WO2015103714A1 - Sistema de telecomando remoto, para equipos pesados en general, aplicado para gruas puentes - Google Patents

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WO2015103714A1
WO2015103714A1 PCT/CL2014/000001 CL2014000001W WO2015103714A1 WO 2015103714 A1 WO2015103714 A1 WO 2015103714A1 CL 2014000001 W CL2014000001 W CL 2014000001W WO 2015103714 A1 WO2015103714 A1 WO 2015103714A1
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bridge
control
crane
remote
general
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PCT/CL2014/000001
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Inventor
Alberto Antonio SEPULVEDA MUÑOZ
Original Assignee
Chesta Ingeniería S.A.
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Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C17/00—Overhead travelling cranes comprising one or more substantially horizontal girders the ends of which are directly supported by wheels or rollers running on tracks carried by spaced supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C13/00—Other constructional features or details
    • B66C13/18—Control systems or devices
    • B66C13/40—Applications of devices for transmitting control pulses; Applications of remote control devices

Definitions

  • the invention relates to a remote telecommand system for heavy equipment in general and in this case applied to bridge cranes in converting ships of the mining industry. Destined in this application mainly to the transport or transfer of cups with solid and liquid materials at very high temperatures and high tonnage, provided with means of mobile equipment with images and control in real time, so as to remove the operators from the line of fire , taking them to a remote place for teleoperation of heavy equipment, away from the risks of operations.
  • Another invention patent is publication ES0249149, which refers to improvements in simultaneous movement controls in similar bridge and machine tracks using a double combiner for each hand characterized said combiner by being operated by an external joystick provided with two movements, one long one-way in both directions and another oscillating, a short shaft provided with a cogwheel gear moved by the minor arm of the lever mentioned only longitudinally both inside a head located outside the double combiner box two shafts of parallel sectors a set of pinions between the said cogwheel gear and the corresponding sector axle au of the electric motors so tree of sectors corresponding to the second electric motor so that it is actuated by the "right” and "left” oscillation movements produced in the said head by action on the said lever two steel stars fixed at the other ends of said trees of said sectors acting by means of lever rollers and an adjustable elastic link with two contact-holder trees corresponding to each of the said electric motors.
  • CN201 722073 refers to a kind of remote control automatically adjusts the type cranes, which consists of: crane displacement mechanism (1), which hangs the control box (2), the control cable ( 3), electrical control panel (4), motor (5), beam lifting (6), lifting (7) composition mechanism, comprising: control cable (3) and electrical control box (4) ) is connected to the electrical control box (4) and the motor (5) mounted on the crane travel mechanism (1), and hang the control box (2), lifting mechanism (7) is installed on the beam lifting (6), the lifting beam (6) mounted on the crane travel mechanism (1).
  • the objective of the present invention is the creation of a telecommand system for mobile equipment with images and real-time control in the industry, in this case mining, which meets a series of conditions, such as:
  • the invention meets the conditions and allows:
  • a control room has been designed with the existing command elements in the operation cabins inside the mobile equipment in the remote bridge application.
  • This is include command elements, such as joystick for movement control, brake, fallen man, visibility and other piloting controls, in order to facilitate the adaptation to this new technology of the operators.
  • Figure 1 shows a block diagram of the remote control system of the invention.
  • FIG. 2 shows an interconnection diagram of the video and communications system of the invention.
  • Figure 3 shows a block diagram of the remote control control room of the invention.
  • Fig. 4 shows a remote control Joysticks block diagram of the invention.
  • Fig. 5 shows a plan view of the arrangement of equipment and pipes electrical room and operator cabin of the invention, applied in this case to a bridge crane.
  • Fig. 6 shows a rear view of the wiring of the invention, applied in this case to a bridge crane.
  • Fig. 7 shows a front view of the wiring of the invention, applied in this case to a bridge crane.
  • Fig. 8 shows a general plan view of the fiber optic ducting and general plant chambers.
  • Fig. 9 shows a side view of the bridge crane in this application.
  • the telecommand system for heavy equipment is made up of a communications platform, which allows mobility, low delay or latency times, large performance and bandwidth, OFDM modulation (Multiplexing by Division of Orthogonal Frequencies), which allows to maintain communication even in situations where there is no direct vision, as well as use MIMO technology (Multiple Multiple Inputs Outputs) for antennas that allows the same benefit of multipath propagation; a control room (26); Bases stations (17).
  • OFDM modulation Multiple Division of Orthogonal Frequencies
  • MIMO technology Multiple Multiple Inputs Outputs
  • the remote control system has at least two cells or mobile base stations (17) (a RADWIN subscriber was used in the prototype built for the bridge crane 5700-250 (1), where the operator or subscriber (7a) will solve by algorithm, which considers as parameters the field strength and the packet error rate, which cell will be in charge of the communication (handover or handoff), This is a requirement to maintain communication at all times.
  • OFDM modulation orthogonal frequency division multiplexing
  • NLOS Non Lineo of Sght
  • outside the line of sight is a term used in radio frequency communications (100). It is used to describe a partially obstructed path between the location of the signal transmitter and the receiver location of the signal.
  • the distribution of the network considers at least two cells (access points) or base stations (17) at least (in the prototype installed at the ends of the foundry) (15) to maintain communication with the bridge crane (1 ), these cells or base stations (17) communicate with the control room (26) by means of fiber optic transport (backhaul) (5a).
  • the quality of the information transfer does not harm the real-time transmission, guaranteed QoS is provided, that is, the bandwidth is allocated and is exclusively used for this traffic, with a defined end-to-end delay of the link.
  • the operator (7a) of the bridge crane (1) maintains visual control on three main fronts with the three video cameras (20) and (22) (Bosch nbn-498-22ip cameras were used in the prototype): front view and rear of the cabin (26), to avoid impact with other bridge cranes (1) or when reaching the ends of the converter ship (1 5); view down, to maintain control over the movements and maneuvers of hooks (6) of the bridge crane (1).
  • High quality and high levels of sharpness of the images to be captured are required for viewing, which are affected by the hostile environment, such as vapors, gases, particulate matter, fog, darkness, against light, others.
  • the captured images are transported to the control room to be displayed on monitors (1 1 a) by the operator or operators (7a).
  • the selection of the image to be displayed in the box is done by H M I by specialized software.
  • the operator area (7a) of the remote control system of the invention consists in replicating in an enclosure free of environmental contamination (gas, dust, noise and vibrations), all the functionality that the operator finds in the crane's operating cabin bridge (1), maintaining the availability of the latter, so that in the event of a system failure of Telecommand can be used to ensure continuity of production.
  • the invention is a telecommand system, it does not require an automatic process, except if for certain reasons automation is adopted for some components in cases of emergencies.
  • the operator acts on the existing commands (particular movements of each hook (6), Energize Control, Dead Man plate (7b), Paint Cup (56), Reset DB failure, and / or Emergency stop among others), which are transferred to the control room (26) and are reproduced and optimized in terms of their arrangement in the control panel.
  • control two intelligent processing units are used (in the prototype the RX3I GE General Electric model) (67) programmable and capable of communicating with each other and interconnecting with discrete sensors (solid state relays (3)) and analogue are used , (vibration sensor (1 3a), temperatures (63), currents, weight and laser distance for anti-collision) for a bridge crane (1) and another for the control room (26).
  • PLC intelligent processing units programmable and capable of communicating with each other and interconnecting with discrete and analog sensors, one for the bridge crane (1) and one for the control room are required (26).
  • PLCs Programmable Logic Controllers
  • PACs Programmable Automation Controller
  • Industrial Computers with input / output devices and micro DCSs.
  • an operator interface unit is used (a HMI Cimplicity GE is used in the prototype) and a bridge crane (1) the HMI is capable of displaying information associated with video (63), events, alarms and monitoring of the bridge crane equipment (1), as well as generate historical record of it. Video signals are required to be recorded with high definition and continuously.
  • An audio system was included, with a shure microphone (19a) and preamp located in the control cabinet (26a) of the bridge crane (1), communicated by audio input signal in Bosch cameras (20) and (22) the cabin (26) of the bridge crane (1) and received in native camera software for reproduction, for the transmission of the ambient sound normally heard by the operator (7a), to the telecommand room (26), on the crane bridge (1), thus creating a reality of operation.
  • a system based on passive RFID tags (61) was used, distributed evenly along the path of the bridge of the foundry ship (15 ). Through these definitions of positions and with the use of the software, a system was developed to direct the support chambers arranged along the foundry ship (15) towards usual crane work areas or bridge cranes (1), for a Better vision for the operator.
  • a system of weighing the load in a cable (piola) (76) is used of the main hook (76a).
  • a tensiometer (55) that transmits its measurement via a short-range radio system (57), from the carriage to the crane bridge, which withstand temperatures up to 1,750 ° C
  • laser equipment (60) of the reflective type is used for configurable range.
