先
ず、図９によりフォークリフト１の全体の構成について
説明する。フォークリフト１は、車体２と荷役装置３と
で構成され、車体２の上部にはヘッドガードを兼ねた略
Ｌ型のルーフ７が設けられている。また、車体２の前部
にはハンドル１０と、操作レバー１１が配設され、床面
には加速を行なうアクセルペダル１２が設けてある。そ
して、このアクセルペダル１２の横にはブレーキペダル
９が並設されている。
を参照して詳細に説明する。図９は本発明が適用される
充電バッテリ式のフォークリフトの側面図を示し、先
ず、図９によりフォークリフト１の全体の構成について
説明する。フォークリフト１は、車体２と荷役装置３と
で構成され、車体２の上部にはヘッドガードを兼ねた略
Ｌ型のルーフ７が設けられている。また、車体２の前部
にはハンドル１０と、操作レバー１１が配設され、床面
には加速を行なうアクセルペダル１２が設けてある。そ
して、このアクセルペダル１２の横にはブレーキペダル
９が並設されている。
【００１３】さらに、車体２の後部のシート４の下方に
は充電式のバッテリ５が納装され、このバッテリ５によ
り、車体２の走行用モータ８や、荷役装置３を駆動する
ための油圧用（荷役用）モータ６の電源としている。な
お、モータ６及び８は本実施形態では誘導電動機を用い
ている。また、荷役装置３の左右一対のマスト１３の前
面にはリフトシリンダ１４によって上下動するリフトブ
ラケット１５が設けられており、このリフトブラケット
１５にはフォーク１６が固定されている。
は充電式のバッテリ５が納装され、このバッテリ５によ
り、車体２の走行用モータ８や、荷役装置３を駆動する
ための油圧用（荷役用）モータ６の電源としている。な
お、モータ６及び８は本実施形態では誘導電動機を用い
ている。また、荷役装置３の左右一対のマスト１３の前
面にはリフトシリンダ１４によって上下動するリフトブ
ラケット１５が設けられており、このリフトブラケット
１５にはフォーク１６が固定されている。
【００１４】図６はフォーク１６の斜視図を示し、この
一対のフォーク１６に該フォーク１６の撓み量を検出す
る歪ゲージ２１をそれぞれ取り付けている。フォーク１
６に積載した荷の重量に応じて該フォーク１６の撓み量
も大きくなり、この撓み量に応じた信号が歪ゲージ２１
から出力される。
一対のフォーク１６に該フォーク１６の撓み量を検出す
る歪ゲージ２１をそれぞれ取り付けている。フォーク１
６に積載した荷の重量に応じて該フォーク１６の撓み量
も大きくなり、この撓み量に応じた信号が歪ゲージ２１
から出力される。
【００１５】図８は、フォーク１６のつけ根から荷２２
の荷重中心までの距離であるロードセンタＬＣ（図７
（ａ）参照）と荷重との関係の一例を示し、ロードセン
タＬＣが５００ｍｍまでは、そのフォークリフト１の最
大荷重である１２００Ｋｇまで積載が可能であることを
示している。また、フォーク１６に対する荷２２の積載
位置が先端側にいき、ロードセンタＬＣが７００ｍｍで
あれば、同じフォークリフト１でも１０００Ｋｇまでし
か積載することができない。つまり、ロードセンタＬＣ
が７００ｍｍの場合、１２００Ｋｇの重量の荷２２をフ
ォーク１６に積載すると、図７（ｂ）に示すように荷２
２の重さのためにフォーク１６の先端が下がり過ぎて荷
２２のフォーク１６からの滑り落ちや、フォークリフト
１の転倒の恐れが生じる危険な状態になる。図８の上部
右側の斜線部分は、荷２２の重量オーバーを示してお
り、ロードセンタＬＣと荷重との関係で危険領域を示し
ている。
の荷重中心までの距離であるロードセンタＬＣ（図７
（ａ）参照）と荷重との関係の一例を示し、ロードセン
タＬＣが５００ｍｍまでは、そのフォークリフト１の最
大荷重である１２００Ｋｇまで積載が可能であることを
示している。また、フォーク１６に対する荷２２の積載
位置が先端側にいき、ロードセンタＬＣが７００ｍｍで
あれば、同じフォークリフト１でも１０００Ｋｇまでし
か積載することができない。つまり、ロードセンタＬＣ
が７００ｍｍの場合、１２００Ｋｇの重量の荷２２をフ
ォーク１６に積載すると、図７（ｂ）に示すように荷２
２の重さのためにフォーク１６の先端が下がり過ぎて荷
２２のフォーク１６からの滑り落ちや、フォークリフト
１の転倒の恐れが生じる危険な状態になる。図８の上部
右側の斜線部分は、荷２２の重量オーバーを示してお
り、ロードセンタＬＣと荷重との関係で危険領域を示し
ている。
【００１６】ここで、荷２２の重量が同じ場合は、荷２
２の位置がフォーク１６の先端に位置するほどフォーク
１６の撓み量も比例し、また、荷重位置が同じで荷２２
の重量が重くなるほどフォーク１６の撓み量が比例す
