JP6110612B2 - 基板搬送装置 - Google Patents
基板搬送装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6110612B2 JP6110612B2 JP2012160608A JP2012160608A JP6110612B2 JP 6110612 B2 JP6110612 B2 JP 6110612B2 JP 2012160608 A JP2012160608 A JP 2012160608A JP 2012160608 A JP2012160608 A JP 2012160608A JP 6110612 B2 JP6110612 B2 JP 6110612B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- substrate
- upper arm
- axis
- arm
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 239000000758 substrate Substances 0.000 title claims description 330
- 238000012546 transfer Methods 0.000 title claims description 61
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 134
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 49
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 29
- 235000012431 wafers Nutrition 0.000 description 18
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 6
- 239000011521 glass Substances 0.000 description 5
- 238000003860 storage Methods 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 4
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 4
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 3
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 3
- XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N Silicon Chemical compound [Si] XUIMIQQOPSSXEZ-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 2
- 229910052710 silicon Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010703 silicon Substances 0.000 description 2
- PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N aluminium oxide Inorganic materials [O-2].[O-2].[O-2].[Al+3].[Al+3] PNEYBMLMFCGWSK-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004140 cleaning Methods 0.000 description 1
- 239000013078 crystal Substances 0.000 description 1
- 238000010438 heat treatment Methods 0.000 description 1
- 239000012535 impurity Substances 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
- 238000001459 lithography Methods 0.000 description 1
- 229910052594 sapphire Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000010980 sapphire Substances 0.000 description 1
- 239000010409 thin film Substances 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Container, Conveyance, Adherence, Positioning, Of Wafer (AREA)
Description
図1は、本発明の実施の形態に係る基板搬送装置1を備える半導体処理設備100の構成例を示す平面図である。半導体処理設備100は、基板処理システムの一例である。基板処理システムは、基板を処理する複数の処理室が搬送空間の周囲に配置され、当該搬送空間内に各処理室に対して基板を出し入れする搬送装置が配置されているようなシステムであればよい。 半導体処理設備100は、図1に示すように、基板Pに熱処理、不純物導入処理、薄膜形成処理、リソグラフィー処理、洗浄処理及び平坦化処理等の各種プロセス処理を施すための設備である。なお、本発明において、基板Pは、例えば半導体ウェハ、ガラスウェハ等であり、半導体ウェハとして、シリコンウェハ、サファイヤ(単結晶アルミナ)ウェハ、その他の各種のウェハが例示される。また、ガラスウェハとしては、例えば、FPD(Flat Panel Display)用ガラス基板、MEMS(Micro Electro Mechanical Systems)用ガラス基板が例示される。