  • a vibration detector or accelerometer (63) is used inside of the bridge crane cabin (26),
  • temperature detectors (62) were considered inside the bridge crane (1) and especially in remote control equipment.
  • air conditioning equipment For the air conditioning of the cabin (26), air conditioning equipment is used to keep the main components of the remote control at normal working temperatures recommended by the manufacturer, although the manufacturer of these equipment indicates that they can operate at higher temperatures.
  • a hydraulic brake was created located in the upper part of the electrically controlled crane (1), suitable for telecommand operations, this also meets the requirement to allow Compatibility and the use of the original brake of the bridge crane (1) in case of local operation, this involved the creation of a double acting hydraulic cylinder (76).
  • the remote control bases its system on electric power, which is supplied by the smelter's continuous voltage power network from the local troley network established along the smelter.
  • the telecommand system For control components such as PLC (67), data communications (switches), visualization or video cameras (20), (21) and (22), support and instrumentation, the telecommand system has ups both in the control room (26) as in the bridge crane (1), which allow backup and provision of energy for the time necessary to close the remote control control processes.
  • the remote control has a contactor control system (2) distributed in wired logic with a series of solid-state relays (3), through which it operates with the set of contactors (2), with which some electric motors of the bridge (4), of the carriage (5), of three hooks (6) and the respective speed controls (7) based on resistors, which operate the bridge crane (1).
  • the bridge crane (1) is operated by five Joysticks (7) located in the cabin (8) 11.7 and 11.8) and a brake pedal (9) of the bridge crane (1).
  • the braking of the carriage (4) and of the hooks (5) is achieved by de-energizing the respective motors (4), while the braking of the bridge crane (1) is obtained with a drum-ballet system (10) .
  • Said ballasts (10) are operated through a hydraulic servo valve (11), on which the operator's foot (12) operates by means of the lever-pedal (13), the braking intensity being proportional to the force exerted on said lever pedal (13).
  • a radio platform (14) used with a model 5000 communications system which must have the following relevant characteristics and to make it suitable for this job:
  • a radio station is used for communication
  • the objective is to maintain direct vision on a mobile (16) at all times.
  • the remote control system is provided with two base stations
  • the remote control system of the invention is provided with three cameras (20) inside the cabin (26) of the bridge crane (1)
  • the Chambers (22) are located one the rear area of the operating cabin and two in the front area of the cabin (20) to:
  • Video Vip XF encoder
  • a switch (1 5) is installed at an intermediate distance from the platform (1 5) 23) with media converter (UTP to fiber optic) to concentrate the UTP connections of the eight M IC cameras (21).
  • the switch (23) and media converter (24), this equipment must have the following characteristics:
  • the control system (25) is based on a programmable logic controller and must have the following characteristics:
  • the Control Room (26) has UPS Voltage Level, Remote Control Failure Reset (27), Emergency Stop, Control Joystick Movements (28) of bridge crane (1), carriage (5), huinche (5a), Powered crane selector (29), fault reset button (27), Brake control (29) and Fire system activation (28).
  • an operation console chair (30) is included, which has the following specifications: Ergonomic, Hydraulic suspension height adjustment, Backrest adjustment, Track for forward / backward movements and Supports folding arms.
  • an operating console PC (31) was installed, which has the following characteristics: DESKTOP INTEL 17 dual processor, 8 GB RAM, 500 GB HD, Industrial monitors (2) LED or LCD 24 ", Dedicated and high definition video card, robust PC for work in demanding conditions.
  • the remote operation of the Crane Bridge (32) must have: Power status (32), Hydraulic unit failure status, Door status (33), motors (21), overload or electric motor current (34), Bridge crane energization (1 ), cameras (20), (21) and (22), UPS, local / remote selector (36); Control joystick movements (37) bridge crane (1), carriage (5) bridge crane (1), huinches (38); Brake control (39); Visual and audible alarms (40); Air conditioning (41); Temperature measurement (42), vibrations, anti-collisions (43) main hook weighing (76a), motor currents (44), at least.
  • Weighing System With respect to instrumentation and support systems the invention includes the following: Weighing System:
  • Integrated weighing system MSI for 1 00 Ton of low profile, with Cell Scalle 6260CS technology, rechargeable battery operation; Weighing (6) of cups (56) with maximum weight: 80 Ton; Maximum flux temperature: 1 300 ° C; Maximum duty cycle: 50% / 50%, 30 min max. ; Power supply: 120/220 VDC / VAC / 50 Hz; MSI-9850 Weight Indicator (57), includes antenna (58) and power supply (59); In RF lace at 2.4 GHz from indicator to weighing system (57).
  • the anti-collision system of the bridge crane (1) includes a laser detector (60), must meet the following characteristics: Contactless detection; Infrared laser; Digital output; Detection distance 0.5 to 1 55 meters.
  • an RF ID system is used, which through a reader Wireless (61) installed on the side of the bridge crane (1) identifies passive tags placed every 10 meters along the maintenance platform and according to the process points to be defined, in order to provide Information on its position inside the foundry (1 5).
  • a transmitter (62) In order to have information for the operation and the status of equipment in terms of its temperature, a transmitter (62) is used that must meet the following characteristics:
  • Vibration measurement Due to the loading movements of the bridge crane (1) there are movements in several directions and as a support for the operation, the state of vibrations inside the bridge crane (1) must be known, for this it is installed inside of the crane a vibration meter (63), which must have at least the following characteristics:
  • Acceleration ranges from 0.1 m / s2 to 200 m / s2
  • the voltage levels in the feeder bars and current levels in the motors (4) are measured.
  • the bridge crane has a hydraulic brake system (1 0) to stop the bridge crane (1), to complement it, a hydraulic hydraulic valve (65) controlled by the PLC (67) was installed from the control room (26), For this, the proportional electro valve (65) was used, which has the following characteristics:
  • switch (69) N-TRO N 526FX2 was used, which has 24 Ethernet ports 1 0/1 00 base TX, 4 Ethernet ports 1 0/1 00 base TX for data and electrical power, throughput greater than 0.8 Gbps, Provides 1 5.4 Watts per port, with operation for adverse conditions.
  • the power sources (70) with continuous voltage output were used to power the equipment at 24 VDC EFH, to In order to obtain the 220 VAC, Majorsine inverters were used and as a backup in 220 VAC a Kolff UPS (3.16).
  • a beacon (71) and an audible alarm (71) were incorporated, which are activated while the equipment is in operation by remote control.
  • the industrial design of the system includes hard and software blockages to operations or logics of remote or remote control mode, example of the aforementioned is the state of local / remote selector, emergency stop (72) and control power energization all located in the operation cabin of the bridge crane (1) but supervised from the control room (26), in addition to the general power supply lock of the crane (1) located on ship platforms (15).
  • the dead man detection logic is made from the operation of the remote control joysticks (7).
  • Emergency stop in Control Room The ind ustrial design includes an emergency mushroom keypad (74) on the remote control chair (74a).
  • an operation screen (7a) in which the existence of some alarm or failure in the system or subsystems is indicated in a summary of states.
  • a diagram or summary of the usual work locations or points in the foundry is established (1 5) and indicates the position of the crane (1) in the foundry (1 5) (name of existing furnaces in the foundry).
  • the operator (7a) If the operator (7a) is willing to take control of the crane (1), he must first verify that in the cabin (26) of the bridge crane (1) the operating mode selector is in the Remote state , which will appear on the screen (7a). Then it is verified that there is energy in the respective motors (21) (status "energized control") and finally that the dead man system (7b) is pressed or activated which consists of a button located on the joystick (7) of the chair of operation (74a) which must be pressed from time to time to indicate that the operator (7a) is attentive and in conditions, if this condition is not activated, the remote operation of the bridge crane (1) cannot be carried cape.
  • the software will deliver the green option that everything meets to operate by means of a color code, at that time the movements of the joysticks (7) will be executed in the bridge crane (7) without problems and the brake system (1 0) it will be activated if the pedal is pressed from the workstation. All instrumentation regarding the electrical and temperature conditions in the crane (1) is stored and if any of the already defined exceeds a level defined as critical, a warning alarm is generated in the software that will alert the operator (7a) to take the appropriate measures for the respective case.
  • Anti-collision sensors are indicators when the minimum distance limit between cranes (1) is exceeded, also delivering an alarm to alert and prevent some major risk. The minimum difference is defined with the client according to maneuvers to be performed.
  • the weighing system (55) delivers the instantaneous weight value lifted by the main hook and is stored in the database and a trend is created by quantifying the production and operations performed.
  • the radio frequency wireless communication platform is monitored by measuring the intensity of the radio signals which, in case of diminishing considerably, has the redundant ability to change the base station and control the communication to the one with the best intensity and quality, thus achieving a robust system to support the information transmitted from the crane (data and video) to the control room. All the interaction of the subsystems manage to form a robust control platform on which it is reliable to operate the bridge crane remotely.

Abstract

Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general, aplicado en grúas puentes para naves de convertidores de la industria minera, destinadas en esta aplicación principalmente al transporte o traslado de tazas con materiales sólidos y líquidos a altísimas temperaturas y de gran tonelaje, caracterizado porque el sistema de telecomando, comprende al menos dos celdas o estaciones base móviles (4) ubicadas en los extremos de la nave de fundición (15) y se comunican con una sala de control (26) mediante transporte por fibra óptica (7), las que permiten la distribución permanente de la comunicados de una red de los medios y equipos que están movimiento con la grúa puente (1); además, presenta un suscriptor, donde el suscriptor resolverá mediante algoritmo, el que considera como parámetros: a) la intensidad de campo y b) la tasa de error de paquetes; de acuerdo al algoritmo el suscriptor decidirá que estación base móviles (4) se hará cargo de la comunicación (handover o handoff), requisito para mantener la comunicación con los medios en todo momento; ello mediante una red de radio frecuencia de modulación OFDM, lo que permite mantener la comunicación aún en situaciones en que no exista visión directa, también conocido como no susceptible, anLOS, o fuera de la línea de visión; asimismo, para lograr operar la grúa (1) en modo telecomando, se deben cumplir las condiciones básicas y vitales de cada subsistema, considerando los siguientes: un sistema de freno, un sistema de posicionamiento, un sistema de pesaje, un sistema anticolisiones, un sistema de control e instrumentación, un sistema cámaras de video de apoyo y un sistema de comunicación inalámbrica por radiofrecuencia.

Description

TITULO: "SISTEMA DE TELECOMANDO REMOTO, PARA EQUIPOS
PESADOS EN GENERAL, APLICADO PARA GRUAS PUENTES"
Campo de aplicación
La invención se refiere a un sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves convertidores de la industria minera. Destinadas en esta aplicación principalmente al transporte o traslado de tazas con materiales sólidos y líquidos a altísimas temperaturas y de gran tonelaje, provisto de medios de equipos móviles con imágenes y control en tiempo real, de manera de sacar a los operadores de la línea de fuego, llevándolos a un lugar remoto para la teleoperación de los equipos pesados, alejándolos de los riesgos propios de la operaciones.
Para operar los equipos pesados, en esta aplicación en fundiciones, realizar traslados de grandes crisoles con materiales fundidos de cobre, el operador maniobra desde una cabina, que es parte integral de la grúa puente, moviéndose a lo largo de la nave. Los riesgos de accidentes y de lesiones de estos operadores de equipos pesados, han impulsado el desarrollo de una solución tecnológica para implementar un telecomando para los equipos pesados, y ubicar a los operadores en un lugar acondicionado y más seguro que les permita realizar similares labores, con igual o superior eficacia, además de aprovechar la plataforma tecnológica para posibilitar el registro de las acciones y mejorar la gestión de la operación y mantención de los equipos pesados.
En lo que se refiere al estado de la técnica para sistema de manipulación en grúas puentes, como es el caso de esta aplicación , podemos citar la patente WO 2012089880, la que se refiere a un nivelador de carga autónomo para grúas accionado por rad io control , con : - soporte (1 ) con enganche para grúa (2); - generador de energ ía eléctrica ; -sistema de control remoto para recepción inalámbrica de órdenes; - medios de nivelación de carga para manipular la carga en función de órdenes recibidas por el sistema de control remoto, comprendiendo: · al menos un cabrestante o polipasto hid ráulico (3,4); · bomba electro h idráulica (6) ; · depósito de líquido h id ráulico (7); · distribuidor hid ráulico (8); · por cada cabrestante o polipasto hidráu lico (3,4), una electro válvula (9) alimentada por el generador de energía eléctrica para la activación del motor hid ráulico (4) correspondiente en fu nción de las órdenes recibidas por el sistema de control remoto. Aplicable en la operación de elevación de cargas con grúas, para acortar o alargar las cadenas o eslingas a d istancia y estando la carga suspendida, evitando la manipulación continuada por operarios de la carga.
Otra patentes de invención es la publicación ES0249149, la que se refiere a perfeccionamientos en los mandos de movimiento simultáneos en g rúas puente y máquina semejantes empleando un combinador doble para cada mano caracterizado dicho combinador por hallarse actuado mediante u na palanca externa de mando provista de dos movimientos uno long itudinal en ambos sentidos y otro oscilante un eje corto provisto de un engranaje de cremallera movido por el brazo menor de la palanca citada sólo en sentido longitudinal ambos dentro de un cabezal situado en el exterior de la caja del combinador doble dos árboles de sectores paralelos un juego de piñones entre el citado engranaje de cremallera y el árbol de sectores correspond iente a u no de los electromotores de modo árbol de sectores correspondiente al segundo electromotor de modo que este resulte actuado por los movimientos de oscilación "derecha" e "izquierda" producidos en el citado cabezal por acción sobre la citada palanca dos estrellas de acero fijadas en los otros extremos de los citados árboles de sectores actuantes mediante rodillos palancas y un enlace elástico graduable con dos árboles portacontactos correspondientes a cada uno de los citados electromotores.
Otra patente es la CN201 722073, la que se refiere a una especie de control remoto ajusta automáticamente las grúas tipo, que consiste en: grúa mecanismo de desplazamiento ( 1 ), que cuelga la caja de control (2), el cable de control (3), cuadro eléctrico de control (4), el motor (5), el levantamiento del haz (6), elevación (7) mecanismo de composición , que comprende: cable de control (3) y la caja de control eléctrico (4) está conectado a la caja de control eléctrico (4) y el motor (5) montado en el mecanismo de viajes grúa ( 1 ), y colgar la caja de control (2), mecanismo de elevación (7) se instala en la viga de elevación (6), la viga de elevación (6) montado en el mecanismo de viajes grúa ( 1 ).
El objetivo de la presente invención es la creación de un sistema de telecomando para equipos móviles con imágenes y control en tiempo real en la industria, en este caso minera, el cual cumple con una serie de condiciones, tales como:
· Robustez
• Seguridad
• Alta resolución de imágenes
• Movilidad Precisión en los desplazamientos
Visualización de imágenes y actuaciones en tiempo real
Control de acciones centralizado
I nterfaces de hardware y software abiertos
Grabaciones d igitales de imágenes en forma conti nua
• Trazabilidad de las operaciones
• Convivencia armónica y ergonómica en las operaciones ejecutadas en los procesos mineros
La invención cumple con las condiciones y permite:
• Sacar a los operadores de la línea de fuego, llevándolos a un lugar remoto para la teleoperación de los equipos, alejado de los riesgos propios de la operación de los equipos móviles pesados.
• Mejorar las condiciones de trabajo y calidad de vida de los operadores.
• Aumentar la d isponibilidad de los equipos, mediante la eliminación de tiempos muertos.
• Disminuir los costos de operación y aumentar la productividad .
• Convertir a los equipos móviles en una herramienta del proceso prod uctivo a d iferencia de la realidad actual, donde sólo son dispositivos de manejo de materiales.
• Mejorar la gestión de la producción , dar mayor trazabilidad y posibilidades de optimización.
• Mejorar la gestión de mantenimiento.
Como criterio para el sistema de telecomando, en la aplicación para g rúas puente, se ha diseñado una sala de control con los elementos de comandos existentes en las cabinas de operación al interior de los equipos móviles. Esto es incluir los elementos de comandos, tales como joystick de control de movimientos, freno, hombre caído, controles de pilotaje visibilidad y otros, de modo de facilitar la adaptación a esta nueva tecnología de los operadores.
En un sistema telecomandado con operadores a d istancia, la exacta visión de la faena del operador es clave en la toma de decisiones, que además deben ser instantáneas, en tiempo real , ello requiere de medios de apoyo y elementos de navegación que correspondan a los desplazamientos y operaciones también en tiempo real.
En lo que respecta a considerar una condición segura , se han incluido los casos de emergencias, esto es ante situaciones como perdida de plataforma de comunicaciones (rad io enlace) , imágenes, control de los sistemas de desplazamiento, freno, hombre caído, el equipo móvil detiene todos sus elementos de accionamiento detenidos, hasta que el operador en forma local o remota restablezca el control.
Para la mejor y más fácil adaptación de los operadores a esta nueva tecnolog ía y no alterar las operaciones en el control del eq uipo móvil, se han mantenido muchos de los controles y elementos de comandos, esto es reproducir en la sala de control varias de las disposiciones de los equipos existentes en las cabinas al interior del equipo móvil . Lo anterior, permitirá no provocar cambios bruscos en la forma de cómo se opera en la actualidad , facilitando la transferencia de los operadores a la nueva forma de comandar.
Breve Descripción de las Figuras
Para comprender mejor las características esenciales de la invención , para el sistema de telecomando remoto, en este caso aplicado a g rúas puentes en naves de fundición , se la describirá de acuerdo a las figuras que forman parte integral de la invención, sin que ello signifique restricción alguna, en donde:
La Figura 1 muestra un diagrama de bloques del sistema de telecomando de la invención.
La Figura 2 muestra un d iagrama interconexión del sistema de video y comunicaciones de la invención.
La Figura 3 muestra un diagrama en bloque de la sala de control de telecomando de la invención.
La Fig. 4 muestra un diagrama de bloques Joysticks de telecomando de la invención.
La Fig. 5 muestra una vista en planta de la disposición de equipos y canalizaciones sala eléctrica y cabina operador de la invención, aplicado en este caso a una grúa puente.
La Fig. 6 muestra una vista posterior del cableado de la invención, aplicado en este caso a una grúa puente.
La Fig. 7 muestra una vista frontal del cableado de la invención, aplicado en este caso a una grúa puente..
La Fig. 8 muestra una vista en planta general de la canalización fibra óptica y cámaras planta general.
La Fig. 9 muestra una vista lateral de la grúa puente en esta aplicación.
Descripción de la Invención
De acuerdo a las figuras 1 a 9, el sistema de telecomando para equipos pesados, aplicados a grúas puentes (1 ) en naves de fundición, está conformado con una plataforma de comunicaciones, que permite la movilidad, bajos tiempos de retardo o latencia, gran rendimiento y ancho de banda, modulación OFDM (Multiplexación por División de Frecuencias Ortogonales), que permite mantener comunicación aún en situaciones en que no exista visión directa, así como utilizar tecnología MIMO (Múltiples Entradas Múltiples Salidas) para antenas que permite el mismo beneficio de la propagación multicamino; una sala de controles (26); estaciones Bases (17).
Para la distribución permanente de la comunicación de la red de los medios o equipos que están en movimiento, el sistema de telecomando presenta al menos dos celdas o estaciones base móviles (17) (en el prototipo construido para la grúa puente se utilizo un suscriptor RADWIN 5700-250(1), donde el operador o suscriptor (7a) resolverá mediante algoritmo, el que considera como parámetros la intensidad de campo y la tasa de error de paquetes, que celda se hará cargo de la comunicación (handover o handoff), esto es requisito para mantener la comunicación en todo momento. Esto se logra mediante una red de radio frecuencia, de modulación OFDM (multiplexación por división de frecuencia ortogonales), que permite mantener la comunicación aún en situaciones en que no exista visión directa, también conocido como no susceptible NLOS (Non Lineo of Sght), o fuera de la línea de visión, es un término utilizado en comunicaciones mediante radiofrecuencia (100). Se usa para describir un trayecto parcialmente obstruido entre la ubicación del transmisor de la señal y la ubicación de receptor de la misma.
La distribución de la red considera al menos dos celdas (puntos de acceso) o estaciones base (17) como mínimo (en el prototipo de instalaron en los extremos de la nave fundición) (15) para mantener la comunicación con la grúa puente (1), estas celdas o estaciones bases (17) se comunican con la sala de control (26) mediante transporte por fibra óptica (backhaul) (5a).
Debido a que la información de mayor ancho de banda y rendimiento es video proveniente desde tres cámaras (20) y (22) instaladas en la cabina (26) de la grúa (1 ), es requ isito excluyente el permitir throughput información (volumen de información que fluye a través de un sistema , es decir es el nivel de utilización real del enlace, o técnicamente es la capacidad de información que un elemento de red puede mover en un periodo de tiempo.) con valores mínimos de 12 o 1 8 Mbps, esto incluye el transmitir por lo menos tres flujos de imágenes provenientes de igual cantidad de cámaras El estándar I EEE 802.1 1 n para arquitectura de WLAN perm ite rendimientos teóricos de hasta 300 Mbps, en forma práctica de acuerdo a lo investigado se han alcanzado valores cercanos a los 1 00 Mbps.
Dentro de los estándares en protocolos de comunicación , se considera el uso de los que presenten bajos tiempos de demoras o latencias en las transferencias de datos, ya q ue si estos tiempos se superan , no será posible la transmisión en tiempo real (menores a 1 50 ms) y con ello no se podrá implementar un telecomando seguro.
Así, la calidad de la transferencia de información, no perjudica la transmisión en tiempo real, se proporciona QoS garantizado, esto es, el ancho de banda queda asignado y es de uso exclusivo para este tráfico, con un retardo definido de extremo a extremo del enlace.
El operador (7a) de la grúa puente (1 ) mantiene control visual en tres frentes principales con las tres cámaras (20) y (22) de video (en el prototipo se usaron cámaras Bosch nbn- 498-22ip) : visión delantera y trasera de la cabina (26), para evitar impacto con otras grúas puente (1 ) o al llegar a los extremos de la nave de convertidores ( 1 5) ; visión hacia abajo, para mantener control sobre los movimientos y maniobras de ganchos (6) de la grúa puente ( 1 ). Para superar las lim itaciones en la profundidad de campo (visión estereoscópica) , que se obtiene con los sistemas de video Ubicados en la cabina de operación (26) de la grúa ( 1 ) (cámaras de video Bosch ya mencionadas) , se consideró la instalación de al menos ocho cámaras (21 ) de video complementarias , para visualizar la boca de los hornos, imágenes que facilitan al operador (7a) , la falta de profundidad de campo.
Se requiere gran calidad y altos niveles de nitidez de las imágenes a capturar para su visualización, las que son afectadas por el ambiente hostil, tales como vapores, gases, material particulado , neblina , oscu ridad , contra luz, otros.
Es relevante el hecho de capturar una gran cantidad de imágenes en movimiento con alta nitidez y resolución , cambios en la cantidad de luminosidad , visión nocturna, contraluz, amplio rango d inámico, gestión eficiente de ancho de banda, disponer de algún grado de inteligencia en el autoajuste, soportar los niveles de vibración existentes en el lugar de instalación, bajos tiempos de latencia que garanticen imágenes en tiempo real (menores a 1 50 ms) .
Las imágenes capturadas son transportadas a la sala de control para ser visualizadas en unos monitores ( 1 1 a) por el operador o los operadores (7a) . La selección de la imagen a desplegar en el recuad ro se realiza mediante H M I por un software especializado.
El área del operador (7a) del sistema de telecomando de la invención , consiste en replicar en un recinto libre de contaminación ambiental (gas, polvo, ruidos y vibraciones), toda la funcionalidad que el operador encuentra en la cabina de operación de la grúa puente ( 1 ) , manteniendo la d isponibilidad de esta última, de forma que ante una falla del sistema de telecomando se pueda hacer uso de ella, para asegurar la continuidad de la producción .
Debido a que el invento es un sistema de telecomando, no requ iere de un proceso autómata , salvo si por seguridad se adoptara automatismo para algunos componentes en casos de emergencias.
Por tanto, el operador actúa sobre los comandos existentes (movimientos particulares de cada gancho (6) , Energizar Control, placa Hombre Muerto (7b), Pintar Taza (56) , Reset falla DB, y/o Parada de emergencia entre otros) , los cuales se trasladan a la sala de control (26) y se reprod ucen y optimizan en cuanto a su disposición en el panel de control.
Para el control se utilizan dos unidades de procesamiento inteligente (en el prototipo se uso el modelo RX3I GE General Electric) (67) programables y capaces de comunicarse entre sí e interconectarse con sensores d iscretos (relés de estado sólido (3)) y analógicos, (sensor de vibración (1 3a) , temperaturas (63) , corrientes, peso y distanciometro láser para anticolisión) u na para la g rúa puente ( 1 ) y otra para la sala de control (26).
En este caso, se requiere de al menos dos unidades de procesamiento inteligente PLC (67) , programables y capaces de comunicarse entre sí e interconectarse con sensores d iscretos y analógicos, una para la grúa puente ( 1 ) y otra para la sala de control (26) . Se pueden utilizar: PLCs (Controladores Lógicos Programables) , PACs (Controlador de Automatización Programable) , Computadores Industriales con dispositivos de entrada/salida y micro DCSs. De ellos de acuerdo a resultados experimentales es preferible como unidad de procesamiento inteligente al PLC (67) , principalmente por su demostrada robustez y por la base de soporte existente. En la sala de control (2&) se utiliza una unidad interfaz operador (en el prototipo se uso un HMI Cimplicity GE) y grúa puente (1) el HMI es capaz de desplegar información asociada a video (63), eventos, alarmas y monitoreo de los equipos de la grúa puente (1), así como generar registro histórico de ésta. Se requiere que las señales de video sean grabadas con alta definición y en forma continua.
Para la gestión del sistema y el registro de video (&3a) existe una plataforma de un software (automatizada), basada en un servidor de video, además de un equipo digital de grabación continua.
Se incluyó un sistema de audio, con un micrófono shure (19a) y preamplificador ubicados en gabinete de control (26a) de la Grúa puente (1), comunicados mediante señal de entrada de audio en cámaras Bosch (20) y (22) de la cabina (26) de la grúa puente (1) y recepcionada en software nativo de cámaras para su reproducción, para la transmisión del sonido ambiente que normalmente escucha el operador (7a), hasta la sala de telecomando (26), en la grúa puente (1), creando así una realidad de operación.
Para la determinación de la posición de la grúa puente (1) en la nave de fundición (15), se utilizó un sistema basado en tags pasivos RFID (61), distribuidos a distancia uniforme en el trayecto del puente de la nave fundición (15). Mediante estas definiciones de posiciones y con el uso del software, se desarrolló un sistema para dirigir las cámaras de apoyo dispuestas a lo largo de la nave fundición (15) hacia zonas habituales de trabajo de la grúa o grúas puentes (1), para una mejor visión para el operador.
Para medir la cantidad de carga de los crisoles (56), se utiliza un sistema de pesaje de la carga en un cable (piola) (76) del gancho principal (76a). El cual se basa en un tensiómetro (55) que transmite su medición vía un sistema de rad io de corto alcance (57), desde el carro al puente de grúa, los que soportan temperaturas de hasta 1 .750 °C
Para evitar las colisiones entre grúas puente (1 ), se usa unos equipos láser (60) de tipo reflectivo para alcance configurable.
Para la toma de decisiones del operador (7a) acerca de posibles fallas en el movimiento de las tazas (56) o del carro (5) de la grúa puente (1 ), se usa un detector de vibraciones o acelerómetro (63) al interior de la cabina de la grúa puente (26),
Para controlar cuando los equipo de mayor importancia se exponen a temperaturas excesivas, se consideraron detectores de temperatura (62) al interior de la grúa puente (1 ) y en especial en equipos del telecomando.
Se utilizaron sensores de corriente (62a) y voltajes de las variables eléctricas al interior de los gabinetes de contactores de fuerza de la grúa puente (1 ), los cuales permitirán predecir posibles fallas por condiciones excedidas de lo normal, como podría ser una mala manipulación de joysticks (7) o falla de alguna etapa de motores (4) o cableado.
Por exigencias de seguridad se utilizaron componentes de detección y extinción de incendios (agentes químicos, sensores, tuberías y fitting) , tanto para el interior grúa puente cubriendo las zonas y equipos principales como para la sala de control, la decisión de actuación del agente qu ímico y sensores será de acuerdo al control y accionada por el operador.
También por exigencias de seguridad se incluyeron balizas y alarmas audibles ubicadas en el exterior de la grúa (acceso principal frontal) que permiten reconocer el modo de operación de la grúa puente (1), esto se acciona de manera local o remoto.
Para la climatización de la cabina (26) se usan equipos de climatización para mantener a los componentes principales del telecomando a temperaturas de trabajo de uso normal recomendadas por el fabricante, aunque el fabricante de estos equipos indique que pueden operar a mayores temperaturas.
FRENO
Para el sistema de frenos (10) de la grúa puente (1), se creó un freno hidráulico ubicado en la zona superior de la grúa (1) controlado eléctricamente, apto para operaciones de telecomando, este además cumple con el requisito de permitir la compatibilidad y el uso del freno original de la grúa puente (1) en caso de operación local, esto implicó la creación de un cilindro hidráulico de actuación de doble cámara (76).
ENERGÍA
Para la alimentación de la energía, el telecomando basa su sistema en energía eléctrica, la que es suministrada por la red de energía de voltaje continuo de la fundición proveniente de la red local del troley establecido a lo largo de la nave fundición.
Para los componentes de control como PLC (67), comunicaciones De datos (switchs), visualización o cámaras de video (20), (21) y (22), apoyo e instrumentación, el sistema de telecomando posee ups tanto en sala de control (26) como en la grúa puente (1), que permiten respaldo y provisión de energía para el tiempo necesario para cerrar los procesos de control del telecomando.
Ejemplo de Realización: Para la mejor comprensión del invento se ejemplificará mediante la aplicación real del presente invento al caso de una grúa puente (1) para operar en sistemas de carga preferentemente en naves de fundición (15). El telecomando cuenta con un sistema de control de contactores (2) distribuido de lógica alambrada con una serie de relés de estado sólido (3), a través del cual se opera con el conjunto de contactores (2), con los que se accionan unos motores eléctricos del puente (4), del carro (5), de tres ganchos (6) y los respectivos controles de velocidad (7) basados en resistencias, que hacen funcionar la grúa puente (1).
La grúa puente (1) se maneja mediante cinco Joysticks (7) ubicados en la cabina (8) 11.7 y 11.8) y un pedal de freno (9) de la grúa puente (1). El frenado del carro (4) y de los ganchos (5), se logra mediante desenergización de los respectivos motores (4), mientras que el frenado de la grúa puente (1) se obtiene con un sistema de balatas-tambor (10). Dichas balatas (10) son accionadas a través de una servo válvula hidráulica (11), sobre la cual opera el pié del operador (12) mediante el pedal-palanca (13), siendo la intensidad del frenado proporcional a la fuerza ejercida sobre dicho pedal palanca (13).
En este caso el montaje del sistema de comunicaciones se estructuró de la siguiente manera:
Una plataforma de radio (14) utilizada con un sistema de comunicaciones modelo 5000, el cual debe tener las siguientes características relevantes y para que lo hagan adecuado para este trabajo:
• Modalidad solución móvil (mediante celdas) · Configuración estación base - abonados • Ancho de banda 200 Mbps para estación base y 50 Mbps abonado
• Bajos tiempos de latencia 4-10 ms
• Modulación OFDM y diversidad de antenas MIMO que permite mantener el enlace aunque no exista visión directa
• Bandas de frecuencia por radio multibandas en 3,3 a 3,8 GHz o 4,9 a 6,06 GHz
• Interface Ethernet 10/100 Mbps
• Calidad de servicio
· Funcionamiento en condiciones adversas
(En el prototipo se utilizo una Radio Radwin Modelo 5000) (14)
En la nave fundición (15) y en especial el recorrido a cubrir por el radio enlace es de 360 metros de largo y 21 metros de ancho.
A continuación se muestra el esquema de disposición de equipos de radio utilizados para el telecomando de la invención (Figura X):
Para la comunicación se utiliza una estación de radio
(16) y antenas (16a), las cuales son instaladas en la parte más alta de la nave fundición (15), el objetivo es mantener visión directa sobre unos móviles (16) en todo momento. Además el sistema de telecomando está provisto de dos estaciones bases
(17) intercomunicadas entre sí por enlace de fibra óptica (18) como backhaul, las cuales de acuerdo al nivel de intensidad de campo recibido desde los móviles (16) determinan cuál de ellas se hará cargo de la comunicación en el momento que transita la grúa puente (1) por su zona de cobertura.
En cuanto a la comunicación de la red de video (19), el sistema de telecomando de la invención está provista de tres cámaras (20) al interior de cabina (26) de la grúa puente (1)
(en el prototipo se utilizaron cámaras BOSCH, modelo NBN-498 I P(22)) , y ocho cámaras (21 ) ubicadas en el exterior y a lo largo de plataforma de mantenimiento (1 5) (en el prototipo se usaron cámaras modelo MI C 400 PTZ). Estas cámaras deben cumplir con las sig uientes características:
Las Cámaras (22) están ubicadas una la zona trasera de la cabina de operaciones y dos en la zona delantera de la cabina (20) para:
• Escaneado progresivo, captura de imágenes en entornos de gran actividad
· Calidad de imagen , que permita mostrar detalles en zonas con g ran o poca iluminación
• Procesamiento de imágenes de 20 bits, captura de forma simultánea detalles de todas las zonas de la imagen perm ite además visión de imágenes a contraluz
· Amplio rango dinámico, revela detalles de la imagen bajo cualquier cond ición de iluminación
• Análisis de imágenes píxel a píxel, compensaciones de imágenes de forma automática
• Gestión eficaz de almacenamiento y ancho de banda , por medio de compresión H .264 que permite transmitir imágenes de calidad para grabación y visualización en d irecto
• I nteroperabilidad entre productos de video independ ientes del fabricante
• Conmutación d ía/noche
· Protocolos de red entre alg unos I P, TC P y U DP
• I nterface Ethernet 10/100 Mbps
• Tiempos de latencia 1 20 - 240 ms, depend iendo de configuración de flujos Las Cámaras (21 ) ubicadas frontalmente en la nave de fundición ( 1 5) debido a las exigencias y las condiciones ambientales al interior de la nave fundición (1 5) , se utilizan para el respaldo a la operación remota, una serie de cámaras (21 ) que operan bajo las condiciones antes descritas, las cuales poseen las sigu ientes características:
• I ndice de protección 68
• Resistente a la corrosión
• Barrido horizontal contin uo de 360° y control de inclinación con ba rrido vertical de 320° por telecomando
• Zoom óptico por telecomando
• Precisión en el control
• Limpiador de ventana
• Escaneado prog resivo, captu ra de imágenes en entornos de gran actividad
• Calidad de imagen , que permitan mostrar detalles en zonas con g ran o poca iluminación
• Opción infrarojo
• Procesamiento de imágenes, captura de forma simu ltánea detalles de todas las zonas de la imagen perm ite además visión de imágenes a contraluz
• Amplio rango dinámico, para revelar detalles de la imagen bajo cualqu ier condición de iluminación
• Compensaciones de imágenes de forma automática
• I nteroperabilidad entre prod uctos de video independientes del fabricante
• Protocolos de control Bosch , Peleo, u otros
• Video compuesto
• Unidad de control cámara
Para interconectar la red de cámaras (20) , (21 ) y (22) , se incluyó una interface q ue permitió convertir las señales de video, audio y control a protocolo I P y conexión de red Ethernet, para ello se utiliza un codificador de video (22) el cual debe poseer las siguientes características:
Cod ificador Video Vip XF.
• Protocolos de red entre algunos I P, TCP y UDP
• Interface Ethernet 1 0/1 00 Mbps
• Gestión eficaz de almacenamiento y ancho de banda, por medio de compresión H .264 que permite transmitir imágenes de calidad para grabación y visualización en d irecto
• Interoperabilidad entre productos de video independ ientes del fabricante
• Señales de control mediante puerto 485
( En el prototipo se utilizo un equipo BOSCH , modelo VI P X1 XF)
Como la red de cámaras MIC (20) y (21 ) está ubicada en la plataforma de mantenimiento (1 5) , la cual posee aproximadamente 360 metros de largo, se instala a una distancia intermedia de la plataforma ( 1 5) un switch (23) con convertidor de medio (UTP a fibra óptica) para concentrar las conexiones UTP de las ocho cámaras M IC (21 ).
El switch (23) y convertidor (24) de med io, este equipo debe poseer las siguientes características:
• Disponer de 8 puertos Ethernet 1 0/1 00 base TX
• Throughput superior a 1 , 8 Gbps
• Conexión puerto 1 00 base FX
• Funcionamiento para condiciones adversas
Configuración red con cámaras MI C
El sistema de control (25) se basa en un controlador lógico programable el debe tener las siguientes características:
• Sistema totalmente mod u lar con placas base • Sistema modular de entradas y salidas (1/0)
• Arquitectura de control global
• Gran variedad de módulos de l/O discretas y analógicas
· Conexión en serie simple de una interfaz ethernet
10/100 Mbps
• Varias alternativas de tipos y niveles de voltaje para su alimentación
• Sistema de protección y aislación
· Visualización y control basada en HMI
CI MPLICITY
(En el prtotipo se útil iz{o un quipo General Electric, modelo RX3i)
La Sala de Control (26) cuenta con Nivel de tensión UPS, Reset de Falla telecomando (27), Parada de emergencia, Joystick de control movimientos (28) de grúa puente (1), carro (5), huinche (5a), Selector grúa energizada (29), pulsador reset de falla (27), Control de freno (29) y Activación sistema contra incendios (28).
En la sala de control (26) se incluye un sillón consola de operación (30), el cual posee las siguientes especificaciones: Ergonómico, Ajuste de altura suspensión hidráulica, Ajuste de respaldo, Riel para movimientos adelante/atrás y Apoya brazos abatibles.
Además en esta sala de control (26) se instaló un PC consola de operación (31), el cual tienes las siguientes características: DESKTOP INTEL 17 doble procesador, 8 GB RAM, 500 GB HD, Monitores industriales (2) LED o LCD 24", Tarjeta de video dedicada y de alta definición, PC robusto para trabajo en exigentes condiciones.
La operación remota del Puente Grúa (32) debe contar con: Estado de energía (32), Estado falla unidad hidráulica, Estado puertas (33), motores (21), sobrecarga o corriente eléctrica motor (34), Energización grúa puente (1), cámaras (20), (21) y (22), UPS, Selector local/remoto (36); Joystick de control movimientos (37) grúa puente (1), carro (5) grúa puente (1), huinches (38) ; Control de freno (39) ; Alarmas visuales y audibles (40); Aire acondicionado (41); Medición de temperatura (42) , vibraciones, anticolisiones (43) pesaje gancho principal (76a) , corrientes en motores (44), a lo menos.
Instrumentación y Sistemas de Apoyo.
Con respecto a la instrumentación y los sistemas de apoyo el invento incluye los sig u ientes: Sistema de Pesaje:
Sistema de pesaje integ rado MSI (55) para 1 00 Ton de bajo perfil , con tecnología Cell Scalle 6260CS, operación a batería recargable; Pesaje (6) de tazas (56) con peso máximo: 80 Ton; Temperatura máxima del fundente: 1 300 °C ; Ciclo de trabajo máximo: 50%/50% , 30 min máx. ; Alimentación: 120/220 VDC/VAC / 50 Hz; I ndicador de Peso MSI-9850 (57) , incluye antena (58) y fuente de alimentación (59); En lace RF a 2.4 GHz desde indicador a sistema de pesaje (57).
Sistema Anticolisiones.
El sistema de anticolisiones de la grúa puente (1 ), incluye un detector láser (60) , el debe cumplir las siguientes características: Detección sin contacto; Láser infrarrojo; Salida digital; Distancia de detección 0, 5 a 1 55 metros.
Sistema Posicionamiento.
Como apoyo a la navegación a través del telecomando
(39) se utiliza un sistema RF I D, el cual mediante un lector inalámbrico (61 ) instalado en un costado de la grúa puente (1 ) identifica a tag pasivos d ispuestos cada 1 0 metros a lo largo de la plataforma de mantenimiento y de acuerdo a los puntos del proceso por defini r, con el fin de proporcionar información de su posición al interior de la nave fundición (1 5).
Se utilizaron en el prototipo equipos y componentes marca RFI DSolution , lector modelo XCRF-502C , antena exterior modelo ST-900R 1 , tag metal pasivo modelo XCTF-8402 , cuales tienen las siguientes características:
• Rango de frecuencia en los 900 MHz
• Distancia de lectura tag pasivo 2,4 metros
• Antena exterior cond iciones de ambiente hostil
• Puerto de comunicación Ethernet
• Tag para uso sobre superficies metálicas
Medición de Temperatura.
Con el objetivo de disponer de información para la operación y el estado de equipos en cuanto a su temperatura , se usa un transmisor (62) que debe cumplir con las siguientes características:
• Rango de temperatura -50°C a 1 20° C
• Salida de analógica de 4 a 20 mA
• Tasa de medición permanente
• Sensor PT1 00
(En el prototipo se utilizo un trasmisor WIKA)
Se midieron las temperaturas en interior tablero de control (63a), sala de relés, interior cabina, etc.
Medición de Vibraciones. Debido a los movimientos con carga de la grúa puente (1 ) se producen movim ientos en varias direcciones y como apoyo a la operación, se debe conocer el estado de vibraciones al interior de la grúa puente (1 ), para ello se instala al interior de la grúa un med idor de vibraciones (63), el cual debe posee al menos las siguientes características:
• Rangos de aceleración 0 , 1 m/s2 a 200 m/s2
• Acelerómetro piezo eléctrico
• Condiciones temperatura de operación 0o C a 45°
C
• Salida de datos RS 232
• I ncluye lectu ra en pantalla
• Alimentación por baterías
Medición de Voltajes y Corrientes.
Para disponer de información que permita predecir cond iciones o situaciones de posibles fallas en la grúa puente ( 1 ), se miden los niveles de voltaje en las barras de alimentadores y niveles de corrientes en los motores (4).
Actuador Freno.
La grúa puente posee un sistema de freno hidráulico ( 1 0) para detener la grúa puente ( 1 ) , para complementarlo se instaló una electro válvula hid ráulica (65) controlada mediante el PLC (67) desde la sala de control (26) , para ello se utilizó la electro válvula proporcional (65), la cual posee las sig uientes características:
• Electro válvula hidráulica proporcional direccional
• Presión de servicio de 350 bar
• Caudal nominal 1 00 a 1 50 l/min
• Control por señal de 4 a 20 mA Pedal de freno eléctrico.
En la sala de control (26) se instaló para la actuación del freno un pedal eléctrico (66) , el que comanda a través del PLC (67) a la electroválvula hid ráulica (65) que se encuentra en el interior de la g rúa puente (1 ), para ello se usó un pedal (66) , el cual debe tiener las siguientes características:
• Actuación sobre eje long itudinal en 1 2 0
• Torque de actuación máximo de 200 Nm
• índ ice de protección 67
• Tiempo de vida de un millón de ciclos de actuaciones
Joysticks de Control.
Para el control desde la sala de control (26) y a través de PLC (67) de los movimientos, velocidades de gancho principal (76a) y auxiliares (6), carro (5) de la grúa puente ganchos y cables (68), puente, se utilizaron joystick (7) y (37) TELEMECAN IQU E.
Otros Eq uipos.
Para la interconexión de redes Ethernet al interior de la sala de control (26) o la g rúa puente (1 ) se utilizaron switch (69) N-TRO N 526FX2 , el que d ispone de 24 puertos Ethernet 1 0/1 00 base TX, 4 puertos Ethernet 1 0/1 00 base TX para datos y energía eléctrica , throughput superior a 0, 8 Gbps, Provee 1 5,4 Watts por puerto, con funcionamiento para cond iciones adversas.
Con respecto a los equipos de energ ía eléctrica se utilizaron las fuentes de poder (70) con salida de voltaje continuo para alimentar los equipos en 24 VDC EFH , para obtener los 220 VAC se utilizaron inversores Majorsine y como respaldo de energía en 220 VAC un UPS marca Kolff (3.16).
Balizas y alarmas audibles (71 ) para indicar operación remota.
Se incorporaron en la parte exterior de la grúa puente (1 ), una baliza (71 ) y de una alarma audible (71 ), las que se activan mientras el equipo esté en operación por telecomando.
Sistemas de detección y extinción (73) de incendios al interior de la sala de control y grúa.
En las interfaces físicas y de software, se dejan los comandos en condición de stand by.
Bloqueo a procedimientos por telecomando.
El diseño industrial del sistema incluye bloqueos duros y por software a operaciones o lógicas de actuación del modo remoto o telecomandado, ejemplo de lo antes mencionado es el estado de selector local/remoto, parada de emergencia (72) y energización de alimentación de control todas ubicadas en la cabina de operación de la grúa puente (1 ) pero supervisadas desde sala de control (26), además del bloqueo de alimentación general de la grúa (1 ) ubicada en plataformas de la nave (15).
Sistema de detección de hombre muerto.
La lógica de detección de hombre muerto se hace a partir de la operación de los joysticks de telecomando (7). Parada de emergencia en Sala de Control. El d iseño ind ustrial incluye una botonera (74) de emergencia tipo hongo en el sillón de telecomando (74a) .
Funcionamiento Final del Telecomando y Subsistemas
La integración de todos los subsistemas que forman parte del telecomando y que han sido definidos anteriormente en esta Solicitud de Patente de Invención se ven reflejados y centralizados en la estación de trabajo ubicada en la sala de telecomando o sala de control (26) . Esta estación centraliza mediante software (H M I) todas las señales proven ientes de los subsistemas para crear un sistema de control de operación de la g rúa (1 ) en cuestión .
Para lograr operar la grúa (1 ) en modo telecomando, se deben cumplir las condiciones básicas y vitales de cada subsistema.
• Sistema de Freno
• Sistema de Posicionamiento
• Sistema de Pesaje
• Sistema Anticolisiones
• Sistema de Control e I nstrumentación
• Sistema Cámaras de Video de Apoyo
• Sistema de Comunicación Inalámbrica por Radiofrecuencia
Todos los signos vitales son monitoreados y registrados en el H MI (Interface Hombre Máquina) y almacenados en una base de datos para estudio y análisis posterior si es requerido.
U na vez que se verifica que las cond iciones básicas son positivas, el operador accede a u na pantalla de operación (7a) en la que se ind ica en un resumen de estados la existencia de algu na alarma o falla en el sistema o subsistemas. En esta misma pantalla o "screen" (7a) se establece u n diagrama o resumen de las ubicaciones o puntos habituales de trabajo en la nave fundición (1 5) y que indica la posición de la g rúa ( 1 ) en la nave de fundición ( 1 5) (nombre de hornos existentes en la fundición) .
Con la imagen obtenida desde las cámaras (20) y (22) de videos ubicados en el interior de la cabina de la grúa puente (1 ) , se posee una panorámica adecuada para identificar la zona de trabajo y los elementos fundamentales que forman parte de la g rúa (1 ) (ganchos (6) y (76a) , carro (5), avance) .
Si el operador (7a) se d ispone a tomar control de la g rúa ( 1 ), debe primeramente verificar que en la cabina (26) de la g rúa puente (1 ) el selector de modo de operación se encuentre en el estado Remoto, el cual aparecerá ind icado en pantalla (7a) . Luego se verifica que exista energía en los motores respectivos (21 ) (status "control energizado") y finalmente que se presione o active el sistema de hombre m uerto (7b) que consta de un pulsador ubicado en los joystick (7) del sillón de operación (74a) el cual debe presionarse cada cierto tiempo para ind icar que el operador (7a) está atento y en cond iciones, si esta condición no es accionada la operación remota de la grúa puente ( 1 ) no se pod rá llevar a cabo.
U na vez q ue se cumplen las condiciones antes descritas , se verifica que no esté accionada la parada de emergencia en cabina (26) o en sala ni tampoco la botonera de freno de parqueo en el sillón .
El software entregará mediante un indicativo de colores la opción en verde que todo cumple para operar, en ese momento los movimientos de los joysticks (7) se ejecutaran en la g rúa puente (7) sin problemas y el sistema de freno (1 0) se accionará si se presiona el pedal desde el puesto de trabajo. Toda la instrumentación referente a cond iciones eléctrica y de temperatura en la grúa ( 1 ) se almacena y si alguna de las ya definidas sobrepasa un nivel definido como crítico se genera una alarma de aviso en el software que alertará al operador (7a) para tomar las medidas apropiadas para el caso respectivo.
Los sensores anticolisión (60) son indicadores cuando se sobrepasa el límite de distancia m ínimo entre grúas ( 1 ) , entregando también una alarma para alertar y prevenir algú n riesgo mayor. La d istancia m ínima se define con el cliente según maniobras a realizar.
El sistema de pesaje (55) entrega el valor instantáneo de peso levantado por el gancho principal y se almacena en la base de datos y se crea una tendencia logrando cuantificar la producción y operaciones realizadas .
La plataforma de comunicación inalámbrica por rad iofrecuencia es monitoreada mediante la med ida de la intensidad de las señales de radio la cuál en caso de disminuir considerablemente posee la capacidad redundante de cambiar la estación base y el control de la comunicación a aquella que posea mejor intensidad y calidad , logrando así u n sistema robusto para sostener la información transmitida desde la grúa (data y video) hacia la sala de control . Toda la interacción de los subsistemas logran formar u na plataforma de control robusta sobre la cual es confiable operar remotamente la grúa puente.

Claims

REIVINDICACIONES
1 .- Sistema de telecomando remoto para eq uipos pesados en general, aplicado en grúas puentes para naves de convertidores de la industria minera, destinadas en esta aplicación principalmente al transporte o traslado de tazas con materiales sólidos y líqu idos a altísimas temperatu ras y de gran tonelaje, CARACTERIZADO porque el sistema de telecomando, comprende al menos dos celdas o estaciones base móviles (4) ubicadas en los extremos de la nave de fund ición (1 5) y se comunican con una sala de control (26) mediante transporte por fibra óptica (7) , las que permiten la distribución permanente de la com unicados de una red de los medios y eq uipos q ue están movimiento con la g rúa puente ( 1 ) ; además, presenta u n suscriptor, donde el suscriptor resolverá mediante algoritmo, el que considera como parámetros: a) la intensidad de campo y b) la tasa de error de paquetes; de acuerdo al algoritmo el suscriptor decid irá que estación base móviles (4) se hará cargo de la comunicación (handover o handoff) , requisito para mantener la comunicación con los medios en todo momento; ello mediante una red de radio frecuencia de modulación OFDM , q ue permite mantener la comunicación aún en situaciones en que no exista visión directa , también conocido como no susceptible , anLOS , o fuera de la línea de visión; asimismo, para lograr operar la grúa ( 1 ) en modo telecomando, se deben cumplir las condiciones básicas y vitales de cada subsistema, considerando los siguientes:
• un sistema de freno
· un sistema de posicionamiento
• un sistema de pesaje • un sistema anticolisiones
• un sistema de control e instrumentación
• u n sistema cámaras de video de apoyo
• u n sistema de comunicación inalámbrica por radiofrecuencia.
2 - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque debido a que la información de mayor ancho de banda y rendimiento es video proveniente de tres cámaras (20) y (22) instaladas en la cabina (26) de la g rúa puente (1 ) , es requisito excluyente el permitir throughput información (volumen de información que fluye a través de un sistema, es decir es el nivel de utilización real del enlace, o técnicamente es la capacidad de información que un elemento de red puede mover en un periodo de tiempo.) con valores mínimos de 1 2 o 1 8 Mbps, esto incluye el transmitir por lo menos tres flujos de imágenes provenientes de igual cantidad de cámaras, el estándar I EEE 802. 1 1 n para arquitectura de WLAN permite rendimientos teóricos de hasta 300 Mbps, en forma práctica en el prototipo se han alcanzado valores cercanos a los 1 00 Mbps.
3.- Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera , según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque para que la calidad de la transferencia de información , no perjudique la transm isión en tiempo real, se proporciona QoS garantizado, esto es, el ancho de banda queda asignado y es de uso exclusivo para este tráfico, con un retardo definido de extremo a extremo del enlace, para que el operador (7a) de la g rúa puente (1 ) mantenga control visual en tres frentes principales con las tres cámaras
(20) y (22) de video: visión delantera y trasera de la cabina (26) , para evitar impacto con otras grúas puente ( 1 ) o al llegar a los extremos de la nave de convertidores ( 1 5) ; visión hacia abajo, para mantener control sobre los movimientos y maniobras de ganchos (6) de la g rúa puente ( 1 ).
4. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivind icación 1 , CARACTER IZADO porque para superar las limitaciones en la profund idad de campo -visión estereoscópica-, que se obtiene con los sistemas de video ubicados en la cabina de operación (26) de la g rúa (1 ), existen al menos ocho cámaras
(21 ) de video complementarias, para visualizar la boca de los hornos, imágenes que facilitan al operador (7a) , y la falta de profundidad de campo; es relevante el hecho de capturar g ran cantidad de imágenes en movimiento con alta nitidez y resolución , cambios en la cantidad de luminosidad , visión noctu rna , contraluz, amplio rango dinámico, gestión eficiente de ancho de banda, disponer de alg ú n g rado de inteligencia en el autoajuste, soportar los niveles de vibración existentes en el lugar de instalación y bajos tiem pos de latencia que garanticen imágenes en tiempo real (menores a 1 50 ms) .
5. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la ind ustria minera, según las reivind icaciones, 1 y 4, CARACTERIZADO porque Las imágenes capturadas son transportadas a la sala de control (26) para ser visualizadas en unos monitores (1 1 a) por el operador o los operadores (7a) , la selección de la imagen a desplegar en el recuad ro se realiza mediante HMI por un software.
6. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 5, CARACTERIZADO porque debido a que la solución es un sistema de telecomando, no requiere de un proceso autómata, salvo si por seguridad se adopta automatismo para algunos componentes en casos de emergencias; por tanto, el operador (7a) actúa sobre los comandos existentes, movimientos particulares de cada gancho (6), energizar Control, placa Hombre Muerto (7b), pintar taza (56), reset falla DB, parada de emergencia entre otros, los cuales se trasladan a la sala de control (26) y se reproducen y optimizan en cuanto a su disposición en el panel de control.
7. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque para el control de la grúa puente (1 ) se utilizan dos unidades de procesamiento inteligente (67) programables y capaces de comunicarse entre sí e interconectarse con sensores discretos (relés de estado sólido (3) y analógicos, un sensor de vibración (13a), de temperaturas (63), corrientes, peso y distanciómetro láser para anticolisión) una para la grúa puente (1 ) y otra para la sala de control (26); en este caso, se requiere de al menos dos unidades de procesamiento inteligente PLC (67), programables y capaces de comunicarse entre sí e interconectarse con sensores d iscretos y analógicos, una para la grúa puente (1 ) y otra para la sala de control (26); se usan PLCs, por su demostrada robustez y por la base de soporte existente.
8.- Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1, CARACTERIZADO porque en la sala de control (2&) se utiliza una unidad interfaz operador (HMI) y grúa puente (1) el HMI es capaz de desplegar información asociada a video (63), eventos, alarmas y monitoreo de los equipos de la grúa puente (1), así como generar registro histórico de ésta; se requiere que las señales de vídeo sean grabadas con alta definición y en forma continua.
9. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1, CARACTERIZADO porque para la gestión del sistema y el registro de video (3a) existe una plataforma de un software (automatizada), basada en un servidor de video, además de un equipo digital de grabación continua; un sistema de audio, con un micrófono shure (19a) y preamplificador ubicados en gabinete de control (26a) de la Grúa puente (1), comunicados mediante señal de entrada de audio en las cámaras (20) y (22) de la cabina (26) de la grúa puente (1) y recepcionada en software nativo de cámaras para su reproducción, para la transmisión del sonido ambiente que normalmente escucha el operador (7a), hasta la sala de telecomando (26), creando así una realidad de operación.
10. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1, CARACTERIZADO porque para la determinación de la posición de la grúa puente (1) en la nave de fundición (15), se utiliza un sistema basado en tags pasivos RFID (61), distribuidos a distancia uniforme en el trayecto del puente de la nave fundición (15). mediante estas definiciones de posiciones y con el uso del software, se desarrolló un sistema para d irig ir las cámaras de apoyo dispuestas a lo largo de la nave fundición ( 1 5) hacia zonas habituales de trabajo de la g rúa o g rúas puentes (1 ) , para una mejor visión para el operador.
1 1 .- Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las g rúas puentes en naves de convertidores de la industria m inera, segú n la reivind icación 1 , CARACTERIZADO porque para medir la cantidad de carga de las tazas (56), utiliza un sistema de pesaje de la carga en un cable (piola) (76) del gancho principal (76a) ; el cual se basa en un tensiómetro (55) que transmite su med ición vía un sistema de rad io de corto alcance (57) , desde el carro al puente de g rúa, los que soportan temperaturas de hasta 1 .750 °C .
1 2.- Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la ind ustria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque para evitar las colisiones entre g rúas puente (1 ), usan equipos láser (60) de tipo reflectivo para alcance configurable.
1 3. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la ind ustria minera , seg ún la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque para la toma de decisiones del operador (7a) acerca de posibles fallas en el movim iento de las tazas (56) o del carro (5) de la grúa puente (1 ), usa un detector de vibraciones o acelerómetro (63) al interior de la cabina de la grúa puente (26) ,
14. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque para controlar cuando los equipo de mayor importancia se exponen a temperaturas excesivas, tiene instalados detectores de temperatura (62) al interior de la g rúa puente ( 1 ) y en especial en los eq uipos del telecomando.
1 5. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque utiliza sensores de corriente (62a) y voltajes de las variables eléctricas al interior de los gabinetes de contactores de fuerza de la grúa puente (1 ) , los cuales permiten predecir posibles fallas por condiciones exced idas de lo normal, como pod ría ser una mala manipulación de joysticks (7) o falla de alguna etapa de motores (4) o cableado.
16. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la ind ustria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque por exigencias de segu ridad se uti lizan componentes de detección y extinción de incendios (agentes químicos, sensores, tuberías y fitting) , tanto para el interior grúa puente cubriendo las zonas y equipos principales como para la sala de control, la decisión de actuación del agente químico y sensores es de acuerdo al control y accionada por el operador (7a), además, se instalaron balizas y alarmas audibles ubicadas en el exterior de la grúa (acceso principal frontal) q ue permiten reconocer el modo de operación de la grúa puente (1 ) , esto se acciona de manera local o remoto.
1 7.- Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las g rúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque para la climatización en la cabina (26) , se instalaron equipos de climatización para mantener a los componentes principales del telecomando a temperaturas de trabajo de uso normal .
1 8. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en genera l y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 1 , CARACTERIZADO porque el sistema de frenos ( 1 0) de la grúa puente (1 ) , incluye un freno hidráulico ubicado en la zona superior de la grúa ( 1 ) controlado eléctricamente, apto para operaciones de telecomando, este además cumple con el requisito de permitir la compatibilidad y el uso del freno orig inal de la grúa puente (1 ) en caso de operación local , esto implicó la creación de un cilind ro hidráulico de actuación de doble cámara (76) .
1 9. - Sistema de telecomando remoto para equipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera , según la reivind icación 1 , CARACTERIZADO porque la alimentación de la energía el sistema de telecomando es suministrada por la red de energía de voltaje continuo de la fundición proveniente de una red local del troley establecido a lo largo de la nave fund ición .
20. - Sistema de telecomando remoto para eq uipos pesados en general y en este caso aplicado a las grúas puentes en naves de convertidores de la industria minera, según la reivindicación 17, CARACTERIZADO porque la alimentación de energía para los componentes de control como PLC (67) , com unicaciones de datos (switchs) , visualización o cámaras de video (20) , (21 ) y (22), apoyo e instrumentación , el sistema de telecomando posee ups tanto en sala de control (26) como en la grúa puente (1), que permiten respaldo y provisión de energía para el tiempo necesario para cerrar los procesos de control del telecomando.
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