る。それで、最大荷重と撓み量との関係から決定した値
を規定値として設定し、この規定値を超えた場合は、最
大荷重を超えたと判断し、規定値以下の場合は最大荷重
内と判断する。そして、フォーク１６の撓み量を検出し
て、規定値内か否かを判定しているので、荷２２のフォ
ーク１６に対する荷重位置に関係なく、最大荷重を判断
することができる。
２の位置がフォーク１６の先端に位置するほどフォーク
１６の撓み量も比例し、また、荷重位置が同じで荷２２
の重量が重くなるほどフォーク１６の撓み量が比例す
る。それで、最大荷重と撓み量との関係から決定した値
を規定値として設定し、この規定値を超えた場合は、最
大荷重を超えたと判断し、規定値以下の場合は最大荷重
内と判断する。そして、フォーク１６の撓み量を検出し
て、規定値内か否かを判定しているので、荷２２のフォ
ーク１６に対する荷重位置に関係なく、最大荷重を判断
することができる。
【００１７】図５は本発明に関係したブロック図を示
し、マイクロコンピュータ等から成る制御装置３１に
は、上記フォーク１６の撓み量の規定値や、フォークリ
フト１全体の制御を司るプログラムや各種のデータを格
納しているＲＯＭ３３と、入力される歪ゲージ２１等か
らの信号（データ）を記憶するＲＡＭ３２と、プログラ
ムにより全体の制御を行なうＣＰＵ３４等で構成されて
いる。また、パルスエンコーダから成る速度センサ２３
により、フォークリフト１の走行速度を検出しており、
この速度センサ２３からの信号が制御装置３１に入力さ
れている。また、揚高検出センサ２５により、フォーク
揚高を検出しており、この揚高検出センサ２５からの信
号が制御装置３１に入力されている。
し、マイクロコンピュータ等から成る制御装置３１に
は、上記フォーク１６の撓み量の規定値や、フォークリ
フト１全体の制御を司るプログラムや各種のデータを格
納しているＲＯＭ３３と、入力される歪ゲージ２１等か
らの信号（データ）を記憶するＲＡＭ３２と、プログラ
ムにより全体の制御を行なうＣＰＵ３４等で構成されて
いる。また、パルスエンコーダから成る速度センサ２３
により、フォークリフト１の走行速度を検出しており、
この速度センサ２３からの信号が制御装置３１に入力さ
れている。また、揚高検出センサ２５により、フォーク
揚高を検出しており、この揚高検出センサ２５からの信
号が制御装置３１に入力されている。
【００１８】上記フォーク１６の撓み量に対応した規定
値により、後述するように各種油圧シリンダや、走行速
度を制御するので、油圧用モータ６及び走行用モータ８
に制御信号が出力されるようになっている。また、規定
値を超えた場合などにもオペレータに知らせるためのブ
ザー２４が配設されている。
値により、後述するように各種油圧シリンダや、走行速
度を制御するので、油圧用モータ６及び走行用モータ８
に制御信号が出力されるようになっている。また、規定
値を超えた場合などにもオペレータに知らせるためのブ
ザー２４が配設されている。
【００１９】次に本発明の制御動作を図１のフローチャ
ートを用いて説明する。先ず、フォーク１６にて荷２２
を積載すると、ステップＳ１に示すように歪ゲージ２１
からの信号によりフォーク１６の撓み量を測定する。そ
して、ステップＳ２に移行して検出した撓み量が予め設
定した規定値内か否かを判断する。撓み量が規定値より
大きい場合はステップＳ５に移行して、走行を停止する
とともに、油圧シリンダの動作を停止（リフト不可）さ
せ、さらに、ブザー２４により警報音を鳴らしてオペレ
ータに知らせる。
ートを用いて説明する。先ず、フォーク１６にて荷２２
を積載すると、ステップＳ１に示すように歪ゲージ２１
からの信号によりフォーク１６の撓み量を測定する。そ
して、ステップＳ２に移行して検出した撓み量が予め設
定した規定値内か否かを判断する。撓み量が規定値より
大きい場合はステップＳ５に移行して、走行を停止する
とともに、油圧シリンダの動作を停止（リフト不可）さ
せ、さらに、ブザー２４により警報音を鳴らしてオペレ
ータに知らせる。
【００２０】ここで、制御装置３１は走行用モータ８の
動作を停止させて走行を停止させる。同時に、油圧用モ
ータ６の動作を停止させて、リフトシリンダ１４、ティ
ルトシリンダ１７、図外のリーチシリンダの動作を停止
させる。これにより、リフトブラケット１５の昇降動、
フォーク１６の前後傾動の動作が停止されることにな
る。
動作を停止させて走行を停止させる。同時に、油圧用モ
ータ６の動作を停止させて、リフトシリンダ１４、ティ
ルトシリンダ１７、図外のリーチシリンダの動作を停止
させる。これにより、リフトブラケット１５の昇降動、
フォーク１６の前後傾動の動作が停止されることにな
