JP6630042B2 - 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 - Google Patents
双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6630042B2 JP6630042B2 JP2014266509A JP2014266509A JP6630042B2 JP 6630042 B2 JP6630042 B2 JP 6630042B2 JP 2014266509 A JP2014266509 A JP 2014266509A JP 2014266509 A JP2014266509 A JP 2014266509A JP 6630042 B2 JP6630042 B2 JP 6630042B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- robot
- teaching
- dual
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 12
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 title description 4
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 230000005484 gravity Effects 0.000 claims description 5
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000002250 progressing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/423—Teaching successive positions by walk-through, i.e. the tool head or end effector being grasped and guided directly, with or without servo-assistance, to follow a path
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1628—Programme controls characterised by the control loop
- B25J9/163—Programme controls characterised by the control loop learning, adaptive, model based, rule based expert control
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
- B25J9/0087—Dual arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/041—Cylindrical coordinate type
- B25J9/042—Cylindrical coordinate type comprising an articulated arm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/106—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with articulated links
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/12—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements electric
- B25J9/126—Rotary actuators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1679—Programme controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1682—Dual arm manipulator; Coordination of several manipulators
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39553—Dual gripper, two heads to pick up different objects
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
そこで、本発明では、双腕ロボットの教示作業を直感的且つ容易に行うことを目的とする。
前記各アームは、前記関節軸の各々を駆動するサーボモータを備え、前記制御装置は、前記サーボモータをサーボオフし、且つ、ブレーキを解除した状態で前記教示点を取得してもよい。
上記構成によれば、教示者は第1の操作キーによりアームの教示動作を開始し、任意の点で第2の操作キーにより教示点を登録することができる。これにより、教示動作が容易になる。
図1は、一実施形態に係る双腕ロボットの教示システムの概略的な構成を示す正面図である。図1に示すように、ロボット教示システム1は、双腕ロボット2と、制御線3aを介して双腕ロボット2に接続された制御装置3を備える。同図では、双腕ロボット2の前方向を紙面上方向に一致するとして説明する。
双腕ロボット2は、ロボット本体10と、ロボット本体10の右側に設けられた右アーム4Rと、ロボット本体10の左側に設けられた左アーム4Lとを備える。
図3は、制御装置3の構成を示すブロック図である。図3に示すように、制御装置3は、演算部31と、記憶部32と、サーボ制御部35と、を備える。制御装置3は、例えばマイクロコントローラ等のコンピュータを備えたロボットコントローラである。本実施形態では、ロボットコントローラが、双腕ロボット2の教示機能を備えている。制御装置3は、単一の装置とは限らず、ロボットコントローラを含む複数の装置で構成されてもよい。制御装置3は通信インターフェース(図示せず)を介して操作許可ボタン52a、52b及び位置登録ボタン53に接続され、各操作キーからの指令信号を受信する。
2 双腕ロボット
3 制御装置
4R,4L 右アーム,左アーム
5R,5L 指示部(右),指示部(左)
10 ロボット本体
10A 支柱
10B 架台
10R,10L 分岐部(右),分岐部(左)
11 イス
15〜18 第1リンク〜第4リンク
21〜27 第1関節軸〜第7関節軸
28 自重補償機構
31 演算部
32 記憶部
35 サーボ制御部
40 制御指令生成部
41 教示点取得部
42 動作生成部
50 把持部
51 先端部
52a,52b 操作許可ボタン(第1操作キー)
53 位置登録ボタン(第2操作キー)
Claims (9)
- ロボット本体、前記ロボット本体に取り付けられ、複数のリンクが関節軸によって連結されてなる2本のアーム、及び、前記2本のアームのそれぞれの先端に設けられ、空間における座標点を指示し、且つ、教示者が把持可能に構成された2つの指示部を備えた双腕ロボットと、
教示者が両手で直接且つ同時に前記2つの指示部を移動させることにより指示された座標点を教示点として取得し、取得した教示点に対応する動作を前記双腕ロボットに教示する制御装置と、
を備え、
前記ロボット本体の先端が所定の間隔を空けて左右に分岐することによって構成された右側分岐部と左側分岐部とを有し、前記右側分岐部と前記左側分岐部との間に空間が生じ、
前記2本のアームが、前記ロボット本体の右側分岐部の先端と前記左側分岐部の先端に取り付けられている、双腕ロボットの教示システム。 - 前記各アームは、前記関節軸の各々を駆動するサーボモータ及び前記サーボモータの回転を制動するブレーキを備え、
前記制御装置は、前記サーボモータをサーボオフし、且つ、前記ブレーキを解除した状態で前記教示点を取得する、請求項1に記載の双腕ロボットの教示システム。 - 前記制御装置は、前記各アームの前記サーボモータをサーボオフし、且つ、ブレーキを解除するための第1の操作キーと、前記各アームの前記指示部により指示された座標点を教示点として登録するための第2の操作キーと
を更に備える、請求項2に記載の双腕ロボットの教示システム。 - 前記第1の操作キー及び第2の操作キーは前記各アームに設けられる、請求項3に記載の双腕ロボットの教示システム。
- 前記第1の操作キー及び第2の操作キーは各前記指示部または当該指示部の近傍に設けられる、請求項4に記載の双腕ロボットの教示システム。
- 前記各アームは、支点となる第1関節軸の鉛直な回転軸線を中心に前記ロボット本体に対して回動自在に支持された第1リンクと、
支点となる第2関節軸の水平な回転軸線を中心に前記第1リンクに対して回動自在に支持された第2リンクと、
重力と反対方向の力を前記第2リンクに作用させることによって前記第1リンクに対して前記第2リンクを静止させる自重補償機構と、
を更に備える、請求項1乃至5のいずれか一項に記載の双腕ロボットの教示システム。 - 前記ロボット本体は、先端が所定の間隔を空けて左右に分岐した分岐部を有する支柱を含み、
前記2つのアームのそれぞれの基端を含む第1リンクが、支点となる第1関節軸の第1回転軸線を中心に前記支柱の分岐部に対して回動自在に支持される、請求項1乃至6のいずれか一項に記載の双腕ロボットの教示システム。 - 前記第1関節軸の第1回転軸線は、前記支柱の中心軸と平行であり、
第2リンクと自重補償機構とを更に備え、
前記第1リンクは、前記第1関節軸の第1回転軸線を中心に前記支柱の分岐部に対して水平方向に回動自在に天吊り状態で支持され、
前記第2リンクは、前記支柱の中心軸に垂直な回転軸線を有する第2関節軸を中心に前記第1リンクに対して垂直方向に回動自在に支持され、
前記自重補償機構は、重力と反対方向の力を前記第2リンクに作用させることによって、前記第1リンクに対して前記第2リンクを前記第1関節軸の第1回転軸線に対して略90度の角度で静止させる、請求項7に記載の双腕ロボットの教示システム。 - ロボット本体、前記ロボット本体に取り付けられ、複数のリンクが関節軸によって連結されてなる2本のアーム、及び、前記2本のアームのそれぞれの先端に設けられ、空間における座標点を指示し、且つ、教示者が把持可能に構成された2つの指示部を備え、前記ロボット本体の先端が所定の間隔を空けて左右に分岐することによって構成された右側分岐部と左側分岐部とを有し、前記右側分岐部と前記左側分岐部との間に空間が生じ、前記2本のアームが前記ロボット本体の右側分岐部の先端と前記左側分岐部の先端に取り付けられている、双腕ロボットの教示方法であって、
教示者が両手で直接且つ同時に前記2つの指示部を移動させることにより指示された座標点を教示点として取得し、取得した教示点に対応する動作を前記双腕ロボットに教示する、双腕ロボットの教示方法。
Priority Applications (8)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014266509A JP6630042B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
CN201580071080.2A CN107107342B (zh) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | 双臂机械手的示教系统及双臂机械手的示教方法 |
EP15872300.7A EP3238888B1 (en) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | Dual arm robot teaching system and dual arm robot teaching method |
PCT/JP2015/006475 WO2016103729A1 (ja) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
US15/539,713 US10078327B2 (en) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | Teaching system of dual-arm robot and method of teaching dual-arm robot |
KR1020177020086A KR20170097728A (ko) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | 양팔 로봇의 교시 시스템 및 양팔 로봇의 교시 방법 |
TW104144017A TWI623399B (zh) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | Teaching system of dual-arm robot and teaching method of dual-arm robot |
KR1020197019646A KR20190085160A (ko) | 2014-12-26 | 2015-12-25 | 양팔 로봇의 교시 시스템 및 양팔 로봇의 교시 방법 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014266509A JP6630042B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2016124065A JP2016124065A (ja) | 2016-07-11 |
JP6630042B2 true JP6630042B2 (ja) | 2020-01-15 |
Family
ID=56149786
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014266509A Active JP6630042B2 (ja) | 2014-12-26 | 2014-12-26 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10078327B2 (ja) |
EP (1) | EP3238888B1 (ja) |
JP (1) | JP6630042B2 (ja) |
KR (2) | KR20170097728A (ja) |
CN (1) | CN107107342B (ja) |
TW (1) | TWI623399B (ja) |
WO (1) | WO2016103729A1 (ja) |
Families Citing this family (16)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6489991B2 (ja) * | 2015-10-02 | 2019-03-27 | ファナック株式会社 | ロボットを操作するハンドルを備えたロボット用操作装置 |
JP2018167334A (ja) | 2017-03-29 | 2018-11-01 | セイコーエプソン株式会社 | 教示装置および教示方法 |
CN109202859A (zh) * | 2017-06-29 | 2019-01-15 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种机器人示教器 |
CN109129432A (zh) * | 2017-10-27 | 2019-01-04 | 王晶红 | 一种双臂协作机器人 |
CN108393894A (zh) * | 2018-05-14 | 2018-08-14 | 安徽理工大学 | 双臂铸件取样检测机器人 |
JP7302182B2 (ja) * | 2019-01-29 | 2023-07-04 | セイコーエプソン株式会社 | 水平多関節ロボット |
DE102019102427B4 (de) * | 2019-01-31 | 2022-02-10 | Franka Emika Gmbh | Koordination von Bahnen zweier Robotermanipulatoren |
CN110181490B (zh) * | 2019-06-28 | 2023-03-14 | 长沙开山斧智能科技有限公司 | 多轴同步操作器及其控制系统 |
JP2021154439A (ja) * | 2020-03-27 | 2021-10-07 | セイコーエプソン株式会社 | 教示方法 |
JP6944008B1 (ja) * | 2020-03-30 | 2021-10-06 | 川田テクノロジーズ株式会社 | 作業ロボット |
KR102330992B1 (ko) * | 2020-09-25 | 2021-11-24 | 한국로봇융합연구원 | 양팔 로봇 조작을 위한 교시장치 및 제어방법 |
CN112549017A (zh) * | 2020-10-27 | 2021-03-26 | 南京凌华微电子科技有限公司 | 避免关节极限的双臂机器人协作空间求解方法 |
KR20220137213A (ko) * | 2021-04-01 | 2022-10-12 | 주식회사 제우스 | 델타 로봇 및 그의 제어 장치와 방법 |
CN115338855A (zh) * | 2021-05-14 | 2022-11-15 | 台达电子工业股份有限公司 | 双臂机器人组装系统 |
CN114332985B (zh) * | 2021-12-06 | 2024-06-18 | 上海大学 | 一种基于双机械臂协同的肖像轮廓智能绘制方法 |
CN114536351B (zh) * | 2022-04-27 | 2022-07-15 | 季华实验室 | 冗余双臂机器人示教方法、装置、电子设备及系统 |
Family Cites Families (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6080575A (ja) * | 1983-10-07 | 1985-05-08 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
JPH0236085A (ja) * | 1988-07-25 | 1990-02-06 | Fujitsu Ltd | ロボットのダイレクトティーチング装置 |
JPH08216074A (ja) * | 1995-02-17 | 1996-08-27 | Yaskawa Electric Corp | ロボットの直接教示装置 |
JPH0962334A (ja) * | 1995-08-25 | 1997-03-07 | Fanuc Ltd | リードスルーティーチを安全に遂行するためのロボット制御装置 |
JPH0985671A (ja) * | 1995-09-22 | 1997-03-31 | Daihen Corp | 小形の多関節形ロボット装置 |
US8364314B2 (en) * | 2009-04-30 | 2013-01-29 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for automatic control of a humanoid robot |
JP5637883B2 (ja) | 2011-02-01 | 2014-12-10 | ファナック株式会社 | 力センサの出力に基づいてロボットのダイレクトティーチをおこなうロボット教示装置 |
JP5479541B2 (ja) | 2011-08-23 | 2014-04-23 | パナソニック株式会社 | パラレルリンクロボットおよびその動作教示方法 |
CN102950596B (zh) * | 2011-08-23 | 2015-11-11 | 松下电器产业株式会社 | 并联连杆机器人及其动作示教方法 |
JP2013043250A (ja) | 2011-08-24 | 2013-03-04 | Panasonic Corp | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
WO2013035244A1 (ja) * | 2011-09-06 | 2013-03-14 | パナソニック株式会社 | ロボットアームの制御装置及び制御方法、ロボット、制御プログラム、並びに、集積電子回路 |
US8996167B2 (en) * | 2012-06-21 | 2015-03-31 | Rethink Robotics, Inc. | User interfaces for robot training |
JP6110612B2 (ja) * | 2012-07-19 | 2017-04-05 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送装置 |
JP2014217913A (ja) * | 2013-05-08 | 2014-11-20 | パナソニック株式会社 | パラレルリンクロボットの動作教示方法およびパラレルリンクロボット |
JP6440385B2 (ja) * | 2014-06-10 | 2018-12-19 | キヤノン株式会社 | ロボットアーム、表示装置およびロボットシステム |
-
2014
- 2014-12-26 JP JP2014266509A patent/JP6630042B2/ja active Active
-
2015
- 2015-12-25 WO PCT/JP2015/006475 patent/WO2016103729A1/ja active Application Filing
- 2015-12-25 TW TW104144017A patent/TWI623399B/zh active
- 2015-12-25 US US15/539,713 patent/US10078327B2/en active Active
- 2015-12-25 KR KR1020177020086A patent/KR20170097728A/ko active Search and Examination
- 2015-12-25 KR KR1020197019646A patent/KR20190085160A/ko active Application Filing
- 2015-12-25 CN CN201580071080.2A patent/CN107107342B/zh active Active
- 2015-12-25 EP EP15872300.7A patent/EP3238888B1/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
TW201634199A (zh) | 2016-10-01 |
US10078327B2 (en) | 2018-09-18 |
JP2016124065A (ja) | 2016-07-11 |
TWI623399B (zh) | 2018-05-11 |
EP3238888A1 (en) | 2017-11-01 |
EP3238888A4 (en) | 2018-10-10 |
EP3238888B1 (en) | 2023-03-08 |
CN107107342A (zh) | 2017-08-29 |
KR20170097728A (ko) | 2017-08-28 |
US20170343998A1 (en) | 2017-11-30 |
CN107107342B (zh) | 2020-06-05 |
KR20190085160A (ko) | 2019-07-17 |
WO2016103729A1 (ja) | 2016-06-30 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6630042B2 (ja) | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 | |
EP3481599B1 (en) | Parallel link device, industrial robot, and haptic presentation device | |
JP5725603B2 (ja) | 側面設置型力覚提示インターフェイス | |
WO2017033381A1 (ja) | ロボットシステム | |
JP5921228B2 (ja) | 起立動作支援ロボット | |
JP2009271746A (ja) | 情報入出力装置及び情報入出力方法、並びにコンピュータ・プログラム | |
JPWO2014156250A1 (ja) | マスタスレーブシステム | |
KR101312371B1 (ko) | 7 자유도 움직임을 갖는 마스터 암 | |
US11589935B2 (en) | Operation device for surgical manipulator and robotically-assisted surgical system | |
JP2017074669A (ja) | マニピュレータの制御装置、マニピュレータ駆動装置、及びロボットシステム | |
JP2018192596A (ja) | 遠隔操作ロボットシステム | |
Luo et al. | Team Northeastern's approach to ANA XPRIZE Avatar final testing: A holistic approach to telepresence and lessons learned | |
JP6271835B2 (ja) | ロボットのハンドガイドシステム | |
JP2017177283A (ja) | ロボット制御装置、ロボットおよびシミュレーション装置 | |
CN111356560B (zh) | 操作装置 | |
JP2685602B2 (ja) | マスタースレーブマニピュレータシステム | |
Hasunuma et al. | Development of teleoperation master system with a kinesthetic sensation of presence | |
JP5380192B2 (ja) | 汎用ロボット移動教示装置 | |
JP2552977B2 (ja) | 力フィードバック型多軸操作装置 | |
JP2007331089A (ja) | ロボットの操縦システム | |
JP2009289179A (ja) | 力触覚提示装置 | |
JP2000246680A (ja) | 3次元入力用マニピュレータ | |
JP2002264045A (ja) | 力フィードバック型操縦装置 | |
JP2018190254A (ja) | 遠隔操作用入力システム及び手首動作検出装置 | |
JP2020151827A (ja) | 駆動装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20171215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180925 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20181126 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190514 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190807 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190822 |
|
A911 | Transfer to examiner for re-examination before appeal (zenchi) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A911 Effective date: 20190910 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20191112 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20191206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6630042 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |