KR20200022002A - 몇몇 동작 모드들을 가지는 포크리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템 - Google Patents

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KR20200022002A
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에스피리토 산토 루벤 안드레 누네스
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꽁빠니 제네날 드 에따블리세망 미쉘린
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Abstract

발명은, 몇몇 동작 모드들을 가지고, 특히, 수동 또는 자율 모드에서의 동작을 허용하는 리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템에 관한 것이다. 발명은 또한, 이러한 제어 시스템을 구비한 포크리프트 트럭에 관한 것이다.

Description

몇몇 동작 모드들을 가지는 포크리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템
발명은 몇몇 동작 모드들을 가지는 포크리프트 트럭(forklift truck)을 위한 제어 시스템에 관한 것이다. 더 구체적으로, 발명은 수동 모드에서 동작하도록 정상적으로 의도된 포크리프트 트럭을 위한 제어 시스템에 관한 것이다.
수동 리프트 트럭(manual lift truck)은 특수한 면허를 갖는 포크리프트 트럭 조작자에 의해 운전되도록 설계된다. 이러한 차량 및 그 다양한 액세서리들을 운전하고 조작하는 것은 특정 훈련을 요구한다. 운전자는 이에 따라, 차량을 조작하고, 장비를 수송하기 위하여 포크들을 이용하고, 자신이 조작하는 환경에 관련된 안전 규칙들의 전부를 준수하는 것을 학습한다.
이 제약들을 회피하기 위하여, 완전 자율 리프트 트럭들이 시장에 나타났다. 완전 자율적으로 상품들을 수송하도록 의도된 이 트럭들은 상대적으로 고가이고, 어떤 용도들에 대하여 한정적일 수 있는 자율 모드에서의 이용의 옵션만을 제공한다.
WO2013/150244는 또한, 제2 자동 동작 모드를 허용하기 위하여 적응되는, 수동 모드에서 동작하도록 통상적으로 의도된 차량들을 개시한다. 이에 따라, 발렛 서비스(valet service), 주차 서비스 등과 같은 다수의 서비스들을 수행하는 것이 가능해진다. 그러나, 이 문서는 승객 차량들에만 관련되고, 포크리프트 트럭의 특정 특징들, 및 공장과 같은 동작 환경을 참작하지 않는다.
본 발명은 그러므로, 전술한 단점들을 극복하는 것을 가능하게 하는, 포크리프트 트럭을 위한 제어 시스템을 제한하는 것을 목적으로 한다. 전제로서, 용어들 "트럭", "리프트 트럭", 및 "포크리프트 트럭"은 동일한 의미로, 이 문서에서 무비판적으로 이용될 것이라는 것이 이로써 특정된다.
발명은 이에 따라, 리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템에 관한 것으로:
- 차량의 액츄에이터들을 수동으로 핸들링(handling)하기 위한 신호들을 생성하는 인간 제어 부재들,
- 차량 환경을 검출하기 위한 모듈,
- 핸들링 세트 포인트 신호들을 수신된 명령의 함수로서 생성하는 것을 가능하게 하는 내비게이션 모듈,
- 핸들링 신호들을 생성하는 제어 모듈 - 이 제어 모듈은,
Figure pct00001
차량의 하나 이상의 액츄에이터들로 전송된 자율 핸들링 신호들을, 세트 포인트 신호들 및 검출 모듈로부터의 정보의 함수로서 생성하는 자동 제어 서브-모듈,
Figure pct00002
수동 핸들링 신호들 및 검출 모듈로부터의 정보 및/또는 핸들링 세트 포인트 신호들의 함수로서 정정된 수동 핸들링 신호들을 생성하는 보조 제어 서브-모듈을 포함함 -,
- 하나 이상의 수동 핸들링 신호들 및/또는 하나 이상의 자율 핸들링 신호들, 및/또는 하나 이상의 정정된 수동 핸들링 신호들을 선택하도록 배열된 스위칭 모듈
을 포함한다.
발명은 이에 따라, 리프트 트럭을 제어하기 위하여, 상이한 동작 모드들을, 그 사이의 보조 모드들로 완전 자율로부터 완전 수동까지 구현하는 것을 가능하게 한다. 이 동작 모드들은 스위칭 모듈의 상세한 설명과 관련하여 이하에서 설명될 것이다.
발명은 또한, 발명에 따른 제어 시스템이 제공된 리프트 트럭에 관한 것이다. 이하에서 설명된 특징들의 전부는 그러므로, 오직 제어 시스템, 또는 제어 시스템이 제공된 트럭에 관련될 수 있다.
인간 제어 부재들은 유리하게도, 시장에서 이용가능한 리프트 트럭 상에서 존재하는 것들이다. 발명의 하나의 실시예는 그러므로, 수동 리프트 트럭을 자율 또는 반-자율 트럭으로 변환하기 위하여, 필요한 인터페이스들과 함께, 제어 시스템의 다른 엘리먼트들을 이러한 현존하는 트럭에 추가하는 것으로 구성된다.
바람직한 실시예에서, 스위칭 모듈은 핸들링 신호들을 4개의 동작 모드들의 함수로서 선택한다:
- 수동 신호들만이 선택되는 수동 모드,
- 자율 신호들만이 선택되는 완전 자동 모드,
- 검출 모듈로부터의 정보에 의해 정정된 수동 핸들링 신호들이 선택되는 보조 안전 수동 모드,
- 핸들링 세트 포인트 신호들에 의해 정정된 수동 핸들링 신호들이 선택되는 보조 내비게이션 수동 모드.
유리하게도, 이 스위칭 모듈은 리프트 트럭 상에 설치된 선택기를 통해 작동된다. 발명에 따른 제어 시스템은 이에 따라, 조작자가 트럭을 스스로 운전하는 것을 희망하는 경우에도, 운전자 보조를 제공하기 위하여 트럭을 자동화하기 위해 설치된 장비로부터 이익을 얻고, 이에 따라, 조작자의 작업을 용이하게 하고 트럭의 이동들의 안전을 증가시키는 것을 가능하게 한다.
바람직한 실시예에서, 스위칭 모듈은 또한, 인간 제어 부재들을 제외하고, 제어 시스템의 엘리먼트들의 전부가 특히, 물리적 접속해제에 의해 비활성화되는 유지보수 모드를 선택하는 것을 가능하게 한다. 이것은 예를 들어, 수동 리프트 트럭의 원래의 제조자가 제어 시스템의 추가적인 엘리먼트들에 의해 방해받지 않으면서, 유지보수 액션들을 수행할 수 있는 것을 가능하게 한다.
또 다른 바람직한 실시예에서, 내비게이션 모듈은 다음의 엘리먼트들 중의 하나 이상을 포함한다:
- 리프트 트럭의 포지션을 실시간으로 아는 것을 가능하게 하는 지오로케이션(geolocation) 수단,
- 예를 들어, 지오로케이션 정보를 일반적인 관리 시스템으로 송신하여, 감독자(supervisor)가 공장에서의 상이한 트럭들의 포지션을 항상 아는 것을 가능하게 하는 송신 전기통신 수단,
- 따라갈 루트(route), 또는 예를 들어, 포인트 A로부터 장비를 수집하고 그 다음으로, 그것을 포인트 B에서 하적(unload)하는 액션과 같은 취하기 위한 액션들에 관련되는 세트 포인트들을 수신하는 것을 가능하게 하는 수신 전기통신 수단. 이 수신된 엘리먼트들에 기초하여, 내비게이션 모듈은 그 다음으로, 핸들링 세트 포인트 신호들을 생성할 수 있다. 이 세트 포인트 신호들은 유리하게도, 다음의 세트 포인트들 중의 하나 이상을 포함한다: 속도 세트 포인트, 트럭 휠 회전 각도 세트 포인트(truck wheel angle of rotation set point), 포크 리프팅 세트 포인트(fork lifting set point), 포크 각도 세트 포인트, 포크 확산 세트 포인트(fork spread set point).
이전에 기재된 바와 같이, 액츄에이터들로 실제로 송신될 핸들링 신호들은, 내비게이션 모듈에 의해 결정되지만, 또한, 검출 모듈로부터의 추가적인 파라미터들을 참작하는 이 세트 포인트 신호들의 함수로서 결정된다.
이에 따라, 제1 실시예에서, 환경 검출 모듈은 포크 관리 서브-모듈을 포함하고, 포크 관리 서브-모듈은:
- 포크들 상에서의 부하의 존재를 검출하기 위한 센서들,
- 포크 포지션 센서들
을 포함한다.
핸들링 신호들은 포크들의 스테이터스(status)(상승되거나 하강됨, 가득 차거나 비어 있음)에 따라 변동될 것이다. 예를 들어, 적재된 포크들을 갖는 리프트 트럭은 비어 있는 트럭과 동일한 속도로 주행할 수 없다. 유사하게, 상승된 포지션에서 포크들을 갖는 리프트 트럭은 하강된 포지션에서 포크들을 갖는 트럭과 동일한 속도로 주행할 수 없거나, 동일한 각도들을 취할 수 없다. 검출 모듈로부터의 이 엘리먼트들은 이에 따라, 세트 포인트 신호들이 트럭의 환경을 위한 안전 요건들과 양립가능하게 하기 위하여 세트 포인트 신호들을 정정하는 것을 가능하게 한다.
또 다른 실시예에서, 포크 관리 서브-모듈은 포크들 상에서의 부하에 관련되는 불일치를 검출하고 임의의 불일치의 경우에 정지 신호를 송신하기 위한 수단을 포함한다. 포크 관리 서브-모듈이 포크들 상에서 적재된 객체들이 추락한 것, 또는 이 객체들이 중심-이탈(off-centre)인 것을 검출할 경우에, 트럭의 이동은 사고들을 회피하기 위하여 즉시 정지되어야 한다. 이 경우에, 제어 모듈이 대응하는 핸들링 신호들, 즉, 긴급 정지 핸들링 신호들을 생성할 수 있도록, 정지 신호는 그 다음으로 제어 모듈로 송신된다.
또 다른 실시예에서, 환경 검출 모듈은 차량을 포위하는 구역에서 장애물의 존재를 검출하는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 레이저를 포함하는, 보호 구역들을 검출하기 위한 서브-모듈을 포함한다.
리프트 트럭은 공장 또는 저장 창고와 같은 한정된 환경에서 동작하고, 리프트 트럭은 그러므로, 장비를 손상시킬 수 있고 트럭의 환경에서 작업하는 조작자들을 위태롭게 할 수 있는 임의의 충돌들을 회피하기 위하여, 물리적 또는 인간의 상이한 장애물들을 참작해야 한다. 이 엘리먼트들은 그 다음으로, 이전과 같이, 환경을 참작하기 위하여 세트 포인트 신호들을 정정하는 것을 가능하게 한다.
유사하게, 인간 제어 부재들은 상업적으로 입수가능한 리프트 트럭들 상에서 일반적으로 설치된 것들이고, 가속도계 페달, 브레이크 페달, 조향 휠, 주행 선택기의 차량 방향, 포크들의 리프팅, 각도, 및 확산을 제어하기 위한 레버(lever)를 포함하는 그룹 내에 있다.
이 제어 시스템의 엘리먼트들의 전부로 인해, 발명에 따른 리프트 트럭은 최대로 4 m/s의 속도로, 팔레트(pallet)들 및 릴(reel)들의 수송을 위한 임의의 문제들 없이, 거칠거나 고르지 않은 지면 상에서 주행할 수 있다. 안전 시스템들의 존재는 환경 검출 모듈을 통해, 문제의 경우에, 안전 시스템이 동작하기 시작할 것이라는 것이 알려져 있으므로, 트럭의 주변들에 대한 임의의 위험 없이 속도를 증가시키는 것을 가능하게 한다. 엘리먼트들이 트럭의 기본적인 아키텍처에 대한 상당한 수정들 없이 현존하는 트럭에 추가되므로, 이러한 트럭은 그러므로, 합리적인 비용으로, 공장 또는 창고에서의 안전을 보장하면서 생산성을 증가시키는 것을 가능하게 한다.
일반적으로, 모듈들의 형태로 위에서 설명되었던 기능들의 전부는 물리적으로 상이하게 분리될 수 있고, 공유된 또는 별도의 전자기기들에 의해 관리될 수 있다.
발명의 추가의 목적들 및 장점들은 다음의 도면들에 의해 예시된, 바람직하지만 비-제한적인 실시예의 다음의 설명으로부터 분명해질 것이다:
Figure pct00003
도 1은 발명에 따른 제어 시스템의 블록도를 도시하고,
Figure pct00004
도 2는 발명에 따른 시스템의 스위칭 모듈의 동작의 세부사항들을 부여한다.
도 1은 리프트 트럭(6)을 위한 자율 핸들링 신호들 또는 정정된 수동 핸들링 신호들을 생성하는 것을 가능하게 하는 전자 회로들의 세트를 포함하는 제어 모듈(1)을 도시한다.
이러한 방법으로 생성된 핸들링 신호들은 차량의 액츄에이터들로 실제로 송신되어야 할 신호들을 선택하는 스위칭 모듈(2)로 송신된다. 이 스위칭 모듈은 도 2를 참조하여 상세하게 설명될 것이다.
제어 모듈(1)은 입력으로서, 내비게이션 모듈(3)로부터 세트 포인트 신호들을 수신한다. 이 세트 포인트 신호들은 특히, 속도 신호, 및 조향 휠 작동 신호로 트랜스크라이빙(transcribe)되는 트럭을 위한 조향 각도 신호를 포함한다. 세트 포인트 신호들은 또한, 포크들, 특히, 포크들의 높이, 각도, 확산을 관리하기 위한 신호들을 포함한다.
내비게이션 모듈(3)은 지오로케이션 수단을 포함하고, 트럭이 동작하도록 의도되는 위치, 예를 들어, 공장 또는 창고의 지도가 저장되는 메모리를 또한 포함한다. 지도는 외부 소스(external source)로부터 메모리로 직접적으로 로딩될 수 있지만, 지도는 또한, 트럭이 맵핑되어야 할 위치 주위로 먼저 이동할 때에 학습함으로써 내비게이션 모듈에 의해 직접적으로 확립될 수 있다.
내비게이션 모듈은 예를 들어, Wi-Fi에 의해 원격 서버로부터 데이터를 수신하기 위한 수단을 추가적으로 포함한다. 이 수신된 데이터는 트럭에 의해 수행되어야 할 배정들에 대응하고, 예를 들어, 완료되어야 할 여정들, 적재되고 하적되어야 할 상품들의 식별을 포함한다. 이 목적을 위하여, 내비게이션 모듈(3)은 또한, 검출 모듈(4)로부터 정보를 수신한다. 검출 모듈은 예를 들어, 트럭의 환경에서의 장애물들의 존재에 관하여, 또는 포크들의 포지션에 관하여 내비게이션 모듈에 통지하는 것을 가능하게 한다.
이 검출 모듈(4)은 또한, 예를 들어, 내비게이션 모듈에 의해 참작되지 않았고 트럭 또는 조작자들의 안전을 위태롭게 할 수 있는 외부 파라미터들의 함수로서 핸들링 세트 포인트들을 정정하기 위하여, 제어 모듈(1)과 직접적으로 통신한다.
제어 모듈(1)은 또한, 센서들(5)의 세트, 예를 들어, 부하에 관련되는 이상(anomaly)을 검출하는 것을 가능하게 하는 센서들로부터 정보를 수신한다. 이 유형의 정보의 수신 시에, 트럭의 긴급 정지 절차가 그 다음으로, 활성화될 수 있다. 이 긴급 절차는 예를 들어, 리프트 트럭 상에서 원래 존재하는 긴급 정지 버튼 상에서 직렬로 작동하는 것으로 구성되고, 이것은 트럭에 대한 전력 공급이 차단되는 것, 및 멀티-디스크 브레이크들 상에서 압력을 해제하는 것에 의한 트럭의 정지로 귀착된다. 이에 따라, 긴급 절차는 조작자가 긴급 버튼을 누른 것처럼 정확하게 작동한다.
스위칭 모듈은 도 2를 참조하여 상세하게 지금부터 설명될 것이다. 이 스위칭 모듈은 트럭(11)의 전기 인터페이스(10)에 접속된다. 이 인터페이스는 트럭(11) 상에서 원래 존재하는 것이고, 인터페이스는 트럭 상에서 원래 존재하는 액츄에이터들 및 센서들의 전부에 접속된다.
스위칭 모듈은 동작 모드를 선택하는 것을 가능하게 하는, 트럭 상에 설치된 선택기에 접속된다.
스위칭 모듈은 인간 제어 부재들로부터 직접적으로 나오는 신호들과, 제어 모듈(1)로부터의 신호들 사이를 스위칭하는 것을 가능하게 하는 스위치들(12a, 12b, 12c) 등의 세트를 포함한다.
트럭의 레버들(13a)을 위한 스위치가 이에 따라 보여질 수 있고, 이 스위치는 트럭의 주행의 방향을 선택하는 것과, 또한, 수동 모드에서 포크들의 동작을 핸들링하는 것을 가능하게 한다.
브레이크 페달(13b)을 위한 스위치, 가속도계 페달(13c)을 위한 스위치, 및 조향 휠(13e)을 위한 스위치가 또한 보여질 수 있다.
조향 각도를 핸들링하기 위한 전기 신호들은 유압 신호(hydraulic signal)들로 변환되어야 하고, 유압 접속에 의해 트럭(11)으로 직접적으로 송신되어야 하므로, 이 도면에서 조향 휠은 특정한 경우임에 주목할 것이다. 이 목적을 위하여, 발명에 따른 제어 시스템은 유리하게도, 신호들의 변환을 가능하게 하는 유압 밸브(hydraulic valve)를 포함한다.
차량에서 설치된 선택기를 이용하여 선택된 동작 모드에 따라, 이 엘리먼트들 중의 하나 이상은 다음과 같이 활성화되거나 비활성화된다:
수동 모드에서의 스위칭 모듈:
- 제어 모듈: 비활성화됨
- 내비게이션 모듈: 비활성화됨
- 검출 모듈: 비활성화됨
- 긴급 정지 절차: 활성화됨
- 이 경우에, 스위칭 모듈은 신호들을 전기 인터페이스(10)로 송신하기 위하여 인간 제어 부재들로부터 직접적으로 나오는 신호들을 선택할 것이다. 스위치들은 그러므로, 도 2에서 도시된 포지션에 있을 것이다.
보조 안전 수동 모드에서의 스위칭 모듈:
- 제어 모듈: 활성화됨
- 내비게이션 모듈: 비활성화됨
- 검출 모듈: 활성화됨
- 긴급 정지 절차: 활성화됨
- 이 경우에, 스위칭 모듈은 검출 모듈로부터의 정보의 함수로서 정정된 수동 신호들을 선택할 것이다. 스위치들은 그러므로, 도 2에서 도시된 포지션에 있을 것이다.
보조 내비게이션 수동 모드에서의 스위칭 모듈:
- 제어 모듈: 활성화됨
- 내비게이션 모듈: 활성화됨
- 검출 모듈: 비활성화됨
- 긴급 정지 절차: 활성화됨
- 이 경우에, 스위칭 모듈은 내비게이션 모듈로부터의 정보의 함수로서 정정된 수동 신호들을 선택할 것이다. 스위치들은 그러므로, 도 2에서 도시된 포지션에 있을 것이다.
완전 자율 모드 :
- 제어 모듈: 활성화됨
- 내비게이션 모듈: 활성화됨
- 검출 모듈: 활성화됨
- 긴급 정지 절차: 활성화됨
- 이 경우에, 스위칭 모듈은 제어 모듈(1)로부터의 자율 신호들을 선택할 것이다.
이 설명을 판독할 시에, 추가적인 모듈들은 현존하는 전기 및 전자 아키텍처와 용이하게 인터페이싱하므로, 발명에 따른 시스템은 현존하는 리프트 트럭 상에 설치하기가 매우 용이하다는 점에 주목할 것이다. 또한, 이러한 제어 시스템은 유리하게도, 트럭 상에서 이미 존재하는 센서들, 버튼들, 선택기들 등으로부터 이익을 얻어서, 현존하는 트럭들을 구비하는 것에 의해 초래된 비용들을 추가로 감소시킨다.
일반적으로, 발명에 따른 시스템은 이러한 트럭들이 동작하는 특정 환경으로 인한 안전 요건들을 준수하면서, 수동 리프트 트럭을 자율 리프트 트럭으로 용이하게 그리고 합리적인 비용으로 변환하는 것을 가능하게 한다.

Claims (11)

  1. 리프트 트럭을 제어하기 위한 시스템으로서,
    - 차량의 액츄에이터들을 수동으로 핸들링하기 위한 신호들을 생성하는 인간 제어 부재들,
    - 차량 환경을 검출하기 위한 모듈(4),
    - 핸들링 세트 포인트 신호들을 수신된 명령의 함수로서 생성하는 것을 가능하게 하는 내비게이션 모듈(3),
    - 핸들링 신호들을 생성하는 제어 모듈(1) - 이 제어 모듈은,
    Figure pct00005
    상기 차량의 하나 이상의 액츄에이터들로 전송된 자율 핸들링 신호들을, 상기 세트 포인트 신호들 및 상기 검출 모듈로부터의 정보의 함수로서 생성하는 자동 제어 서브-모듈,
    Figure pct00006
    상기 수동 핸들링 신호들 및 상기 검출 모듈로부터의 상기 정보 및/또는 상기 핸들링 세트 포인트 신호들의 함수로서 정정된 수동 핸들링 신호들을 생성하는 보조 제어 서브-모듈을 포함함 -,
    - 하나 이상의 수동 핸들링 신호들 및/또는 하나 이상의 자율 핸들링 신호들, 및/또는 하나 이상의 정정된 수동 핸들링 신호들을 선택하도록 배열된 스위칭 모듈(2)
    을 포함하는 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 스위칭 모듈은 상기 핸들링 신호들을 4개의 동작 모드들:
    - 상기 수동 신호들만이 선택되는 수동 모드,
    - 상기 자율 신호들만이 선택되는 완전 자동 모드,
    - 상기 검출 모듈로부터의 정보에 의해 정정된 상기 수동 핸들링 신호들이 선택되는 보조 안전 수동 모드,
    - 상기 핸들링 세트 포인트 신호들에 의해 정정된 상기 수동 핸들링 신호들이 선택되는 보조 내비게이션 수동 모드
    의 함수로서 선택하는 제어 시스템.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 스위칭 모듈은 또한, 상기 인간 제어 부재들을 제외하고, 상기 제어 시스템의 엘리먼트들의 전부가 비활성화되는 유지보수 모드를 선택하는 것을 가능하게 하는 시스템.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 내비게이션 모듈은 원격 컴퓨터와의 전기통신 수단을 포함하는 제어 시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 내비게이션 모듈은 지오로케이션(geolocation) 수단을 추가적으로 포함하는 제어 시스템.
  6. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 핸들링 세트 포인트 신호들은 속도 세트 포인트, 트럭 휠 회전 각도 세트 포인트(truck wheel angle of rotation set point), 포크 리프팅 세트 포인트(fork lifting set point), 포크 각도 세트 포인트, 포크 확산 세트 포인트(fork spread set point)를 포함하는 제어 시스템.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 환경 검출 모듈은 포크 관리 서브-모듈을 포함하고, 상기 포크 관리 서브-모듈은:
    - 상기 포크들 상에서의 부하의 존재를 검출하기 위한 센서들,
    - 포크 포지션 센서들
    을 포함하는 제어 시스템.
  8. 제7항에 있어서, 상기 포크 관리 서브-모듈은 상기 포크들 상에서의 상기 부하에 관련되는 불일치를 검출하고 임의의 불일치의 경우에 정지 신호를 송신하기 위한 수단을 포함하는 제어 시스템.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 환경 검출 모듈은 상기 차량을 포위하는 구역에서 장애물의 존재를 검출하는 것을 가능하게 하는 적어도 하나의 레이저를 포함하는, 보호 구역들을 검출하기 위한 서브-모듈을 포함하는 제어 시스템.
  10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 인간 제어 부재들은 가속도계 페달, 브레이크 페달, 조향 휠, 주행 선택기의 차량 방향, 상기 포크들의 리프팅, 각도, 및 확산을 제어하기 위한 레버(lever)를 포함하는 그룹 내에 있는 제어 시스템.
  11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 따른 제어 시스템을 포함하는 리프트 트럭.
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