る。
【００２１】このように、規定値を超えた場合、つま
り、最大荷重を超えた場合には、フォークリフト１全体
の動作が停止されるので、最大荷重を超えて運転するこ
とがなくなり、車体転倒もなく、非常に安全性を向上さ
せることができる。また、フォークリフト１が動かず、
且つブザー２４の警報音により、オペレータは最大荷重
を超えていることを瞬時に認識できる。なお、積載オー
バーの荷２２を降ろすために、図外の解除スイッチを設
けておき、この解除スイッチを入れて荷２２を降ろすよ
うにしている。
り、最大荷重を超えた場合には、フォークリフト１全体
の動作が停止されるので、最大荷重を超えて運転するこ
とがなくなり、車体転倒もなく、非常に安全性を向上さ
せることができる。また、フォークリフト１が動かず、
且つブザー２４の警報音により、オペレータは最大荷重
を超えていることを瞬時に認識できる。なお、積載オー
バーの荷２２を降ろすために、図外の解除スイッチを設
けておき、この解除スイッチを入れて荷２２を降ろすよ
うにしている。
【００２２】次に、ステップＳ２で、荷２２の積載重量
が規定値以内であれば、ステップＳ３に進んでその検出
値が、規定値の７０％（予め任意に設定した数値）以内
かどうかを判断する。そして、規定値の７０％以内であ
ればステップＳ４に移行して、走行用モータ８、油圧用
モータ６を駆動して、通常の操作が可能となる。なお、
上記７０％の数値は任意であるので、他の数値、例え
ば、６０％、８０％として制御を行なうようにしても良
い。上記規定値は、積載荷重がそのロードセンタＬＣに
おける最大荷重よりも小さいが、高揚高での走行或いは
高揚高でのリフト操作や、急加速、急制動時等に危険が
生じる恐れがある場合を想定して決定される値である。
が規定値以内であれば、ステップＳ３に進んでその検出
値が、規定値の７０％（予め任意に設定した数値）以内
かどうかを判断する。そして、規定値の７０％以内であ
ればステップＳ４に移行して、走行用モータ８、油圧用
モータ６を駆動して、通常の操作が可能となる。なお、
上記７０％の数値は任意であるので、他の数値、例え
ば、６０％、８０％として制御を行なうようにしても良
い。上記規定値は、積載荷重がそのロードセンタＬＣに
おける最大荷重よりも小さいが、高揚高での走行或いは
高揚高でのリフト操作や、急加速、急制動時等に危険が
生じる恐れがある場合を想定して決定される値である。
【００２３】また、ステップＳ３でフォーク１６の撓み
量が規定値の７０％以上の場合は、つまりステップＳ３
がＮｏであれば、ステップＳ７に移行して走行制限（例
えばスピードを落とす）を行ない、さらにステップＳ８
で揚高検出センサ２５で得られたフォーク揚高を読み込
み、ステップＳ９及び図２に示すように、荷２２を積載
したときの揚高がＸｍ（例えば、４ｍ）以上であれば、
リフト不可（ステップＳ１２参照）とし、さらにブザー
２４によりオペレータに報知するようにしている。
量が規定値の７０％以上の場合は、つまりステップＳ３
がＮｏであれば、ステップＳ７に移行して走行制限（例
えばスピードを落とす）を行ない、さらにステップＳ８
で揚高検出センサ２５で得られたフォーク揚高を読み込
み、ステップＳ９及び図２に示すように、荷２２を積載
したときの揚高がＸｍ（例えば、４ｍ）以上であれば、
リフト不可（ステップＳ１２参照）とし、さらにブザー
２４によりオペレータに報知するようにしている。
【００２４】また、ステップＳ９でフォーク１６の揚高
位置がＸｍより低揚高であれば、油圧制限であるリフト
速度制限を行ない（ステップＳ１２参照）、さらにブザ
ー２４によりオペレータに報知を行なう（ステップＳ１
３参照）。ここで、ステップＳ６、Ｓ１１、Ｓ１３にお
けるブザー２４による報知音は音色をそれぞれ異なるよ
うに変えるようにしても良い。これらの音色を変えるこ
とで、その異常の内容を容易に識別することができる。
位置がＸｍより低揚高であれば、油圧制限であるリフト
速度制限を行ない（ステップＳ１２参照）、さらにブザ
ー２４によりオペレータに報知を行なう（ステップＳ１
３参照）。ここで、ステップＳ６、Ｓ１１、Ｓ１３にお
けるブザー２４による報知音は音色をそれぞれ異なるよ
うに変えるようにしても良い。これらの音色を変えるこ
とで、その異常の内容を容易に識別することができる。
【００２５】また、図２に示すように、荷２２を積載し
たときのフォーク１６の揚高がＸｍ以下ｘｍであったと
して、リフト操作を行なった場合、Ｘｍ以下での範囲で
は、図１のステップＳ１０に示すようにリフト速度制限
となり、Ｘｍ以上ではリフト不可となる（ステップＳ１
２参照）。ここで、フォーク揚高は、揚高検出センサ２
５にて常時把握するようにしていても良く、また、Ｘｍ
の揚高をフォーク１６の到達時（Ｘｍの揚高位置に例え
ばリミットスイッチを配設しておく等）に把握するよう
にしても良い。
たときのフォーク１６の揚高がＸｍ以下ｘｍであったと
して、リフト操作を行なった場合、Ｘｍ以下での範囲で
は、図１のステップＳ１０に示すようにリフト速度制限
となり、Ｘｍ以上ではリフト不可となる（ステップＳ１
２参照）。ここで、フォーク揚高は、揚高検出センサ２
５にて常時把握するようにしていても良く、また、Ｘｍ
の揚高をフォーク１６の到達時（Ｘｍの揚高位置に例え
ばリミットスイッチを配設しておく等）に把握するよう
にしても良い。
【００２６】ここで、ステップＳ７の走行制限におい
て、例えば走行スピードを落とす制限を行なうようにし
ている。走行スピードをどの程度落とすかは、その時の
積み荷の重さや、規定値内の何％の値なのか等から判断
して予め設定した速度以上にならないように制御を行な
うようにしている。また、上記走行制限において、例え
ば加速度を小さくする制限を行なうようにしても良い。
て、例えば走行スピードを落とす制限を行なうようにし
ている。走行スピードをどの程度落とすかは、その時の
積み荷の重さや、規定値内の何％の値なのか等から判断
して予め設定した速度以上にならないように制御を行な
うようにしている。また、上記走行制限において、例え
ば加速度を小さくする制限を行なうようにしても良い。
【００２７】また、油圧制限では、上述したリフトブラ
ケット１５及びフォーク１６の昇降速度つまりリフト速
度を落としたり、所定揚高以上には上昇しないようにす
る他に、フォーク１６のティルト角度が所定角度より下
に傾かないように制御を行ない、荷２２がフォーク１６
から滑り落ちる危険を防止して、安全性をより高めるこ
とができる。また、上記のリフトブラケット１５の上昇
速度を何ｍｍ／Ｓｅｃにするか、所定揚高を何ｍｍにす
るか、フォーク１６のティルト下向き角度を何度にする
かは、上記と同様に、積み荷の重さや、規定値内の何％
の値なのか等から判断して制御を行なうようにしてい
る。
ケット１５及びフォーク１６の昇降速度つまりリフト速
度を落としたり、所定揚高以上には上昇しないようにす
る他に、フォーク１６のティルト角度が所定角度より下
に傾かないように制御を行ない、荷２２がフォーク１６
から滑り落ちる危険を防止して、安全性をより高めるこ
とができる。また、上記のリフトブラケット１５の上昇
速度を何ｍｍ／Ｓｅｃにするか、所定揚高を何ｍｍにす
るか、フォーク１６のティルト下向き角度を何度にする
かは、上記と同様に、積み荷の重さや、規定値内の何％
の値なのか等から判断して制御を行なうようにしてい
る。
【００２８】ところで、図１に示す制御では、走行制限
及びリフト速度制限の双方を行なっていたが、どちらか
一方の制限だけを行なうようにしても良い。例えば、図
１のステップＳ３でＮｏとなった場合、つまり、積載荷
重がそのロードセンタＬＣにおける最大荷重よりも小さ
いが規定値の重量より大きい場合、荷２２を低揚高で運
搬する分には問題がない場合がある。そこで、このよう
な場合は図１のステップＳ７を省略して走行制限をしな
いようにしても良い。そして、この場合、図３のステッ
プＳ８で揚高検出センサ２５からフォーク１６の揚高を
読み込み、Ｘｍ以下の場合は図１の場合と同様にリフト
速度制限（ステップＳ１０参照）、ブザー２４による報
知を行なう（ステップＳ１１参照）。
及びリフト速度制限の双方を行なっていたが、どちらか
一方の制限だけを行なうようにしても良い。例えば、図
１のステップＳ３でＮｏとなった場合、つまり、積載荷
重がそのロードセンタＬＣにおける最大荷重よりも小さ
いが規定値の重量より大きい場合、荷２２を低揚高で運
搬する分には問題がない場合がある。そこで、このよう
な場合は図１のステップＳ７を省略して走行制限をしな
いようにしても良い。そして、この場合、図３のステッ
プＳ８で揚高検出センサ２５からフォーク１６の揚高を
読み込み、Ｘｍ以下の場合は図１の場合と同様にリフト
速度制限（ステップＳ１０参照）、ブザー２４による報
知を行なう（ステップＳ１１参照）。
【００２９】図３のステップＳ９でＸｍ以上の場合に、
ステップＳ１２に示すように上述したのと同様の走行制
限を行ない、またステップＳ１３、１４でリフト不可制
御とブザー２４による報知を行なう。
ステップＳ１２に示すように上述したのと同様の走行制
限を行ない、またステップＳ１３、１４でリフト不可制
御とブザー２４による報知を行なう。
【００３０】また上記の実施形態では、フォーク１６の
揚高位置のＸｍを境界にしてリフト不可及びリフト制限
を行なうのを例として説明したが、この他に、揚高を幾
つかの段階に分けて制御するようにしても良い。例えば
Ｘｍが４ｍ以上ではリフト不可、２ｍ〜４ｍは７０％の
リフト速度、２ｍ以下は通常速度などである。なお、図
４はかかる場合の揚高位置を複数の段階で検出可能とし
た揚高検出センサ２５の例を示し、図４（ａ）はポテン
ショメータ４０とリール４１とで揚高検出センサ２５を
構成した場合である。図４（ｂ）は複数のリミットスイ
ッチ４２で、図４（ｃ）は複数のマグネットセンサ４３
でそれぞれ揚高検出センサ２５を構成した場合を示して
いる。もちろん複数段階の揚高位置が検出できるもので
あれば他のスイッチ類、センサ類で構成しても良いもの
である。
揚高位置のＸｍを境界にしてリフト不可及びリフト制限
を行なうのを例として説明したが、この他に、揚高を幾
つかの段階に分けて制御するようにしても良い。例えば
Ｘｍが４ｍ以上ではリフト不可、２ｍ〜４ｍは７０％の
リフト速度、２ｍ以下は通常速度などである。なお、図
４はかかる場合の揚高位置を複数の段階で検出可能とし
た揚高検出センサ２５の例を示し、図４（ａ）はポテン
ショメータ４０とリール４１とで揚高検出センサ２５を
構成した場合である。図４（ｂ）は複数のリミットスイ
ッチ４２で、図４（ｃ）は複数のマグネットセンサ４３
でそれぞれ揚高検出センサ２５を構成した場合を示して
いる。もちろん複数段階の揚高位置が検出できるもので
あれば他のスイッチ類、センサ類で構成しても良いもの
である。
【００３１】なお、上記の説明では、歪ゲージ２１を２
本のフォーク１６にそれぞれ取り付けていたが、左右の
フォーク１６のうち、いずれか一方のフォーク１６に取
り付けるようにしても良い。また、歪ゲージ２１により
フォーク１６の撓み量を検出していたが、荷重によるモ
ーメント値を得るセンサを用いて同様に制御を行なうよ
うにしても良い。
本のフォーク１６にそれぞれ取り付けていたが、左右の
フォーク１６のうち、いずれか一方のフォーク１６に取
り付けるようにしても良い。また、歪ゲージ２１により
フォーク１６の撓み量を検出していたが、荷重によるモ
ーメント値を得るセンサを用いて同様に制御を行なうよ
うにしても良い。
【００３２】なお、上記ではカウンタバランス型のフォ
ークリフトに適用した場合について説明したが、他のタ
イプ、例えばリーチ型のフォークリフトにも同様に本発
明を適用することができる。
ークリフトに適用した場合について説明したが、他のタ
イプ、例えばリーチ型のフォークリフトにも同様に本発
明を適用することができる。
【００３３】
【発明の効果】本発明の請求項１記載のフォークリフト
の制御装置によれば、荷重に応じたフォークの撓み量を
検出するセンサを該フォークに配設し、予め設定した最
大荷重に対応する撓み量とセンサ検出に対応する撓み量
とを比較して前記センサ検出に対応する撓み量が前記予
め設定した最大荷重に対応する撓み量より大きい場合に
走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一方を停止させ
る制御手段を備えているので、センサ検出に対応する撓
み量が予め設定した最大荷重に対応する撓み量より大き
い場合には、走行機能と油圧機能との少なくとも一方を
停止させることで、走行操作や油圧操作による危険性が
生じることがなく、より安全性を高めることができる。
の制御装置によれば、荷重に応じたフォークの撓み量を
検出するセンサを該フォークに配設し、予め設定した最
大荷重に対応する撓み量とセンサ検出に対応する撓み量
とを比較して前記センサ検出に対応する撓み量が前記予
め設定した最大荷重に対応する撓み量より大きい場合に
走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一方を停止させ
る制御手段を備えているので、センサ検出に対応する撓
み量が予め設定した最大荷重に対応する撓み量より大き
い場合には、走行機能と油圧機能との少なくとも一方を
停止させることで、走行操作や油圧操作による危険性が
生じることがなく、より安全性を高めることができる。
【００３４】請求項２記載のフォークリフトの制御装置
によれば、荷重に応じたフォークの撓み量を検出するセ
ンサを該フォークに配設し、予め設定した最大荷重に対
応する撓み量とセンサ検出に対応する撓み量とを比較し
て前記センサ検出に対応する撓み量が前記予め設定した
最大荷重に対応する撓み量より小さく、且つ前記最大荷
重に対応する撓み量よりも小に設定された撓み量より大
きい場合には走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一
方を制限する制御手段を備えているので、例えば、リフ
トブラケット及びフォークの昇降速度つまりリフト速度
を落としたり、所定揚高以上には上昇させないようにす
る他に、フォークのティルト下向き角度を所定の角度に
制限することで、荷がフォークから滑り落ちる危険を防
止することができて、より安全性を向上させることがで
きる。また、最大荷重近くに積載していても、荷が軽い
場合と同様に操作しても走行や油圧機能が動作しないの
で、オペレータに不安感を与えることもない。
によれば、荷重に応じたフォークの撓み量を検出するセ
ンサを該フォークに配設し、予め設定した最大荷重に対
応する撓み量とセンサ検出に対応する撓み量とを比較し
て前記センサ検出に対応する撓み量が前記予め設定した
最大荷重に対応する撓み量より小さく、且つ前記最大荷
重に対応する撓み量よりも小に設定された撓み量より大
きい場合には走行機能と油圧機能とのうち少なくとも一
方を制限する制御手段を備えているので、例えば、リフ
トブラケット及びフォークの昇降速度つまりリフト速度
を落としたり、所定揚高以上には上昇させないようにす
る他に、フォークのティルト下向き角度を所定の角度に
制限することで、荷がフォークから滑り落ちる危険を防
止することができて、より安全性を向上させることがで
きる。また、最大荷重近くに積載していても、荷が軽い
場合と同様に操作しても走行や油圧機能が動作しないの
で、オペレータに不安感を与えることもない。
【００３５】請求項３記載のフォークリフトの制御装置
によれば、走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御を
ブザーにより報知するようにしているので、オペレータ
は音でもって走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御
の状態を認識でき、容易に対処が可能となる。
によれば、走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御を
ブザーにより報知するようにしているので、オペレータ
は音でもって走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御
の状態を認識でき、容易に対処が可能となる。
【図１】本発明の実施の形態の制御動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図２】本発明の実施の形態のフォーク揚高位置の説明
図である。
図である。
【図３】本発明の実施の形態の他の制御動作を示す要部
フローチャートである。
フローチャートである。
【図４】（ａ）〜（ｃ）は本発明の実施の形態の複数段
階の揚高位置を検出する場合の揚高検出センサの構成を
示す説明図である。
階の揚高位置を検出する場合の揚高検出センサの構成を
示す説明図である。
【図５】本発明の実施の形態のブロック図である。
【図６】本発明の実施の形態のフォークの斜視図であ
る。
る。
【図７】本発明の実施の形態のフォークに荷を積載した
場合の正常時と異常時とを示す説明図である。
場合の正常時と異常時とを示す説明図である。
【図８】ロードセンタＬＣと積載荷重との関係を示す図
である。
である。
【図９】フォークリフトの側面図である。
１ フォークリフト １６ フォーク ２１ 歪ゲージ ２４ ブザー ３１ 制御装置
Claims (3)
- 【請求項１】荷重に応じたフォークの撓み量を検出する
センサを該フォークに配設し、予め設定した最大荷重に
対応する撓み量とセンサ検出に対応する撓み量とを比較
して前記センサ検出に対応する撓み量が前記予め設定し
た最大荷重に対応する撓み量より大きい場合に走行機能
と油圧機能とのうち少なくとも一方を停止させる制御手
段を備えていることを特徴とするフォークリフトの制御
装置。 - 【請求項２】荷重に応じたフォークの撓み量を検出する
センサを該フォークに配設し、予め設定した最大荷重に
対応する撓み量とセンサ検出に対応する撓み量とを比較
して前記センサ検出に対応する撓み量が前記予め設定し
た最大荷重に対応する撓み量より小さく、且つ前記最大
荷重に対応する撓み量よりも小に設定された撓み量より
大きい場合には走行機能と油圧機能とのうち少なくとも
一方を制限する制御手段を備えていることを特徴とする
フォークリフトの制御装置。 - 【請求項３】走行機能と油圧機能の停止制御や制限制御
をブザーにより報知していることを特徴とする請求項１
または請求項２記載のフォークリフトの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000035893A JP2001226095A (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | フォークリフトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000035893A JP2001226095A (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | フォークリフトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001226095A true JP2001226095A (ja) | 2001-08-21 |
Family
ID=18560022
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000035893A Pending JP2001226095A (ja) | 2000-02-14 | 2000-02-14 | フォークリフトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001226095A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008503417A (ja) * | 2004-06-22 | 2008-02-07 | チェザーブ カレッリ エレバトーリ ソチエタ ペル アツィオニ | フォークリフトトラック用安全装置 |
| JP2019063682A (ja) * | 2017-09-28 | 2019-04-25 | 井関農機株式会社 | 精米設備 |
| JP2020016942A (ja) * | 2018-07-23 | 2020-01-30 | 鹿島建設株式会社 | 資機材管理システム |
| KR20200022002A (ko) * | 2017-06-29 | 2020-03-02 | 꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린 | 몇몇 동작 모드들을 가지는 포크리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템 |
| US20210371262A1 (en) * | 2020-05-28 | 2021-12-02 | Coretronic Corporation | Control system and control method for forklift |
| US11635756B2 (en) | 2017-06-29 | 2023-04-25 | Compagnie Generale Des Etablissements Michelin | Autonomous forklift truck control system and method for drivng the forklift truck |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09124298A (ja) * | 1995-10-30 | 1997-05-13 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車 |
-
2000
- 2000-02-14 JP JP2000035893A patent/JP2001226095A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH09124298A (ja) * | 1995-10-30 | 1997-05-13 | Murata Mach Ltd | 無人搬送車 |
Cited By (9)
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| JP7002418B2 (ja) | 2018-07-23 | 2022-01-20 | 鹿島建設株式会社 | 資機材管理システム |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040910 |
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| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20041101 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050301 |