CN117967622A - 一种叉车属具液压系统及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉车属具液压系统及其控制方法，叉车属具液压系统包括：供油装置；第一属具油缸；第二属具油缸；先导电磁阀组；多路阀，第二电磁阀的V2口、多路阀的C1口、多路阀的B1口及第八电磁阀的P8口依次连接；A8口、P6口、A6口及第二属具油缸的有杆腔依次连接；V3口、D1口、A1口、P7口、A7口及第二属具油缸的无杆腔依次连接；V5口、D2口、A2口以及T8口依次连接；B8口、T7口、B7口以及第一属具油缸的无杆腔依次连接；V4口、C2口、B2口、T6口、B6口以及第一属具油缸的有杆腔依次连接。本系统通过对多个电磁阀的组合控制，可实现多种属具动作，减少零部件，提高工作效率，扩大叉车的应用范围和通用性。

Description

一种叉车属具液压系统及其控制方法

技术领域

本发明涉及叉车的液压系统技术领域，更具体地说，涉及一种叉车属具液压系统。此外，还涉及一种应用于上述叉车属具液压系统的控制方法。

背景技术

现有技术中，在叉车的液压系统中，叉车属具动作种类有限，限制了叉车在某些工况下的应用。而且，叉车属具动作一般冲击较大。通常，属具动作需全部使用电比例阀进行控制，以得到较好的控制精度，然而，这种方式会导致叉车的运行成本提高很多。

综上所述，如何提高叉车属具动作的运行效果和降低叉车的运行成本，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种叉车属具液压系统，可提高叉车属具动作的运行效果和降低叉车的运行成本。

本发明的另一目的是提供一种应用于上述叉车属具液压系统的控制方法。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种叉车属具液压系统，包括：

供油装置；

第一属具油缸，其活塞杆伸出端用于与左货叉刚连接；

第二属具油缸，其活塞杆伸出端用于与右货叉连接；

先导电磁阀组，其包括第一电磁阀以及分别与所述第一电磁阀串联的第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀及第五电磁阀，所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀及所述第五电磁阀的T口均与所述供油装置的回油口连接；

多路阀，所述供油装置的泵油口、所述多路阀的P口及所述第一电磁阀的进油口依次连接，所述第二电磁阀的V2口、所述多路阀的C1口、所述多路阀的B1口及第八电磁阀的P8口依次连接；所述第八电磁阀的A8口、第六电磁阀的P6口、所述第六电磁阀的A6口及所述第二属具油缸的有杆腔依次连接；所述第三电磁阀的V3口、所述多路阀的D1口、所述多路阀的A1口、第七电磁阀的P7口、所述第七电磁阀的A7口及所述第二属具油缸的无杆腔依次连接；

所述第五电磁阀的V5口、所述多路阀的D2口、所述多路阀的A2口以及所述第八电磁阀的T8口依次连接；所述第八电磁阀的B8口、所述第七电磁阀的T7口、所述第七电磁阀的B7口以及所述第一属具油缸的无杆腔依次连接；所述第四电磁阀的V4口、所述多路阀的C2口、所述多路阀的B2口、所述第六电磁阀的T6口、所述第六电磁阀的B6口以及所述第一属具油缸的有杆腔依次连接。

在一个实施例中，所述供油装置包括液压油箱和油泵，所述油泵设于所述液压油箱和所述多路阀的P口之间。

在一个实施例中，还包括蓄能器，所述多路阀的Pp口、所述蓄能器以及所述第一电磁阀依次连接。

在一个实施例中，所述第一电磁阀为电比例阀，所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀及所述第五电磁阀为开关阀。

一种控制方法，应用于上述任一项所述的叉车属具液压系统，包括：

获取左货叉和右货叉的动作需求信息；

若仅所述右货叉右移，则控制所述第一电磁阀和所述第三电磁阀得电；

若仅所述右货叉左移，则控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀得电；

若仅所述左货叉左移，则控制所述第一电磁阀和所述第五电磁阀得电；

若仅所述左货叉右移，则控制所述第一电磁阀和所述第四电磁阀得电；

若所述右货叉和所述左货叉均右移，则控制所述第一电磁阀和所述第三电磁阀、所述第六电磁阀及所述第八电磁阀得电；

若所述右货叉和所述左货叉均左移，则控制所述第一电磁阀和所述第二电磁阀、所述第七电磁阀及所述第八电磁阀得电；

若所述右货叉左移且所述左货叉右移，则控制所述第一电磁阀和所述第四电磁阀、所述第六电磁阀及所述第七电磁阀得电；

若所述右货叉右移、且所述左货叉左移，则控制所述第一电磁阀和所述第五电磁阀、所述第六电磁阀及所述第七电磁阀得电。

在一个实施例中，所述第一电磁阀的电信号随着操作手柄的开度信号变化而变化；

所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀、所述第五电磁阀、所述第六电磁阀、所述第七电磁阀以及所述第八电磁阀的电信号在不同的所述开度信号下保持恒定。

在一个实施例中，当所述开度信号从0增至a%时，所述第一电磁阀的电信号为0；

当所述开度信号从a%增至b%时，所述第一电磁阀的电信号与所述开度信号为斜率为k1的正比例函数关系；

当所述开度信号从b%增至c%时，所述第一电磁阀的电信号与所述开度信号为斜率为k2的正比例函数关系；

当所述开度信号从c%增至100%时，所述第一电磁阀的电信号恒定为max1；其中，k2大于k1。

在一个实施例中，所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀以及所述第五电磁阀的电信号恒定为max2，所述第六电磁阀、所述第七电磁阀以及所述第八电磁阀的电信号恒定为max3，其中，max3大于max2，max2大于max1。

在一个实施例中，所述左货叉和所述右货叉的属具动作的工作周期从T1至T6，所述开度信号在T1-T4时间段内恒定为m；

在T1-T2时间段内，所述第一电磁阀的电信号为0；在T2-T3时间段内，所述第一电磁阀的电信号由0升高至m对应的所述第一电磁阀的电信号n；在T3-T4时间段内，所述第一电磁阀的电信号保持为n；在T4-T5时间段内，所述第一电磁阀的电信号由n下降至0。

在一个实施例中，在T1-T6时间段内，所述第二电磁阀、所述第三电磁阀、所述第四电磁阀以及所述第五电磁阀的电信号恒定为max2，所述第六电磁阀、所述第七电磁阀以及所述第八电磁阀的电信号恒定为max3。

在使用本发明所提供的叉车属具液压系统，供油装置的压力油泵入至多路阀的P口。压力油从多路阀的P口进入后，一部分压力油经过多路阀后从Pp口流出，同时到达先导电磁阀组的P口，其余压力油通过多路阀的内部油路到达多路阀的阀芯处截至。

当右货叉需要右移时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第三电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从V3口流出，到达多路阀的先导控制口D1口处，再从多路阀的A1口流出，到达电磁阀的P7口。

此时，第六电磁阀、第七电磁阀以及第八电磁阀的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从电磁阀的P7口流入，从A7口流出，到达第二属具油缸的无杆腔处，第二属具油缸的有杆腔中的油液通过第六电磁阀的A6口、P6口，电磁阀的A8口、P8口，多路阀的B1口、第一工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第二属具油缸的活塞杆伸出并向右移动。第二属具油缸的活塞杆伸出端与右货叉连接（也即刚性联接），以实现右货叉右移的比例控制。

当右货叉需要左移时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第二电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从V2口流出，到达多路阀的先导控制口C1口处，再从多路阀的B1口流出，到达第八电磁阀的P8口。

此时，第六电磁阀、第七电磁阀以及第八电磁阀的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，也即压力油从第八电磁阀的P8口流入，从A8口流出，到达第六电磁阀的P6口。压力油接着从第六电磁阀的P6口流入，从A6口流出，到达第二属具油缸的有杆腔处，第二属具油缸的无杆腔中的油液通过第七电磁阀的A7口、P7口，多路阀的A1口、第一工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第二属具油缸的活塞杆缩回，向左移动。第二属具油缸的活塞杆伸出端与右货叉连接（也即刚性联接），以实现右货叉左移的比例控制。

当左货叉需要左移时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第五电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过内部油路，从V5口流出，到达多路阀的先导控制口D2口处，再从多路阀的A2口流出，到达第八电磁阀的T8口。此时，第六电磁阀、第七电磁阀和第八电磁阀的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第八电磁阀的T8口流入，从B8口流出，到达第七电磁阀的T7口。

压力油接着从第七电磁阀的T7口流入，从B7口流出，到达第一属具油缸的无杆腔处，第一属具油缸的有杆腔中的油液通过第六电磁阀的B6口、T6口，多路阀的B2口、第二工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第一属具油缸的活塞杆伸出，向左移动。第一属具油缸的活塞杆伸出端与左货叉连接（也即刚性联接），以实现左货叉左移的比例控制。

当左货叉需要右移时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第四电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从V4口流出，到达多路阀的先导控制口C2口处，再从多路阀的B2口流出，到达第六电磁阀的T6口。此时，第六电磁阀、第七电磁阀和第八电磁阀的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第六电磁阀的T6口流入，从B6口流出，到达第一属具油缸的有杆腔处，第一属具油缸的无杆腔中的油液通过第七电磁阀的B7口、T7口，第八电磁阀的B8口、T8口，多路阀的A2口、第二工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第一属具油缸的活塞杆缩回，向右移动。第一属具油缸的活塞杆伸出端与左货叉连接（也即刚性联接），实现左货叉右移的比例控制。

当左货叉和右货叉均需要右移时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第三电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从V3口流出，到达多路阀的先导控制口D1口处，再从多路阀的A1口流出，到达第七电磁阀的P7口。此时第七电磁阀的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第七电磁阀的P7口流入，从A7口流出，到达第二属具油缸的无杆腔处。

此时第六电磁阀的线圈得电，其工作位变到左位，使得第二属具油缸的有杆腔与第一属具油缸的有杆腔相联通，且该两腔的油液均在多路阀的第二工作联的阀芯处截至而不能回油。同时，控制第八电磁阀的线圈得电，其工作位变到左位，使P8口与B8口相通，T8口与A8口相通。第一属具油缸的无杆腔中的油液通过第七电磁阀的B7口、T7口，第八电磁阀的B8口、P8口，多路阀的B1口、第一工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第一属具油缸的活塞杆缩回，向右移动；第二属具油缸的活塞杆伸出，也向右移动。第一属具油缸的活塞杆伸出端与左货叉连接（也即刚性联接），第二属具油缸的活塞杆伸出端与右货叉连接（也即刚性联接），实现左货叉和右货叉同时且同步的右移，即实现叉车整体右移的比例控制。

当左货叉和右货叉均需要左移时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第二电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从V2口流出，到达多路阀的先导控制口C1口处，再从多路阀的B1口流出，到达第八电磁阀的P8口。此时第八电磁阀的线圈得电，其工作位变到左位，使P8口与B8口相通，T8口与A8口相通，压力油从第八电磁阀的P8口流入，从B8口流出，到达第七电磁阀的T7口。此时第七电磁阀的线圈不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第七电磁阀的T7口流入，从B7口流出，到达第一属具油缸的无杆腔处。

此时，第六电磁阀的线圈得电，其工作位变到左位，使得第一属具油缸的有杆腔与第二属具油缸的有杆腔相联通，且该两腔的油液均在多路阀的第二工作联的阀芯处截止而不能回油。第二属具油缸的无杆腔中的油液通过第七电磁阀的A7口、P7口，多路阀的A1口、第一工作联的阀芯和T口后回到供油装置中。使得第一属具油缸的活塞杆伸出，向左移动；第二属具油缸的活塞杆缩回，也向左移动。第一属具油缸的活塞杆伸出端与左货叉刚性联接，第二属具油缸的活塞杆伸出端与右货叉刚性联接，实现左货叉和右货叉同时且同步左移，即实现叉车的整体左移的比例控制。

当需要实现货叉合拢操作时，也即需控制左货叉右移，右货叉左移，此时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第四电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从V4口流出，到达多路阀的先导控制口C2口处，再从多路阀的B2口流出，到达第六电磁阀的T6口。此时第六电磁阀和第七电磁阀的线圈均得电，其工作位均保持在左位，压力油从第六电磁阀的T6口流入，从A6口和B6口同时流出，分别到达第一属具油缸的有杆腔处和第二属具油缸的有杆腔处。

此时，第八电磁阀的线圈不得电，其工作位均保持在右位。第一属具油缸的无杆腔中的油液到达第七电磁阀的B7口，第二属具油缸的无杆腔中的油液到达第七电磁阀的A7口，两者在第七电磁阀中合流，通过第七电磁阀的T7口，第八电磁阀的B8口、T8口，多路阀的A2口、第二工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第一属具油缸的活塞杆缩回，向右移动；第二属具油缸的活塞杆也缩回，向左移动。第一属具油缸的活塞杆伸出端与左货叉刚性联接，以使左货叉右移；同时，第二属具油缸的活塞杆伸出端与右货叉刚性联接，以使右货叉左移。最终使左货叉右移和右货叉左移同时且同步进行，以使左货叉和右货叉之间的间距减小，即实现货叉合拢的比例控制。

当需要实现货叉张开操作时，也即需控制左货叉左移，右货叉右移，此时，可控制先导电磁阀组中的第一电磁阀和第五电磁阀的线圈得电，压力油从先导电磁阀组的P口进入，通过先导电磁阀组的内部油路，从口流出，到达多路阀的先导控制口D2口处，再从多路阀的A2口流出，到达第八电磁阀的T8口。

此时，第八电磁阀的线圈不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第八电磁阀的T8口流入，B8口流出，到达第七电磁阀的T7口。此时，第六电磁阀和第七电磁阀的线圈均得电，其工作位均保持在左位，压力油从第七电磁阀的T7口流入，从A7口和B7口同时流出，分别到达第一属具油缸的无杆腔处和第二属具油缸的无杆腔处。第一属具油缸的有杆腔中的油液到达第六电磁阀的B6口，第二属具油缸的无杆腔中的油液到达第六电磁阀的A6口，两者在第六电磁阀中合流，通过第六电磁阀的T6口，多路阀的B2口、第二工作联的阀芯和T口后回到供油装置中，使得第一属具油缸的活塞杆伸出，向左移动；第二属具油缸的活塞杆也伸出，向右移动。第一属具油缸的活塞杆伸出端与左货叉刚性联接，以使左货叉左移；同时，第二属具油缸的活塞杆伸出端与右货叉刚性联接，以使右货叉右移。最终使左货叉左移和右货叉右移同时且同步进行，以使左货叉和右货叉之间间距增大，即实现货叉张开的比例控制。

本系统通过对第一电磁阀、第二电磁阀、第三电磁阀、第四电磁阀、第五电磁阀、第六电磁阀、第七电磁阀以及第八电磁阀的组合控制，可实现多种属具动作（其包括右货叉右移、右货叉左移、左货叉左移、左货叉右移、叉车整体右移、叉车整体左移、货叉合拢及货叉张开等多种动作），减少零部件，降低叉车的运行成本，提高工作效率，扩大叉车的应用范围和通用性。并且，由于叉车货叉属具动作在同一时间内只能实现一种动作，因此，本系统具有很高的可实现性和经济性。

综上所述，本发明所提供的叉车属具液压系统，可提高叉车属具动作的运行效果和降低叉车的运行成本。

此外，本发明还提供了一种应用于上述叉车属具液压系统的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的叉车属具液压系统的原理示意图；

图2为叉车属具液压系统的上部的放大示意图；

图3为叉车属具液压系统的下部的放大示意图；

图4为手柄开度信号和各电磁阀电信号的关系示意图；

图5为某一工作周期内各电磁阀和操作手柄的电信号示意图；

图6为本发明所提供的控制方法的流程示意图。

附图标记：

1-液压油箱；2-油泵；3-蓄能器；4-先导电磁阀组；5-多路阀；6-第六电磁阀；7-第七电磁阀；8-第八电磁阀；9-第一属具油缸；10-第一属具油缸；11-左货叉；12-右货叉；Y1-第一电磁阀；Y2-第二电磁阀、Y3-第三电磁阀、Y4-第四电磁阀；Y5-第五电磁阀。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种叉车属具液压系统，可提高叉车属具动作的运行效果和降低叉车的运行成本。本发明的另一核心是提供一种应用于上述叉车属具液压系统的控制方法。

请参考图1至图6。

本具体实施例提供了一种叉车属具液压系统，包括：

供油装置；

第一属具油缸9，其活塞杆伸出端用于与左货叉11刚连接；

第二属具油缸10，其活塞杆伸出端用于与右货叉12连接；

先导电磁阀组4，其包括第一电磁阀Y1以及分别与第一电磁阀Y1串联的第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4及第五电磁阀Y5，第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4及第五电磁阀Y5的T口均与供油装置的回油口连接；

多路阀5，供油装置的泵油口、多路阀5的P口及第一电磁阀Y1的进油口依次连接，第二电磁阀Y2的V2口、多路阀5的C1口、多路阀5的B1口及第八电磁阀8的P8口依次连接；第八电磁阀8的A8口、第六电磁阀6的P6口、第六电磁阀6的A6口及第二属具油缸10的有杆腔依次连接；第三电磁阀Y3的V3口、多路阀5的D1口、多路阀5的A1口、第七电磁阀7的P7口、第七电磁阀7的A7口及第二属具油缸10的无杆腔依次连接；

第五电磁阀Y5的V5口、多路阀5的D2口、多路阀5的A2口以及第八电磁阀8的T8口依次连接；第八电磁阀8的B8口、第七电磁阀7的T7、第七电磁阀7的B7口以及第一属具油缸9的无杆腔依次连接；第四电磁阀Y4的V4口、多路阀5的C2口、多路阀5的B2口、第六电磁阀6的T6口、第六电磁阀6的B6口以及第一属具油缸9的有杆腔依次连接。

其中，当第八电磁阀8的线圈得电时，P8口与所述B8口相通，T8口与A8口相通，当第八电磁阀8的线圈不得电时，B8口和T8口连通，P8口与A8口连通。另外，多路阀5的结构较为成熟，是带压力补偿的负载敏感比例换向多路阀，多路阀5内设有第一工作联5-1和第二工作联5-2。

在一个实施例中，供油装置包括液压油箱1和油泵2，油泵2设于液压油箱1和多路阀5的P口之间。也即油泵2从液压油箱1中吸油，压力油由油泵2泵入本系统内，以使压力油进入多路阀5的P口。

在一个实施例中，还包括蓄能器3，多路阀5的Pp口、蓄能器3以及第一电磁阀Y1依次连接。

需要说明的是，压力油从多路阀5的P口进入后，一部分压力油经过多路阀5内置的先导减压阀后从Pp口流出，充入蓄能器3中，同时，到达先导电磁阀组4的P口，进入第一电磁阀Y1内。其余压力油通过多路阀的内部油路，到达多路阀5的阀芯处截至。

在一个实施例中，第一电磁阀Y1为电比例阀，第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4及第五电磁阀Y5为开关阀。

需要说明的是，先导电磁阀组4中集成有5个电磁阀，其中，第一电磁阀Y1为电比例阀，第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4及第五电磁阀Y5均为开关阀，从而通过较低的成本实现电比例控制，并得到较高的控制精度。

第一电磁阀Y1可作为先导电磁阀组4的先导阀，控制先导电磁阀组4中的先导液压油的通断，同时，在范围内控制压力大小；第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4及第五电磁阀Y5可作为多路阀5动作的先导控制阀。

例如，当第一电磁阀Y1和第二电磁阀Y2同时得电时，第二电磁阀Y2直接开打，而第一电磁阀Y1会根据电信号的大小打开不同开度的阀口，输出和电信号的大小对应的先导油压力；第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4及第五电磁阀Y5的控制同理。

为了进一步说明本发明所提供的叉车属具液压系统的使用方法，接下来对其进行举例说明。

在使用本发明所提供的叉车属具液压系统时，油泵2从液压油箱1中吸油，压力油由油泵2泵入系统，到达多路阀5的P口。压力油从多路阀5的P口进入后，一部分压力油经过多路阀5内置的先导减压阀后从Pp口流出，充入蓄能器3中，同时到达先导电磁阀组4的P口。其余压力油通过多路阀的内部油路，到达多路阀5的阀芯处截至。

当右货叉12需要右移时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第三电磁阀Y3的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V3口流出，到达多路阀5的先导控制口D1口处。此时，多路阀5的第一工作联5-1的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到上工作位，主工作油路的压力油通过第一工作联5-1的阀芯后从多路阀5的A1口流出，到达电磁阀7的P7口。

此时，第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从电磁阀7的P7口流入，从A7口流出，到达第二属具油缸10的无杆腔处，第二属具油缸10的有杆腔中的油液通过第六电磁阀6的A6口、P6口，电磁阀8的A8口、P8口，多路阀5的B1口、第一工作联5-1的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第二属具油缸10的活塞杆伸出并向右移动。第二属具油缸10的活塞杆伸出端与右货叉12连接（也即刚性联接），以实现右货叉12右移的比例控制。

当右货叉12需要左移时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第二电磁阀Y2的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V2口流出，到达多路阀5的先导控制口C1口处。多路阀5的第一工作联5-1的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到下工作位，主工作油路的压力油通过第一工作联5-1的阀芯后从多路阀5的B1口流出，到达第八电磁阀8的P8口。

此时，第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，也即压力油从第八电磁阀8的P8口流入，从A8口流出，到达第六电磁阀6的P6口。压力油接着从第六电磁阀6的P6口流入，从A6口流出，到达第二属具油缸10的有杆腔处，第二属具油缸10的无杆腔中的油液通过第七电磁阀7的A7口、P7口，多路阀5的A1口、第一工作联5-1的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第二属具油缸10的活塞杆缩回，向左移动。第二属具油缸10的活塞杆伸出端与右货叉12连接（也即刚性联接），以实现右货叉12左移的比例控制。

当左货叉11需要左移时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第五电磁阀Y5的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过内部油路，从V5口流出，到达多路阀5的先导控制口D2口处。多路阀5的第二工作联5-2的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到上工作位，主工作油路的压力油通过第二工作联5-2的阀芯后从多路阀5的A2口流出，到达第八电磁阀8的T8口。此时，第六电磁阀6、第七电磁阀7和第八电磁阀8的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第八电磁阀8的T8口流入，从B8口流出，到达第七电磁阀7的T7口。

压力油接着从第七电磁阀7的T7口流入，从B7口流出，到达第一属具油缸9的无杆腔处，第一属具油缸9的有杆腔中的油液通过第六电磁阀6的B6口、T6口，多路阀5的B2口、第二工作联5-2的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第一属具油缸9的活塞杆伸出，向左移动。第一属具油缸9的活塞杆伸出端与左货叉11连接（也即刚性联接），以实现左货叉11左移的比例控制。

当左货叉11需要右移时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第四电磁阀Y4的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V4口流出，到达多路阀5的先导控制口C2口处。多路阀5的第二工作联5-2的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到下工作位，主工作油路的压力油通过第二工作联5-2的阀芯后从多路阀5的B2口流出，到达第六电磁阀6的T6口。此时，第六电磁阀6、第七电磁阀7和第八电磁阀8的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第六电磁阀6的T6口流入，从B6口流出，到达第一属具油缸9的有杆腔处，第一属具油缸9的无杆腔中的油液通过第七电磁阀7的B7口、T7口，第八电磁阀8的B8口、T8口，多路阀5的A2口、第二工作联5-2的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第一属具油缸9的活塞杆缩回，向右移动。第一属具油缸9的活塞杆伸出端与左货叉11连接（也即刚性联接），实现左货叉11右移的比例控制。

当左货叉11和右货叉12均需要右移时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第三电磁阀Y3的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V3口流出，到达多路阀5的先导控制口D1口处。多路阀5的第一工作联5-1的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到上工作位，主工作油路的压力油通过第一工作联5-1的阀芯后从多路阀5的A1口流出，到达第七电磁阀7的P7口。此时第七电磁阀7的线圈均不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第七电磁阀7的P7口流入，从A7口流出，到达第二属具油缸10的无杆腔处。

此时第六电磁阀6的线圈得电，其工作位变到左位，使得第二属具油缸10的有杆腔与第一属具油缸9的有杆腔相联通，且该两腔的油液均在多路阀5的第二工作联5-2的阀芯处截至而不能回油。同时，控制第八电磁阀8的线圈得电，其工作位变到左位，使P8口与B8口相通，T8口与A8口相通。第一属具油缸9的无杆腔中的油液通过第七电磁阀7的B7口、T7口，第八电磁阀8的B8口、P8口，多路阀5的B1口、第一工作联5-1的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第一属具油缸9的活塞杆缩回，向右移动；第二属具油缸10的活塞杆伸出，也向右移动。第一属具油缸9的活塞杆伸出端与左货叉11连接（也即刚性联接），第二属具油缸10的活塞杆伸出端与右货叉12连接（也即刚性联接），实现左货叉11和右货叉12同时且同步的右移，即实现叉车整体右移的比例控制。

当左货叉11和右货叉12均需要左移时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第二电磁阀Y2的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V2口流出，到达多路阀5的先导控制口C1口处。多路阀5的第一工作联5-1的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到下工作位，主工作油路的压力油通过第一工作联5-1的阀芯后从多路阀5的B1口流出，到达第八电磁阀8的P8口。此时第八电磁阀8的线圈得电，其工作位变到左位，使P8口与B8口相通，T8口与A8口相通，压力油从第八电磁阀8的P8口流入，从B8口流出，到达第七电磁阀7的T7口。此时第七电磁阀7的线圈不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第七电磁阀7的T7口流入，从B7口流出，到达第一属具油缸9的无杆腔处。

此时，第六电磁阀6的线圈得电，其工作位变到左位，使得第一属具油缸9的有杆腔与第二属具油缸10的有杆腔相联通，且该两腔的油液均在多路阀5的第二工作联5-2的阀芯处截止而不能回油。第二属具油缸10的无杆腔中的油液通过第七电磁阀7的A7口、P7口，多路阀5的A1口、第一工作联5-1的阀芯和T口后回到液压油箱1中。使得第一属具油缸9的活塞杆伸出，向左移动；第二属具油缸10的活塞杆缩回，也向左移动。第一属具油缸9的活塞杆伸出端与左货叉11刚性联接，第二属具油缸10的活塞杆伸出端与右货叉12刚性联接，实现左货叉11和右货叉12同时且同步左移，即实现叉车的整体左移的比例控制。

当需要实现货叉合拢操作时，也即需控制左货叉11右移，右货叉12左移，此时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第四电磁阀Y4的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V4口流出，到达多路阀5的先导控制口C2口处。多路阀5的第二工作联5-2的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到下工作位，主工作油路的压力油通过第二工作联5-2的阀芯后从多路阀5的B2口流出，到达第六电磁阀6的T6口。此时第六电磁阀6和第七电磁阀7的线圈均得电，其工作位均保持在左位，压力油从第六电磁阀6的T6口流入，从A6口和B6口同时流出，分别到达第一属具油缸9的有杆腔处和第二属具油缸10的有杆腔处。

此时，第八电磁阀8的线圈不得电，其工作位均保持在右位。第一属具油缸9的无杆腔中的油液到达第七电磁阀7的B7口，第二属具油缸10的无杆腔中的油液到达第七电磁阀7的A7口，两者在第七电磁阀7中合流，通过第七电磁阀7的T7口，第八电磁阀8的B8口、T8口，多路阀5的A2口、第二工作联5-2的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第一属具油缸9的活塞杆缩回，向右移动；第二属具油缸10的活塞杆也缩回，向左移动。第一属具油缸9的活塞杆伸出端与左货叉11刚性联接，以使左货叉11右移；同时，第二属具油缸10的活塞杆伸出端与右货叉12刚性联接，以使右货叉12左移。最终使左货叉11右移和右货叉12左移同时且同步进行，以使左货叉11和右货叉12之间的间距减小，即实现货叉合拢的比例控制。

当需要实现货叉张开操作时，也即需控制左货叉11左移，右货叉12右移，此时，可控制先导电磁阀组4中的第一电磁阀Y1和第五电磁阀Y5的线圈得电，压力油从先导电磁阀组4的P口进入，通过先导电磁阀组4的内部油路，从V5口流出，到达多路阀5的先导控制口D2口处。多路阀5的第二工作联5-2的阀芯在先导压力油的作用下打开，变到上工作位，主工作油路的压力油通过第二工作联5-2的阀芯后从多路阀5的A2口流出，到达第八电磁阀8的T8口。

此时，第八电磁阀8的线圈不得电，其工作位均保持在右位，压力油从第八电磁阀8的T8口流入，B8口流出，到达第七电磁阀7的T7口。此时，第六电磁阀6和第七电磁阀7的线圈均得电，其工作位均保持在左位，压力油从第七电磁阀7的T7口流入，从A7口和B7口同时流出，分别到达第一属具油缸9的无杆腔处和第二属具油缸10的无杆腔处。第一属具油缸9的有杆腔中的油液到达第六电磁阀6的B6口，第二属具油缸10的无杆腔中的油液到达第六电磁阀6的A6口，两者在第六电磁阀6中合流，通过第六电磁阀6的T6口，多路阀5的B2口、第二工作联5-2的阀芯和T口后回到液压油箱1中，使得第一属具油缸9的活塞杆伸出，向左移动；第二属具油缸10的活塞杆也伸出，向右移动。第一属具油缸9的活塞杆伸出端与左货叉11刚性联接，以使左货叉11左移；同时，第二属具油缸10的活塞杆伸出端与右货叉12刚性联接，以使右货叉12右移。最终使左货叉11左移和右货叉12右移同时且同步进行，以使左货叉11和右货叉12之间间距增大，即实现货叉张开的比例控制。

本系统通过对第一电磁阀Y1、第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8的组合控制，可实现多种属具动作（其包括右货叉12右移、右货叉12左移、左货叉11左移、左货叉11右移、叉车整体右移、叉车整体左移、货叉合拢及货叉张开等多种动作），减少零部件，降低叉车的运行成本，提高工作效率，扩大叉车的应用范围和通用性。并且，由于叉车货叉属具动作在同一时间内只能实现一种动作，因此，本系统具有很高的可实现性和经济性。

除了上述的叉车属具液压系统，本发明还提供一种应用于上述任一项所述的叉车属具液压系统的控制方法，该控制方法包括：

步骤S1、获取左货叉11和右货叉12的动作需求信息；

步骤S2、若仅右货叉12右移，则控制第一电磁阀Y1和第三电磁阀Y3得电；若仅右货叉12左移，则控制第一电磁阀Y1和第二电磁阀Y2得电；若仅左货叉11左移，则控制第一电磁阀Y1和第五电磁阀Y5得电；若仅左货叉11右移，则控制第一电磁阀Y1和第四电磁阀Y4得电；若右货叉12和左货叉11均右移，则控制第一电磁阀Y1和第三电磁阀Y3、第六电磁阀6及第八电磁阀8得电；若右货叉12和左货叉11均左移，则控制第一电磁阀Y1和第二电磁阀Y2、第七电磁阀7及第八电磁阀8得电；若右货叉12左移且左货叉11右移，则控制第一电磁阀Y1和第四电磁阀Y4、第六电磁阀6及第七电磁阀7得电；若右货叉12右移、且左货叉11左移，则控制第一电磁阀Y1和第五电磁阀Y5、第六电磁阀6及第七电磁阀7得电。

为了便于理解应用于该叉车属具液压系统的控制方法的控制逻辑，故将不同的货叉动作对应的电磁阀控制情况，整理为下表1。

表1

注：“1”表示对应线圈得电，“0”表示对应线圈不得电，Y1为比例控制信号，仅表示得电状态。

在一个实施例中，第一电磁阀Y1的电信号随着操作手柄的开度信号变化而变化；第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8的电信号在不同的开度信号下保持恒定。也即本系统可以增设操作手柄，以使操作人员通过控制操作手柄运动，即可使左货叉11和右货叉12执行相应动作。

在一个实施例中，当开度信号从0增至a%时，第一电磁阀Y1的电信号为0；当开度信号从a%增至b%时，第一电磁阀Y1的电信号与开度信号为斜率为k1的正比例函数关系；当开度信号从b%增至c%时，第一电磁阀Y1的电信号与开度信号为斜率为k2的正比例函数关系；当开度信号从c%增至100%时，第一电磁阀Y1的电信号恒定为max1；其中，k2大于k1。操作手柄的开度信号和第一电磁阀Y1的电信号关系示意图如图4所示。

在一个实施例中，第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4以及第五电磁阀Y5的电信号恒定为max2（如直线FG），第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8的电信号恒定为max3（如直线JK），其中，max3大于max2，max2大于max1。操作手柄的开度信号和各电磁阀（第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8）的电信号关系示意图如图4所示。

为了进一步说明操作手柄的开度信号和各电磁阀的电信号的关系，接下来以货叉整体右移为例进行说明。

当要进行货叉整体右移动作时，驾驶员可控制操作手柄输出手柄开度信号，控制器接收到货叉整体右移动作的手柄信号并处理，输出对第一电磁阀Y1、第三电磁阀Y3、第六电磁阀6以及第八电磁阀8的控制电信号。

由图4可见，操作手柄的开度信号不同，对应的第一电磁阀Y1的电信号也不同，控制器根据当前操作手柄的开度信号输出对应的第一电磁阀Y1的电信号，从而输出对应电信号的先导控制压力。曲线OABC可见，在OA段属具动作有较好的微动性能，AB段可用于属具动作的快速动作，BC段属具动作的速度达到最大。在操作手柄的开度信号0a段为操作死区，以防止误操作导致的事故。

由于第三电磁阀Y3、第六电磁阀6以及第八电磁阀8均为开关阀，当操作手柄一有动作，输出手柄开度信号给控制器，控制器即可向第三电磁阀Y3、第六电磁阀6以及第八电磁阀8传输固定的电信号，使第六电磁阀6以及第八电磁阀8换位，同时第三电磁阀Y3换位，使从第一电磁阀Y1过来的先导控制油从阀组V3口输出到多路阀5，推动主阀芯换位，输出主油路压力油，通过第六电磁阀6和第八电磁阀8后到达第一属具油缸9，使得第一属具油缸9的活塞杆缩回，向右移动；第二属具油缸10的活塞杆伸出，也向右移动，实现货叉整体右移的动作。

在一个实施例中，左货叉11和右货叉12的属具动作的工作周期从T1至T6，开度信号在T1-T4时间段内恒定为m；在T1-T2时间段内，第一电磁阀Y1的电信号为0；在T2-T3时间段内，第一电磁阀Y1的电信号由0升高至m对应的第一电磁阀Y1的电信号n；在T3-T4时间段内，第一电磁阀Y1的电信号保持为n；在T4-T5时间段内，第一电磁阀Y1的电信号由n下降至0。其中，各电磁阀在工作周期内的电信号示意图如图5所示。

需要说明的是，在T2-T3时间段内，第一电磁阀Y1的电信号逐渐升高，在T4-T5时间段内，第一电磁阀Y1的电信号逐渐降低，这样可有效降低属具动作启动时和停止时的冲击，提高控制精度。

在一个实施例中，在T1-T6时间段内，第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4以及第五电磁阀Y5的电信号恒定为max2，第六电磁阀6、第七电磁阀7以及第八电磁阀8的电信号恒定为max3。

需要说明的是，属具动作从开始动作到停止动作为一次工作周期，时间从T1持续到T6。在一次动作周期中，操作手柄的开度信号开始时间为T1，结束时间为T4，手柄开度信号恒定。

当控制器检测到操作手柄的开度信号后，控制器会输出电信号给第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第六电磁阀Y6、第七电磁阀Y7以及第八电磁阀Y8，使各电磁阀执行相应操作。

在延时T1-T2这段时间后，控制器输出给第一电磁阀Y1电信号，属具动作开始；在T2-T3时间内，第一电磁阀Y1的电信号升高到该操作手柄的开度信号下对应的电比例阀电信号，属具动作速度达到操作手柄的开度信号对应的最大速度。

在T4时刻，当控制器检测到操作手柄的开度信号结束，控制器输出给第一电磁阀Y1的电信号会逐渐降低，并在T5时刻降到0，属具动作停止；此时，控制器输出给第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第六电磁阀Y6、第七电磁阀Y7以及第八电磁阀Y8的电信号保持不变。在延时T5-T6这段时间后，控制器输出给第二电磁阀Y2、第三电磁阀Y3、第四电磁阀Y4、第五电磁阀Y5、第六电磁阀Y6、第七电磁阀Y7以及第八电磁阀Y8的电信号消失。

为了进一步说明工作周期内各电磁阀的控制过程，接下来以货叉整体右移为例进行说明。

T1时刻操作手柄执行动作，控制器接收到操作手柄的开度信号，控制器输出电信号给第三电磁阀Y3、第六电磁阀Y6以及第八电磁阀Y8，此时属具没有动作；T2时刻，控制器输出电信号给第一电磁阀Y1，货叉整体右移开始动作；T3时刻，第一电磁阀Y1的电信号升高到该操作手柄开度信号下对应的电比例阀电信号，货叉整体右移速度达到该操作手柄开度信号下的最大；T4时刻，操作手柄复位，操作手柄的开度信号结束，货叉整体右移速度开始变慢；T5时刻，第一电磁阀Y1的电信号降低到0，货叉整体右移停止；T6时刻，第三电磁阀Y3、第六电磁阀Y6以及第八电磁阀Y8的电信号消失，货叉整体右移周期结束。

需要进行说明的是，本发明中提到的第一属具油缸9和第二属具油缸10、第一电磁阀Y1和第二电磁阀Y2和第三电磁阀Y3和第四电磁阀Y4和第五电磁阀Y5和第六电磁阀6和第七电磁阀7以及第八电磁阀8，其中，第一和第二和第三和第四和第五和第六和第七以及第八只是为了区分位置的不同，并没有先后顺序之分。

另外，还需要说明的是，本发明的“左右”、“上下”等指示的方位或位置关系，是基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于简化描述和便于理解，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。本发明所提供的所有实施例的任意组合方式均在此发明的保护范围内，在此不做赘述。

以上对本发明所提供的叉车属具液压系统及其控制方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种叉车属具液压系统，其特征在于，包括：

供油装置；

第一属具油缸（9），其活塞杆伸出端用于与左货叉（11）刚连接；

第二属具油缸（10），其活塞杆伸出端用于与右货叉（12）连接；

先导电磁阀组（4），其包括第一电磁阀（Y1）以及分别与所述第一电磁阀（Y1）串联的第二电磁阀（Y2）、第三电磁阀（Y3）、第四电磁阀（Y4）及第五电磁阀（Y5），所述第二电磁阀（Y2）、所述第三电磁阀（Y3）、所述第四电磁阀（Y4）及所述第五电磁阀（Y5）的T口均与所述供油装置的回油口连接；

多路阀（5），所述供油装置的泵油口、所述多路阀（5）的P口及所述第一电磁阀（Y1）的进油口依次连接，所述第二电磁阀（Y2）的V2口、所述多路阀（5）的C1口、所述多路阀（5）的B1口及第八电磁阀（8）的P8口依次连接；所述第八电磁阀（8）的A8口、第六电磁阀（6）的P6口、所述第六电磁阀（6）的A6口及所述第二属具油缸（10）的有杆腔依次连接；所述第三电磁阀（Y3）的V3口、所述多路阀（5）的D1口、所述多路阀（5）的A1口、第七电磁阀（7）的P7口、所述第七电磁阀（7）的A7口及所述第二属具油缸（10）的无杆腔依次连接；

所述第五电磁阀（Y5）的V5口、所述多路阀（5）的D2口、所述多路阀（5）的A2口以及所述第八电磁阀（8）的T8口依次连接；所述第八电磁阀（8）的B8口、所述第七电磁阀（7）的T7口、所述第七电磁阀（7）的B7口以及所述第一属具油缸（9）的无杆腔依次连接；所述第四电磁阀（Y4）的V4口、所述多路阀（5）的C2口、所述多路阀（5）的B2口、所述第六电磁阀（6）的T6口、所述第六电磁阀（6）的B6口以及所述第一属具油缸（9）的有杆腔依次连接。

2.根据权利要求1所述的叉车属具液压系统，其特征在于，所述供油装置包括液压油箱（1）和油泵（2），所述油泵（2）设于所述液压油箱（1）和所述多路阀（5）的P口之间。

3.根据权利要求1所述的叉车属具液压系统，其特征在于，还包括蓄能器（3），所述多路阀（5）的Pp口、所述蓄能器（3）以及所述第一电磁阀（Y1）依次连接。

4.根据权利要求1所述的叉车属具液压系统，其特征在于，所述第一电磁阀（Y1）为电比例阀，所述第二电磁阀（Y2）、所述第三电磁阀（Y3）、所述第四电磁阀（Y4）及所述第五电磁阀（Y5）为开关阀。

5.一种控制方法，应用于上述权利要求1至4任一项所述的叉车属具液压系统，其特征在于，包括：

获取左货叉（11）和右货叉（12）的动作需求信息；

若仅所述右货叉（12）右移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第三电磁阀（Y3）得电；

若仅所述右货叉（12）左移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第二电磁阀（Y2）得电；

若仅所述左货叉（11）左移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第五电磁阀（Y5）得电；

若仅所述左货叉（11）右移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第四电磁阀（Y4）得电；

若所述右货叉（12）和所述左货叉（11）均右移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第三电磁阀（Y3）、所述第六电磁阀（6）及所述第八电磁阀（8）得电；

若所述右货叉（12）和所述左货叉（11）均左移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第二电磁阀（Y2）、所述第七电磁阀（7）及所述第八电磁阀（8）得电；

若所述右货叉（12）左移且所述左货叉（11）右移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第四电磁阀（Y4）、所述第六电磁阀（6）及所述第七电磁阀（7）得电；

若所述右货叉（12）右移、且所述左货叉（11）左移，则控制所述第一电磁阀（Y1）和所述第五电磁阀（Y5）、所述第六电磁阀（6）及所述第七电磁阀（7）得电。

6.根据权利要求5所述的控制方法，其特征在于，所述第一电磁阀（Y1）的电信号随着操作手柄的开度信号变化而变化；

所述第二电磁阀（Y2）、所述第三电磁阀（Y3）、所述第四电磁阀（Y4）、所述第五电磁阀（Y5）、所述第六电磁阀（6）、所述第七电磁阀（7）以及所述第八电磁阀（8）的电信号在不同的所述开度信号下保持恒定。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，当所述开度信号从0增至a%时，所述第一电磁阀（Y1）的电信号为0；

当所述开度信号从a%增至b%时，所述第一电磁阀（Y1）的电信号与所述开度信号为斜率为k1的正比例函数关系；

当所述开度信号从b%增至c%时，所述第一电磁阀（Y1）的电信号与所述开度信号为斜率为k2的正比例函数关系；

当所述开度信号从c%增至100%时，所述第一电磁阀（Y1）的电信号恒定为max1；其中，k2大于k1。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述第二电磁阀（Y2）、所述第三电磁阀（Y3）、所述第四电磁阀（Y4）以及所述第五电磁阀（Y5）的电信号恒定为max2，所述第六电磁阀（6）、所述第七电磁阀（7）以及所述第八电磁阀（8）的电信号恒定为max3，其中，max3大于max2，max2大于max1。

9.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述左货叉（11）和所述右货叉（12）的属具动作的工作周期从T1至T6，所述开度信号在T1-T4时间段内恒定为m；

在T1-T2时间段内，所述第一电磁阀（Y1）的电信号为0；在T2-T3时间段内，所述第一电磁阀（Y1）的电信号由0升高至m对应的所述第一电磁阀（Y1）的电信号n；在T3-T4时间段内，所述第一电磁阀（Y1）的电信号保持为n；在T4-T5时间段内，所述第一电磁阀（Y1）的电信号由n下降至0。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，在T1-T6时间段内，所述第二电磁阀（Y2）、所述第三电磁阀（Y3）、所述第四电磁阀（Y4）以及所述第五电磁阀（Y5）的电信号恒定为max2，所述第六电磁阀（6）、所述第七电磁阀（7）以及所述第八电磁阀（8）的电信号恒定为max3。