図2は、基板搬送装置1を斜め上方から見た斜視図である。図3は、基板搬送装置1の第1ハンド機構40及びその周辺部分を鉛直な方向に切断したときの断面を拡大して示す拡大断面図である。図4は、基板搬送装置1の第2ハンド機構140及びその周辺部分を鉛直な方向に切断したときの断面を拡大して示す拡大断面図である。
旋回部20は、例えば、中空の円筒状部材で構成される。旋回部20は、その中心軸が上下方向に延びる旋回軸線L1と一致するように後述する旋回軸64の上端に固定され、旋回軸64の回動によって、旋回軸線L1を中心に旋回するようになっている。
第1ハンド機構40は、図2及び図3に示すように、第1下アーム41と、第1上アーム42と、第1ハンド43と、第1従動機構44とを有している。
第2ハンド機構140は、図2及び図4に示すように、第2下アーム141と、第2上アーム142と、第2ハンド143と、第2従動機構144とを有している。
図5は、旋回部20に設けられているギヤを模式的に示す平面図である。
なお、本実施の形態において、基板搬送装置1は、図示しない昇降機構を備えている。昇降機構は、例えば周知のボールねじ機構及びこれを駆動するアクチュエータを備え、例えば、旋回部20,第1ハンド機構40,第2ハンド機構140を一体的に昇降させる。これによって、第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aを上昇位置と下降位置との間で昇降させることができる。下降位置の高さ位置は、基板載置位置6に設けられている基板支持部の高さ位置よりも下方に設定されている。また、上昇位置の高さ位置は、基板載置位置6に設けられている基板支持部の高さ位置よりも上方に設定されている。よって、第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aを基板載置位置6において下降位置から上昇位置に上昇させることによって、基板支持部に載置されている基板Pを持ち上げて第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aに保持させることができるようになっている。また、第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aを基板載置位置6において上昇位置から下降位置に下降させることによって、第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aに保持されている基板Pを基板載置位置6の基板支持部に載置することができるようになっている。
基板搬送装置1が備える制御器は、例えば、CPU等の演算器を有する制御部と、ROM及びRAM等のメモリを有する記憶部とを備えている。制御部は、集中制御する単独の制御器で構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御器で構成されてもよい。制御部は、第1乃至第3の駆動部61〜63のアクチュエータ及び昇降機構のアクチュエータのそれぞれの動作を制御し、それによって基板搬送装置1の動作を制御する。記憶部には所定の制御プログラムが記憶されていて、制御部がこれらの制御プログラムを読み出して実行することにより、基板搬送装置1の動作が制御される。
次に、基板搬送装置1の動作例を説明する。
まず、第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aを収縮位置から伸長位置に移動させる伸長動作について以下説明する。
次に、第1基板保持部43a及び第2基板保持部143aを伸長位置から収縮位置に移動させる収縮動作について以下説明する。
次に、半導体処理設備100の動作例を説明する。
2 チャンバ
3 搬送チャンバ
4 ゲート
5 部屋
6 基板載置位置
7 搬送室
10 昇降機構
20 旋回部
40 第1ハンド機構
41 第1下アーム
41a (第1下アームの)旋回部側端部
41b (第1下アームの)上アーム側端部
42 第1上アーム
42a (第1上アームの)下アーム側端部
42b (第1上アームの)ハンド側端部
43 第1ハンド
43a 第1基板保持部
44 第1従動機構
45 第1下アーム回動軸
46 第1下アーム回動用従動ギヤ
47 第1上アーム支持軸
48 第1上アーム回動用軸
49 第1上アーム回動用従動ギヤ
50 第1上アーム回動用中間プーリー
51 第1上アーム回動用従動プーリー
52 第1伝動ベルト
53 第1ハンド支持軸
54 第1ハンド用プーリー
55 第1固定プーリー
56 第2伝動ベルト
57 第1ハンド回動用軸
60 搬送装置駆動機構
61 第1駆動部
62 第2駆動部
63 第3駆動部
64 旋回軸
65 下アーム駆動軸
66 上アーム/ハンド駆動軸
67 下アーム回動用主動ギヤ
68 第1反転用ギヤ
69 上アーム/ハンド駆動用主動ギヤ
70 第2反転用ギヤ
100 半導体処理設備
140 第2ハンド機構
141 第2下アーム
141a (第2下アームの)旋回部側端部
141b (第2下アームの)上アーム側端部
142 第2上アーム
142a (第2上アームの)下アーム側端部
142b (第2上アームの)ハンド側端部
143 第2ハンド
143a 第2基板保持部
144 第2従動機構
145 第2下アーム回動軸
146 第2下アーム回動用従動ギヤ
147 第2上アーム支持軸
148 第2上アーム回動用軸
149 第2上アーム回動用従動ギヤ
150 第2上アーム回動用中間プーリー
151 第2上アーム回動用従動プーリー
152 第3伝動ベルト
153 第2ハンド支持軸
154 第2ハンド用プーリー
155 第2固定プーリー
156 第4伝動ベルト
157 第2ハンド回動用軸
Claims (4)
- 旋回軸線を中心に回動可能な旋回部と、
前記旋回軸線を含む対称面に対し対称に前記旋回部に設けられた第1ハンド機構及び第2ハンド機構と、
前記第1及び第2のハンド機構を駆動する搬送装置駆動機構と、を備え、
