KR101124507B1 - 가변 텐션형 조이스틱 - Google Patents

Abstract

본 발명은 가변 텐션형 조이스틱에 관한 것으로서, 하우징; 상기 하우징에 대해 회동 가능하게 움직이는 스틱; 상기 하우징과 상기 스틱 사이에 연결되어 상기 스틱이 회동 가능하게 움직이도록 상기 스틱을 지지하는 요크부; 상기 스틱의 회전각을 감지하는 회전감지부; 및 상기 요크부에 동력 전달이 가능하도록 연결되며, 상기 스틱이 상기 하우징에 대해 기립되도록 상기 스틱에 기립동력을 공급하는 구동부;를 포함하며, 사용자의 근력에 맞게 스틱의 기립 텐션값을 조절하여 작업 효율성을 향상시킬 수 있다.

Description

가변 텐션형 조이스틱{JOYSTICK WITH VARIABLE TENSION}

본 발명은 가변 텐션형 조이스틱에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 조이스틱의 기립 텐션값을 사용자에 따라 조절 가능하도록 하고 동시에 이 조이스틱을 통해 사용자에게 작업 시 역감을 느끼도록 하여 작업 효율성을 향상시킬 수 있는 가변 텐션형 조이스틱에 관한 것이다.

햅틱장치는 인공 촉감을 출력하는 장치로서, 사용자의 움직임, 위치 등을 입력받는 기능과 함께 주어진 가상 현실 속에서 발생하는 사건(event)에 상응하는 촉감 및/또는 힘을 사용자에게 출력하는 기능을 수행하는 장치이다.

햅틱장치에 관한 초기 연구는 원격작업이나 장애인을 위한 장치개발을 위해 시작되었다. 즉, 거동이 불편한 장애인의 움직임을 돕기 위해 외부의 미세한 작용을 장애인에게 실시간으로 전달하거나, 원격 수술과 극한 환경에서 기계조작 등에 필요한 장치 개발이 주요한 목적이었다. 그러나, 지금은 인간의 개입이 필요한 각종 로봇 조작 등의 산업분야뿐 아니라 가상현실에서 현실감을 증폭시키는 작용 등 여러 엔터테인먼트 분야에도 응용이 되고 있다.

햅틱장치는 조작대상 장치에서 감지되는 촉감이나 힘을 반영하여 사용자에게 전달할 수 있는 특성상 사용자로 하여금 정교한 조작을 가능하게 하므로, 위에 언급한 분야 중에서도 특히 질감의 표현이 필요한 그래픽 디자인이나 시뮬레이터, 제어장비 등에 많이 사용되고 있다. 또한, 이러한 힘 반영 특성은 건설 장비, 그 중에서도 특히 사물과의 충돌과 접촉이 빈번한 굴삭기에 있어 유용하게 사용될 수 있다. 굴삭기는 다자유도를 가지는 장비특성상 조작방법이 복잡하고 따라서 그 조종을 위해 사용자의 숙련을 요구하기 때문에 조작방법을 간소화할 수 있다면 작업효율의 큰 향상을 가져올 수 있다.

굴삭기를 조종하는 종래의 조종장치의 경우, 대부분 위치 변위를 입력하는 입력장치로만 쓰이고 있고, 작업 시 실제 굴삭기의 버켓에 걸리는 반력이 작업자에 전달되지 않는 단방향 장치에 불과하다.

또한, 상기 조종장치는 스프링 계수가 미리 정해져 있는 기계적 텐션 장치인 스프링을 통해 초기 위치가 유지되므로, 필요에 의해 스프링 계수를 바꾸기 위해서는 조종기 자체를 새로 교체해야 하는 문제점이 있었다. 즉, 서양인의 체형에 맞게 조립되어 수입되는 조종장치를 그대로 건설장비를 조종하는 데에 사용할 경우, 국내 작업자의 근피로도나 근골격계 질환을 유발하여 작업 능률을 떨어뜨리는 문제점이 있었다.

본 발명은 상술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 본 발명이 해결하고자 하는 과제는 조이스틱의 기립 텐션값을 사용자에 따라 조절 가능하도록 하고 동시에 이 조이스틱을 통해 사용자에게 작업 시 역감을 느끼도록 하여 작업 효율성을 향상시킬 수 있는 가변 텐션형 조이스틱을 제공하는 것이다.

본 발명은 상기 과제를 달성하기 위하여,

하우징;

상기 하우징에 대해 회동 가능하게 움직이는 스틱;

상기 하우징과 상기 스틱 사이에 연결되어 상기 스틱이 회동 가능하게 움직이도록 상기 스틱을 지지하는 요크부;

상기 스틱의 회전각을 감지하는 회전감지부; 및

상기 요크부에 동력 전달이 가능하도록 연결되며, 상기 스틱이 상기 하우징에 대해 기립되도록 상기 스틱에 기립동력을 공급하는 구동부;를 포함하는 가변 텐션형 조이스틱을 제공한다.

여기서, 상기 기립동력의 크기는 상기 구동부의 출력을 조절함으로써 가변될 수 있다.

또한, 상기 구동부는 상기 스틱에 의해 조종되는 슬레이브장치로부터 얻어지는 반력이 반영되도록 상기 스틱에 반력동력을 더 공급할 수 있다.

또한, 상기 스틱에는 사용자에 의한 상기 스틱의 파지 유무를 감지하기 위한 센서부가 설치되고, 상기 구동부는 상기 센서부의 신호에 따라 선택적으로 상기 기립동력을 공급할 수 있다.

또한, 상기 센서부는 센서 발신부 및 상기 센서 발신부과 대향하는 위치에 배치되어 상기 센서 발신부로부터 발생된 센서 신호를 수신하는 센서 수신부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 스틱은 중공의 스틱 고정대를 통해 상기 요크부에 회동 가능하게 결합될 수 있다.

또한, 상기 구동부는 상기 스틱을 제1 회전축에 대해 회동시키는 제1 모터 및 상기 스틱을 상기 제1 회전축과 직교하는 제2 회전축에 대해 회동시키는 제2 모터를 포함할 수 있다.

또한, 상기 요크부는 상기 스틱을 상기 제1 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 제1 요크부 및 상기 제2 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 제2 요크부를 포함할 수 있다.

또한, 상기 하우징은, 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 상방에 위치하는 상부 프레임 및 상기 베이스 프레임과 상기 상부 프레임 사이에 위치하여 상기 상부 프레임을 지지하는 지지대를 포함하고, 상기 상부 프레임에는 상기 제1 요크부를 상기 제1 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 한쌍의 제1 요크지지부 및 상기 제2 요크부를 상기 제2 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 한쌍의 제2 요크지지부가 구비될 수 있다.

또한, 상기 회전감지부는 상기 제1 회전축 방향으로의 회전각을 감지하는 제1 감지부 및 상기 제2 회전축 방향으로의 회전각을 감지하는 제2 감지부를 포함하고, 상기 제1 감지부 및 상기 제2 감지부는 각각 상기 한쌍의 제1 요크지지부 및 상기 한쌍의 제2 요크지지부에 설치될 수 있다.

또한, 상기 제1 요크부 및 상기 제2 요크부는 동력전달수단을 통해 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터와 연결될 수 있다.

또한, 상기 동력전달수단은 상기 제1 요크부 및 상기 제2 요크부에 각각 결합되는 제1 섹터기어 및 제2 섹터기어를 포함하고, 상기 하우징에는 상기 제1 섹터기어 및 상기 제2 섹터기어의 회전각을 제한하기 위한 스토퍼가 설치될 수 있다.

본 발명에 따르면, 사용자의 근력에 맞게 스틱의 기립 텐션값을 조절하여 사용자의 근피로도를 줄일 수 있으며, 조이스틱에 의해 원격 제어되는 슬레이브 장치의 작업 정보를 반력을 통해 사용자에게 전달하여 작업 효율성을 향상시킬 수 있다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱의 구조도이고, 도 1b 및 도 1c는 그 측면도이다.
도 2는 가변 텐션형 조이스틱의 스틱 부분의 구조도이다.
도 3은 가변 텐션형 조이스틱의 요크부의 구조도이다.
도 4a 및 도 4b는 각각 도 1a의 "A" 방향 및 "B" 방향에서 바라본, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱의 확대 구조도이다.
도 5는 가변 텐션형 조이스틱의 확대 측면도이다.

이하, 바람직한 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 그러나 이들 실시예는 본 발명을 보다 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명의 범위가 이에 의하여 제한되지 않는다는 것은 당업계의 통상의 지식을 가진 자에게 자명할 것이다.

이하에서는 첨부도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱에 대해 자세히 설명한다.

도 1a는 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱의 개략적인 구조도이고, 도 1b 및 도 1c는 도 1a의 각 방향에서의 측면도이다.

도 1a 내지 도 1c를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐선형 조이스틱(100)은 하우징(50); 상기 하우징에 대해 회동 가능하게 움직이는 스틱(10); 상기 하우징과 상기 스틱 사이에 연결되어 상기 스틱이 회동 가능하게 움직이도록 상기 스틱을 지지하는 요크부(20); 상기 스틱의 회전각을 감지하는 회전감지부(30); 및 상기 요크부에 동력 전달이 가능하도록 연결되며, 상기 스틱이 상기 하우징에 대해 기립되도록 상기 스틱에 기립동력을 공급하는 구동부(40);를 포함한다.

먼저, 본 발명의 가변 텐선형 조이스틱에서 입력부에 해당하는 스틱(10)의 상단에는 사용자로부터 신호를 입력받을 수 있도록 다수개의 버튼(14)이 위치하고 있다. 이 스틱(10)은 중공의 스틱 고정대(11)를 통해 요크부(20)와 연결된다. 중공의 스틱 고정대(11)는 그 내부를 통해 버튼(14)의 신호선이나 후술할 센서부(12)의 신호 및 전원 공급선이 지나가게 된다. 또한, 이 스틱 고정대(11)는 교체 가능하도록 결합 또는 분해가 가능하므로, 사용자 또는 조이스틱에 의해 조종되는 슬레이브 장치(예를 들면, 굴삭기 등)에 따라 길이 및/또는 각도가 다른 스틱 고정대가 사용될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱은 사용 시의 안전성을 고려하기 위해 오작동을 방지할 수 있다. 즉, 사용자가 스틱(10)을 잡지 않으면 구동부가 작동되지 않아 스틱(10)이 중심에 기립되지 않도록 설계되었다. 이를 위해, 도 2에 도시된 바와 같이, 스틱(10)에는 사용자에 의한 스틱의 파지 유무를 감지하기 위한 센서부(12)가 설치되어 있다. 이 센서부는 센서 발신부(12a) 및 센서 수신부(12b)를 포함하고 있으며, 이들 센서 발신부 및 센서 수신부는 서로 대향하는 위치에 배치되어 있다. 상기 센서부는 센서 신호를 수발신할 수 있다면 그 종류에 한정되지 않으며, 일 예로서 적외선 발신부 및 적외선 수신부가 사용될 수 있다.

사용자가 스틱을 파지하지 않은 경우, 즉 센서 발신부(12a)에서 발신된 센서 신호를 센서 수신부(12b)가 수신하게 되면 구동부(40)는 상기 스틱에 기립동력을 공급하지 않으며, 동시에 스틱은 슬레이브 장치로 어떠한 구동 명령도 내보내지 않는다. 반면에, 사용자가 상기 스틱을 파지하였을 경우, 즉 센서 발신부(12a)에서 발신된 센서 신호가 센서 수신부(12b)에 의해 수신되지 않으면, 구동부(40)는 상기 스틱에 기립동력을 공급하여 스틱을 하우징에 대해 기립시키고, 이후 스틱은 슬레이브 장치로 구동 명령을 보낼 준비를 하여, 사용자가 스틱을 움직이는 대로 슬레이브 장치에 구동 명령을 전달하게 된다. 이와 같이 센서부를 이용하면, 구동부가 선택적으로 기립동력을 공급하기 때문에 스틱을 세우기 위해 항상 구동부가 구동될 필요가 없게 된다.

요크부(20)는 스틱(10)이 하우징 내부의 가상의 한점에 대해 회동가능하게 움직이도록 지지한다. 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 요크부(20)는 멀티 요크 타입으로서, 스틱을 제1 회전축(P1)에 대해 회동 가능하게 지지하는 제1 요크부(21) 및 제1 회전축과 실질적으로 직교하는 제2 회전축(P2)에 대해 회동 가능하게 지지하는 제2 요크부(26)를 포함한다. 이와 같이 서로 분리된 제1 요크부 및 제2 요크부를 통해 스틱을 직교하는 양 회전축에 대해 회동 가능하게 지지함으로써, 연결부의 접촉을 제거함과 동시에 간섭을 완화시키고 마찰을 감소시킬 수 있는 이점이 있다.

제1 요크부(21) 및 제2 요크부(26)는 제1 결합구(13a) 및 제2 결합구(13b)에 의해 서로 연결되어 있으며, 이들 결합구와 스틱(10)의 스틱 고정대(11)가 결합되어 상기 스틱이 하우징에 대해 회동 가능하게 지지된다.

제1 요크부(21)의 일단(22a)은 하우징(50)에 회동 가능하게 결합되며, 타단(22b)은 후술할 바와 같이 동력전달수단(42a)을 구성하는 제1 섹터기어(45a)에 결합되어 제1 요크부는 제1 섹터기어와 함께 회전하게 된다.

마찬가지로, 제2 요크부(26)의 일단(27a)은 하우징(50)에 회동 가능하게 결합되며, 타단(27b)은 후술할 바와 같이 동력전달수단(42b)을 구성하는 제2 섹터기어(45b)에 결합되어 제2 요크부는 제2 섹터기어와 함께 회전하게 된다.

도 4a 및 도 4b는 각각 도 1a의 "A" 방향 및 "B" 방향에서 바라본, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱의 확대 구조도이다.

도 4a 및 도 4b에 도시된 바와 같이, 가변 텐션형 조이스틱의 구동부(40)는 스틱(10)을 제1 회전축에 대해 회동시키는 제1 모터(41a) 및 상기 제1 회전축과 직교하는 제2 회전축에 대해 회동시키는 제2 모터(41b)를 포함한다.

제1 모터(41a)의 구동축은 동력전달수단(42a)을 통해 제1 요크부에 연결되어 있다. 여기서, 동력전달수단(42a)는 상기 제1 모터(41a)의 구동축에 결합된 제1 구동기어(43a), 상기 제1 구동기어에 맞물려 회전하는 제1 중간기어(44a), 상기 제1 중간기어(44a)에 맞물려 회전하는 제1 섹터기어(45a)를 포함한다. 그리고, 이 제1 섹터기에(45a)에는 제1 요크부가 연결되어 있다. 따라서, 제1 모터로부터의 구동력은 동력전달수단을 거쳐 제1 요크부에 전달되고, 제1 요크부에 결합된 스틱(10)은 제1 회전축 방향으로 회전될 수 있다.

마찬가지로, 제2 모터(41b)의 구동축은 동력전달수단(42b)를 통해 제2 요크부에 연결되어 있다. 여기서, 동력전달수단(42b)는 상기 제2 모터(41b)의 구동축에 결합된 제2 구동기어(43b), 상기 제2 구동기어에 맞물려 회전하는 제2 중간기어(44b), 상기 제2 중간기어(44b)에 맞물려 회전하는 제2 섹터기어(45b)를 포함한다. 그리고, 이 제2 섹터기에(45b)에는 제2 요크부가 연결되어 있다. 따라서, 제2 모터로부터의 구동력은 동력전달수단을 거쳐 제2 요크부에 전달되고, 제2 요크부에 결합된 스틱(10)은 제2 회전축 방향으로 회전될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱(100)은, 기계적 스프링에 의해 스틱을 중심에 서게 하는 종래의 조이스틱과 달리, 상술한 바와 같이 구동부를 구성하는 모터의 회전력에 의해 스틱의 기립을 유지시킬 수 있다. 즉, 구동부로부터 공급되는 구동력을 스틱의 기립동력으로 이용하는 것이다. 이와 같이 전기 신호에 의해 제어 가능한 구동부의 구동력을 스틱의 기립동력으로 이용하게 되면, 기립동력의 크기를 조건에 맞게 가변시킬 수 있기 때문에, 사용자의 근력에 맞게 스틱의 기립 텐션값을 조절할 수 있어서 사용자가 조이스틱을 조종할 때 느끼는 근피로도를 줄일 수 있는 이점이 있다. 이와 더불어, 스틱에 설치되는 센서부를 도입함으로써, 사용자가 스틱을 파지하였을 경우에만 구동부가 기립동력을 공급하도록 하여 구동부가 항상 기립동력을 공급해야 하는 문제점도 해결하였다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱(100)에 사용되는 구동부는 사용자에게 역감을 느끼도록 하기 위해 반력동력을 더 공급할 수 있다. 즉, 이 구동부는 스틱에 의해 조종되는 슬레이브 장치로부터 얻어지는 반력이 반영되도록 상기 스틱에 반력동력을 공급할 수 있다.

예를 들어, 가변 텐션형 조이스틱(100)에 의해 조종되는 슬레이브 장치를 조작하는 중 슬레이브 장치에 걸리는 반력에 따라 상기 구동부가 구동되어 상기 스틱(10)에 각각 적절한 힘을 가함으로써 스틱(10)을 쥐고 있는 사용자에게 사실적인 역감을 느낄 수 있게 한다. 슬레이브 장치의 작업현장에서의 이러한 반력을 구동부에 의해 스틱에 재현하는 것은 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에게 널리 알려진 힘반영 알고리즘에 의해 이루어질 수 있으므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.

하우징(50)은 본 발명의 일 실시예에 따른 가변 텐션형 조이스틱의 본체에 해당되는 것으로서, 스틱(10)을 회동가능하게 지지하는 요크부(20)를 수용한다. 또한, 이 하우징에는 구동부(40) 및 회전감지부(30)가 설치되어 있다.

하우징(50)은 가변 텐션형 조이스틱이 설치될 위치에 놓이는 베이스 프레임(51), 상기 베이스 프레임의 상방에 위치하는 상부 프레임(52) 및 상기 베이스 프레임과 상기 상부 프레임 사이에 위치하여 상기 상부 프레임을 지지하는 지지대(53)를 포함한다.

베이스 프레임(51)은 평판형의 부재인 것이 바람직하며, 이 베이스 프레임 상에는 상술한 구동부를 구성하는 제1 모터(41a) 및 제2 모터(41b)가 장착될 수 있다.

베이스 프레임(51)의 상방에는 이 베이스 프레임과 이격된 위치에 상부 프레임(52)이 배치된다. 상부 프레임(52)은 스틱(10)을 지지하는 스틱 고정대(11)가 삽입될 수 있도록 중공 형태인 것이 바람직하다.

지지대(53)는 상부 프레임(52)과 베이스 프레임(51) 사이에 위치하여 상기 상부 프레임을 지지한다.

또한, 하우징(50)은 동력전달수단(42a, 42b)이 설치되는 측면 프레임(56)을 더 포함할 수 있으며, 이 측면 프레임은 베이스 프레임, 상부 프레임, 및 지지대에 끼워져 결합될 수 있다.

상부 프레임(52)에는 요크부(20)가 회동가능하게 하우징에 결합되도록 그 둘레를 따라 요크지지부(54a, 54b, 55a, 55b)가 구비될 수 있다.

요크지지부는 요크부의 양단을 지지하기 위해 한쌍을 이루어 형성될 수 있는데, 제1 요크부(21)를 회동가능하게 지지하기 위해 한쌍의 제1 요크지지부(54a, 54b)가, 제2 요크부(26)를 회동가능하게 지지하기 위해 한쌍의 제2 요크지지부(55a, 55b)가 구비될 수 있다.

스틱(10)의 회전각을 감지하는 회전감지부(30)는 서로 직교하는 제1 회전축 및 제2 회전축 방향으로 회전각을 각각 감지하는 제1 감지부(31a, 31b) 및 제2 감지부(32a, 32b)를 포함한다. 이 감지부는 회전량을 감지할 수 있는 센서라면 그 종류에 제한이 없으며, 일 예로서 엔코더일 수 있다.

제1 감지부 및 제2 감지부는 한쌍의 제1 요크지지부 및 한쌍의 제2 요크지지부에 각각 설치될 수 있다. 즉, 각 회전축 방향으로의 스틱의 회전각을 감지하는 감지부는 한쌍으로 구비될 수 있는데, 이는 동력전달수단을 구성하는 기어의 백래쉬를 보상하기 위함이다. 따라서, 한쌍으로 구성되는 각 감지부에 실질적으로 동일한 회전각이 감지될 때에만 슬레이브 장치에 구동신호를 내보내게 되는 것이다.

도 5는 도 4a 또는 도 4b의 일 측면도이다.

사용자에 의해 스틱이 과도하게 움직이는 것을 방지하기 위해, 하우징(50)의 측면 프레임(56)에는 스토퍼(59)가 설치될 수 있다. 측면 프레임(56)에는 다수개의 스토퍼공(59a)이 형성되어 있고, 이 스토퍼공에 스토퍼를 설치함으로써 섹터기어(45a, 45b)의 회동 각도를 제한할 수 있으며, 이를 통해 최종적으로 조이스틱의 구동 각도를 조절할 수 있다. 스토퍼공(59a)은 섹터 기어의 회동 각도가 다양하게 제한될 수 있도록 측면 프레임에 경사지게 다수개 형성되는 것이 바람직하다.

본 발명의 단순한 변형 또는 변경은 모두 이 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의하여 용이하게 실시될 수 있으며, 이러한 변형이나 변경은 모두 본 발명의 영역에 포함되는 것으로 볼 수 있다.

Claims (12)

1. 하우징;
   상기 하우징에 대해 회동 가능하게 움직이는 스틱;
   상기 하우징과 상기 스틱 사이에 연결되어 상기 스틱이 회동 가능하게 움직이도록 상기 스틱을 지지하는 요크부; 및
   상기 요크부에 동력 전달이 가능하도록 연결되며, 상기 스틱이 상기 하우징에 대해 기립되도록 상기 스틱에 기립동력을 공급하는 구동부;를 포함하고,
   상기 기립동력의 크기는 상기 구동부의 출력을 조절함으로써 가변되는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
2. 삭제
3. 제1항에 있어서,
   상기 구동부는 상기 스틱에 의해 조종되는 슬레이브 장치로부터 얻어지는 반력이 반영되도록 상기 스틱에 반력동력을 더 공급하는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
4. 제1항에 있어서,
   상기 스틱에는 사용자에 의한 상기 스틱의 파지 유무를 감지하기 위한 센서부가 설치되고,
   상기 구동부는 상기 센서부의 신호에 따라 선택적으로 상기 기립동력을 공급하는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
5. 제4항에 있어서,
   상기 센서부는 센서 발신부 및 상기 센서 발신부과 대향하는 위치에 배치되어 상기 센서 발신부로부터 발생된 센서 신호를 수신하는 센서 수신부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
6. 제1항에 있어서,
   상기 스틱은 중공의 스틱 고정대를 통해 상기 요크부에 회동 가능하게 결합되어 있는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
7. 제1항에 있어서,
   상기 스틱의 회전각을 감지하는 회전감지부를 더 포함하고,
   상기 구동부는 상기 스틱을 제1 회전축에 대해 회동시키는 제1 모터 및 상기 스틱을 상기 제1 회전축과 직교하는 제2 회전축에 대해 회동시키는 제2 모터를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
8. 제7항에 있어서,
   상기 요크부는 상기 스틱을 상기 제1 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 제1 요크부 및 상기 제2 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 제2 요크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
9. 제8항에 있어서,
   상기 하우징은, 베이스 프레임, 상기 베이스 프레임의 상방에 위치하는 상부 프레임 및 상기 베이스 프레임과 상기 상부 프레임 사이에 위치하여 상기 상부 프레임을 지지하는 지지대를 포함하고,
   상기 상부 프레임에는 상기 제1 요크부를 상기 제1 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 한쌍의 제1 요크지지부 및 상기 제2 요크부를 상기 제2 회전축에 대해 회동가능하게 지지하는 한쌍의 제2 요크지지부가 구비되어 있는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
10. 제9항에 있어서,
    상기 회전감지부는 상기 제1 회전축 방향으로의 회전각을 감지하는 제1 감지부 및 상기 제2 회전축 방향으로의 회전각을 감지하는 제2 감지부를 포함하고,
    상기 제1 감지부 및 상기 제2 감지부는 각각 상기 한쌍의 제1 요크지지부 및 상기 한쌍의 제2 요크지지부에 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
11. 제8항에 있어서,
    상기 제1 요크부 및 상기 제2 요크부는 동력전달수단을 통해 상기 제1 모터 및 상기 제2 모터와 연결되어 있는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.
12. 제11항에 있어서,
    상기 동력전달수단은 상기 제1 요크부 및 상기 제2 요크부에 각각 결합되는 제1 섹터기어 및 제2 섹터기어를 포함하고,
    상기 하우징에는 상기 제1 섹터기어 및 상기 제2 섹터기어의 회전각을 제한하기 위한 스토퍼가 설치되어 있는 것을 특징으로 하는 가변 텐션형 조이스틱.

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