CN102880145B - 支腿控制系统和工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供了一种支腿控制系统，包括命令发送单元、支腿控制器和用于控制支腿动作的电磁阀，其中：所述命令发送单元用于发出支腿控制命令；所述支腿控制器根据接收到的来自所述命令发送单元的所述支腿控制命令，同时向对应于多个支腿的电磁阀发送动作指令；所述电磁阀根据所述动作指令进行换向，以控制所述多个支腿的动作。相应地，本发明还提出了一种工程机械。通过本发明的技术方案，可以对多个支腿同时进行控制，避免了控制单个支腿时可能出现的受力不均等情况。

Description

支腿控制系统和工程机械
技术领域
本发明涉及支腿控制技术领域，具体而言，涉及一种支腿控制系统和一种工程机械。
背景技术
目前，工程机械的支腿大多采用以下几种结构形式：后摆腿、X支腿、前摆腿、折叠支腿、弧形支腿等，在展开支腿时，需要手动操作支腿的多路阀摇杆，分别控制多个支腿展开撑地，组成一个方形或梯形，用于工程机械的重量支撑，防止倾覆。但采用相关技术进行支腿展开时，由于只能够对每个支腿单独进行控制，使得在操作支腿动作时，不能实现工程机械的两侧同时撑起，容易造成工程机械的倾斜，支腿受力不均，甚至导致倾翻。
因此，需要一种新的支腿控制技术，可以对多个支腿同时进行控制，避免了控制单个支腿时可能出现的受力不均等情况。
发明内容
本发明正是基于上述问题，提出了一种新的支腿控制技术，可以对多个支腿同时进行控制，避免了控制单个支腿时可能出现的受力不均等情况。
有鉴于此，本发明提出了一种支腿控制系统，包括命令发送单元、支腿控制器和用于控制支腿动作的电磁阀，其中：所述命令发送单元用于发出支腿控制命令；所述支腿控制器根据接收到的来自所述命令发送单元的所述支腿控制命令，同时向对应于多个支腿的电磁阀发送动作指令；所述电磁阀根据所述动作指令进行换向，以控制所述多个支腿的动作。
在该技术方案中，通过对多个支腿同时进行控制，一方面可以提高工作效率，另一方面，有利于使得多个支腿同时与地面接触、对工程机械进行支撑，使得受力更均匀，避免由于单个支腿撑地后，造成工程机械的倾斜甚至倾翻。
在上述技术方案中，优选地，所述电磁阀包括设置在支腿的展收回路上的展收电磁阀和/或设置在支腿的升降回路上的升降电磁阀；所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情况下，向所述展收电磁阀发送相应的展收指令，所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情况下，向所述升降电磁阀发送相应的升降指令。
在该技术方案中，对支腿的操作包括两个部分，一个部分是将支腿从工程机械的背部等初始位置伸出，放至目标位置的正上方，另一部分是从每条支腿的端部向下伸出另一节，并与地面接触，实现支撑。可以对这两个部分的动作分别进行控制，也可以同时进行控制，从而节省施工时间。
在上述任一技术方案中，优选地，所述电磁阀为比例电磁阀；所述支腿控制命令中包含支腿运动速度；以及所述支腿控制器根据所述支腿运动速度，调节所述比例电磁阀的阀芯位移量，以控制所述支腿的运动速度。
在该技术方案中，通过采用比例电磁阀，使得可以对阀芯的位置进行控制，并进而影响到支腿的运动速度，以适应不同的工况。
在上述任一技术方案中，优选地，所述命令发送单元为遥控装置，所述遥控装置与所述支腿控制器通过有线或无线方式进行连接。
在该技术方案中，采用有线连接的方式，有利于提高信号传输的稳定性；采用无线连接的方式，有利于进一步远离工程机械，而不必受到线缆等的长度的限制，从而避免在支腿的运动过程中打到操作人员，提升操作的安全性。
在上述任一技术方案中，优选地，所述遥控装置上设置有命令接收装置，所述命令接收装置感应到预设的操作动作后，生成所述支腿控制命令。
在该技术方案中，这里的命令接收装置可以为物理按键、操作杆、语音接收识别装置、图像采集识别装置、触摸屏、键盘等多种形式中的任意一种或多种，以便于用户的命令输入。
在上述任一技术方案中，优选地，所述命令接收装置包括多个按钮，每个按钮对应于多个支腿；在感应到针对指定按钮的操作动作时，生成相应的支腿控制命令；所述支腿控制命令中包含有支腿信息，所述支腿控制器根据所述支腿信息确定对应的电磁阀，以控制对应于所述指定按钮的多个支腿。
在该技术方案中，在遥控装置上设置多个按钮，并为每个按钮预设置对应的功能，比如某个按钮对应于工程机械的左侧两个支腿的展开，则当用户按下该按钮后，将对左侧两个支腿进行展开操作。通过对发送的支腿控制命令的辨识，以便区分出不同的功能按钮，并确保准确地控制相应的支腿。
在上述任一技术方案中，优选地，所述命令接收装置包括两个按钮，每个按钮对应于处于同侧的多个支腿。
在该技术方案中，通过安装支腿所处位置的不同，将支腿分为两组，便于适应不同的工况。
在上述任一技术方案中，优选地，在所述多个按钮同时感应到操作动作时，生成针对所有支腿的支腿控制命令。
在该技术方案中，每个按钮可以分别控制多个支腿，比如某一侧的支腿，而多个按钮同时进行操作时，可以对所有的支腿进行控制，从而实现同步操作。
根据本发明的又一方面，还提出了一种工程机械，包括如上述技术方案中任一项所述的支腿控制系统。
在上述技术方案中，优选地，所述工程机械包括臂架装置和多个支腿；所述命令发送单元为臂架遥控器，所述臂架遥控器上设置有切换装置，当所述切换装置处于第一状态位时，所述臂架遥控器根据感应到的操作动作，向所述臂架装置发送臂架控制命令，当所述切换装置处于第二状态位时，所述臂架遥控器根据感应到的操作动作，向相应的多个支腿发送所述支腿控制命令。
在该技术方案中，可以在同一个遥控装置上实现对臂架或支腿的控制，实现了多个功能的集成，可以在不改变现有装置的基础上，实现多功能的复用，节省设计和开发成本。
通过以上技术方案，可以对多个支腿同时进行控制，避免了控制单个支腿时可能出现的受力不均等情况。
附图说明
图1示出了根据本发明的实施例的支腿控制系统的结构示意图；
图2为图1所示的实施例的侧视示意图；
图3示出了根据本发明的实施例的遥控装置的示意图；
图4示出了根据本发明的实施例的信号传输的示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。
图1示出了根据本发明的实施例的支腿控制系统的结构示意图。
如图1所示，根据本发明的实施例的一种支腿控制系统，包括命令发送单元1、支腿控制器2和用于控制支腿4动作的电磁阀3，其中：命令发送单元1用于发出支腿控制命令；支腿控制器2根据接收到的来自命令发送单元1的支腿控制命令，同时向对应于多个支腿4的电磁阀3发送动作指令；电磁阀3根据动作指令进行换向，以控制多个支腿4的动作。
在该技术方案中，通过对多个支腿4同时进行控制，一方面可以提高工作效率，另一方面，有利于使得多个支腿4同时与地面接触、对工程机械进行支撑，使得受力更均匀，避免由于单个支腿4撑地后，造成工程机械的倾斜甚至倾翻。
在上述技术方案中，电磁阀3包括设置在支腿4的展收回路上的展收电磁阀和/或设置在支腿的升降回路上的升降电磁阀；支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，支腿控制器2在接收到展收控制命令的情况下，向展收电磁阀发送相应的展收指令，支腿控制器2在接收到升降控制命令的情况下，向升降电磁阀发送相应的升降指令。
在该技术方案中，对支腿4的操作包括两个部分，一个部分是将支腿4从工程机械的背部等初始位置伸出，放至目标位置的正上方，另一部分是从每条支腿4的端部向下伸出另一节，并与地面接触，实现支撑。可以对这两个部分的动作分别进行控制，也可以同时进行控制，从而节省施工时间。
对于支腿4的动作过程，具体结合图1和图2进行说明。
图1所示为俯视的工程机械的结构示意图，图中的支腿4包括第一支腿41、第二支腿42、第三支腿43和第四支腿44。在相关技术中，只能够对每个支腿4单独进行控制，具体地，每个支腿4对应于至少两个控制手柄，包括对支腿4的展开、收回以及上升、下降。
图1中的第一支腿41、第二支腿42和第四支腿已经完成了展开动作，而第三支腿43仍处于初始的缩回状态；而从图2所示，支腿4包括水平部分4a和垂直部分4b，其中，一方面，需要对水平部分4a在水平方向上进行移动，以完成展开动作，另一方面，通过将原本收缩在水平部分4a中的垂直部分4b在垂直方向上进行伸出，直至对地面实现支撑。
在上述任一技术方案中，电磁阀3为比例电磁阀；支腿控制命令中包含支腿运动速度；以及支腿控制器2根据支腿运动速度，调节比例电磁阀的阀芯位移量，以控制支腿4的运动速度。
在该技术方案中，通过采用比例电磁阀，使得可以对阀芯的位置进行控制，并进而影响到支腿4的运动速度，以适应不同的工况。
在上述任一技术方案中，命令发送单元1为遥控装置，遥控装置与支腿控制器2通过有线或无线方式进行连接。
在该技术方案中，采用有线连接的方式，有利于提高信号传输的稳定性；采用无线连接的方式，有利于进一步远离工程机械，而不必受到线缆等的长度的限制，从而避免在支腿4的运动过程中打到操作人员，提升操作的安全性。
具体地，如图3所示的遥控直至10，该遥控装置10上设置有命令接收装置，命令接收装置感应到预设的操作动作后，生成支腿控制命令。
在该技术方案中，这里的命令接收装置可以为物理按键、操作杆、语音接收识别装置、图像采集识别装置、触摸屏、键盘等多种形式中的任意一种或多种，以便于用户的命令输入。
在上述任一技术方案中，命令接收装置包括多个按钮102，每个按钮102对应于多个支腿；在感应到针对指定按钮102的操作动作时，生成相应的支腿控制命令；支腿控制命令中包含有支腿信息，支腿控制器2根据支腿信息确定对应的电磁阀3，以控制对应于指定按钮102的多个支腿4。
在该技术方案中，在遥控装置10上设置多个按钮102，并为每个按钮102预设置对应的功能，比如某个按钮102对应于图1所示的工程机械的第三支腿43和第四支腿44的展开，则当用户按下该按钮102后，将对上述两个支腿进行展开操作。通过对发送的支腿控制命令的辨识，以便区分出不同的功能按钮，并确保准确地控制相应的支腿4。
在上述任一技术方案中，命令接收装置包括两个按钮，每个按钮对应于处于同侧的多个支腿4。
在该技术方案中，通过安装支腿4所处位置的不同，将支腿4分为两组，便于适应不同的工况。
在上述任一技术方案中，在多个按钮102同时感应到操作动作时，生成针对所有支腿4的支腿控制命令。
在该技术方案中，每个按钮102可以分别控制多个支腿4，比如某一侧的支腿4，而多个按钮102同时进行操作时，可以对所有的支腿4进行控制，从而实现同步操作。
根据本发明的又一方面，还提出了一种工程机械，包括如上述技术方案中任一项所述的支腿控制系统。
工程机械包括臂架装置和多个支腿；命令发送单元为臂架遥控器，该臂架遥控器上设置有上述的功能按钮102，还可以设置有如图3所示的切换装置104，当切换装置104处于第一状态位时，臂架遥控器根据感应到的操作动作，向臂架装置发送臂架控制命令，当切换装置104处于第二状态位时，臂架遥控器根据感应到的操作动作，向相应的多个支腿4发送支腿控制命令。
在该技术方案中，可以在同一个遥控装置10上实现对臂架或支腿4的控制，实现了多个功能的集成，可以在不改变现有装置的基础上，实现多功能的复用，节省设计和开发成本。
如图4所示，在进行具体的支腿控制时，信号的传输过程如下：
用户通过遥控装置10对工程机械上的支腿4进行控制，其中，该遥控装置10与工程机械为无线连接。遥控装置10在用户控制下，向工程机械上设置的遥控接收器20发送遥控信号，具体地，这里的遥控信号可以为红外信号、蓝牙信号、无线局域网络信号等。
遥控接收器20将接收到的遥控信号转发至支腿控制器2，该遥控信号中包含由支腿控制命令，则支腿控制器2将对该支腿控制命令进行分析，判断出需要控制的对象及操作方式，比如需要使左侧的两个支腿4同时进行展开操作。
每个支腿通过电磁阀3进行控制其动作，而支腿控制器2连接至所有的电磁阀3，当接收到遥控信号后，生成对应的动作指令，并发送至需要进行控制的支腿4对应的电磁阀3。
具体地，这里的电磁阀3可以为比例电磁阀，则遥控装置10发出的遥控信号中可以包含有速度信号，从而支腿控制器2发出的动作指令中也可以包含有对应的速度指令，以通过调节所述比例电磁阀的阀芯的位移量，来控制阀门开度，并最终实现对支腿4的动作速度的控制。
综上所示，本发明的技术方案中，由于采用无线遥控的方式，使得支腿在进行动作时，不会打到操作人员，提升了操作的安全性；同时，通过对多个支腿的同步控制，可以提高工作效率，并且避免了由于单个支腿支撑而导致工程机械失去平衡，甚至发生倾翻事故。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种支腿控制系统，其特征在于，包括命令发送单元、支腿控制器和用于控制支腿动作的电磁阀，其中：
所述命令发送单元用于发出支腿控制命令；
所述支腿控制器根据接收到的来自所述命令发送单元的所述支腿控制命令，同时向对应于多个支腿的电磁阀发送动作指令；
所述电磁阀根据所述动作指令进行换向，以控制所述多个支腿的动作；
所述电磁阀包括设置在支腿的展收回路上的展收电磁阀和/或设置在支腿的升降回路上的升降电磁阀；
所述电磁阀为比例电磁阀；
所述支腿控制命令中包含支腿运动速度；以及
所述支腿控制器根据所述支腿运动速度，调节所述比例电磁阀的阀芯位移量，以控制所述支腿的运动速度。
2.根据权利要求1所述的支腿控制系统，其特征在于，
所述支腿控制命令包括展收控制命令和/或升降控制命令，所述支腿控制器在接收到所述展收控制命令的情况下，向所述展收电磁阀发送相应的展收指令，所述支腿控制器在接收到所述升降控制命令的情况下，向所述升降电磁阀发送相应的升降指令。
3.根据权利要求1或2所述的支腿控制系统，其特征在于，所述命令发送单元为遥控装置，所述遥控装置与所述支腿控制器通过有线或无线方式进行连接。
4.根据权利要求3所述的支腿控制系统，其特征在于，所述遥控装置上设置有命令接收装置，所述命令接收装置感应到预设的操作动作后，生成所述支腿控制命令。
5.根据权利要求4所述的支腿控制系统，其特征在于，所述命令接收装置包括多个按钮，每个按钮对应于多个支腿；
在感应到针对指定按钮的操作动作时，生成相应的支腿控制命令；
所述支腿控制命令中包含有支腿信息，所述支腿控制器根据所述支腿信息确定对应的电磁阀，以控制对应于所述指定按钮的多个支腿。
6.根据权利要求5所述的支腿控制系统，其特征在于，所述命令接收装置包括两个按钮，每个按钮对应于处于同侧的多个支腿。
7.根据权利要求5所述的支腿控制系统，其特征在于，在所述多个按钮同时感应到操作动作时，生成针对所有支腿的支腿控制命令。
8.一种工程机械，其特征在于，包括如权利要求1至7中任一项所述的支腿控制系统。
9.根据权利要求8所述的工程机械，其特征在于，所述工程机械包括臂架装置和多个支腿；
所述命令发送单元为臂架遥控器，所述臂架遥控器上设置有切换装置，当所述切换装置处于第一状态位时，所述臂架遥控器根据感应到的操作动作，向所述臂架装置发送臂架控制命令，当所述切换装置处于第二状态位时，所述臂架遥控器根据感应到的操作动作，向相应的多个支腿发送所述支腿控制命令。
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