前記第1ハンド機構は、前記旋回部にその一端部が前記旋回軸線と平行な第1軸線を中心に回動可能に取り付けられた第1下アームと、前記第1下アームの他端部にその一端部が前記旋回軸線と平行な第2軸線を中心に回動可能に取り付けられた第1上アームと、その先端部が第1基板保持部であり、その基端部が前記第1上アームの他端部に前記旋回軸線と平行な第3軸線を中心に回動可能に取り付けられるとともに、前記第1上アームの回動に従動して回動する第1ハンドと、前記第1ハンドを前記第1上アームの回動に従動して回動させる第1従動機構と、を含み、且つ、前記第1下アーム、前記第1上アーム及び前記第1ハンドの回動によって、前記第1基板保持部が前記旋回軸線に近い収縮位置と第1基板保持部が前記収縮位置より前記旋回軸線から遠い伸長位置との間で前記第1基板保持部を移動可能に構成され、
前記第2ハンド機構は、前記旋回部にその一端部が前記旋回軸線と平行な第4軸線を中心に回動可能に取り付けられた第2下アームと、前記第2下アームの他端部にその一端部が前記旋回軸線と平行な第5軸線を中心に回動可能に取り付けられた第2上アームと、その先端部が第2基板保持部であり、その基端部が前記第2上アームの他端部に前記旋回軸線と平行な第6軸線を中心に回動可能に取り付けられるとともに、前記第2上アームの回動に従動して回動する第2ハンドと、前記第2ハンドを前記第2上アームの回動に従動して回動させる第2従動機構と、を含み、且つ、前記第2下アーム、前記第2上アーム及び前記第2ハンドの回動によって、前記第2基板保持部が前記旋回軸線に近い収縮位置と第2基板保持部が前記収縮位置より前記旋回軸線から遠い伸長位置との間で前記第2基板保持部を前記第1基板保持部と同期して移動可能に構成され、
前記搬送装置駆動機構は、前記旋回部を回動させる第1駆動部、前記第1下アーム及び前記第2下アームを連動して互いに逆方向に回動させる第2駆動部、並びに前記第1上アーム及び前記第2上アームを連動して互いに逆方向に回動させる第3駆動部を含み、
前記第1及び第2の基板保持部の移動軌跡が前記旋回軸線から放射状に延びる直線又は当該直線と平行な直線に実質的に漸近する曲線を描いて前記第1及び第2の基板保持部が前記収縮位置から前記伸長位置に移動するように、前記第2駆動部が前記第1下アーム及び前記第2下アームを回動させると同時に前記第3駆動部が前記第1上アーム及び第2上アームを回動させる、基板搬送装置。 - 第1基板保持部に保持された基板が前記対称面の一方の側の領域において移動するように前記第1基板保持部は動作するよう構成され、
第2基板保持部に保持された基板が前記対称面の他方の側の領域において移動するように前記第2基板保持部は動作するよう構成されている、請求項1に記載の基板搬送装置。 - 前記第1従動機構は、前記第1ハンドを1.35以上1.65以下の減速比で前記第1上アームの回動に従動して回動させ、
前記第2従動機構は、前記第2ハンドを1.35以上1.65以下の減速比で前記第2上アームの回動に従動して回動させる、請求項1又は2に記載の基板搬送装置。 - 前記第1ハンドは、前記収縮位置において、第3軸線から第1基板保持部の中心に向かうに従い前記対称面から離れる姿勢を取り、
前記第2ハンド部は、前記収縮位置において、第6軸線から第2基板保持部の中心に向かうに従い前記対称面から離れる姿勢を取る、請求項1乃至3の何れかに記載の基板搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012160608A JP6110612B2 (ja) | 2012-07-19 | 2012-07-19 | 基板搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012160608A JP6110612B2 (ja) | 2012-07-19 | 2012-07-19 | 基板搬送装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014022598A JP2014022598A (ja) | 2014-02-03 |
JP6110612B2 true JP6110612B2 (ja) | 2017-04-05 |
Family
ID=50197141
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012160608A Active JP6110612B2 (ja) | 2012-07-19 | 2012-07-19 | 基板搬送装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6110612B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101613544B1 (ko) * | 2014-02-13 | 2016-04-19 | 주식회사 유진테크 | 기판 처리 장치 |
WO2016056119A1 (ja) * | 2014-10-10 | 2016-04-14 | 川崎重工業株式会社 | 基板搬送ロボットおよびその運転方法 |
JP6630042B2 (ja) * | 2014-12-26 | 2020-01-15 | 川崎重工業株式会社 | 双腕ロボットの教示システム及び双腕ロボットの教示方法 |
JP2017064838A (ja) * | 2015-09-29 | 2017-04-06 | 株式会社村松製作所 | 丸鋸搬入・搬送装置 |
JP6709124B2 (ja) * | 2016-07-28 | 2020-06-10 | 日本電産サンキョー株式会社 | 産業用ロボット |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4178534B2 (ja) * | 1997-12-24 | 2008-11-12 | 株式会社安川電機 | 基板搬送用ロボット |
US6450755B1 (en) * | 1998-07-10 | 2002-09-17 | Equipe Technologies | Dual arm substrate handling robot with a batch loader |
JP3617966B2 (ja) * | 2001-09-14 | 2005-02-09 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置 |
