CN103061510A - 臂架控制方法及装置、泵车 - Google Patents
臂架控制方法及装置、泵车 Download PDFInfo
- Publication number
- CN103061510A CN103061510A CN2012105339978A CN201210533997A CN103061510A CN 103061510 A CN103061510 A CN 103061510A CN 2012105339978 A CN2012105339978 A CN 2012105339978A CN 201210533997 A CN201210533997 A CN 201210533997A CN 103061510 A CN103061510 A CN 103061510A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- jib
- arm
- segment
- control
- section arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种臂架控制方法及装置，所述控制方法包括：判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。本发明避免了第二节臂因自动下沉现象而产生的危险，提高了整个车体的安全性、稳定性等性能。
Description
技术领域
本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种臂架控制方法及装置、泵车。
背景技术
混凝土输送泵车是将混凝土泵和液压折叠式臂架都安装在重型汽车底盘上，并沿臂架铺设输送管道，最终通过末端软管输出混凝土的专用车辆。如图1所示，其由底盘和上装两部分组成，底盘主要提供动力和载体作用，上装属于作业机构，主要构成系统包括底盘系统101、布料系统102、液压系统103和电控系统104。
其中，所述布料系统102包括支腿机构和臂架机构两个部分，用于起支撑和输送混凝土的媒介作用，属于混凝土泵车的结构基础；
液压系统103和电控系统104属于泵车上装的核心系统，就如同人体的血液和神经系统一样，通过电液的共同作用来实现各种系统功能，属于泵车的控制和执行机构。
泵车电控系统104主要包括了控制箱、操作盒、接线箱、左支腿操作盒、右支腿操作盒、显示屏以及遥控器系统等组成部分。
所述臂架动作控制原理与控制过程为：当动作遥控器手柄时，通过总线传输控制模块得到信息，此时臂架旁通阀得电，并输出让相应的臂架多路阀得电，通过液压系统，控制相应的油缸充油泄油，展开收回臂架。
泵车作业过程中，混凝土主要通过固定在臂架上的输送管输送到作业位置，臂架对于混凝土的输送起重要的作用，而臂架本身的长度和重量，对整车的稳定性和安全性也有重要的影响，当臂架出现不受控制动作时，就会产生严重的安全隐患。
现有技术中在臂架的控制过程中有可能会出现以下问题：
液压系统内泄：液压油从密封圈渗油；
液压系统外泄：液压阀块液压油渗油；
液压油中含有空气；
液压油受温度影响，体积发生变化；
所述臂架包括一端与支腿机构连接的第一节臂和与所述第一节臂的另一端连接的第二节臂，当泵车停机一夜后，油缸内液压油因为上述原因体积会发生很小的变化，因为臂架长度较长，反映到臂架末端，变化量就会很多，当展开第一节臂时，第二节臂因为油缸很小的体积变化，就会产生较大的下沉，砸到支撑台，对整车的安全性、稳定性产生较大的影响。而此问题，结构上和液压上难以改进，在混凝土臂架泵车行业内，此现象非常普遍，一直未得到较好的解决。
发明内容
（一）要解决的技术问题
本发明要解决的技术问题是：提供一种提升整车的稳定性、安全性的臂架控制方法及装置。
（二）技术方案
为解决上述问题，一方面，本发明提供了一种臂架控制方法，包括以下步骤：
判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；
如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。
优选地，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判断臂架是否处于收回状态。
优选地，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°
优选地，在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤之前还包括：
判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。
优选地，所述展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤包括：在接收到第一节臂展开的指令后，在第一节臂展开的同时，开始计时，在设定时间内，进行自动收回所述第二节臂的动作，在设定时间结束后，根据控制命令进行第一节臂和第二节臂正常工作。
另一方面，本发明还提供了一种臂架控制装置，包括：
到位信号发生器，用于在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块；
臂架旋转角测量器，用于测量臂架的旋转角度信号并发送给控制模块；
控制模块，用于根据接收的收回到位信号和臂架的旋转角度信号判断是否需要自动收回臂架的第二节臂，如果需要，则展开臂架的第一节臂的同时自动控制臂架的第二节臂收回。
优选地，所述到位信号发生器为设于臂架与车身机体之间的臂架接近开关，在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块。
优选地，所述臂架与车身机体之间通过转台连接，所述臂架旋转角测量器为安装在所述转台上的机械编码器。
又一方面，本发明还提供了一种泵车，包括车身机体、安装在所述车身机体上的臂架，以及上述的臂架控制装置。
（三）有益效果
本发明避免了第二节臂因自动下沉现象而产生的危险，提高了整个车体的安全性、稳定性等性能；此外，本发明不需要对车体的主要结构进行更改，也不用改变车体原有电气系统的外围硬件，在基本不增加成本的基础上，利用原有技术中的输入和输出，仅增加新的控制方法即可实现，保持原控制技术的延续性和互换性，给技术的推广使用提供了极大的便利。
附图说明
图1为现有技术混凝土输送泵车的结构示意图；
图2为根据本发明实施例控制方法的流程示意图；
图3为根据本发明实施例控制方法的控制逻辑示意图；
图4为根据本发明实施例控制装置的结构示意图；
图5为根据本发明实施例臂架的结构示意图；
图6为现有技术泵车控制模块的控制原理结构图。
具体实施方式
下面结合附图及实施例对本发明进行详细说明如下。
图2所示为本实施例记载的一种臂架控制方法的流程图，包括以下步骤：
S110：判断臂架是否处于收回状态：如果是，则转到步骤S120；如果否，则转到步骤S140；
S120：判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果是，则转到步骤S130；如果否，则转到步骤S140；
S130：在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后转到步骤S140；
S140：臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。
本发明在臂架发生下沉时自动控制第二节臂收回，防止因为臂架下沉而出现不受控制的动作，进而避免产生严重的安全隐患。同时由于本发明首先对臂架的状态是否符合设定的条件进行判断，在不符合设定条件时不进行自动控制第二节臂收回的动作，避免节臂正常工作，不需要抑制臂架下沉时，出现第二节臂自动收回动作而发生危险。
在本实施例中，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判断臂架是否处于收回状态。臂架全部收拢后放在车身机体的支撑支座上时，所述臂架接近开关才会导通，此时可以判断臂架处于收回状态。
在本实施例中，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°
泵车在工作的过程中时常会遇到因为误操作或其它人为原因造成臂架接近开关感应到臂架处于收回状态的现象，此时如果臂架的旋转角度在所述设定范围内的话，就产生自动控制第二节臂收回的现象，进而发生危险。因此，在本实施例中，在进行自动控制第二节臂收回之前还包括判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。
可以看出，在本实施例中，除了臂架要满足臂架处于收回状态以及臂架处于设定的旋转角度范围之内以外，还需要满足是上电后的首次动作的条件，才可触发自动收回第二节臂的功能。通常状况泵车到达工地开始进行操作时，需要上电，操作者需要通过控制操作展开泵车的支腿和臂架，在本实施例中，仅在上电后第一次操作时，进行判断后，控制第二节臂自动回收一下；之后只要不断电，操作者再误操作也不会自动收第二节臂。而一般情况，是不会断电的，所以大大减少了误操作可能的发生性。
在本实施例中，所述展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤包括：在接收到第一节臂展开的指令后，在第一节臂展开的同时，开始计时，在设定时间内，进行自动收回所述第二节臂的动作，在设定时间结束后，根据控制命令进行第一节臂和第二节臂正常工作。
图3所示为本实施例的一个具体控制方法的控制逻辑示意图，在图3中：
第一段为上电检验阶段，即泵车上装刚得电时，臂架接近开关处于感应状态，则让上电检验标志位置1。
第二段为各个条件是否满足，当各个条件满足时，则每处都置1，置1为导通，导通后即执行第三段的让第二节臂动作命令。所述各条件为：展开第一节臂；臂架接近开关处于感应状态；角度处于±2°内。上电检验时间用于控制每次上电只执行一次，当执行完一次后，上电检验时间置0，则之后再也不执行，除非断电再次上电；
第三段为控制第二节臂动作，当执行第二节臂自动收回时，给第二节臂90%的电流让第二节臂自动收，当不执行时，给第二节臂0的电流，不让第二节臂自动动作。
第四部分为不让第二节臂自动动作时，给第一节臂正常的电流。
第五部分为让第二节臂自动动作时，在第二节臂自动动作过程中，给第一节臂80%的电流。即减少第一节臂电流，用于供给第二节臂动作，因为总供给一定，减少第一节臂供给，能让第二节臂尽快收回。
图4为一种臂架控制装置的结构示意图，包括：
到位信号发生器210，用于在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块230；
臂架旋转角测量器220，用于测量臂架的旋转角度信号并发送给控制模块230；
控制模块230，用于根据接收的收回到位信号和臂架的旋转角度信号判断臂架是否发生下沉，并在发生下沉时发出智能控制信号控制臂架在展开第一节臂310的同时，自动收回臂架的第二节臂320，图5所示为根据本发明实施例臂架的结构示意图。
在本实施例中，控制模块给第一节臂310和第二节臂320提供的流量按一定百分比控制，满足流量分配，让臂架动作更加合理。
在本实施例中，所述到位信号发生器为设于臂架与车身机体之间的臂架接近开关，在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块。
在本实施例中，所述臂架与车身机体之间通过转台连接，所述臂架旋转角测量器为安装在所述转台上的机械编码器。
本发明的实施例还记载一种泵车，包括车身机体、安装在所述车身机体上的臂架、以及用于控制所述臂架的臂架控制装置。
在本实施例中，所述臂架控制装置可以为图4所示的臂架控制装置。
在本实施例中，所述车身机体为泵车的底盘系统，除了底盘系统外，所述泵车还包括布料系统、液压系统和电控系统，其中，所述臂架属于所述布料系统，所述臂架控制装置属于泵车的电控系统。
根据所述臂架控制装置的臂架接近开关和机械编码器发送的信息，控制模块给第一节臂和第二节臂提供的流量按一定百分比控制，满足流量分配，让臂架动作更加合理。
在本实施例中，所述控制模块为所述电控系统的核心部分，由其进行相应的逻辑运算后才能实现泵送、转速升降、排量控制、遥控臂架等功能，如图6所示为所述控制模块的控制原理结构图。
所述控制模块的具体控制原理为：当上装得电时，继电器K3吸合，控制模块得电，此时，拨动开关S1，分别使得控制模块的输入脚1、2输入加/减速信号，控制模块的输出脚11、12会得到相应的输出给发动机，控制发动机的转速；其中，通过CAN通讯口进行发动机转速的数据通讯和转速控制；当排量信号经由控制模块的输入脚8输入时，控制模块的输出脚18会相应输出电流给排量阀，控制泵排量的大小，提高泵送次数；拨动开关S2后，分别使得控制模块的输入脚3、4输入正/反泵信号，开始泵送作业，控制模块根据输入脚3、4、5、6点的输入情况，由输出脚13、14、15、16分别控制驱动缸A、驱动缸B、摆动缸A、摆动缸B的输出逻辑。当控制模块经过输入脚7得到臂架旁通阀的信号后，通过输出脚17的输出给电至臂架旁通阀，此时，才能手动或者遥控臂架动作，以配合泵送到不同的地点。
本实施例以电控系统的控制模块为核心，通过接收遥控器手柄动作发送过来的信息，通过控制模块中控制程序的算法和逻辑对相应的臂架多路阀控制得失电以及电流大小，从而控制臂架展收及展收快慢。
以上实施方式仅用于说明本发明，而并非对本发明的限制，有关技术领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，还可以做出各种变化和变型，因此所有等同的技术方案也属于本发明的范畴，本发明的专利保护范围应由权利要求限定。
Claims (9)
1.一种臂架控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
判断臂架是否处于收回状态：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；
如果是，则判断臂架的旋转角度是否在设定的范围内：如果否，则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束；如果是，则在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂，然后第一节臂和第二节臂再根据控制命令正常工作。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在臂架与车身机体之间的臂架接近开关是否发出接通信号来判断臂架是否处于收回状态。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述臂架旋转角度的设定范围为-2°到+2°。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤之前还包括：
判断臂架是否是上电后的首次动作的步骤，如果是，才执行所述在展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤；否则臂架的第一节臂和第二节臂根据控制命令正常工作，方法结束。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述展开臂架的第一节臂的同时，自动收回臂架的第二节臂的步骤包括：在接收到第一节臂展开的指令后，在第一节臂展开的同时，开始计时，在设定时间内，进行自动收回所述第二节臂的动作，在设定时间结束后，根据控制命令进行第一节臂和第二节臂正常工作。
6.一种臂架控制装置，其特征在于，包括：
到位信号发生器，用于在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块；
臂架旋转角测量器，用于测量臂架的旋转角度信号并发送给控制 模块；
控制模块，用于根据接收的收回到位信号和臂架的旋转角度信号判断是否需要自动收回臂架的第二节臂，如果需要，则展开臂架的第一节臂的同时自动控制臂架的第二节臂收回。
7.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述到位信号发生器为设于臂架与车身机体之间的臂架接近开关，在臂架收回到位时发出收回到位信号给控制模块。
8.如权利要求6所述的装置，其特征在于，所述臂架与车身机体之间通过转台连接，所述臂架旋转角测量器为安装在所述转台上的机械编码器。
9.一种泵车，包括车身机体和安装在所述车身机体上的臂架，其特征在于，还包括权利要求6-8中任一项所述的臂架控制装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201210533997 CN103061510B (zh) | 2012-12-11 | 2012-12-11 | 臂架控制方法及装置、泵车 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN 201210533997 CN103061510B (zh) | 2012-12-11 | 2012-12-11 | 臂架控制方法及装置、泵车 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN103061510A true CN103061510A (zh) | 2013-04-24 |
| CN103061510B CN103061510B (zh) | 2013-10-16 |
Family
ID=48104372
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN 201210533997 Active CN103061510B (zh) | 2012-12-11 | 2012-12-11 | 臂架控制方法及装置、泵车 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN103061510B (zh) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103590606A (zh) * | 2013-11-13 | 2014-02-19 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机 |
| CN106150101A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-11-23 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 臂架的控制器、控制系统、控制方法及泵车 |
| CN107840285A (zh) * | 2017-12-03 | 2018-03-27 | 湖南星邦重工有限公司 | 一种高空作业平台和臂架控制系统及方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0528900A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-02-05 | Kojundo Chem Lab Co Ltd | 回路しや断器 |
| JPH09328900A (ja) * | 1991-08-02 | 1997-12-22 | Fusao Yano | 倣い運転装置を具備するコンクリ−トポンプ車における運転速度表示機構 |
| CN201447874U (zh) * | 2009-03-27 | 2010-05-05 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 一种混凝土泵车末端臂架 |
| CN102393751A (zh) * | 2011-10-27 | 2012-03-28 | 中联重科股份有限公司 | 臂架回转位置的控制方法、装置和系统，以及工程机械 |
| CN102681553A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-19 | 中联重科股份有限公司 | 泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车 |
-
2012
- 2012-12-11 CN CN 201210533997 patent/CN103061510B/zh active Active
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0528900A (ja) * | 1991-07-19 | 1993-02-05 | Kojundo Chem Lab Co Ltd | 回路しや断器 |
| JPH09328900A (ja) * | 1991-08-02 | 1997-12-22 | Fusao Yano | 倣い運転装置を具備するコンクリ−トポンプ車における運転速度表示機構 |
| CN201447874U (zh) * | 2009-03-27 | 2010-05-05 | 长沙中联重工科技发展股份有限公司 | 一种混凝土泵车末端臂架 |
| CN102393751A (zh) * | 2011-10-27 | 2012-03-28 | 中联重科股份有限公司 | 臂架回转位置的控制方法、装置和系统，以及工程机械 |
| CN102681553A (zh) * | 2012-05-25 | 2012-09-19 | 中联重科股份有限公司 | 泵车臂架收回的控制方法、系统和泵车 |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103590606A (zh) * | 2013-11-13 | 2014-02-19 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机 |
| CN103590606B (zh) * | 2013-11-13 | 2015-10-28 | 三一汽车制造有限公司 | 一种臂架控制方法和装置及混凝土泵车及布料机 |
| CN106150101A (zh) * | 2016-08-19 | 2016-11-23 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 臂架的控制器、控制系统、控制方法及泵车 |
| CN106150101B (zh) * | 2016-08-19 | 2018-08-07 | 北汽福田汽车股份有限公司 | 臂架的控制器、控制系统、控制方法及泵车 |
| CN107840285A (zh) * | 2017-12-03 | 2018-03-27 | 湖南星邦重工有限公司 | 一种高空作业平台和臂架控制系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN103061510B (zh) | 2013-10-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN103061510B (zh) | 臂架控制方法及装置、泵车 | |
| CN102418354A (zh) | 基于泵/马达的混联式液压挖掘机驱动系统 | |
| CN103744344A (zh) | 一种混凝土喷浆车双动力驱动控制系统 | |
| CN104847378A (zh) | 一种车载式混凝土湿喷车控制系统 | |
| CN201506268U (zh) | 汽车起重机及汽车起重机供电控制系统 | |
| CN106223391A (zh) | 一种挖掘机能量回收及利用系统 | |
| CN202298690U (zh) | 基于泵/马达的混联式液压挖掘机驱动系统 | |
| CN101922349B (zh) | 动力单元及其控制方法 | |
| CN108089541B (zh) | 一种基于plc的tbm混喷装置电气控制系统 | |
| CN102677905A (zh) | 一种48米5rz型正折叠臂架混凝土泵车及其制造方法 | |
| CN102518031B (zh) | 铣刨机二级输料机折叠系统及铣刨机 | |
| CN202347856U (zh) | 车载式混凝土泵双泵合流型动力装置 | |
| CN202937013U (zh) | 臂架液压系统、臂架系统和混凝土泵送设备 | |
| CN103607152B (zh) | 水电站电机控制系统 | |
| CN103046749B (zh) | 布料臂架收回控制方法、控制系统和设备 | |
| CN102562096B (zh) | 一种控制系统及具有该控制系统的自行走式施工机械 | |
| CN203362685U (zh) | 一种支撑桥提升的电动液压控制装置 | |
| CN112681975A (zh) | 基于发动机与电机启动互锁的工程车控制方法及系统 | |
| CN201730121U (zh) | 混合动力挖掘机 | |
| CN201410951Y (zh) | 单发行走式混凝土机械及其工作模式控制系统 | |
| CN103603668B (zh) | 大截面矩形隧道掘进机后推进系统控制装置及控制方法 | |
| CN204131209U (zh) | 一种具有智能控制装置的多回路负荷中心 | |
| CN202991064U (zh) | 一种混凝土湿喷台车驱动系统及混凝土湿喷台车 | |
| CN105421509A (zh) | 一种混合动力挖掘机动臂势能回收装置及混合动力挖掘机 | |
| CN105134105A (zh) | 一种混合动力式修井机 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20200929 Address after: No.202 Xuanfu street, Xuanhua District, Zhangjiakou, Hebei Province Patentee after: Hebei Leisa Heavy Construction Machinery Co., Ltd Address before: 102206 Changping District City, Shahe, Sha Yang Road, Beijing Patentee before: BEIQI FOTON MOTOR Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |