CN105293286B - 远程无线遥控装置、起重机支腿控制系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种远程无线遥控装置、起重机支腿控制系统及方法，远程无线遥控装置包括：用于发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号，包括：编码电路(11)和射频发射电路(12)，编码电路(11)用于将起重机支腿控制指令转换为编码信号；射频发射电路(12)用于将编码信号放大并发送给接收方。本发明的远程无线遥控装置能够使人员在地面上起重机附近的任何位置都可以进行自由有效的操作，解决了只有在操纵室时才能操作的弊端，避免人员上下操纵室带来的不便，有效降低劳动强度；而且在地面上操作的方式能够使操作视野大幅提高，消除视野盲区，可全面观察水平支腿与垂直油缸的运动情况，从而提升越起重机的操作安全性能。

Description

远程无线遥控装置、起重机支腿控制系统及方法

技术领域

本发明涉及工程机械领域，尤其涉及一种远程无线遥控装置、起重机支腿控制系统及方法。

背景技术

越野轮胎起重机是一种利用轮胎式底盘进行行走的动臂旋转起重机，其外形结构如1所示，包括起重臂1a、操纵室2a、下车4a和安装在下车4a上的四组活动支腿3a，每组活动支腿3a均由水平支腿和垂直支腿组成，活动支腿3a是一种由钢板材料拼焊成形的箱形结构，可在另一个箱形结构体内来回伸缩，用以在起重机执行作业时对整机进行支撑。

越野轮胎起重机的活动支腿在吊重作业时需要全部伸出，以增强吊重稳定性；在道路行驶时需要全部缩回，以保证整车宽度符合道路规定要求。如图2和图3所示，起重机水平、垂直活动支腿的伸出、缩回动作的控制，需要操作起重机操纵室2a内控制面板5a上的双向翘板开关，双向翘板开关与支腿动作一一对应，双向翘板开关31b、32b、33b、34b、35b、36b、37b、和38b分别对应地控制左前水平支腿31a、左前垂直支腿32a、右前水平支腿33a、右前垂直支腿34a、左后水平支腿35a、左后垂直支腿36a、右后水平支腿37a和右后垂直支腿38a，通过按动控制面板5a中与活动支腿3a对应的双向翘板开关，将开关信号传给车辆控制器，再由车辆控制器发出控制信号来驱动活动支腿电磁阀，从而实现活动支腿的伸出与缩回，如果要实现各活动支腿3a的同步伸缩，在操作时需同时按下多个开关。

但是通过观察发现现有技术中的支腿控制方法存在一些缺点，首先，在进行支腿操作前，人员需要从地面进入操纵室2a，当支腿操作完成后，需要从操纵室2a下来，由于越野轮胎起重机操纵室2a距地面较高，上下操纵室2a很不方便；其次，由于操纵室2a位于起重臂1a的左侧位置，受到起重臂1a的体积影响，人员在操纵室2a内操作时，右侧视野受限，为视野盲区，观测不到右侧地面情况及支腿伸出和缩回情况，因而存在安全隐患；再次，由于控制面板5a上的双向翘板开关数量较多，为防止车辆侧翻，四个垂直支腿的伸出和缩回必须同步进行，因而需要同时按下四个对应的翘板开关，操作方便性较差。

发明内容

本发明的目的是提出一种远程无线遥控装置、起重机支腿控制系统及方法，能够提高起重机支腿控制的便捷性和安全性。

为实现上述目的，本发明第一方面提供了一种远程无线遥控装置，用于发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号，包括：编码电路11和射频发射电路12，

所述编码电路11用于将所述起重机支腿控制指令转换为编码信号；

所述射频发射电路12用于将所述编码信号放大并发送给接收方。

进一步地，还包括面板15和设置在所述面板15上的按钮组14，所述按钮组14用于根据按动动作来产生所述起重机支腿控制指令，所述按钮组14包括：四个水平支腿单独伸出按钮、水平支腿同时伸出按钮144、水平支腿同时缩回按钮147、垂直支腿同时伸出按钮148和垂直支腿同时缩回按钮149。

进一步地，所述四个水平支腿单独伸出按钮为点动按钮，所述水平支腿同时伸出按钮144、水平支腿同时缩回按钮147、垂直支腿同时伸出按钮148和垂直支腿同时缩回按钮149为自锁按钮；

或者所述四个水平支腿单独伸出按钮、水平支腿同时伸出按钮144、水平支腿同时缩回按钮147、垂直支腿同时伸出按钮148和垂直支腿同时缩回按钮149均为点动按钮。

进一步地，所述编码电路11包括第一编码芯片U5.1和第二编码芯片U5.2,所述第一编码芯片U5.1和第二编码芯片U5.2设有各自选通的地址管脚；

所述第一编码芯片U5.1的电源管脚通过第一三极管Q5.1与电源连接，并通过第一二极管D5.1与所述射频发射电路12的电源管脚连接，输入管脚通过与所述按钮组14相对应的第一开关S5.1～S5.4连接到所述第一三极管Q5.1的基极上，输出管脚与所述射频发射电路12的输入管脚连接；

所述第二编码芯片U5.2的电源管脚通过第一三极管Q5.2与电源连接，并通过第一二极管D5.2与所述射频发射电路12的电源管脚连接，输入管脚通过与所述按钮组14相对应的第一开关S5.5～S5.8连接到所述第一三极管Q5.2的基极上，输出管脚与所述射频发射电路12的输入管脚连接。

为实现上述目的，本发明第二方面提供了一种起重机支腿控制系统，包括上述实施例所述的远程无线遥控装置，还包括设置在起重机上的接收控制装置2，用于接收所述远程无线遥控装置1发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给所述起重机的中央控制装置3，以控制所述起重机的支腿伸缩动作。

进一步地，所述接收控制装置2包括射频接收电路22和解码电路23，

所述射频接收电路22用于接收所述射频发射电路12发射的无线电信号并进行解调；

所述解码电路23用于将解调后的信号进行解码。

进一步地，所述接收控制装置2还包括电压转换电路21、信号放大电路24和继电器开关电路25，

所述电压转换电路21用于将所述起重机上的电源转化为所述接收控制装置2需求的电压；

所述信号放大电路24用于将解码后的信号放大并驱动继电器线圈；

所述继电器开关电路25与所述中央控制装置3连接，用于在所述继电器线圈得电时，控制继电器触点接通，以使所述中央控制装置3控制所述起重机的支腿伸缩动作。

进一步地，所述解码电路23包括第一解码芯片U7.1和第二解码芯片U7.2，所述第一解码芯片U7.1和第二解码芯片U7.2设有各自选通的地址管脚；

所述第一解码芯片U7.1的电源管脚连接在所述电压转换电路21的输出端上，输入管脚与所述射频接收电路22的输出管脚连接，输出管脚通过第二二极管D7.1～D7.4和第一电阻R7.2～R7.5与所述信号放大电路24的输入端连接；

所述第二解码芯片U7.2的电源管脚连接在所述电压转换电路21的输出端上，输入管脚与所述射频接收电路22的输出管脚连接，输出管脚通过第二二极管D7.5～D7.8和第一电阻R7.7～R7.10与所述信号放大电路24的输入端连接。

进一步地，所述信号放大电路24包括：与所述第一解码芯片U7.1相对应的第二三极管Q7.1～Q7.4和继电器线圈KM7.1～KM7.4，与所述第二解码芯片U7.2相对应的第二三极管Q7.5～Q7.8和继电器线圈KM7.5～KM7.8，

所述第二三极管Q7.1～Q7.8的基极分别与所述第一电阻R7.2～R7.10连接，发射极接地，集电极分别与继电器线圈KM7.1～KM7.8连接。

进一步地，所述继电器开关电路25包括：与水平支腿单独伸出动作对应的第一常开触点K8.1～K8.4、与水平支腿同时缩回动作对应的第二常开触点K8.7、与水平支腿同时伸出动作相对应的第三常开触点K8.8、与垂直支腿同时伸出动作相对应的第四常开触点K8.5和与垂直支腿同时缩回动作相对应的第五常开触点K8.6，所述第一常开触点K8.1～K8.4、第二常开触点K8.7、第三常开触点K8.8、第四常开触点K8.5和第五常开触点K8.6均与所述中央控制装置3的输入端连接，能够在所述继电器线圈KM7.1～KM7.8得电时闭合，以使所述中央控制装置3接收到信号并控制相应支腿动作。

为实现上述目的，本发明第三方面提供了一种起重机支腿控制方法，基于上述实施例所述的起重机支腿控制系统，包括：

所述远程无线遥控装置1发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号；

所述接收控制装置2接收所述远程无线遥控装置1发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起重机的中央控制装置3，以控制所述起重机的支腿伸缩动作。

进一步地，所述远程无线遥控装置1发送与所述支腿控制指令相应的无线电信号的步骤具体包括：

编码电路11将所述起重机支腿控制指令转换为编码信号；

射频发射电路12将所述编码信号放大并发送给所述接收控制装置2。

进一步地，所述接收控制装置2接收所述远程无线遥控装置1发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起中央控制装置3的步骤具体包括：

射频接收电路22接收所述射频发射电路12发射的无线电信号并进行解调；

解码电路23将解调后的信号进行解码。

进一步地，所述接收控制装置2接收所述远程无线遥控装置1发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起重机的中央控制装置3的步骤还包括：

电压转换电路21将所述起重机上的电源转化为所述接收控制装置2需求的电压；

信号放大电路24将解码后的信号放大并驱动继电器线圈；

继电器开关电路25在所述继电器线圈得电时，控制继电器触点接通，以使所述中央控制装置3控制所述起重机的支腿伸缩动作。

进一步地，还包括：

按动所述远程无线遥控装置1的面板15上的按钮组14产生所述起重机支腿控制指令。

基于上述技术方案，本发明实施例的起重机支腿控制系统，通过采用无线电射频信号作为信息载体，可通过无线遥控的方式来实现对起重机支腿伸缩动作的控制，这样人员在地面上起重机附近的任何位置都可以进行自由有效的操作，解决了只有人员在操纵室时才能操作的弊端，避免人员上下操纵室带来的不便，有效降低劳动强度；而且在地面上操作的方式能够使操作视野大幅提高，消除视野盲区，可全面观察水平支腿与垂直油缸的运动情况，从而提升越起重机的操作安全性能。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为越野轮胎起重机的外形结构示意图；

图2为越野轮胎起重机的各个活动支腿布局示意图；

图3为现有技术中控制各个活动支腿的双向翘板开关在控制面板上的分布示意图；

图4为本发明支腿控制系统的一个实施例的功能方框图；

图5为本发明支腿控制系统中远程无线遥控装置的一个实施例的电路原理图；

图6为本发明支腿控制系统中接收控制装置采用的电压转换电路的一个实施例的电路原理图；

图7为本发明支腿控制系统中接收控制装置的一个实施例的电路原理图；

图8为本发明支腿控制系统中接收控制装置与车辆中央控制装置对接的一个实施例的电路原理图；

图9为本发明支腿控制系统中远程无线遥控装置上按钮组的布局示意图；

图10为本发明支腿控制方法的一个实施例的流程图。

附图标记说明

1a－伸缩臂；2a－操纵室；3a－活动支腿；4a－下车；5a－控制面板；31a－左前水平支腿；32a－左前垂直支腿；33a－右前水平支腿；34a－右前垂直支腿；35a－左后水平支腿；36a－左后垂直支腿；37a－右后水平支腿；38a－右后垂直支腿；

1－远程无线遥控装置；2－接收控制装置；3－中央控制装置；11－编码电路；12－射频发射电路；13－天线；14－按钮组；15－面板；140－左前水平支腿伸出按钮；141－左后水平支腿伸出按钮；142－右前水平支腿伸出按钮；143－右后水平支腿伸出按钮；144－水平支腿同时伸出按钮；145－油门按钮；146－复位按钮；147－水平支腿同时缩回按钮；148－垂直支腿同时伸出按钮；149－垂直支腿同时缩回按钮；21－电压转换电路；22－射频接收电路；23－解码电路；24－信号放大电路；25－继电器开关电路。

具体实施方式

以下详细说明本发明。在以下段落中，更为详细地限定了实施例的不同方面。如此限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合，除非明确指出不可组合。尤其是，被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征。

本发明中出现的“第一”、“第二”等用语仅是为了方便描述，以区分具有相同名称的不同组成部件，并不表示先后或主次关系。

为了提高起重机活动支腿控制的便捷性与安全性，本发明改变了常规的在操纵室中通过翘板开关控制支腿动作的方案，提出一种远程无线遥控装置，其通过无线电发射的电磁波信号作为载体进行信息传递，从而达到远程控制目的，它用于发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号，通过远程无线遥控的方式来控制起重机的支腿动作进行伸缩动作，如图4所示，包括：编码电路11和射频发射电路12，编码电路11用于将起重机支腿控制指令转换为编码信号；射频发射电路12用于将编码信号放大并发送给接收方。

在图9所示的远程无线遥控装置的结构示意图中，该远程无线遥控装置上设有天线13和面板15，在面板15上设有按钮组14，按钮组14用于根据按动动作来产生起重机支腿控制指令，按钮组14包括：四个水平支腿单独伸出按钮、水平支腿同时伸出按钮144、水平支腿同时缩回按钮147、垂直支腿同时伸出按钮148和垂直支腿同时缩回按钮149。根据功能的需求，还可以设置油门按钮145和复位按钮146，一旦按动复位按钮146，前面所有的控制支腿动作的按钮均实现信号清零，为进行下一步支腿控制做准备；油门按钮145用于控制起重机发动机的油门。

在一种实施例中，四个水平支腿单独伸出按钮为点动按钮，所谓点动按钮就使按钮按下的时候有信号发出，弹起的时候没有信号发出。水平支腿同时伸出按钮144、水平支腿同时缩回按钮147、垂直支腿同时伸出按钮148和垂直支腿同时缩回按钮149为自锁按钮，即非点动按钮，所谓非点动按钮就使按钮按下时发出的是自锁信号，按钮弹起时虽没有信号发出，但是其发出的自锁信号控制了接收方一直有动作发生。

在本实施例中，对于不同的支腿控制动作设置不同类型按钮的目的在于，水平活动支腿在作业空间狭小时，采用点动按钮可以随时控制支腿的伸出长度，可以根据作业的不同场景自由调节，方便灵活。当然，在空间较为宽裕的情况下，水平支腿也可同时伸出或缩回，这样就相应地设置了水平支腿同时伸出按钮144和水平支腿同时缩回按钮147这两个自锁按钮。而垂直支腿的伸出和缩回不受场地环境的限制，在任何情况下都可以同步伸缩，所以就可以设计两个自锁按钮来控制四个垂直支腿的伸出与缩回。

在另一种实施例中，还可以将四个水平支腿单独伸出按钮、水平支腿同时伸出按钮144、水平支腿同时缩回按钮147、垂直支腿同时伸出按钮148和垂直支腿同时缩回按钮149均设计为点动按钮。但是由于水平支腿同时伸缩和垂直支腿同时伸缩的动作均需要向中央控制装置3发送持续的自锁信号，所以在采用点动按钮的情况下，就需要在后续提到的接收控制装置2中采用带有指令自锁功能的解码芯片，而在采用自锁按钮的情况下则对解码芯片无此要求。这种在远程无线遥控装置上全部设置点动按钮的实施例可以降低内部电源的功耗，从而延长远程无线遥控装置的使用寿命。

本发明的这种一键控制支腿同步伸缩的方式无需像现有技术一样同时按下四个翘板开关，操作方便性较好，使操作更加舒适，从而提高操作效率，而且可以保证支腿动作的一致性和同步性，防止起重机发生侧翻。本发明中提到的起重机优选为越野轮胎起重机，轮胎起重机对垂直支腿的同步伸缩性较高，以避免轮胎受到损坏，而且越野轮胎起重机的工作环境较为复杂，需要对支腿控制提出更灵活便捷的操作要求，当然也可以是其它类型的起重机。

除了控制方便，本发明实施例的远程无线遥控装置，还具备其它诸多优点，人员在地面上起重机附近的任何位置都可以进行自由有效的操作，解决了只有人员在操纵室时才能操作的弊端，避免人员上下操纵室带来的不便，有效降低劳动强度；而且在地面上操作的方式能够使操作视野大幅提高，消除视野盲区，可全面观察水平支腿与垂直支腿油缸的运动情况，从而提升越起重机操作的安全性。

下面将给出本发明远程无线遥控装置1可采用的硬件电路，如图5所示的电路原理图，包括编码电路11和射频发射电路12。由于在图9所示的实施例中，无线遥控装置1的面板15上共设有八个控制支腿动作的按钮，为了满足输入指令的数量需求，编码电路11选用了两个编码芯片，分别为第一编码芯片U5.1和第二编码芯片U5.2，且第一编码芯片U5.1和第二编码芯片U5.2设有各自选通的地址管脚。例如可以选择PT2262编码芯片，当然也可以根据管脚需求选择其它种类的编码芯片。以PT2262为例，第一编码芯片U5.1的电源管脚(管脚18)通过第一三极管Q5.1与电源连接，电源可采用内置+9V电池供电，并通过第一二极管D5.1与射频发射电路12的电源管脚(管脚1)连接；输入管脚(管脚13、12、11和10)通过与按钮组14相对应的第一开关S5.1～S5.4连接到第一三极管Q5.1的基极上，第一开关S5.1～S5.4与第一三极管Q5.1的发射极之间连接有第二电阻R5.5，且各输入管脚(管脚10、11、12和13)处分别对应连接第一上拉电阻(R5.1～R5.4)，此时第一三极管Q5.1相当于一个供电开关，它可以选择PNP型三极管；振荡电阻输入端(管脚16)和输出端(管脚15)通过第三电阻R5.6连接，电阻的大小决定振荡频率；数据输出端(管脚17)与射频发射电路12的数据接收管脚(管脚2)连接；地址管脚(管脚1)、电源负(管脚9)和编码启动端(管脚14)均接地。

第二编码芯片U5.2与第一编码芯片U5.1选择不同的地址管脚连接，例如将地址管脚(管脚2)接地，这样就能根据地址管脚来判断具体是哪个编码芯片接收到信号；第二编码芯片U5.2的电源管脚(管脚18)通过第一三极管Q5.2也与电源连接，并通过第一二极管D5.2与射频发射电路12的电源管脚(管脚1)连接；输入管脚(管脚13、12、11和10)通过与按钮组14相对应的第一开关S5.5～S5.8连接到第一三极管Q5.2的基极上，第一开关S5.5～S5.8与第一三极管Q5.2的发射极之间连接有第二电阻R5.11，且各输入管脚(管脚10、11、12和13)处分别对应连接第一上拉电阻(R5.7～R5.10)；振荡电阻输入端(管脚16)和输出端(管脚15)通过第三电阻R5.12连接；数据输出端(管脚17)与射频发射电路12的数据接收管脚(管脚2)连接；电源负(管脚9)和编码启动端(管脚14)均接地。第二编码芯片U5.2的数据输入端(管脚7)还通过与复位按钮146相对应的复位开关S5.9连接到第一三极管Q5.2的基极上，且数据输入端(管脚7)还连接有第二上拉电阻(R5.13)。另外，为了清楚地反映出远程无线遥控装置是否成功得电，还可以在射频发射电路12的电源端(管脚1)和接地端(管脚3)之间串联设置第一发光二极管D5.3和第四电阻R5.15。

第二方面，本发明还提出了一种起重机支腿控制系统，除了包括上述实施例的远程无线遥控装置1，还包括设置在起重机上的接收控制装置2，用于接收远程无线遥控装置1发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起重机的中央控制装置3，由中央控制装置3控制与支腿相应的电磁阀动作，从而控制各支腿油缸，以实现起重机的支腿伸缩动作。其中，远程无线遥控装置1和接收控制装置2分别作为发射方和接收方来配合实现信号传递。

在一种常用的实施例中，如图4所示，接收控制装置2包括射频接收电路22和解码电路23，射频接收电路22用于接收射频发射电路12发射的无线电信号并进行解调；解码电路23用于将解调后的信号进行解码。

更进一步地，接收控制装置2还包括电压转换电路21、信号放大电路24和继电器开关电路25，电压转换电路21用于将起重机上的电源转化为接收控制装置2需求的电压；信号放大电路24用于将解码后的信号放大并驱动继电器线圈；继电器开关电路25与中央控制装置3连接，用于在继电器线圈得电时，控制继电器触点接通，以使中央控制装置3控制起重机的支腿伸缩动作。

下面将针对上面提到的接收控制装置2中的各个电路模块给出具体的实现形式，以供本领域技术人员参考，但这些并不是唯一的实现形式。

接收控制装置2通过电缆接入起重机支腿控制电气系统，并从起重机电气线路取电作为电源，将直接获取的+24V直流电源，经接收控制装置2内部的电压转换电路21，降至+5V直流电供接收控制装置2使用，电压转换电路21可以根据图6所示的原理图进行设计。在获取+24V的直流电源后连接稳压芯片UD6.1(芯片型号可选择LM317或者其它种类)，接稳压芯片UD6.1的接地管脚通过可调电阻R6.2接地，用于调节电压转换电路21输出端的电压值；在稳压芯片UD6.1的输入管脚与地之间连接有第一电容C6.1，用于滤除+24V直流电源中的交流成分；稳压芯片UD6.1的输出管脚连接滤波电路，用于滤除稳压芯片UD6.1输出的+5V直流电中的交流成分，滤波电路由第五电阻R6.1与第二电容C6.2串联后，再与第三电容C6.3和第四电容C6.4并联形成；而且在稳压芯片UD6.1的输入管脚和输出管脚之间连接有第二二极管D6.1，输出管脚与地之间连接有第三二极管D6.2，第三二极管D6.1和第四二极管D6.2分别用于在输出端和输入端短路时保护稳压芯片UD6.1。

射频接收电路22、解码电路23和信号放大电路24均体现在图7所示的电路原理图中，射频接收电路22和无线遥控装置1中的射频发射电路12均可以在市面上选择现成的模块，因而在图5和图7中均未画出具体的电路形式，而用功能方框来替代。

解码电路23与编码电路11相对应地，包括第一解码芯片U7.1和第二解码芯片U7.2，第一解码芯片U7.1和第二解码芯片U7.2设有各自选通的地址管脚，对于水平支腿同步伸缩和垂直支腿同步伸缩均采用自锁按钮控制的实施例，第一解码芯片U7.1和第二解码芯片U7.2都可选择PT2272-M4(M4表示不带指令自锁功能的芯片)；而对于水平支腿同步伸缩和垂直支腿同步伸缩均采用点动按钮控制的实施例，第一解码芯片U7.1可选择PT2272-M4，与水平支腿单独动作相对应，第二解码芯片U7.2可选择PT2272-L6(L6表示带有指令自锁功能的芯片)，与各支腿同步动作相对应，解码芯片可以通过与编码芯片的内部约定算法，把信息破解出来。

第一解码芯片U7.1的电源管脚(管脚18)和射频发射电路12的电源管脚(管脚1)均连接在电压转换电路21的输出端上，以获得+5V电压；输入管脚(管脚14)与射频接收电路22的输出管脚(管脚2)连接；输出管脚(管脚13、12、11和10)分别通过第二二极管D7.1～D7.4和第一电阻R7.2～R7.5与信号放大电路24的输入端连接；振荡电阻输入端(管脚16)和输出端(管脚15)通过第六电阻R7.1连接，电阻的大小决定振荡频率；地址管脚(管脚1)和电源负(管脚9)接地。

第二解码芯片U7.2的电源管脚(管脚18)和射频发射电路12的电源管脚(管脚1)均连接在电压转换电路21的输出端上，以获得+5V电压；输入管脚(管脚14)与射频接收电路22的输出管脚(管脚2)连接；输出管脚(管脚13、12、11和10)分别通过第二二极管D7.5～D7.8和第一电阻R7.7～R7.10与信号放大电路24的输入端连接；振荡电阻输入端(管脚16)和输出端(管脚15)通过第六电阻R7.6连接；地址管脚(管脚2)和电源负(管脚9)接地。

而且，为了清晰地显示出接收控制装置2是否有效地接收信号，还可以在第一解码芯片U7.1和第二解码芯片U7.2的有效接收指示端(管脚17)分别连接第四二极管D7.1和第五二极管D7.2,并在第四二极管D7.1和第五二极管D7.2之间串联设置第七电阻R7.12和第二发光二极管D7.3，一旦信号接收成功，则第四二极管D7.1或第五二极管D7.2导通，从而使第二发光二极管D7.3导通。

信号放大电路24包括：与第一解码芯片U7.1相对应的第二三极管Q7.1～Q7.4和继电器线圈KM7.1～KM7.4，与第二解码芯片U7.2相对应的第二三极管Q7.5～Q7.8和继电器线圈KM7.5～KM7.8。各个第二三极管Q7.1～Q7.8起到信号放大的作用，经过三极管放大后的驱动信号用来驱动各个继电器线圈KM7.1～KM7.8，这里可选择NPN型三极管，其中，第二三极管Q7.1～Q7.8的基极分别与第一电阻R7.2～R7.10连接，发射极接地，集电极分别与继电器线圈KM7.1～KM7.8连接，继电器线圈KM7.1～KM7.8也采用+5V电源供电。

继电器开关电路25实现了接收控制装置2与起重机的上车电路进行对接。具体做法是，将接收控制装置2的继电器开关电路25用导线引出，与起重机的上车控制面板电路进行对接。其中，继电器开关电路25包括：与水平支腿单独伸出动作对应的第一常开触点K8.1～K8.4、与水平支腿同时缩回动作对应的第二常开触点K8.7、与水平支腿同时伸出动作相对应的第三常开触点K8.8、与垂直支腿同时伸出动作相对应的第四常开触点K8.5和与垂直支腿同时缩回动作相对应的第五常开触点K8.6，第一常开触点K8.1～K8.4、第二常开触点K8.7、第三常开触点K8.8、第四常开触点K8.5和第五常开触点K8.6均与中央控制装置3的16个输入端连接，能够在继电器线圈KM7.1～KM7.8得电时闭合，以使中央控制装置3接收到8个支腿的伸缩控制信号并控制相应支腿动作。在电路连接上，第一常开触点K8.1～K8.4分别并联设置在四个控制水平支腿单独伸出翘板开关上，相当于以继电器线圈控制常开触点的方式代替了手动按压翘板开关；第二常开触点K8.7和第三常开触点K8.8分别连接在控制水平支腿伸出和缩回的相应线路上，这两个常开触点与四个水平支腿单独伸缩翘板开关均连通；第四常开触点K8.5和第五常开触点K8.6分别连接在控制垂直支腿伸出和缩回的相应线路上，这两个常开触点与四个垂直支腿单独伸出翘板开关均连通。

本发明第三方面还提供了一种起重机支腿控制方法，基于上述各个实施例所述的起重机支腿控制系统，包括如下步骤：

步骤a、远程无线遥控装置1发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号；

步骤b、接收控制装置2接收远程无线遥控装置1发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起重机的中央控制装置3，以控制起重机的支腿伸缩动作。

在本发明一个具体的实施例中，步骤a具体包括：

步骤a1、编码电路11将起重机支腿控制指令转换为编码信号；在步骤a1之前，编码电路11还可判断是否接收到起重机支腿控制指令，如果接收到，则执行步骤a1对该指令进行编码，如果未接收到，则继续循环判断。

步骤a2、射频发射电路12将编码信号放大并发送给接收控制装置2。

在本发明另一个具体的实施例中，步骤b具体包括：

步骤b1、射频接收电路22接收射频发射电路12发射的无线电信号并进行解调；

步骤b2、解码电路23将解调后的信号进行解码。在步骤b2之前，解码电路23还可判断射频接收电路22是否接收到信号，如果接收到，则执行步骤b2对信号进行解码，如果未接收到，则继续循环判断。

进一步地，步骤b还可以包括：

步骤b3、电压转换电路21将起重机上的电源转化为接收控制装置2需求的电压，该步骤可以在步骤b1之前执行，以为接收控制装置2中的各个电路模块供电；

步骤b4、信号放大电路24将解码后的信号放大并驱动继电器线圈，该步骤可在步骤b2之后执行；

步骤b5、继电器开关电路25在继电器线圈得电时，控制继电器触点接通，以使中央控制装置3控制起重机的支腿伸缩动作。继电器触点接通将控制信号传给中央控制装置3的输入端后，会控制与活动支腿相对应的电磁阀动作，从而控制支腿油缸运动，进而控制活动支腿伸缩。

在上述的起重机支腿控制方法的实施例中，还可以包括如下步骤：

c、按动远程无线遥控装置1的面板15上的按钮组14产生起重机支腿控制指令。该步骤可在步骤a的远程无线遥控装置1发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号之前执行。

在不同的控制模式下，步骤c可以按照不同的方式执行。以远程无线遥控装置上均采用点动按钮为例，如果起重机作业空间比较狭小，就需要根据实际的空间来控制水平支腿分别伸出，具体操作无线遥控装置1完成支腿伸缩全过程的方法为：点动水平支腿单独伸出按钮以使相应水平支腿间断伸出；点动垂直支腿同时伸出按钮148以使所有垂直支腿同时伸出；点动垂直支腿同时缩回按钮149以使所有垂直支腿同时缩回；点动水平支腿同时缩回按钮147以使所有水平支腿同时缩回。如果起重机作业空间不受限制，为了节约支腿伸缩时间，保证动作同步性，从而提高支腿控制效率，具体操作无线遥控装置1完成支腿伸缩全过程的方法为：点动水平支腿同时伸出按钮144以使所有水平支腿同时伸出；点动垂直支腿同时伸出按钮148以使所有垂直支腿同时伸出；点动垂直支腿同时缩回按钮149以使所有垂直支腿同时缩回；点动水平支腿同时缩回按钮147以使所有水平支腿同时缩回。

本领域技术人员应当明白，本发明的这三个要保护的主题之间的内容是存在关联的，在不同主题中提到的特征和效果均可以相互借鉴。

以上对本发明所提供的远程无线遥控装置、起重机支腿控制系统及方法进行了详细介绍。本文中应用了具体的实施例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (13)

1.远程无线遥控装置，其特征在于，用于发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号，包括：编码电路(11)、射频发射电路(12)、面板(15)和设置在所述面板(15)上的按钮组(14)，

所述编码电路(11)用于将所述起重机支腿控制指令转换为编码信号；所述射频发射电路(12)用于将所述编码信号放大并发送给接收方；

所述按钮组(14)用于根据按动动作来产生所述起重机支腿控制指令，所述按钮组(14)包括：四个水平支腿单独伸出按钮、水平支腿同时伸出按钮(144)、水平支腿同时缩回按钮(147)、垂直支腿同时伸出按钮(148)和垂直支腿同时缩回按钮(149)；

所述四个水平支腿单独伸出按钮为点动按钮，能够在作业空间狭小的情况下随时控制支腿的伸出长度，以根据作业的不同场景自由调节，所述水平支腿同时伸出按钮(144)、水平支腿同时缩回按钮(147)、垂直支腿同时伸出按钮(148)和垂直支腿同时缩回按钮(149)为自锁按钮，能够在作业空间宽裕的情况下保证各支腿同步伸缩；

或者所述四个水平支腿单独伸出按钮、水平支腿同时伸出按钮(144)、水平支腿同时缩回按钮(147)、垂直支腿同时伸出按钮(148)和垂直支腿同时缩回按钮(149)均为点动按钮，起重机的接收控制装置(2)中采用带有指令自锁功能的解码芯片，以降低所述远程无线遥控装置内部的电源功耗。

2.根据权利要求1所述的远程无线遥控装置，其特征在于，所述编码电路(11)包括第一编码芯片(U5.1)和第二编码芯片(U5.2),所述第一编码芯片(U5.1)和第二编码芯片(U5.2)设有各自选通的地址管脚；

所述第一编码芯片(U5.1)的电源管脚通过第一三极管(Q5.1)与电源连接，并通过第一二极管(D5.1)与所述射频发射电路(12)的电源管脚连接，输入管脚通过与所述按钮组(14)相对应的第一开关(S5.1～S5.4)连接到所述第一三极管(Q5.1)的基极上，输出管脚与所述射频发射电路(12)的输入管脚连接；

所述第二编码芯片(U5.2)的电源管脚通过第一三极管(Q5.2)与电源连接，并通过第一二极管(D5.2)与所述射频发射电路(12)的电源管脚连接，输入管脚通过与所述按钮组(14)相对应的第一开关(S5.5～S5.8)连接到所述第一三极管(Q5.2)的基极上，输出管脚与所述射频发射电路(12)的输入管脚连接。

3.一种起重机支腿控制系统，其特征在于，包括权利要求1或2所述的远程无线遥控装置，还包括设置在起重机上的接收控制装置(2)，用于接收远程无线遥控装置(1)发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给所述起重机的中央控制装置(3)，以控制所述起重机的支腿伸缩动作。

4.根据权利要求3所述的起重机支腿控制系统，其特征在于，所述接收控制装置(2)包括射频接收电路(22)和解码电路(23)，

所述射频接收电路(22)用于接收所述射频发射电路(12)发射的无线电信号并进行解调；

所述解码电路(23)用于将解调后的信号进行解码。

5.根据权利要求4所述的起重机支腿控制系统，其特征在于，所述接收控制装置(2)还包括电压转换电路(21)、信号放大电路(24)和继电器开关电路(25)，

所述电压转换电路(21)用于将所述起重机上的电源转化为所述接收控制装置(2)需求的电压；

所述信号放大电路(24)用于将解码后的信号放大并驱动继电器线圈；

所述继电器开关电路(25)与所述中央控制装置(3)连接，用于在所述继电器线圈得电时，控制继电器触点接通，以使所述中央控制装置(3)控制所述起重机的支腿伸缩动作。

6.根据权利要求5所述的起重机支腿控制系统，其特征在于，所述解码电路(23)包括第一解码芯片(U7.1)和第二解码芯片(U7.2)，所述第一解码芯片(U7.1)和第二解码芯片(U7.2)设有各自选通的地址管脚；

所述第一解码芯片(U7.1)的电源管脚连接在所述电压转换电路(21)的输出端上，输入管脚与所述射频接收电路(22)的输出管脚连接，输出管脚通过第二二极管(D7.1～D7.4)和第一电阻(R7.2～R7.5)与所述信号放大电路(24)的输入端连接；

所述第二解码芯片(U7.2)的电源管脚连接在所述电压转换电路(21)的输出端上，输入管脚与所述射频接收电路(22)的输出管脚连接，输出管脚通过第二二极管(D7.5～D7.8)和第一电阻(R7.7～R7.10)与所述信号放大电路(24)的输入端连接。

7.根据权利要求6所述的起重机支腿控制系统，其特征在于，所述信号放大电路(24)包括：与所述第一解码芯片(U7.1)相对应的第二三极管(Q7.1～Q7.4)和继电器线圈(KM7.1～KM7.4)，与所述第二解码芯片(U7.2)相对应的第二三极管(Q7.5～Q7.8)和继电器线圈(KM7.5～KM7.8)，

所述第二三极管(Q7.1～Q7.8)的基极分别与所述第一电阻(R7.2～R7.10)连接，发射极接地，集电极分别与继电器线圈(KM7.1～KM7.8)连接。

8.根据权利要求7所述的起重机支腿控制系统，其特征在于，所述继电器开关电路(25)包括：与水平支腿单独伸出动作对应的第一常开触点(K8.1～K8.4)、与水平支腿同时缩回动作对应的第二常开触点(K8.7)、与水平支腿同时伸出动作相对应的第三常开触点(K8.8)、与垂直支腿同时伸出动作相对应的第四常开触点(K8.5)和与垂直支腿同时缩回动作相对应的第五常开触点(K8.6)，所述第一常开触点(K8.1～K8.4)、第二常开触点(K8.7)、第三常开触点(K8.8)、第四常开触点(K8.5)和第五常开触点(K8.6)均与所述中央控制装置(3)的输入端连接，能够在所述继电器线圈(KM7.1～KM7.8)得电时闭合，以使所述中央控制装置(3)接收到信号并控制相应支腿动作。

9.一种起重机支腿控制方法，其特征在于，基于权利要求3～8任一所述的起重机支腿控制系统，包括：

所述远程无线遥控装置(1)发送与起重机支腿控制指令相应的无线电信号；

所述接收控制装置(2)接收所述远程无线遥控装置(1)发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起重机的中央控制装置(3)，以控制所述起重机的支腿伸缩动作。

10.根据权利要求9所述的起重机支腿控制方法，其特征在于，所述远程无线遥控装置(1)发送与所述支腿控制指令相应的无线电信号的步骤具体包括：

编码电路(11)将所述起重机支腿控制指令转换为编码信号；

射频发射电路(12)将所述编码信号放大并发送给所述接收控制装置(2)。

11.根据权利要求10所述的起重机支腿控制方法，其特征在于，所述接收控制装置(2)接收所述远程无线遥控装置(1)发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起中央控制装置(3)的步骤具体包括：

射频接收电路(22)接收所述射频发射电路(12)发射的无线电信号并进行解调；

解码电路(23)将解调后的信号进行解码。

12.根据权利要求11所述的起重机支腿控制方法，其特征在于，所述接收控制装置(2)接收所述远程无线遥控装置(1)发送的无线电信号，并将该无线电信号进行转换传送给起重机的中央控制装置(3)的步骤还包括：

电压转换电路(21)将所述起重机上的电源转化为所述接收控制装置(2)需求的电压；

信号放大电路(24)将解码后的信号放大并驱动继电器线圈；

继电器开关电路(25)在所述继电器线圈得电时，控制继电器触点接通，以使所述中央控制装置(3)控制所述起重机的支腿伸缩动作。

13.根据权利要求9所述的起重机支腿控制方法，其特征在于，还包括：

按动所述远程无线遥控装置(1)的面板(15)上的按钮组(14)产生所述起重机支腿控制指令。