JP2003174070A (ja) * | 2001-12-05 | 2003-06-20 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 基板処理装置 |
JP4245387B2 (ja) * | 2003-03-19 | 2009-03-25 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板搬送装置及び基板処理装置 |
JP2004235538A (ja) * | 2003-01-31 | 2004-08-19 | Tokyo Electron Ltd | 搬送装置,真空処理装置およびoリング |
JP4450664B2 (ja) * | 2003-06-02 | 2010-04-14 | 東京エレクトロン株式会社 | 基板処理装置及び基板搬送方法 |
WO2010080983A2 (en) * | 2009-01-11 | 2010-07-15 | Applied Materials, Inc. | Robot systems, apparatus and methods for transporting substrates in electronic device manufacturing |
TWI532114B (zh) * | 2009-11-12 | 2016-05-01 | Hitachi High Tech Corp | Vacuum processing device and operation method of vacuum processing device |
JP5568328B2 (ja) * | 2010-02-08 | 2014-08-06 | 川崎重工業株式会社 | 搬送装置 |
JP2011199121A (ja) * | 2010-03-23 | 2011-10-06 | Ulvac Japan Ltd | 搬送装置 |
-
2012
- 2012-07-19 JP JP2012160608A patent/JP6110612B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014022598A (ja) | 2014-02-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2015068185A1 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP6110612B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP5990359B2 (ja) | 搬入出ロボット | |
TWI636858B (zh) | Substrate transfer robot and substrate processing system | |
TW201425189A (zh) | 可同時移送並加工基板的系統,架構與方法 | |
JP6559976B2 (ja) | 基板搬送ロボットおよび基板処理システム | |
CN106796907B (zh) | 衬底搬送机器人及其运转方法 | |
JP7412865B2 (ja) | 基板搬送ロボット、基板搬送システムおよび基板搬送方法 | |
KR20130062997A (ko) | 산업용 로봇 | |
JP5568328B2 (ja) | 搬送装置 | |
KR102244354B1 (ko) | 기판 반송 기구, 기판 처리 장치 및 기판 반송 방법 | |
JP2014072490A (ja) | 基板処理装置および基板処理方法 | |
JP4394797B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP5524304B2 (ja) | 基板処理装置における基板搬送方法 | |
JP3974985B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
JP4199432B2 (ja) | ロボット装置及び処理装置 | |
KR20120026457A (ko) | 기판 받아넘김 장치 및 기판 받아넘김 방법 | |
JP5632248B2 (ja) | ワーク搬送装置 | |
JP5909105B2 (ja) | 板状部材を搬送するエンドエフェクタ及び該エンドエフェクタを備える基板搬送用ロボット | |
KR101246775B1 (ko) | 반송 장치 및 이 반송 장치를 구비한 피처리체 처리 장치 | |
JP3615042B2 (ja) | 基板搬送装置 | |
KR102554053B1 (ko) | 기판 반송 로봇 및 그 제어 방법 | |
JP5795174B2 (ja) | 基板移載装置 | |
JP2008053737A (ja) | 基板処理装置 | |
JP2019220651A (ja) | 基板搬送装置及びその運転方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150416 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160223 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160422 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160830 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161024 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170310 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6110612 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |